WO2021200561A1 - リニア搬送装置 - Google Patents

リニア搬送装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2021200561A1
WO2021200561A1 PCT/JP2021/012594 JP2021012594W WO2021200561A1 WO 2021200561 A1 WO2021200561 A1 WO 2021200561A1 JP 2021012594 W JP2021012594 W JP 2021012594W WO 2021200561 A1 WO2021200561 A1 WO 2021200561A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
holding
holding portion
arm
transport direction
transport
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/012594
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
林　健太郎
千博 東屋
Original Assignee
株式会社京都製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社京都製作所 filed Critical 株式会社京都製作所
Publication of WO2021200561A1 publication Critical patent/WO2021200561A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/84—Star-shaped wheels or devices having endless travelling belts or chains, the wheels or devices being equipped with article-engaging elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic

Definitions

  • the present invention relates to a transfer device using a linear motor.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-525176 discloses a linear transport device using a linear motor as a device for transporting articles.
  • This linear transfer device includes a stator of a linear motor in which an electromagnet is arranged, and a transfer member provided with a permanent magnet.
  • a linear motor system is formed by an electromagnet and a permanent magnet. Then, the transport member has a holder or a corresponding holder, the product is sandwiched between the holders arranged in the transport direction and the corresponding holder, and the product is transported by moving the transport member.
  • the transport trajectory of the articles needs to be curved as well as linear in order to improve the efficiency and space saving of the articles.
  • the linear transport device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-525176 when the product is transported to a curved transport track while the product is held by the holder or the corresponding holder, the distance between the holder and the corresponding holder changes, and the product There is a risk that it will not be able to hold and transport.
  • an object of the present invention is to provide a linear transport device capable of easily holding the transported object and stably transporting the transported object along a straight portion and a curved portion.
  • the linear transfer device of the present invention has a guide portion formed in a loop by combining a straight portion and a curved portion while at least a part of the linear transport device is along the transport direction of the object to be transported, and the guide portion. It has a first holding portion and a second holding portion that are arranged and can be moved along the transport direction, and a linear driving portion that can independently control the first holding portion and the second holding portion.
  • the first holding portion is provided in a first pressing portion that makes surface contact with the rear side surface of the object to be transported, and a recess that projects forward in the transport direction and opens to the rear side surface of the transported object. It has a first claw portion to be inserted.
  • the second holding portion is provided in a second pressing portion that comes into surface contact with the front side surface of the object to be transported and a recess that projects rearward in the transport direction and opens to the front side surface of the object to be transported. It has a second claw portion to be inserted.
  • the first pressing portion and the second pressing portion come into surface contact with each side surface of the transported object when the transported object is being conveyed along the straight portion of the guide portion, and the first claw The portion and the second claw portion engage with recesses that open on the respective side surfaces of the transported object when the transported object is being transported along the curved portion of the guide portion.
  • the pressing portion makes surface contact with the front surface and the rear surface of the transported portion in the transport direction to transport the object to be transported. Therefore, it is easy to hold the object to be transported. Further, when the transported portion is transported along the curved portion, the centrifugal force is supported by engaging the first claw portion and the second claw portion with the concave portion. As a result, the object to be transported can be easily held in the straight portion and the curved portion, and the object to be transported can be stably conveyed along the straight portion and the curved portion.
  • the linear drive unit is such that the distance between the first holding unit and the second holding unit along the transport direction is shorter when the distance is in the curved portion than in the straight portion.
  • the movement of the first holding portion and the second holding portion may be controlled.
  • the surface of the first claw portion on the guide portion side may have an inclination that approaches the guide portion as it goes forward in the transport direction. Further, the surface of the second claw portion on the guide portion side may have an inclination toward the guide portion toward the rear in the transport direction.
  • the first holding portion is arranged vertically alongside the first surface pushing arm and the first surface pushing arm, which protrudes outward in a direction intersecting the transport direction and includes the first pressing portion. It has an arm with a first claw that protrudes outward in a direction intersecting the transport direction and has the first claw portion, and the second holding portion projects outward in a direction intersecting the transport direction.
  • the second surface pushing arm provided with the second pressing portion and the second surface pushing arm are arranged side by side with the second surface pushing arm and project outward in a direction intersecting the transport direction, and the second claw portion is formed.
  • the standby area in which the first holding portion and the second holding portion of the guide portion stand by can be reduced, and the linear transfer device can be miniaturized. Further, in the case of a linear transfer device having the same size, the number of arrangements of the first holding portion and the second holding portion can be increased.
  • each arm of the first holding portion that holds the objects to be transported on the front side and each arm of the second holding portion that holds the objects to be transported on the rear side come into contact with each other. It is hard to interfere with or interfere with. As a result, the object to be transported can be easily held, and the object to be transported can be stably transported along the straight portion and the curved portion.
  • the above configuration has a plurality of the first holding portions and a plurality of the second holding portions, the number of the first holding portion and the second holding portion is the same, and the first holding portion and the first holding portion in the transport direction.
  • the second holding portions may be arranged alternately.
  • FIG. 5 is a plan view showing a state in which the first holding portion and the second holding portion holding the transport case are moving along a linear guide rail.
  • FIG. 2 is a view of the first holding portion and the second holding portion shown in FIG. 2 as viewed from the outside. It is a figure seen from the rear side in the transport direction of the 1st holding part. It is the figure which looked at the rear side of the 2nd holding part in the transport direction. It is a figure which looked at the 1st holding part and 2nd holding part from the outside when it was in a standby area.
  • It is a functional block diagram of a linear drive part. It is a top view which shows the state which the 1st holding part and the 2nd holding part which held the transport case are moving along the curved guide rail. It is a top view of the 1st holding part and the 2nd holding part of the modification.
  • FIG. 1 is a schematic layout diagram of the linear transfer device 100 according to the present invention.
  • the first transfer guide 51 and the second transfer guide 52 are indicated by broken lines.
  • the guide portion 3 is formed in a loop shape in which both ends are connected.
  • the loop-shaped guide portion 3 is used as a reference, and the direction toward the outside of the portion surrounded by the guide portion 3 is defined as the outer direction in the direction intersecting the transport direction Tr, and is simply described as “outer”. In some cases.
  • the linear transfer device 100 is incorporated in a manufacturing process of a product (not shown) and conveys a transfer case Bx which is an object to be transported by using a linear motor. More specifically, the linear transport device 100 transports the transport case Bx or the transport case Bx containing the container Cv.
  • the linear transfer device 100 receives the transfer case Bx at the carry-in unit InA.
  • the transport case Bx has a shape in which the corners of a square are chamfered with a curved line.
  • the vertical and horizontal widths of the transport case Bx in a plan view are W1 (see FIG. 2 and the like described later).
  • the object to be transported is not limited to the shape of the transport case Bx.
  • it may have a chamfered shape at a corner of a rectangular shape in a plan view, or may have a square shape or a rectangular shape in a plan view.
  • a shape having a surface in which the front surface 123 of the first surface pushing arm 12 and the rear surface 223 of the second surface pushing arm 22, which will be described later, can be brought into contact with each other and held can be widely adopted.
  • the linear transport device 100 transports the transport case Bx to the carry-out unit OutA.
  • the transport direction is clockwise, and the region from the carry-in portion InA to the carry-out portion OutA is the transport region Ar1.
  • a first processing unit St1 and a second processing unit St2 are arranged in the middle of the transport area Ar1.
  • the layout of the linear transfer device 100 can be appropriately changed according to the arrangement of the carry-in section InA, the carry-out section OutA, the first processing section St1, and the second processing section St2.
  • the linear transfer device 100 of the present embodiment has two processing units in the transfer area Ar1, it may have one processing unit or has three or more processing units. You may.
  • the first holding portion 1 and the second holding portion 2 move along the transport region Ar1 in a state where the first holding portion 1 and the second holding portion 2 described later hold the transport case Bx. By doing so, the transport case Bx is transported.
  • FIG. 2 is a plan view of a state in which the first holding portion 1 and the second holding portion 2 holding the transport case Bx are moving along the linear guide rail 30.
  • FIG. 3 is a view of the first holding portion 1 and the second holding portion 2 shown in FIG. 2 as viewed from the outside.
  • FIG. 4 is a view seen from the rear side of the transport direction Tr of the first holding portion 1.
  • FIG. 5 is a view seen from the rear side of the transport direction Tr of the second holding portion 2.
  • the first transport guide 51 and the second transport guide 52 are shown by broken lines.
  • the transport case Bx is indicated by a chain line
  • the first transport guide 51 is indicated by a broken line.
  • the linear transfer device 100 includes a first holding unit 1, a second holding unit 2, a guide unit 3, a linear drive unit 4, a first transfer guide 51, and a second. It has a transport guide 52 and.
  • the guide unit 3 guides the movement of the first holding unit 1 and the second holding unit 2.
  • the guide portion 3 has a guide rail 30.
  • the guide rail 30 includes a main rail 31, a grooved rail 32, and a flat rail 33.
  • the main rail 31 is a cylindrical body having a rectangular cut surface cut on a surface orthogonal to the transport direction Tr.
  • the shape of the cross section of the main rail 31 is the longitudinal direction in the vertical direction.
  • the coil 41 of the linear drive unit 4 is arranged inside the main rail 31.
  • the main rail 31 is made of a material through which the magnetic force from the coil 41 is transmitted when an electric current is passed through the coil 41 to excite it. Examples of such materials include, but are not limited to, some stainless steels, aluminum and alloys thereof.
  • the grooved rail 32 is fixed to the upper part of the main rail 31.
  • the main rail 31 and the grooved rail 32 can be fixed by welding, screwing, or the like, but the fixing is not limited to this.
  • the main rail 31 and the grooved rail 32 may be integrally formed.
  • the grooved rail 32 has a concave rail portion 321 recessed from the outer surface in the direction intersecting the transport direction Tr.
  • the rail portion 321 is formed over the entire circumference of the guide portion 3.
  • the grooved rail 32 has two rail portions 321.
  • the two rail portions 321 are arranged side by side in the vertical direction.
  • the two rail portions 321 accommodate the roller protruding portion 141 of the upper roller 14 described later of the first holding portion 1 and the roller protruding portion 241 of the upper roller 24 described later of the second holding portion 2.
  • the upper roller 14 and the upper roller 24 move along the rail portion 321.
  • the flat rail 33 is fixed to the lower part of the main rail 31.
  • the main rail 31 and the flat rail 33 can be fixed by welding, screwing, or the like, but the fixing is not limited to this.
  • the main rail 31 and the flat rail 33 may be integrally formed.
  • the flat rail 33 has a shape along a vertical line on the outside of the cross section cut at the surface intersecting the transport direction Tr (see FIG. 4 and the like).
  • the lower roller 15 described later of the first holding portion 1 and the lower roller 25 described later of the second holding portion 2 come into contact with the outer surface of the flat rail 33.
  • the lower roller 15 and the lower roller 25 rotate while being in contact with the outer surface of the flat rail 33.
  • the guide portion 3 is formed in a loop shape by connecting both ends of the guide rail 30.
  • the guide portion 3 includes a first straight portion 301, a second straight portion 302, a first curved portion 303, and a second curved portion 304, respectively, formed by the guide rail 30 (see FIG. 1).
  • Both the first straight portion 301 and the second straight portion 302 are formed by a linear guide rail 30.
  • the first straight line portion 301 and the second straight line portion 302 have the same length and are arranged in parallel in a plan view.
  • the rail portion 321 of the grooved rail 32 is arranged outward.
  • the first curved portion 303 includes a curved guide rail 30a.
  • the first curved portion 303 may be partially linear.
  • the front end portion of the first straight line portion 301 in the transport direction and the rear end portion of the second straight line portion 302 in the transport direction are connected.
  • the second curved portion 304 connects the front end portion of the second straight line portion 302 in the transport direction and the rear end portion of the first straight line portion 301 in the transport direction.
  • the guide portion 3 is formed in a loop by connecting the first straight line portion 301, the first curved line portion 303, the second straight line portion 302, and the second curved line portion 304 in this order.
  • the first curved portion 303 and the second curved portion 304 have an arc shape having the same radius of curvature.
  • the guide portion 3 has a loop shape.
  • the first holding portion 1 and the second holding portion 2 move along the guide portion 3. Therefore, the first holding portion 1 and the second holding portion 2 circulate along the guide portion 3.
  • the carry-in portion InA is arranged in the vicinity of the rear end portion of the first straight line portion 301 of the transport region Ar1 in the transport direction Tr.
  • the first processing unit St1 is arranged in the vicinity of the front end portion of the first straight line portion 301 of the transport region Ar1 on the front side of the transport direction Tr.
  • the second processing unit St2 is arranged in the vicinity of the rear end portion of the second straight line portion 302 of the transport area Ar1 on the rear side of the transport direction Tr.
  • the carry-out portion OutA is arranged in the vicinity of the front end portion of the second straight line portion 302 of the transport region Ar1 in the transport direction Tr.
  • the first holding section 1 and the second holding section 2 move along the second curved section 304 to transport the first straight section 301. It moves to the rear end side of the direction Tr. Therefore, the second curved section 304 is a waiting area Wt in which the first holding section 1 and the second holding section 2 stand by before the next transfer.
  • the first holding portion 1 is arranged on the outer surface of the guide rail 30 and can move along the guide portion 3. As shown in FIGS. 2 to 4, the first holding portion 1 includes a main body portion 11, a first surface pushing arm 12, a first claw-attached arm 13, an upper roller 14, and a lower roller 15. ..
  • a magnet 42, which will be described later, of the linear drive unit 4 is arranged on the main body portion 11.
  • the main body 11 is arranged outside the guide rail 30 so as to face the guide rail 30.
  • the magnet 42 is housed inside the main body portion 11 and faces the coil 41 arranged on the main rail 31 in a direction intersecting the transport direction. do.
  • the first surface push arm 12 projects outward from the main body 11.
  • the first surface pushing arm 12 forms a constant angle with respect to the transport direction Tr (here, orthogonal to each other).
  • the first surface pushing arm 12 has an arm body 121 and a first pressing portion 122.
  • the arm body 121 projects outward from the body 11.
  • the first pressing portion 122 is formed at the outer end portion of the arm body 121.
  • the first pressing portion 122 projects forward in the transport direction Tr.
  • the front surface 123 which is the front surface of the first pressing portion 122 in the transport direction, is orthogonal to the transport direction Tr. Then, the front surface 123 of the first pressing portion 122 comes into surface contact with the rear surface of the transporting direction Tr of the transport case Bx and presses the rear surface.
  • the front surface 123 may intersect the transport direction Tr, and the angle at which the front surface 123 intersects is not limited to orthogonality.
  • the front surface 123 has a curved surface in which the middle portion in the vertical direction protrudes forward with respect to both ends in the vertical direction when viewed from the direction orthogonal to the guide portion 3 of the arm main body 121.
  • the contact area can be made constant regardless of the angle between the first surface pushing arm 12 and the rear surface of the transport case Bx in the transport direction Tr.
  • the contact pressure is less likely to vary due to the deviation of the angle, and the first surface pushing arm 12 can press the rear surface of the transport case Bx in the transport direction Tr with a constant or substantially constant pressure.
  • the angle of the first surface pushing arm 12 with respect to the transport direction Tr is fixed, and the first surface pushing arm 12 presses the rear surface of the transport case Bx in the transport direction.
  • the control unit 43 of the linear drive unit 4 can accurately recognize the position of the transport case Bx based on the position of the first holding unit 1.
  • the first surface push arm 12 positions the transport case Bx during transport.
  • a non-slip may be attached to at least a portion of the first surface push arm 12 that comes into contact with the transport case Bx.
  • the arm 13 with the first claw protrudes from the main body 11 in the same direction as the push arm 12 on the first surface. As shown in FIGS. 3 and 4, the first claw-attached arm 13 is arranged above the first surface pushing arm 12 at intervals.
  • the arm 13 with a first claw has an arm main body 131 and a first claw portion 132.
  • the arm body 131 has a plate shape protruding from the body 11.
  • the first claw portion 132 projects forward from the outer tip of the arm body 131 in the transport direction Tr.
  • the front portion of the transport direction Tr of the portion of the arm main body 131 on the main body 11 side of the first claw portion 132 is recessed rearward.
  • the engaging surface 133 on the main body 11 side of the first claw portion 132 has an inclination toward the main body 11 as it goes forward in the transport direction Tr. That is, the engaging surface 133 is inclined with respect to the transport direction Tr of the first holding portion 1.
  • the first claw portion 132 of the first claw arm 13 is inserted into the recess Bx1 formed in the transport case Bx. Although it is in a state, it is in a state where it is not in contact with the transport case Bx. Further, the arm body 131 of the arm 13 with the first claw also does not come into contact with the transport case Bx.
  • the first pressing portion is formed.
  • the end portion 124 of the 122 near the main body portion 11 and the rear surface of the transport case Bx can be brought into contact with each other, and the first claw portion 132 and the inner surface of the concave portion Bx1 can be brought into contact with each other and engaged with each other.
  • the first holding portion 1 has two upper rollers 14.
  • the two upper rollers 14 are rotatably supported by the upper roller support portion 111. More specifically, the upper roller 14 is rotatably arranged around a rotation axis parallel to the outer surface of the guide rail 30 while being orthogonal to the transport direction Tr.
  • the two upper rollers 14 are separated from each other in the transport direction and are arranged at different positions in the vertical direction.
  • the upper roller 14 (see FIG. 3) on the front side in the transport direction is arranged so as to be on the lower side.
  • the outer peripheral surface of the upper roller 14 has a roller protruding portion 141 protruding radially outward toward the center in the axial direction.
  • the roller protrusion 141 fits with the rail portion 321 of the grooved rail 32.
  • the upper roller 14 rotates while being fitted in the rail portion 321. As a result, when the first holding portion 1 moves along the guide rail 30, the vertical displacement of the first holding portion 1 is suppressed. That is, the first holding portion 1 moves accurately along the guide portion 3.
  • the first holding portion 1 has two lower rollers 15.
  • the two lower rollers 15 are rotatably supported by the lower roller support portion 112. More specifically, the lower roller 15 is rotatably arranged around a rotation axis parallel to the outer surface of the guide rail 30 while being orthogonal to the transport direction Tr.
  • the lower roller 15 is cylindrical, and the outer peripheral surface of the lower roller 15 comes into contact with the outer surface of the flat rail 33.
  • the two lower rollers 15 are separated from each other in the transport direction and are arranged at different positions in the vertical direction.
  • the lower roller 15 (see FIG. 3) on the front side in the transport direction is arranged so as to be on the upper side.
  • the first holding portion 1 is attracted to the outer surface of the guide rail 30 by the magnetic force of the magnet 42 arranged inside.
  • the guide rail 30 may be provided with an suction portion made of a metal such as iron that attracts the magnet, or may be attracted by the magnetic force between the iron core provided in the coil 41 and the magnet 42. Further, the first holding portion 1 may be movable along the guide rail 30 and may be attached to the guide rail 30 by using a hook or the like so as not to easily fall off from the guide rail 30.
  • the upper roller 14 and the lower roller 15 come into contact with the guide rail 30, so that the main body portion 11 is separated from the outer surface of the guide rail 30 at a certain distance. Be placed. Then, when the first holding portion 1 moves along the guide rail 30, the upper roller 14 and the lower roller 15 rotate while being in contact with the guide rail 30. That is, the first holding portion 1 is supported on the upper and lower sides by the upper roller 14 and the lower roller 15. Therefore, the first holding portion 1 moves along the guide rail 30 while maintaining a constant angle with respect to the guide rail 30.
  • the first surface pushing arm 12 and the first claw-attached arm 13 project outward from the rear portion of the transport direction Tr of the main body portion 11.
  • the first surface push arm 12 and the first claw arm 13 are attached to the first holding portion 1.
  • a force that rotates the upper portion of the first holding portion 1 in front of the transport direction Tr acts via the force.
  • the force acting on the first surface pushing arm 12 and the first clawed arm 13 is the rail of the grooved rail 32 of the two upper rollers 14. It is supported by fitting with the portion 321.
  • the arrangement of the upper roller 14 and the lower roller 15 of the first holding portion 1 is symmetrical with respect to the vertical center line. Therefore, when the first holding portion 1 moves to the guide rail 30, it is difficult for an upward or downward force to act on the first holding portion 1. From this as well, the first holding portion 1 can move stably along the guide rail.
  • the second holding portion 2 is arranged on the outer surface of the guide rail 30 and can move along the guide portion 3. As shown in FIGS. 2, 3 and 5, the second holding portion 2 includes a main body portion 21, a second surface pushing arm 22, a second claw arm 23, an upper roller 24, and a lower roller 25. Have.
  • a magnet 42, which will be described later, of the linear drive unit 4 is arranged on the main body 21.
  • the main body 21 is arranged on the outside of the guide rail 30 so as to face the guide rail 30.
  • the magnet 42 is housed inside the main body portion 21 and faces the coil 41 arranged on the main rail 31 in a direction intersecting the transport direction. do.
  • the second surface push arm 22 projects outward from the main body 21.
  • the second surface pushing arm 22 forms a constant angle with respect to the transport direction Tr.
  • the second surface pushing arm 22 has an arm body 221 and a second pressing portion 222.
  • the arm body 221 projects outward from the body 11.
  • the second pressing portion 222 is formed at the outer end portion of the arm body 221.
  • the second pressing portion 222 projects rearward of the transport direction Tr.
  • the rear surface 223, which is the rear surface of the second pressing portion 222 in the transport direction, is orthogonal to the transport direction Tr. Then, the rear surface 223 of the second pressing portion 222 comes into surface contact with the front surface of the transport direction Tr of the transport case Bx and presses the front surface.
  • the rear surface 223 may intersect the transport direction Tr, and the angle at which the rear surface 223 intersects is not limited to orthogonality.
  • the rear surface 223 has a curved surface in which the middle portion in the vertical direction protrudes rearward with respect to both ends in the vertical direction when viewed from the direction orthogonal to the guide portion 3 of the arm main body 221.
  • the contact area can be made constant regardless of the angle between the second surface pushing arm 22 and the front surface of the transport direction Tr of the transport case Bx.
  • the contact pressure is less likely to vary due to the deviation of the angle, and the second surface pushing arm 22 can press the front surface of the transport case Bx in the transport direction Tr with a constant or substantially constant pressure.
  • the angle of the second surface pushing arm 22 with respect to the transport direction Tr is fixed, and the second surface pushing arm 22 presses the front surface of the transport case Bx in the transport direction.
  • a non-slip may be attached to at least a portion of the second surface push arm 22 that comes into contact with the transport case Bx.
  • the arm 23 with the second claw protrudes from the main body 11 in the same direction as the second surface pushing arm 22. As shown in FIGS. 3 and 5, the second claw arm 23 is arranged above the second surface push arm 22 at intervals.
  • the arm 23 with a second claw has an arm main body 231 and a second claw portion 232.
  • the arm body 231 has a plate shape protruding from the body 11.
  • the second claw portion 232 projects rearward of the transport direction Tr from the outer tip of the arm body 231.
  • the rear portion of the transport direction Tr of the portion of the arm main body 231 on the main body 21 side of the second claw portion 232 is recessed forward.
  • the engaging surface 233 on the main body 11 side of the second claw portion 232 has an inclination toward the main body 11 as it goes toward the rear of the transport direction Tr. That is, the engaging surface 233 is inclined with respect to the transport direction Tr of the second holding portion 2.
  • the second claw portion 232 of the second claw arm 23 is inserted into the recess Bx2 formed in the transport case Bx. .. Further, the arm body 231 of the second claw arm 23 does not come into contact with the transport case Bx.
  • the second holding portion 2 has two upper rollers 24.
  • the two upper rollers 24 are rotatably supported by the upper roller support portion 211. More specifically, the upper roller 24 is rotatably arranged around a rotation axis parallel to the outer surface of the guide rail 30 while being orthogonal to the transport direction Tr.
  • the two upper rollers 14 are separated from each other in the transport direction and are arranged at different positions in the vertical direction. In the first holding portion 1 of the present embodiment, the upper roller 14 (see FIG. 2) on the front side in the transport direction is arranged so as to be on the lower side.
  • the outer peripheral surface of the upper roller 24 has a roller protruding portion 241 protruding radially outward toward the center in the axial direction.
  • the roller protrusion 241 fits with the rail portion 321 of the grooved rail 32.
  • the upper roller 24 rotates while being fitted in the rail portion 321. As a result, when the second holding portion 2 moves along the guide rail 30, the vertical displacement of the second holding portion 2 is suppressed. That is, the second holding portion 2 moves accurately along the guide portion 3.
  • the first holding portion 1 has two lower rollers 15.
  • the two lower rollers 15 are rotatably supported by the lower roller support portion 212. More specifically, the lower roller 25 is rotatably arranged around a rotation axis parallel to the outer surface of the guide rail 30 while being orthogonal to the transport direction Tr.
  • the lower roller 25 is cylindrical, and the outer peripheral surface of the lower roller 25 comes into contact with the outer surface of the flat rail 33.
  • the two lower rollers 25 are separated from each other in the transport direction and are arranged at different positions in the vertical direction.
  • the lower roller 25 (see FIG. 3) on the front side in the transport direction is arranged so as to be on the upper side.
  • the second holding portion 2 is attracted to the outer surface of the guide rail 30 by the magnetic force of the magnet 42 arranged inside.
  • the guide rail 30 may be provided with an suction portion made of a metal such as iron that attracts the magnet, or may be attracted by the magnetic force between the iron core provided in the coil 41 and the magnet 42. Further, the second holding portion 2 may be movable along the guide rail 30 and may be attached to the guide rail 30 by using a hook or the like so as not to easily fall off from the guide rail 30.
  • the second holding portion 2 When the second holding portion 2 is attracted to the outer surface of the guide rail 30, the upper roller 24 and the lower roller 25 come into contact with the guide rail 30, so that the main body portion 21 is separated from the outer surface of the guide rail 30 at a certain distance. Be placed. Then, when the second holding portion 2 moves along the guide rail 30, the upper roller 24 and the lower roller 25 rotate while being in contact with the guide rail 30. That is, the second holding portion 2 is supported on the upper and lower sides by the upper roller 24 and the lower roller 25. Therefore, the second holding portion 2 moves along the guide rail 30 while maintaining a constant angle with respect to the guide rail 30.
  • the second surface pushing arm 22 and the second claw arm 23 project outward from the front portion of the transport direction Tr of the main body portion 21.
  • the second surface push arm 22 and the second claw arm 23 are attached to the second holding portion 2.
  • a force that rotates the upper part of the second holding portion 2 to the rear of the transport direction Tr acts via the force.
  • the force acting on the second surface pushing arm 22 and the second claw arm 23 is the rail of the grooved rail 32 of the two upper rollers 24. It is supported by fitting with the portion 321.
  • the arrangement of the upper roller 24 and the lower roller 25 of the second holding portion 2 is symmetrical with respect to the upper and lower center lines. Therefore, when the second holding portion 2 moves to the guide rail 30, it is difficult for an upward or downward force to act on the second holding portion 2. From this as well, the second holding portion 2 can move stably along the guide rail.
  • FIG. 6 is a view of the first holding portion 1 and the second holding portion 2 viewed from the outside when they are in the standby area Wt.
  • FIG. 6 shows a state in which the first holding portion 1 is in front of the second holding portion 2 in the transport direction Tr, which is the opposite of the case where the transport case Bx is held.
  • the two upper rollers 14 of the first holding portion 1 and the two upper rollers 24 of the second holding portion 2 are both arranged on the front side of the transport direction Tr below. Further, in each of the two lower rollers 15 of the first holding portion 1 and the two lower rollers 25 of the second holding portion 2, the front side of the transport direction Tr is arranged on the upper side. Therefore, even if the second holding portion 2 approaches the rear side of the transport direction Tr of the first holding portion 1, the contact between the upper roller 14 and the upper roller 24 and the lower roller 15 and the lower roller 25 is suppressed (FIG. FIG. 6).
  • the first surface pushing arm 12 and the first claw-attached arm 13 project outward from the rear portion of the transport direction Tr of the main body portion 11. Further, in the second holding portion 2, the second surface pushing arm 22 and the second claw arm 23 project outward from the front portion of the transport direction Tr of the main body portion 21.
  • the first surface pushing arm 12 and the first claw arm 13 and the first claw arm 13 are arranged on the main body portion 11 and the main body portion 21, respectively, so as to be displaced vertically.
  • the first clawed arm 13 is vertically above the second clawed arm 23. Be placed. Further, the first surface pushing arm 12 is arranged below the second surface pushing arm 22 in the vertical direction.
  • FIG. 6 has been described with reference to the state in which the first holding unit 1 and the second holding unit 2 are in the standby area Wt, but the present invention is not limited to this.
  • the first holding portion 1 that holds the rear surface of the transport direction Tr of the transport case Bx on the front side of the transport direction Tr is transferred to the transport direction Tr of the rear transport case Bx. It may be arranged on the front side of the transport direction Tr of the second holding portion 2 that holds the front surface of the. Also in this case, the contact and interference of the first surface push arm 12, the first claw arm 13, the second surface push arm 22, and the second claw arm 23 are suppressed. As a result, even when a plurality of transport cases Bx are transported, the distance between the transport direction Trs of the plurality of transport cases Bx can be narrowed.
  • the second surface push arm 22 and the arm with the second claw of the second holding portion 2 23 is arranged, but is not limited to this.
  • the first surface push arm 12 and the first claw arm 13 of the first holding portion 1 may be arranged between the second surface push arm 22 and the second claw arm 23 of the second holding portion 2.
  • first surface push arm 12 and the first claw arm 13 may be arranged in the vertical direction, above or below the second surface push arm 22 and the second claw arm 23, respectively. Also in this case, the contact and interference of the first surface push arm 12, the first claw arm 13, the second surface push arm 22, and the second claw arm 23 are suppressed. However, in case a force acts such that the upper part of the transport case Bx moves forward or backward while holding the transport case Bx, in the vertical direction, in the middle of both arms of one holding portion in the vertical direction. It is preferable that both arms of the other holding portion are arranged.
  • FIG. 7 is a functional block diagram of the linear drive unit 4.
  • the linear drive unit 4 employs a linear motor mechanism.
  • the linear drive unit 4 can independently drive each first holding unit 1 and each second holding unit 2.
  • the linear drive unit 4 includes a plurality of coils 41, a magnet 42, a control unit 43 (see FIG. 7), and a linear motor driver 44 (see FIG. 7). ..
  • the plurality of coils 41 are arranged along the loop shape inside the guide rail 30 arranged in the loop shape. Electric power can be independently supplied to each of the plurality of coils 41 (see FIG. 7).
  • the magnet 42 is a permanent magnet and is arranged in the main body 11 of the first holding portion 1. As shown in FIGS. 4 and 5, the magnet 42 is arranged inside the main body 11. The main body 11 is made of a material that does not stick to the magnet. Therefore, the magnetic force of the magnet 42 leaks to the outside of the main body 11. Then, the magnet 42 is arranged so as to be able to apply a magnetic force to the coil 41.
  • a linear motor is formed by a magnet 42 arranged in the main body 11 of the first holding portion 1 and a plurality of coils 41 arranged inside the guide rail 30.
  • the control unit 43 controls the operation of each unit of the linear drive unit 4. As shown in FIG. 7, the control unit 43 includes a processing circuit 431 and a storage circuit 432.
  • the processing circuit 431 is a circuit that processes various types of information, and has an arithmetic circuit such as a CPU and an MPU. Further, the processing circuit 431 controls the drive of the above-mentioned linear motor based on the processing result.
  • the storage circuit 432 is a circuit that includes or is connected to a semiconductor memory such as a ROM or RAM, a portable memory such as a flash memory, and a storage medium such as a hard disk.
  • the storage circuit 432 may store various programs such as a control program or a processing program, and if necessary, the program corresponding to the processing may be called and the processing circuit 431 may operate the program to perform the processing. ..
  • the control unit 43 controls to change the operating state of the first holding unit 1 and the second holding unit 2, for example, the speeds of the first holding unit 1 and the second holding unit 2.
  • a linear motor driver 44 is connected to the control unit 43.
  • the linear motor driver 44 is connected to a power supply circuit (not shown).
  • the linear motor driver 44 is a circuit that controls the electric power supplied to the coil 41, and includes a circuit such as an arithmetic processing circuit and a power supply circuit that adjusts the voltage and current supplied to each coil 41.
  • the linear motor driver 44 supplies an appropriate current to each coil 41 based on an instruction from the control unit 43.
  • the coil 41 is excited by supplying an electric current to the coil 41.
  • a magnetic force is generated between the excited coil 41 and the magnet 42 arranged in the main body 11 of the first holding portion 1.
  • the first holding portion 1 moves along the guide portion 3 due to the attractive force and the repulsive force between the coil 41 and the magnet 42.
  • a magnetic force is generated between the coil 41 and the magnet 42 arranged on the main body 21 of the second holding portion 2.
  • the second holding portion 2 moves along the guide portion 3 due to the attractive force and the repulsive force between the coil 41 and the magnet 42.
  • the control unit 43 can independently control the movement of the first holding unit 1 and the second holding unit 2.
  • ⁇ Holding and transporting transport case Bx> As shown in FIG. 2, in the linear transfer device 100, the first holding unit 1 holds the rear surface of the transfer case Bx in the transfer direction Tr. Further, the second holding portion 2 holds the front surface of the transport case Bx in the transport direction Tr. Then, with the transport case Bx held by the first holding section 1 and the second holding section 2, the first holding section 1 and the second holding section 2 are moved in the transport direction Tr under the control of the linear drive section 4. As a result, the transport case Bx is transported along the transport area Ar1.
  • the transfer case Bx is received by the transfer unit InA.
  • the second holding portion 2 stands by at the initial position Cp adjacent to the carry-in portion InA.
  • the first holding unit 1 and the second holding unit 2 in the standby area Wt may be moved in the transport direction Tr.
  • the first holding unit 1 and the second holding unit 2 in the standby area Wt are moving at a slower speed than when the transport case Bx is transported.
  • the linear drive unit 4 increases the moving speed of the first holding unit 1 closest to the carry-in unit InA and moves it to the carry-in unit InA.
  • the transport direction Tr is the rear surface of the transport direction Tr at the first holding portion 1 and the second holding portion 2.
  • the front surface is sandwiched and held by the first holding portion 1 and the second holding portion 2.
  • the linear drive unit 4 moves the first holding unit 1 and the second holding unit 2 in a state of holding the transport case Bx along the first straight line portion 301 of the guide unit 3, so that the transport case Bx is moved. It is conveyed from the carry-in portion InA along the first straight portion 301.
  • the first processing unit St1 is arranged in a portion adjacent to the first straight line portion 301.
  • the container Cv is arranged with respect to the transport case Bx.
  • the first transfer guide 51 and the second transfer guide 52 are arranged on both sides in the direction orthogonal to the transfer direction Tr, in other words, outside the guide unit 3 in the straight portion of the transfer region Ar1. ..
  • the first transport guide 51 and the second transport guide 52 are both arranged at positions above the first claw arm 13 and the second claw arm 23 and facing the transport case Bx.
  • the first transport guide 51 is on the inside and the second transport guide 52 is on the outside.
  • the transport case Bx When the transport case Bx is transported in the transport area Ar1, it is guided by the first transport guide 51 and the second transport guide 52, so that the movement in the direction intersecting the transport direction Tr is restricted. Therefore, the deviation due to the transportation of the transport case Bx can be kept within a certain range. As a result, the transport case Bx transported to the first processing unit St1 is arranged within a predetermined range in the first processing unit St1. Then, in the first processing unit St1, the container Cv can be accurately arranged in the transport case Bx.
  • the second processing unit St2 is also arranged in the portion along the second straight line portion 302, and the first transport guide 51 and the second transport guide 52 are also arranged in the portion along the second straight line portion 302. Therefore, the transport case Bx transported to the second processing unit St2 is also transported so as to be within a certain range.
  • the linear transfer device 100 when the first holding portion 1 and the second holding portion 2 move along the first curved portion 303 of the guide portion 3, the first claw portion 132 and the second claw portion 232 Engages the recess Bx1 and the recess Bx2 of the transport case Bx. As a result, the first claw portion 132 and the second claw portion 232 support the centrifugal force acting on the transport case Bx, and the outward movement of the transport case Bx due to the centrifugal force is suppressed. Therefore, the linear transfer device 100 does not have a transfer guide at a portion along the first curved portion 303.
  • the transport guide may be arranged outside the portion of the transport region Ar1 adjacent to the first curved portion 303.
  • the transport guide along the curved portion is arranged above the first claw arm 13 and the second claw arm 23, like the first transport guide 51 and the second transport guide 52.
  • first holding portion 1 and the second holding portion 2 may be detachable from the guide rail 30.
  • the centrifugal force since the centrifugal force is supported by the transport guide, it is possible to prevent the first holding portion 1 and the second holding portion 2 from falling off from the guide rail 30 due to the centrifugal force.
  • the first surface push arm 12 moves the transport case.
  • the rear surface of the transport direction Tr of Bx is held by surface contact.
  • the second surface pushing arm 22 holds the front surface of the transport case Bx in the transport direction Tr by surface contact. Therefore, the front surface 123 of the first pressing portion 122 of the first surface pushing arm 12 and the rear surface 223 of the second pressing portion 222 of the second surface pushing arm 22 face and are parallel to the transport direction Tr, and the distance thereof is W1. Is.
  • the first reference point Ct1 and the second reference point Ct2 are arranged along the linear transport direction Tr and have a distance C0. That is, the distance between the first holding portion 1 and the second holding portion 2 that holds the transport case Bx and moves in the straight line portion is C0.
  • FIG. 8 is a plan view of a state in which the first holding portion 1 and the second holding portion 2 holding the transport case Bx are moving along the curved guide rail 30a.
  • the radius of curvature of the outer surface of the curved guide rail 30a is adopted.
  • the curved guide rail 30a shown in FIG. 8 is curved, and the radius of curvature of the outer peripheral surface is R1.
  • the angles of the first surface pushing arm 12 and the first claw arm 13 of the first holding portion 1 with respect to the transport direction Tr are fixed.
  • the outer side of the first surface push arm 12 and the first claw arm 13 extends behind the transport direction Tr with respect to the rear surface of the transport case Bx in the transport direction.
  • the engaging surface 133 of the first claw portion 132 of the arm 13 with the first claw is parallel to the inner surface of the recess Bx1.
  • the first claw portion 132 of the first clawed arm 13 engages with the concave portion Bx1.
  • the first surface push arm 12 comes into contact with the rear surface of the transport case Bx in the transport direction Tr at the end portion 124 (see FIG. 8) on the side closer to the main body portion 11.
  • the angles of the second holding portion 2 for the second surface pushing arm 22 and the second clawed arm 23 with respect to the transport direction Tr are fixed.
  • the outer sides of the second surface pushing arm 22 and the second claw arm 23 extend behind the transport direction Tr with respect to the rear surface of the transport case Bx in the transport direction.
  • the engaging surface 233 of the second claw portion 232 of the arm 23 with the second claw is parallel to the inner surface of the recess Bx2.
  • the transport direction Tr between the first reference point Ct1 of the first holding portion 1 and the second reference point Ct2 of the second holding portion 2 moving on the curved guide rail 30a Let C1 be the distance along the line. That is, the distance between the first holding portion 1 and the second holding portion 2 along the curved guide rail 30a is defined as C1.
  • the linear drive unit 4 has a linear distance C1 between the first holding unit 1 and the second holding unit 2 when moving along the curved guide rail 30a. It is adjusted so that it is shorter than the distance C0 when moving along the guide rail 30.
  • the front portion of the transport direction Tr of the portion of the arm main body 131 of the arm with the first claw 13 on the main body 11 side of the first claw 132 is recessed rearward. Therefore, even if the first holding portion 1 and the second holding portion 2 are brought close to each other in order to transport the transport case Bx along the curved guide rail 30a, the arm body 131 is the rear surface of the transport direction Tr of the transport case Bx. Do not contact with. Similarly, the rear portion of the transport direction Tr of the portion of the arm main body 231 of the arm with the second claw 23 that is closer to the main body portion 21 than the second claw portion 232 is recessed forward.
  • the arm body 231 is the front surface of the transport direction Tr of the transport case Bx. Do not contact with.
  • the linear drive unit 4 adjusts the distances of the first holding unit 1 and the second holding unit 2 in the direction along the transport direction Tr, so that the first claw portion 132 and the second claw portion 232 are respectively adjusted. It engages with the recess Bx1 on the rear side and the recess Bx2 on the front side of the transport case Bx in the transport direction Tr. As a result, the first clawed arm 13 and the second clawed arm 23 suppress the outward movement of the transport case Bx.
  • the end portion 124 of the first holding portion 1 and the second holding portion 2 on the front surface 123 of the first surface push arm 12 near the main body portion 11 and the transport direction Tr of the transport case Bx Contact with the rear surface.
  • the end portion 224 of the rear surface 223 of the second surface push arm 22 on the side close to the main body portion 21 and the front surface of the transport direction Tr of the transport case Bx come into contact with each other.
  • the transport case Bx is held by the first holding portion 1 and the second holding portion 2 on the front and rear surfaces of the transport direction Tr. More specifically, the transport case Bx is pushed by the first surface push arm 12 of the first holding portion 1 and moves in the transport direction Tr.
  • the transport case Bx when moving along the curved guide rail 30a, the transport case Bx is firmly held by the first holding portion 1 and the second holding portion 2. As a result, even when the transport case Bx is transported along the curved guide rail 30a, the transport case Bx can be stably transported.
  • the first holding portion 1 and the second holding portion 2 move along the first curved portion 303 while holding the transport case Bx.
  • a centrifugal force acts on the transport case Bx to which the first holding portion 1, the second holding portion 2 and the container Cv are attached.
  • the centrifugal force is supported by the first holding portion 1 and the second holding portion 2 by engaging the first claw portion 132 and the second claw portion 232 with the recess Bx2 of the transport case Bx. Therefore, the transport case Bx is unlikely to fly to the outside even if centrifugal force acts on it.
  • the first curved portion 303 and the second curved portion 304 of the linear transfer device 100 use a guide rail 30a having a constant radius of curvature over the entire area.
  • the engaging surface 133 of the first claw portion 132 and the engaging surface 233 of the second claw portion 232 are respectively the transport direction Tr of the transport case Bx. It comes into surface contact with the inner surface of the recess Bx1 on the rear side and the recess Bx2 on the front side of the transport direction Tr.
  • the inclination angle of the engaging surface 133 of the first claw portion 132 with respect to the main body portion 11 and the inclination angle of the engaging surface 233 of the second claw portion 232 with respect to the main body portion 21 are set to the first curved portion 303. And it is determined by the radius of curvature of the second curved portion 304.
  • FIG. 9 is a plan view of the first holding portion 1a and the second holding portion 2a of the modified example.
  • the engaging surface 134 of the first claw portion 132a is different from the engaging surface 133 of the first claw portion 132 of the first holding portion 1.
  • the engaging surface 234 of the second claw portion 232a is different from the engaging surface 233 of the second claw portion 232 of the second holding portion 2.
  • Other points of the first holding portion 1a and the second holding portion 2a are substantially the same as those of the first holding portion 1 and the second holding portion 2. Therefore, the other parts of the first holding part 1a and the second holding part 2a are designated by the same reference numerals as those of the first holding part 1 and the second holding part 2, and detailed description of the same parts will be omitted.
  • the engaging surface 134 of the first claw portion 132a of the first holding portion 1a has a curved surface shape in which the central portion bulges outward in a plan view.
  • the engaging surface 234 of the second claw portion 232a of the second holding portion 2a has a curved surface shape in which the central portion bulges outward in a plan view. Since the engaging surface 134 is formed of a curved surface in this way, even if the angle of the first claw arm 13 with respect to the transport case Bx changes, the engaging surface 134 comes into contact with the recess Bx1 at least in part. do.
  • the engaging surface 234 is formed of a curved surface, the engaging surface 234 comes into contact with the recess Bx2 at least in part even if the angle of the second claw arm 23 with respect to the transport case Bx changes. ..
  • the contact direction between the first claw portion 132a and the second claw portion 232a and the recess Bx1 and the recess Bx2 is the direction in which the centrifugal force of the transport case Bx acts. Therefore, even if the contact portion between the engaging surface 134 and the recess Bx1 and the contact portion between the engaging surface 234 and the recess Bx1 and the recess Bx2 are narrow, it is possible to support the centrifugal force of the transport case Bx.
  • the radius of curvature of the curved guide rail 30a changes, and the arm with the first claw and the arm with the second claw with respect to the transport case Bx change. Even if the angle of 23a changes, the transport case Bx can be firmly held.
  • the radius of curvature of the curved guide rail 30a capable of transporting the transport case Bx by the first holding portion 1a and the second holding portion 2a is determined by the radius of curvature of the engaging surface 134 and the engaging surface 234.
  • the transfer case Bx is conveyed with an opening at the top. Therefore, in the linear transfer device 100, an article (for example, container Cv) is attached / detached from above with respect to the opening of the transfer case Bx, or an article arranged in the transfer case Bx is processed (for example, an object to be contained in the container Cv). Filling) can be done. Further, in the linear transfer device 100, since the first holding unit and the second holding unit can be moved and stopped individually, the transfer case Bx is decelerated when the processing units St1 and St2 perform processing. It is easy to stop and stop. Therefore, a plurality of processing units can be arranged in the path of one transport area Ar1. This makes it possible to simplify the production line of goods.
  • an article for example, container Cv
  • an article arranged in the transfer case Bx is processed (for example, an object to be contained in the container Cv). Filling) can be done.
  • the transfer case Bx since the first holding unit and the second holding unit can be moved and stopped individually, the transfer case Bx
  • the linear transfer device it is possible to transfer the transfer case along the curved guide portion. Therefore, the degree of freedom in the layout of the guide portion is high, and it is possible to widely meet the demands of the article manufacturing line.
  • the present invention is not limited to this content. Further, the embodiments of the present invention can be modified in various ways as long as they do not deviate from the gist of the invention.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Non-Mechanical Conveyors (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

直線部および曲線部を有するガイド部に沿って移動可能な第１保持部および第２保持部と、リニア駆動部と、を有する。第１保持部は、被搬送物の搬送方向の後面と面接触する第１押圧部と、搬送方向の前方に突出して被搬送物の後面に開口する凹部に挿入される第１爪部と、を有する。第２保持部は、被搬送物の搬送方向の前面と面接触する第２押圧部と、搬送方向の後方に突出して被搬送物の前面に開口する凹部に挿入される第２爪部を有する。

Description

リニア搬送装置
　本発明は、リニアモーターを利用した搬送装置に関する。
　特表２０１５―５２５１７６号公報には、物品を搬送する装置として、リニアモーターを用いたリニア搬送装置が開示されている。このリニア搬送装置には、電磁石を配置したリニアモーターのステータと、永久磁石が設けられた搬送部材とを有する。電磁石と永久磁石とでリニアモータシステムが形成される。そして、搬送部材は、ホルダまたは対応ホルダを有し、搬送方向に並んだホルダおよび対応ホルダで製品を挟み、搬送部材を移動させることで製品を搬送する。
特表２０１５―５２５１７６号公報
　リニア搬送装置を製造工程における物品の搬送に用いる場合、物品の搬送の効率化や省スペース化のため、物品の搬送軌道は、直線状のみならず、曲線状にする必要がある。特表２０１５―５２５１７６号公報に記載のリニア搬送装置の場合、ホルダまたは対応ホルダで製品を保持した状態で曲線状の搬送軌道に搬送されると、ホルダと対応ホルダとの間隔が変化し、製品を保持できなくなり搬送ができなくなる虞がある。
　そこで、本発明は、被搬送物の保持が容易であるとともに、直線部および曲線部に沿って被搬送物を安定して搬送可能なリニア搬送装置を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために本発明のリニア搬送装置は、少なくとも一部が被搬送物の搬送方向に沿うとともに直線部および曲線部を組み合わせてループ状に形成されたガイド部と、前記ガイド部に配置されて前記搬送方向に沿って移動可能な第１保持部および第２保持部と、前記第１保持部および前記第２保持部を独立して制御可能なリニア駆動部と、を有する。前記第１保持部は、前記被搬送物の搬送方向の後方の側面と面接触する第１押圧部と、前記搬送方向の前方に突出して前記被搬送物の前記後方の側面に開口する凹部に挿入される第１爪部と、を有する。前記第２保持部は、前記被搬送物の搬送方向の前方の側面と面接触する第２押圧部と、前記搬送方向の後方に突出して前記被搬送物の前記前方の側面に開口する凹部に挿入される第２爪部と、を有する。前記第１押圧部および前記第２押圧部は、前記ガイド部の直線部に沿って前記被搬送物を搬送しているときに前記被搬送物のそれぞれの側面と面接触し、前記第１爪部および前記第２爪部は前記ガイド部の前記曲線部に沿って前記被搬送物を搬送しているときに前記被搬送物のそれぞれの側面に開口する凹部と係合する。
　このように構成することで、被搬送物を直線部に沿って搬送するときに押圧部が被搬送部の搬送方向の前面および後面を面接触して搬送する。そのため、被搬送物の保持が容易である。また、曲線部に沿って被搬送部を搬送するときに、第１爪部および第２爪部を凹部に係合させることで、遠心力を支持している。これにより、直線部および曲線部において、被搬送物の保持が容易であるとともに、直線部および曲線部に沿って被搬送物を安定して搬送可能である。
　上記構成において、前記リニア駆動部は、前記第１保持部と前記第２保持部との前記搬送方向に沿う距離を前記直線部にあるときよりも前記曲線部にあるときに短くなるように、前記第１保持部および前記第２保持部の移動を制御してもよい。このように構成することで、曲線部にあるときに、第１爪部および第２爪部が、被搬送物の凹部により確実に、係合される。これにより、直線部および曲線部に沿って被搬送物を安定して搬送可能である。
　上記構成において、前記第１爪部の前記ガイド部側の面は、搬送方向の前方に向かうにつれて前記ガイド部に近づく傾斜を有してもよい。また、前記第２爪部の前記ガイド部側の面は、搬送方向の後方に向かうにつれて前記ガイド部に近づく傾斜を有してもよい。このような構成を有することで、第１保持部および第２保持部が曲線部に到達したときに、第１爪部および第２爪部が被搬送物の凹部により確実に係合する。
　前記第１保持部は、前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第１押圧部を備える第１面押しアームと、前記第１面押しアームと上下に並んで配置されて前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第１爪部を備える第１爪付きアームと、を有し、前記第２保持部は、前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第２押圧部を備える第２面押しアームと、前記第２面押しアームと上下に並んで配置されて前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第２爪部を備える第２爪付きアームと、を有し、前記第１保持部および前記第２保持部が前記ガイド部に取り付けられているとき、前記第１面押しアーム、前記第１爪付きアーム、前記第２面押しアームおよび前記第２爪付きアームは、それぞれ、上下にずれた位置に配置されてもよい。
　このように構成することで、第１保持部と第２保持部とが接近しても、アーム同士が接触したり、干渉したりしにくい。これにより、ガイド部における第１保持部および第２保持部が待機する待機領域を小さくすることができ、リニア搬送装置を小型化できる。また、同じ大きさのリニア搬送装置の場合、第１保持部および第２保持部の配置数を多くすることができる。
　また、複数の被搬送物を連続して搬送する場合、前側の被搬送物を保持する第１保持部の各アームと後側の被搬送物を保持する第２保持部の各アームが接触したり、干渉したりしにくい。これにより、被搬送物の保持が容易であるとともに、直線部および曲線部に沿って被搬送物を安定して搬送可能である。
　上記構成において、複数の前記第１保持部および複数の前記第２保持部を有し、前記第１保持部と前記第２保持部とは同数であり、前記搬送方向において前記第１保持部と前記第２保持部とが交互に配置されていてもよい。
本発明に係るリニア搬送装置の概略配置図である。 搬送ケースを保持した第１保持部および第２保持部が直線状のガイドレールに沿って移動している状態を示す平面図である。 図２に示す第１保持部および第２保持部を外方から見た図である。 第１保持部の搬送方向の後方側から見た図である。 第２保持部の搬送方向の後方側から見た図である。 待機領域にあるときの第１保持部および第２保持部を外方から見た図である。 リニア駆動部の機能ブロック図である。 搬送ケースを保持した第１保持部および第２保持部が曲線状のガイドレールに沿って移動している状態を示す平面図である。 変形例の第１保持部および第２保持部の平面図である。
　以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
＜リニア搬送装置１００＞
　図１は、本発明にかかるリニア搬送装置１００の概略配置図である。なお、図１に示すリニア搬送装置１００では、第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２を破線で示す。また、ガイド部３は、両端が連結されたループ状に形成される。以下の説明において、ループ状のガイド部３を基準とし、ガイド部３に囲まれた部分の外側に向く方向を、搬送方向Ｔｒと交差する方向の外方とし、単に「外方」として説明する場合がある。
　図１に示すとおり、リニア搬送装置１００は、不図示の製品の製造工程に組み込まれて、リニアモーターを利用して被搬送物である搬送ケースＢｘを搬送する。さらに詳しくは、リニア搬送装置１００は、搬送ケースＢｘまたは容器Ｃｖを収容した搬送ケースＢｘを搬送する。
　リニア搬送装置１００は、搬入部ＩｎＡで搬送ケースＢｘを受け取る。平面視において、搬送ケースＢｘは、正方形の角部を曲線で面取りした形状である。平面視における、搬送ケースＢｘの縦および横の幅をＷ１とする（後述の図２等参照）。なお、被搬送物は、搬送ケースＢｘのような形状に限定されない。例えば、平面視長方形の角部を面取りした形状であってもよいし、平面視正方形状および長方形状であってもよい。後述する第１面押しアーム１２の前面１２３および第２面押しアーム２２の後面２２３が面で接触するとともに保持できる面を有する形状を広く採用できる。
　そして、リニア搬送装置１００は、搬送ケースＢｘを、搬出部ＯｕｔＡまで搬送する。図１に示すリニア搬送装置１００では、搬送方向は時計回り方向であり、搬入部ＩｎＡから搬出部ＯｕｔＡに至る領域が搬送領域Ａｒ１である。搬送領域Ａｒ１の途中には、第１処理部Ｓｔ１と、第２処理部Ｓｔ２とが配置される。リニア搬送装置１００のレイアウトは、搬入部ＩｎＡ、搬出部ＯｕｔＡ、第１処理部Ｓｔ１、第２処理部Ｓｔ２の配置に併せて適宜変更可能である。なお、本実施形態のリニア搬送装置１００は、搬送領域Ａｒ１に２個の処理部を有しているが、１個の処理部を有してもよいし、３個以上の処理部を有してもよい。
　リニア搬送装置１００では、後述する第１保持部１と、第２保持部２とが搬送ケースＢｘを保持した状態で、第１保持部１および第２保持部２が搬送領域Ａｒ１に沿って移動することで、搬送ケースＢｘが搬送される。
　次に、リニア搬送装置１００の各部の詳細について図面を参照して説明する。図２は、搬送ケースＢｘを保持した第１保持部１および第２保持部２が直線状のガイドレール３０に沿って移動している状態の平面図である。図３は、図２に示す第１保持部１および第２保持部２を外方から見た図である。図４は、第１保持部１の搬送方向Ｔｒの後方側から見た図である。図５は、第２保持部２の搬送方向Ｔｒの後方側から見た図である。なお、図２では、第１搬送ガイド５１、第２搬送ガイド５２を破線で示す。図３では搬送ケースＢｘを一点鎖線で示し、第１搬送ガイド５１を破線で示す。
　図１から図３に示すように、リニア搬送装置１００は、第１保持部１と、第２保持部２と、ガイド部３と、リニア駆動部４と、第１搬送ガイド５１と、第２搬送ガイド５２と、を有する。
＜ガイド部３＞
　ガイド部３は、第１保持部１および第２保持部２の移動をガイドする。ガイド部３は、ガイドレール３０を有する。図３から図５等に示すように、ガイドレール３０は、メインレール３１と、溝付きレール３２と、平面レール３３とを有する。
　メインレール３１は、搬送方向Ｔｒと直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。そして、メインレール３１の断面の形状は、上下方向が長手方向である。メインレール３１の内部には、リニア駆動部４のコイル４１が配置される。メインレール３１は、コイル４１に電流を流して励磁されたとき、コイル４１からの磁力が透過する材料で形成される。このような材料として、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウムおよびその合金を挙げることができるが、これに限定されない。
　溝付きレール３２は、メインレール３１の上部に固定される。なお、メインレール３１と溝付きレール３２との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール３１と溝付きレール３２とを一体的に形成してもよい。溝付きレール３２は、搬送方向Ｔｒと交差する方向の外面から凹んだ凹形状のレール部３２１を有する。レール部３２１は、ガイド部３の全周にわたって形成される。溝付きレール３２は、２個のレール部３２１を有する。２個のレール部３２１は、上下に並んで配置される。なお、２個のレール部３２１には、第１保持部１の後述する上ローラー１４のローラー突出部１４１および第２保持部２の後述する上ローラー２４のローラー突出部２４１が収容される。上ローラー１４および上ローラー２４は、レール部３２１に沿って移動する。
　平面レール３３は、メインレール３１の下部に固定される。なお、メインレール３１と平面レール３３との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール３１と平面レール３３とを一体的に形成してもよい。平面レール３３は、搬送方向Ｔｒと交差する面で切断した断面の外側が、鉛直線に沿う形状である（図４等参照）。なお、平面レール３３の外面には、第１保持部１の後述する下ローラー１５および第２保持部２の後述する下ローラー２５が接触する。下ローラー１５および下ローラー２５は平面レール３３の外面と接触しつつ回転する。
　ガイド部３は、ガイドレール３０の両端を連結することでループ状に形成される。ガイド部３は、それぞれ、ガイドレール３０で形成された、第１直線部３０１、第２直線部３０２、第１曲線部３０３および第２曲線部３０４を含む（図１参照）。
　第１直線部３０１および第２直線部３０２は、いずれも直線状のガイドレール３０で形成される。第１直線部３０１および第２直線部３０２は、同じ長さであるとともに、平面視において平行に配置される。第１直線部３０１および第２直線部３０２は、いずれも、溝付きレール３２のレール部３２１が外方に配置される。
　第１曲線部３０３は、曲線状のガイドレール３０ａを含む。なお、第１曲線部３０３は、一部が直線状であってもよい。第１直線部３０１の搬送方向の前方の端部と、第２直線部３０２の搬送方向の後方の端部とを繋ぐ。また、第２曲線部３０４は、第２直線部３０２の搬送方向の前方の端部と第１直線部３０１の搬送方向の後方の端部とを繋ぐ。以上のように、ガイド部３は、第１直線部３０１、第１曲線部３０３、第２直線部３０２および第２曲線部３０４が順に連結されてループ状に形成される。
　なお、本実施形態のリニア搬送装置１００に用いられるガイド部３では、第１曲線部３０３および第２曲線部３０４は、同一の曲率半径を有する円弧状である。
　リニア搬送装置１００において、ガイド部３はループ状である。第１保持部１および第２保持部２は、ガイド部３に沿って移動する。そのため、第１保持部１および第２保持部２は、ガイド部３に沿って循環する。リニア搬送装置１００において、搬送領域Ａｒ１の第１直線部３０１の搬送方向Ｔｒの後方の端部の近傍に搬入部ＩｎＡが配置される。そして、搬送領域Ａｒ１の第１直線部３０１の搬送方向Ｔｒの前方側の端部の近傍に第１処理部Ｓｔ１が配置される。
　また、搬送領域Ａｒ１の第２直線部３０２の搬送方向Ｔｒの後方側の端部の近傍に第２処理部Ｓｔ２が配置される。そして、搬送領域Ａｒ１の第２直線部３０２の搬送方向Ｔｒの前方の端部の近傍に搬出部ＯｕｔＡが配置される。リニア搬送装置１００において、搬出部ＯｕｔＡから搬送ケースＢｘが搬出された後、第１保持部１および第２保持部２は、第２曲線部３０４に沿って移動し、第１直線部３０１の搬送方向Ｔｒの後方端部側に移動する。そのため、第２曲線部３０４は、第１保持部１および第２保持部２が次の搬送の前に待機する待機領域Ｗｔである。
　次に、第１保持部１および第２保持部２について説明する。
＜第１保持部１＞
　第１保持部１は、ガイドレール３０の外面に配置されて、ガイド部３に沿って移動可能である。図２～図４に示すように、第１保持部１は、本体部１１と、第１面押しアーム１２と、第１爪付きアーム１３と、上ローラー１４と、下ローラー１５と、を有する。
　本体部１１には、リニア駆動部４の後述するマグネット４２が配置される。本体部１１は、ガイドレール３０よりも外方に、ガイドレール３０と対向して配置される。なお、本実施形態のリニア搬送装置１００に用いられる第１保持部１において、マグネット４２は本体部１１の内部に収容され、メインレール３１に配置されたコイル４１と搬送方向と交差する方向に対向する。
　第１面押しアーム１２は、本体部１１から外方に突出する。第１保持部１をガイドレール３０に取り付けたとき、第１面押しアーム１２は搬送方向Ｔｒに対して一定の角度をなす（ここでは、直交する）。
　図２、図３に示すように、第１面押しアーム１２は、アーム本体１２１と、第１押圧部１２２と、を有する。アーム本体１２１は、本体部１１から外方に突出する。第１押圧部１２２は、アーム本体１２１の外方の端部に形成される。第１押圧部１２２は、搬送方向Ｔｒの前方に突出する。第１押圧部１２２の搬送方向の前方の面である前面１２３は、搬送方向Ｔｒと直交する。そして、第１押圧部１２２の前面１２３は、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面と面接触し、後面を押圧する。前面１２３は、搬送方向Ｔｒと交差すればよく、交差する角度は直交に限定されない。
　図３に示すように、前面１２３は、アーム本体１２１のガイド部３と直交する方向から見た形状は、上下方向の中間部が上下方向の両端に対し前方に突出した曲面状である。このように、前面１２３を曲面状に形成することで、第１面押しアーム１２と搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面との角度にかかわらず接触面積を一定にすることができる。これにより、角度のずれによる接触圧のばらつきが発生しにくく、第１面押しアーム１２は、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒにおける後面を一定または略一定の圧力で押圧できる。
　第１面押しアーム１２の搬送方向Ｔｒに対する角度が固定であるとともに、第１面押しアーム１２が搬送ケースＢｘの搬送方向の後面を押圧する。リニア駆動部４の制御部４３は、第１保持部１の位置に基づいて、搬送ケースＢｘの位置を正確に認識できる。換言すると、第１面押しアーム１２は、搬送ケースＢｘの搬送中における位置決めを行う。なお、第１面押しアーム１２の少なくとも搬送ケースＢｘと接触する部分にすべり止めが取り付けられてもよい。
　第１爪付きアーム１３は、本体部１１から第１面押しアーム１２と同じ方向に突出する。図３、図４に示すように、第１爪付きアーム１３は、第１面押しアーム１２の上方に、間隔をあけて配置される。第１爪付きアーム１３は、アーム本体１３１と、第１爪部１３２と、を有する。
　アーム本体１３１は、本体部１１から突出する板状である。第１爪部１３２は、アーム本体１３１の外方の先端から搬送方向Ｔｒの前方に突出する。アーム本体１３１の第１爪部１３２よりも本体部１１側の部分の搬送方向Ｔｒの前部が、後方に凹んでいる。第１爪部１３２の本体部１１側の係合面１３３は、搬送方向Ｔｒの前方に向かうにつれて、本体部１１近づく傾斜を有する。つまり、係合面１３３は第１保持部１の搬送方向Ｔｒに対して傾斜している。
　第１面押しアーム１２が搬送ケースＢｘの搬送方向の後方の面を押圧するとき、第１爪付きアーム１３の第１爪部１３２は、搬送ケースＢｘに形成されている凹部Ｂｘ１に挿入された状態となるが、搬送ケースＢｘには接触していない状態である。また、第１爪付きアーム１３のアーム本体１３１も、搬送ケースＢｘと接触しない。
　第１保持部１および第２保持部２で搬送ケースＢｘを保持した状態で、曲線部を移動するとき、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３それぞれの外方の端部は、搬送ケースＢｘから離れることとなる。このとき、曲線部での第１保持部１と第２保持部２との距離を、直線部での距離よりも短くなるように調整する（後述の図８参照）ことで、第１押圧部１２２の本体部１１に近い端部１２４と搬送ケースＢｘの後面とを接触させ、第１爪部１３２と凹部Ｂｘ１の内面とを接触・係合させることができる。搬送ケースＢｘをこのように保持することで、第１保持部１および第２保持部２で搬送ケースＢｘを保持した状態で、曲線部を移動するときに、搬送ケースＢｘの外方への移動を抑制するとともに、搬送方向への搬送が可能となる。
　第１保持部１は、２個の上ローラー１４を有する。２個の上ローラー１４は、上ローラー支持部１１１に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー１４は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。２個の上ローラー１４は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第１保持部１では、搬送方向前側の上ローラー１４（図３参照）が、下側になるように配置される。
　上ローラー１４の外周面は、軸方向の中央に向かって径方向外側に突出するローラー突出部１４１を有する。ローラー突出部１４１は、溝付きレール３２のレール部３２１と嵌合する。
　上ローラー１４は、レール部３２１に嵌った状態で回転する。これにより、第１保持部１がガイドレール３０に沿って移動するとき、第１保持部１の上下方向のずれが抑制される。つまり、第１保持部１はガイド部３に沿って正確に移動する。
　第１保持部１は、２個の下ローラー１５を有する。２個の下ローラー１５は、下ローラー支持部１１２に回転可能に支持される。詳しく説明すると、下ローラー１５は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。下ローラー１５は、円柱状であり下ローラー１５の外周面は、平面レール３３の外面と接触する。２個の下ローラー１５は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第１保持部１では、搬送方向前側の下ローラー１５（図３参照）が、上側になるように配置される。
　第１保持部１は、内部に配置されたマグネット４２の磁力によって、ガイドレール３０の外面に吸着されている。なお、ガイドレール３０に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル４１に備えられた鉄心とマグネット４２との磁力によって吸着されてもよい。また、第１保持部１は、ガイドレール３０に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いてガイドレール３０から容易に脱落しないようにガイドレール３０に取り付けられてもよい。
　第１保持部１がガイドレール３０の外面に取り付けられたとき、上ローラー１４および下ローラー１５がガイドレール３０に接触することで、本体部１１がガイドレール３０の外面と一定の間隔を開けて配置される。そして、第１保持部１は、ガイドレール３０に沿って移動するとき、上ローラー１４および下ローラー１５がガイドレール３０に接触しつつ回転する。つまり、第１保持部１は、上下を上ローラー１４および下ローラー１５で支持される。そのため、第１保持部１は、ガイドレール３０に対して一定の角度を保った状態で、ガイドレール３０に沿って移動する。
　第１保持部１では、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３が、本体部１１の搬送方向Ｔｒの後部から外方に突出する。これにより、第１面押しアーム１２および／または第１爪付きアーム１３で搬送ケースＢｘを保持したときに、第１保持部１には、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３を介して第１保持部１の上部を搬送方向Ｔｒの前方に回転させる力が作用する。
　２個の上ローラー１４が搬送方向Ｔｒに離れて配置されるため、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３に作用する力は、２個の上ローラー１４の溝付きレール３２のレール部３２１との嵌合によって支えられる。
　また、第１保持部１の上ローラー１４および下ローラー１５の配置が上下中央の線に対して対称となる。そのため、第１保持部１がガイドレール３０に移動するときに、第１保持部１に上または下に向かう力が作用しにくい。このことからも、第１保持部１がガイドレールに沿って安定して移動可能である。
＜第２保持部２＞
　第２保持部２は、ガイドレール３０の外面に配置されて、ガイド部３に沿って移動可能である。図２、図３、図５に示すように、第２保持部２は、本体部２１と、第２面押しアーム２２と、第２爪付きアーム２３と、上ローラー２４と、下ローラー２５と、を有する。
　本体部２１には、リニア駆動部４の後述するマグネット４２が配置される。本体部２１は、ガイドレール３０の外方に、ガイドレール３０と対向して配置される。なお、本実施形態のリニア搬送装置１００に用いられる第２保持部２において、マグネット４２は本体部２１の内部に収容され、メインレール３１に配置されたコイル４１と搬送方向と交差する方向に対向する。
　第２面押しアーム２２は、本体部２１から外方に突出する。第２保持部２をガイドレール３０に取り付けたとき、第２面押しアーム２２は搬送方向Ｔｒに対して一定の角度をなす。
　図３、図５に示すように、第２面押しアーム２２は、アーム本体２２１と、第２押圧部２２２と、を有する。アーム本体２２１は、本体部１１から外方に突出する。第２押圧部２２２は、アーム本体２２１の外方の端部に形成される。第２押圧部２２２は、搬送方向Ｔｒの後方に突出する。第２押圧部２２２の搬送方向の後方の面である後面２２３は、搬送方向Ｔｒと直交する。そして、第２押圧部２２２の後面２２３は、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面と面接触し、前面を押圧する。後面２２３は、搬送方向Ｔｒと交差すればよく、交差する角度は直交に限定されない。
　図３に示すように、後面２２３は、アーム本体２２１のガイド部３と直交する方向から見た形状は、上下方向の中間部が上下方向の両端に対し後方に突出した曲面状である。このように、後面２２３を曲面状に形成することで、第２面押しアーム２２と搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面との角度にかかわらず接触面積を一定にすることができる。これにより、角度のずれによる接触圧のばらつきが発生しにくく、第２面押しアーム２２は、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒにおける前面を一定または略一定の圧力で押圧できる。
　第２面押しアーム２２の搬送方向Ｔｒに対する角度が固定であるとともに、第２面押しアーム２２が搬送ケースＢｘの搬送方向の前面を押圧する。なお、第２面押しアーム２２の少なくとも搬送ケースＢｘと接触する部分にすべり止めが取り付けられてもよい。
　第２爪付きアーム２３は、本体部１１から第２面押しアーム２２と同じ方向に突出する。図３、図５に示すように、第２爪付きアーム２３は、第２面押しアーム２２の上方に、間隔を開けて配置される。第２爪付きアーム２３は、アーム本体２３１と、第２爪部２３２と、を有する。
　アーム本体２３１は、本体部１１から突出する板状である。第２爪部２３２は、アーム本体２３１の外方の先端から搬送方向Ｔｒの後方に突出する。アーム本体２３１の第２爪部２３２よりも本体部２１側の部分の搬送方向Ｔｒの後部が、前方に凹んでいる。第２爪部２３２の本体部１１側の係合面２３３は、搬送方向Ｔｒの後方に向かうにつれて、本体部１１近づく傾斜を有する。つまり、係合面２３３は第２保持部２の搬送方向Ｔｒに対して傾斜している。
　第２面押しアーム２２が搬送ケースＢｘの搬送方向の後方の面を押圧するとき、第２爪付きアーム２３の第２爪部２３２は、搬送ケースＢｘに形成されている凹部Ｂｘ２に挿入される。また、第２爪付きアーム２３のアーム本体２３１は、搬送ケースＢｘと接触しない。
　第１保持部１および第２保持部２で搬送ケースＢｘを保持した状態で、曲線部を移動するとき、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３それぞれの外方の端部は、搬送ケースＢｘから離れることとなる。このとき、曲線部での第１保持部１と第２保持部２との距離を、直線部での距離よりも短くなるように調整する（後述の図８参照）ことで、第２押圧部２２２の本体部２１に近い端部２２４と搬送ケースＢｘの前面とを接触させ、第２爪部２３２と凹部Ｂｘ２とを接触・係合させることができる。搬送ケースＢｘをこのように保持することで、第１保持部１および第２保持部２で搬送ケースＢｘを保持した状態で、曲線部を移動するときに、搬送ケースＢｘの外方への移動を抑制するとともに、搬送方向Ｔｒへの搬送が可能となる。
　第２保持部２は、２個の上ローラー２４を有する。２個の上ローラー２４は、上ローラー支持部２１１に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー２４は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。２個の上ローラー１４は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第１保持部１では、搬送方向前側の上ローラー１４（図２参照）が、下側になるように配置される。
　上ローラー２４の外周面は、軸方向の中央に向かって径方向外側に突出するローラー突出部２４１を有する。ローラー突出部２４１は、溝付きレール３２のレール部３２１と嵌合する。
　上ローラー２４は、レール部３２１に嵌った状態で回転する。これにより、第２保持部２がガイドレール３０に沿って移動するとき、第２保持部２の上下方向のずれが抑制される。つまり、第２保持部２はガイド部３に沿って正確に移動する。
　第１保持部１は、２個の下ローラー１５を有する。２個の下ローラー１５は、下ローラー支持部２１２に回転可能に支持される。詳しく説明すると、下ローラー２５は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。下ローラー２５は、円柱状であり下ローラー２５の外周面は、平面レール３３の外面と接触する。２個の下ローラー２５は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第２保持部２では、搬送方向前側の下ローラー２５（図３参照）が、上側になるように配置される。
　第２保持部２は、内部に配置されたマグネット４２の磁力によって、ガイドレール３０の外面に吸着されている。なお、ガイドレール３０に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル４１に備えられた鉄心とマグネット４２との磁力によって吸着されてもよい。また、第２保持部２は、ガイドレール３０に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いてガイドレール３０から容易に脱落しないようにガイドレール３０に取り付けられてもよい。
　第２保持部２がガイドレール３０の外面に吸着されたとき、上ローラー２４および下ローラー２５がガイドレール３０に接触することで、本体部２１がガイドレール３０の外面と一定の間隔を開けて配置される。そして、第２保持部２は、ガイドレール３０に沿って移動するとき、上ローラー２４および下ローラー２５がガイドレール３０に接触しつつ回転する。つまり、第２保持部２は、上下を上ローラー２４および下ローラー２５で支持される。そのため、第２保持部２は、ガイドレール３０に対して一定の角度を保った状態で、ガイドレール３０に沿って移動する。
　第２保持部２では、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３が、本体部２１の搬送方向Ｔｒの前部から外方に突出する。これにより、第２面押しアーム２２および／または第２爪付きアーム２３で搬送ケースＢｘを保持したときに、第２保持部２には、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３を介して第２保持部２の上部を搬送方向Ｔｒの後方に回転させる力が作用する。
　２個の上ローラー２４が搬送方向Ｔｒに離れて配置されるため、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３に作用する力は、２個の上ローラー２４の溝付きレール３２のレール部３２１との嵌合によって支えられる。
　また、第２保持部２の上ローラー２４および下ローラー２５の配置が上下中央の線に対して対称となる。そのため、第２保持部２がガイドレール３０に移動するときに、第２保持部２に上または下に向かう力が作用しにくい。このことからも、第２保持部２がガイドレールに沿って安定して移動可能である。
＜第１保持部１および第２保持部２のガイドレール３０への取り付け状態＞
　リニア搬送装置１００において、第１保持部１および第２保持部２が待機領域Ｗｔにあるときには、搬送ケースＢｘを保持しているとき（図２等参照）に比べて、第１保持部１と第２保持部２との距離が近い場合が多い。図６は、待機領域Ｗｔにあるときの第１保持部１および第２保持部２を外方から見た図である。
　図６では、第１保持部１および第２保持部２を１つずつ示しているが、実際には、待機領域Ｗｔにおいて、複数の第１保持部１および第２保持部２が搬送方向Ｔｒに交互に配置されている。そして、図６では、搬送ケースＢｘを保持しているときと逆、つまり、第１保持部１が第２保持部２よりも搬送方向Ｔｒの前にある状態を示している。
　上述したとおり、第１保持部１の２個に上ローラー１４および第２保持部２の２個の上ローラー２４は、いずれも、搬送方向Ｔｒの前側が下に配置されている。また、第１保持部１の２個の下ローラー１５および第２保持部２の２個の下ローラー２５は、いずれも、搬送方向Ｔｒの前側が上に配置されている。そのため、第１保持部１の搬送方向Ｔｒの後側に第２保持部２が接近しても、上ローラー１４と上ローラー２４、下ローラー１５と下ローラー２５との接触は抑制される（図６参照）。
　第１保持部１において、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３は、本体部１１の搬送方向Ｔｒの後部から外方に突出する。また、第２保持部２において、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３は、本体部２１の搬送方向Ｔｒの前部から外方に突出する。
　図６に示すように、待機領域Ｗｔにおいて、第１保持部１の搬送方向Ｔｒの後側から第２保持部２が接近したとき、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３と、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３とは、上下にずれるようにそれぞれ、本体部１１および本体部２１に配置される。
　図６に示すように、第１保持部１および第２保持部２がガイド部３に取り付けられた状態において、第１爪付きアーム１３は、上下方向において第２爪付きアーム２３よりも上方に配置される。また、第１面押しアーム１２は、上下方向において第２面押しアーム２２よりも下方に配置される。
　第１面押しアーム１２、第１爪付きアーム１３、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３の上下方向の位置を上述とすることで、第１保持部１の搬送方向Ｔｒの後側に第２保持部２が接近しても、各アームの接触、干渉を抑制できる。これにより、第１保持部１および第２保持部２を接近させることが可能であり、待機領域Ｗｔを短くでき、リニア搬送装置１００を小型化可能である。換言すると、リニア搬送装置１００の大きさに対して、多くの第１保持部１および第２保持部２を配置することが可能である。
　なお、図６では、第１保持部１および第２保持部２が待機領域Ｗｔにある状態を参照して説明したが、これに限定されない。例えば、複数の搬送ケースＢｘを連続して搬送する場合、搬送方向Ｔｒの前側の搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面を保持する第１保持部１が、後側の搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面を保持する第２保持部２の搬送方向Ｔｒの前側に配置される場合もありえる。この場合も、第１面押しアーム１２、第１爪付きアーム１３、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３の接触、干渉が抑制される。これにより、複数の搬送ケースＢｘを搬送する場合でも、複数の搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの間隔を狭くすることができる。
　本実施形態では、上下方向において、第１保持部１の第１面押しアーム１２と第１爪付きアーム１３の間に、第２保持部２の第２面押しアーム２２と第２爪付きアーム２３が配置されているが、これに限定されない。第１保持部１の第１面押しアーム１２と第１爪付きアーム１３が、第２保持部２の第２面押しアーム２２と第２爪付きアーム２３との間に配置されてもよい。
　また、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３が、それぞれ、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３に対して、上下方向、上または下に配置されてもよい。この場合も、第１面押しアーム１２、第１爪付きアーム１３、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３の接触、干渉が抑制される。しかしながら、搬送ケースＢｘを保持した状態で搬送ケースＢｘの上部が前方または後方に移動するような力が作用する場合に備えて、上下方向において一方の保持部の両アームの上下方向の中間に、他方の保持部の両アームが配置される構成とすることが好ましい。
＜リニア駆動部４＞
　リニア駆動部４について図面を参照して説明する。図７は、リニア駆動部４の機能ブロック図である。リニア駆動部４は、リニアモーター機構を採用している。リニア駆動部４は、各第１保持部１および各第２保持部２を独立して駆動させることが可能である。
　図３から図７等に示ように、リニア駆動部４は、複数のコイル４１と、マグネット４２と、制御部４３（図７参照）と、リニアモータードライバ４４と（図７参照）、を有する。複数のコイル４１は、ループ状に配置されたガイドレール３０の内部に、ループ状に沿って配列されている。複数のコイル４１には、それぞれ、独立して電力が供給可能である（図７参照）。
　マグネット４２は、永久磁石であり第１保持部１の本体部１１に配置される。図４、図５に示すように、マグネット４２は、本体部１１の内部に配置される。本体部１１は、磁石に引っ付かない材料で形成されている。そのため、マグネット４２の磁力は、本体部１１の外部に漏れる。そして、マグネット４２は、コイル４１と磁力を付与しあうことができるように配置される。第１保持部１の本体部１１に配置されたマグネット４２と、ガイドレール３０の内部に配置された複数のコイル４１とでリニアモーターが形成される。
　制御部４３は、リニア駆動部４の各部の動作を制御する。図７に示すように、制御部４３は、処理回路４３１と、記憶回路４３２とを有する。処理回路４３１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、処理回路４３１は、処理結果に基づいて、上述のリニアモーターの駆動を制御する。
　記憶回路４３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリーおよびハードディスク等の記憶媒体を含むまたは接続される回路である。記憶回路４３２で、制御プログラムまたは処理プログラム等の各種プログラムを記憶しておき、必要に応じて処理に対応したプログラムを呼び出すとともに処理回路４３１でプログラムを動作させて、処理を行うようにしてもよい。
　制御部４３は、第１保持部１および第２保持部２の動作状態、例えば、第１保持部１および第２保持部２の速度を変更する制御を行う。制御部４３には、リニアモータードライバ４４が接続されている。リニアモータードライバ４４は、不図示の電源回路に接続されている。リニアモータードライバ４４は、コイル４１に供給する電力を制御する回路であり、演算処理回路、各コイル４１に供給する電圧および電流を調整する電力供給回路等の回路を含む。リニアモータードライバ４４は、制御部４３からの指示に基づいて、各コイル４１に適切な電流を供給する。
　コイル４１に電流が供給されることで、コイル４１が励磁される。励磁されたコイル４１と第１保持部１の本体部１１に配置されたマグネット４２との間に磁力が発生する。電流を供給するコイル４１を順次切り替えることで、コイル４１とマグネット４２との間の引力および斥力により、第１保持部１は、ガイド部３に沿って移動する。また、コイル４１と第２保持部２の本体部２１に配置されたマグネット４２との間に磁力が発生する。電流を供給するコイル４１を順次切り替えることで、コイル４１とマグネット４２との間の引力および斥力により、第２保持部２は、ガイド部３に沿って移動する。制御部４３は、第１保持部１および第２保持部２の移動を独立して制御可能である。
＜搬送ケースＢｘの保持および搬送＞
　図２に示すように、リニア搬送装置１００では、第１保持部１が搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒにおける後面を保持する。また、第２保持部２が搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒにおける前面を保持する。そして、第１保持部１と第２保持部２とで搬送ケースＢｘを保持した状態で、リニア駆動部４による制御にて第１保持部１及び第２保持部２を搬送方向Ｔｒに移動させることで、搬送ケースＢｘを搬送領域Ａｒ１に沿って搬送する。
　図１に示すように、リニア搬送装置１００では、搬入部ＩｎＡで搬送ケースＢｘを受け取る。搬入部ＩｎＡで搬送ケースＢｘを受け取るとき、第２保持部２は、搬入部ＩｎＡと隣接した初期位置Ｃｐで待機する。
　なお、待機領域Ｗｔにある第１保持部１および第２保持部２は、搬送方向Ｔｒに移動していてもよい。この場合、待機領域Ｗｔにある第１保持部１および第２保持部２は、搬送ケースＢｘを搬送するときよりも遅い速度で移動している。そして、搬送ケースＢｘが搬送されたとき、リニア駆動部４は、搬入部ＩｎＡに最も近い第１保持部１の移動速度を上げて、搬入部ＩｎＡまで移動させる。そして、第１保持部１が搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面と接触することで、搬送ケースＢｘは、搬送方向Ｔｒは第１保持部１および第２保持部２にて搬送方向Ｔｒの後面および前面が挟まれ、第１保持部１および第２保持部２に保持される。
　そして、リニア駆動部４が、搬送ケースＢｘを保持した状態の第１保持部１および第２保持部２をガイド部３の第１直線部３０１に沿って移動させることで、搬送ケースＢｘは、搬入部ＩｎＡから第１直線部３０１に沿って搬送される。
　第１直線部３０１と隣接する部分には、第１処理部Ｓｔ１が配置される。第１処理部Ｓｔ１では、搬送ケースＢｘに対して容器Ｃｖを配置する。第１処理部Ｓｔ１では、容器Ｃｖと搬送ケースＢｘとを正確に位置決めする必要がある。
　リニア搬送装置１００では、搬送領域Ａｒ１の直線部には、搬送方向Ｔｒと直交する方向の両側、換言すると、ガイド部３の外方に第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２が配置される。なお、第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２は、いずれも、第１爪付きアーム１３および第２爪付きアーム２３よりも上方で、搬送ケースＢｘと対向する位置に配置される。第１搬送ガイド５１が内側、第２搬送ガイド５２が外側である。
　搬送ケースＢｘは、搬送領域Ａｒ１を搬送されるときに、第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２にガイドされるため、搬送方向Ｔｒと交差する方向の移動が制限される。そのため、搬送ケースＢｘの搬送によるずれを一定の範囲に収めることができる。これにより、第１処理部Ｓｔ１に搬送された搬送ケースＢｘは、第１処理部Ｓｔ１における所定の範囲内に配置される。そして、第１処理部Ｓｔ１では、搬送ケースＢｘに容器Ｃｖを正確に配置することができる。
　第２直線部３０２に沿う部分にも第２処理部Ｓｔ２が配置されており、第２直線部３０２に沿う部分にも、第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２が配置される。そのため、第２処理部Ｓｔ２に搬送された搬送ケースＢｘも一定の範囲に収まるように搬送される。
　本実施形態にかかるリニア搬送装置１００では、第１保持部１および第２保持部２がガイド部３の第１曲線部３０３に沿って移動するとき、第１爪部１３２および第２爪部２３２が搬送ケースＢｘの凹部Ｂｘ１および凹部Ｂｘ２と係合する。これにより、第１爪部１３２および第２爪部２３２が搬送ケースＢｘに作用する遠心力を支持し、搬送ケースＢｘの遠心力による外方への移動が抑制される。そのため、リニア搬送装置１００では、第１曲線部３０３に沿う部分には、搬送ガイドを有しない。
　しかしながら、搬送速度が速くなる等により、遠心力が大きくなると、第１爪部１３２と凹部Ｂｘ１との係合および第２爪部２３２と凹部Ｂｘ２との係合で遠心力を支持できなくなる場合がある。このような場合に備えて、搬送領域Ａｒ１の第１曲線部３０３と隣接する部分の外側に搬送ガイドを配置してもよい。曲線部に沿った搬送ガイドは、第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２と同様、第１爪付きアーム１３および第２爪付きアーム２３よりも上方に配置される。
　また、第１保持部１および第２保持部２は、ガイドレール３０に対して、着脱可能である場合もある。この場合、遠心力を搬送ガイドで支持するため、第１保持部１および第２保持部２が遠心力でガイドレール３０から脱落することを抑制できる。
＜搬送時の第１保持部１および第２保持部２の状態＞
　まず、搬送ケースＢｘを保持した状態で、第１直線部３０１に沿って移動している状態の第１保持部１および第２保持部２について説明する。平面視において、第１保持部１の上ローラー１４の回転軸間の中心点を第１基準点Ｃｔ１とし、第２保持部２の上ローラー２４の回転軸間の中心点を第２基準点Ｃｔ２とする。そして、第１基準点Ｃｔ１と第２基準点Ｃｔ２の搬送方向に沿う距離を第１保持部１と第２保持部２の相対距離とする。
　図２に示すように、搬送ケースＢｘを保持した第１保持部１および第２保持部２が、第１直線部３０１に沿って移動しているとき、第１面押しアーム１２が、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面を面接触にて保持する。同様に、第２面押しアーム２２が、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面を面接触にて保持する。そのため、第１面押しアーム１２の第１押圧部１２２の前面１２３と第２面押しアーム２２の第２押圧部２２２の後面２２３は、搬送方向Ｔｒに対向するとともに平行であり、その距離はＷ１である。
　このとき、第１基準点Ｃｔ１と第２基準点Ｃｔ２とは、直線状の搬送方向Ｔｒに沿って配置され、距離Ｃ０である。つまり、搬送ケースＢｘを保持して直線部を移動する第１保持部１と第２保持部２との距離はＣ０である。
　次に、搬送ケースＢｘを保持した第１保持部１および第２保持部２が曲線部に沿って移動する場合について説明する。図８は、搬送ケースＢｘを保持した第１保持部１および第２保持部２が曲線状のガイドレール３０ａに沿って移動している状態の平面図である。
　曲線状のガイドレール３０ａの曲線の度合いを示す方法として、曲線状のガイドレール３０ａの外方の面、つまり、外周面の曲率半径を採用する。図８に示す曲線状のガイドレール３０ａは湾曲しており、外周面の曲率半径はＲ１である。
　上述のとおり、第１保持部１の第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３の搬送方向Ｔｒに対する角度は固定である。第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３の外方は、搬送ケースＢｘの搬送方向の後面に対して搬送方向Ｔｒの後方に広がる。
　第１爪付きアーム１３の第１爪部１３２の係合面１３３は、凹部Ｂｘ１の内面と平行になる。これにより、係合面１３３が凹部Ｂｘ１と面接触して、曲線状のガイドレール３０ａに沿って搬送されるとき、第１爪付きアーム１３の第１爪部１３２が凹部Ｂｘ１に係合する。このとき、第１面押しアーム１２は、本体部１１に近い側の端部１２４（図８参照）で搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面と接触する。
　同様に、第２保持部２の第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３の搬送方向Ｔｒに対する角度は固定である。第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３の外方は、搬送ケースＢｘの搬送方向の後面に対して搬送方向Ｔｒの後方に広がる。
　第２爪付きアーム２３の第２爪部２３２の係合面２３３は、凹部Ｂｘ２の内面と平行になる。これにより、係合面２３３が凹部Ｂｘ２と面接触して、曲線状のガイドレール３０ａに沿って搬送されるとき、第２爪付きアーム２３の第２爪部２３２が凹部Ｂｘ２に係合する。このとき、第２面押しアーム２２は、本体部２１に近い側の端部２２４（図８参照）で搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面と接触する。
　図８に示すように、平面視において、曲線状のガイドレール３０ａを移動している第１保持部１の第１基準点Ｃｔ１と第２保持部２の第２基準点Ｃｔ２との搬送方向Ｔｒと沿う距離をＣ１とする。つまり、第１保持部１と第２保持部２との曲線状のガイドレール３０ａに沿う距離をＣ１とする。
　本実施形態にかかるリニア搬送装置１００において、リニア駆動部４は、曲線状のガイドレール３０ａに沿って移動するときの第１保持部１と第２保持部２との距離Ｃ１を、直線状のガイドレール３０に沿って移動するときの距離Ｃ０よりも短くなるように調整している。
　第１爪付きアーム１３のアーム本体１３１の第１爪部１３２よりも本体部１１側の部分の搬送方向Ｔｒの前部が、後方に凹んでいる。そのため、曲線状のガイドレール３０ａに沿って搬送ケースＢｘを搬送するために、第１保持部１および第２保持部２を接近させても、アーム本体１３１は搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面と接触しない。同様に、第２爪付きアーム２３のアーム本体２３１の第２爪部２３２よりも本体部２１側の部分の搬送方向Ｔｒの後部が、前方に凹んでいる。そのため、曲線状のガイドレール３０ａに沿って搬送ケースＢｘを搬送するために、第１保持部１および第２保持部２を接近させても、アーム本体２３１は搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面と接触しない。
　これにより、第１爪部１３２の係合面１３３および第２爪部２３２の係合面２３３が、凹部Ｂｘ１および凹部Ｂｘ２の内面と面接触する。このように、リニア駆動部４が第１保持部１および第２保持部２の搬送方向Ｔｒに沿う方向の距離を調整することで、第１爪部１３２および第２爪部２３２が、それぞれ、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後側の凹部Ｂｘ１および前側の凹部Ｂｘ２に係合する。これにより、第１爪付きアーム１３および第２爪付きアーム２３が、搬送ケースＢｘの外方への移動を抑制する。
　また、図８に示すように、第１保持部１および第２保持部２の、第１面押しアーム１２の前面１２３の本体部１１に近い側の端部１２４と搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面とが接触する。また、第２面押しアーム２２の後面２２３の本体部２１に近い側の端部２２４と搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面とが接触する。これにより、搬送ケースＢｘは、搬送方向Ｔｒの前後の面を、第１保持部１および第２保持部２にて保持される。さらに説明すると、搬送ケースＢｘは、第１保持部１の第１面押しアーム１２に押されて、搬送方向Ｔｒに移動する。
　以上示したとおり、曲線状のガイドレール３０ａに沿って移動するときに、搬送ケースＢｘは、第１保持部１および第２保持部２によってしっかり保持される。これにより、曲線状のガイドレール３０ａに沿って搬送ケースＢｘを搬送する場合でも搬送ケースＢｘを安定して搬送することが可能である。
　リニア搬送装置１００において、第１保持部１および第２保持部２は、搬送ケースＢｘを保持した状態で、第１曲線部３０３に沿って移動する。このとき、第１保持部１、第２保持部２および容器Ｃｖが取り付けられた搬送ケースＢｘには、遠心力が作用する。上述のとおり、第１爪部１３２および第２爪部２３２が、搬送ケースＢｘの凹部Ｂｘ２と係合することで、遠心力は第１保持部１および第２保持部２で支持される。そのため、搬送ケースＢｘは、遠心力が作用しても外部に飛びにくい。
　リニア搬送装置１００の第１曲線部３０３および第２曲線部３０４では、全域にわたって曲率半径が一定のガイドレール３０ａを用いている。上述したとおり、曲線状のガイドレール３０ａに沿って移動するとき、第１爪部１３２の係合面１３３および第２爪部２３２の係合面２３３は、それぞれ、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後側の凹部Ｂｘ１および搬送方向Ｔｒの前側の凹部Ｂｘ２の内面と面接触する。そのため、リニア搬送装置１００において、第１爪部１３２の係合面１３３の本体部１１に対する傾斜角度および第２爪部２３２の係合面２３３の本体部２１に対する傾斜角度は、第１曲線部３０３および第２曲線部３０４の曲率半径によって決定される。
＜変形例＞
　図９は、変形例の第１保持部１ａおよび第２保持部２ａの平面図である。図９に示すように、第１保持部１ａでは、第１爪部１３２ａの係合面１３４が、第１保持部１の第１爪部１３２の係合面１３３と異なる。また、第２保持部２ａでは、第２爪部２３２ａの係合面２３４が、第２保持部２の第２爪部２３２の係合面２３３と異なる。第１保持部１ａおよび第２保持部２ａのこれ以外の点については、第１保持部１および第２保持部２と実質上同じである。そのため、第１保持部１ａおよび第２保持部２ａのこれ以外の部分については、第１保持部１および第２保持部２と同じ符号を付すとともに、同じ部分の詳細な説明は省略する。
　図９に示すように、第１保持部１ａの第１爪部１３２ａの係合面１３４は、平面視における中央部が外側に膨らんだ曲面状である。同様に、第２保持部２ａの第２爪部２３２ａの係合面２３４は、平面視における中央部が外側に膨らんだ曲面状である。このように、係合面１３４が、曲面で形成されていることで、搬送ケースＢｘに対する第１爪付きアーム１３の角度が変化しても、係合面１３４が凹部Ｂｘ１と少なくとも一部で接触する。
　同様に、係合面２３４が、曲面で形成されていることで、搬送ケースＢｘに対する第２爪付きアーム２３の角度が変化しても、係合面２３４が凹部Ｂｘ２と少なくとも一部で接触する。
　第１爪部１３２ａおよび第２爪部２３２ａと凹部Ｂｘ１および凹部Ｂｘ２との接触方向は、搬送ケースＢｘによる遠心力が作用する方向である。そのため、係合面１３４と凹部Ｂｘ１との接触部および係合面２３４と凹部Ｂｘ１および凹部Ｂｘ２との接触部は狭くても、搬送ケースＢｘの遠心力を支持することが可能である。
　以上のことから、第１保持部１ａおよび第２保持部２ａを用いることで、曲線状のガイドレール３０ａの曲率半径が変化し、搬送ケースＢｘに対する第１爪付きアーム１３ａおよび第２爪付きアーム２３ａの角度が変化しても、搬送ケースＢｘをしっかり保持できる。なお、第１保持部１ａおよび第２保持部２ａで搬送ケースＢｘの搬送が可能な曲線状のガイドレール３０ａの曲率半径は、係合面１３４および係合面２３４の曲率半径によって決まる。
　以上示したとおり、本発明にかかるリニア搬送装置１００では、搬送ケースＢｘは上部に開口を設けた状態で搬送される。そのため、リニア搬送装置１００では、搬送ケースＢｘの開口に対して上方から物品（例えば、容器Ｃｖ）を着脱したり、搬送ケースＢｘに配置された物品に処理（例えば、容器Ｃｖへの収容物の充填）を行ったり、できる。また、リニア搬送装置１００では、第１保持部、第２保持部の移動、停止をそれぞれ個別に行うことができるため、処理部Ｓｔ１、Ｓｔ２等で処理を行うときに、搬送ケースＢｘを減速したり、停止したりが容易である。そのため、１つの搬送領域Ａｒ１の経路内に複数の処理部を配置できる。これにより、物品の製造ラインを簡略化できる。
　さらに、本発明にかかるリニア搬送装置では、湾曲したガイド部に沿って搬送ケースを搬送することが可能である。そのため、ガイド部のレイアウトの自由度が高く、物品の製造ラインの要求に広く対応することができる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。
　１００　　　リニア搬送装置
　　　１　　　第１保持部
　　１１　　　本体部
　１１１　　　上ローラー支持部
　１１２　　　下ローラー支持部
　　１２　　　第１面押しアーム
　１２１　　　アーム本体
　１２２　　　第１押圧部
　１２３　　　前面
　　１３　　　第１爪付きアーム
　１３１　　　アーム本体
　１３２　　　第１爪部
　１３３　　　係合面
　　１４　　　上ローラー
　１４１　　　ローラー突出部
　　１５　　　下ローラー
　　　２　　　第２保持部
　　２１　　　本体部
　２１１　　　上ローラー支持部
　２１２　　　下ローラー支持部
　　２２　　　第２面押しアーム
　２２１　　　アーム本体
　２２２　　　第２押圧部
　２２３　　　後面
　　２３　　　第２爪付きアーム
　２３１　　　アーム本体
　２３２　　　第２爪部
　２３３　　　係合面
　　２４　　　上ローラー
　２４１　　　ローラー突出部
　　２５　　　下ローラー
　　　３　　　ガイド部
　　３０　　　ガイドレール
　　３０ａ　　曲線状のガイドレール
　３０１　　　第１直線部
　３０２　　　第２直線部
　３０３　　　第１曲線部
　３０４　　　第２曲線部
　　３１　　　メインレール
　　３２　　　溝付きレール
　３２１　　　レール部
　　３３　　　平面レール
　　　４　　　リニア駆動部
　　４１　　　コイル
　　４２　　　マグネット
　　４３　　　制御部
　４３１　　　処理回路
　４３２　　　記憶回路
　　４４　　　リニアモータードライバ
　　５１　　　第１搬送ガイド
　　５２　　　第２搬送ガイド
　　　１ａ　　第１保持部
　　１３ａ　　第１爪付きアーム
　１３２ａ　　第１爪部
　１３４　　　係合面
　　　２ａ　　第２保持部
　　２３ａ　　第２爪付きアーム
　２３２ａ　　第２爪部
　２３４　　　係合面

Claims (5)

  1. 　少なくとも一部が被搬送物の搬送方向に沿うとともに直線部および曲線部を有するループ状に形成されたガイド部と、
    　前記ガイド部に配置されて前記搬送方向に沿って移動可能な第１保持部および第２保持部と、
    　前記第１保持部および前記第２保持部を独立して制御可能なリニア駆動部と、を有し、
    　前記第１保持部は、
    　　前記被搬送物の搬送方向の後方の側面と面接触する第１押圧部と、
    　　前記搬送方向の前方に突出して前記被搬送物の前記後方の側面に開口する凹部に挿入される第１爪部と、を有し、
    　前記第２保持部は、
    　　前記被搬送物の搬送方向の前方の側面と面接触する第２押圧部と、
    　　前記搬送方向の後方に突出して前記被搬送物の前記前方の側面に開口する凹部に挿入される第２爪部と、を有し、
    　前記第１押圧部および前記第２押圧部は、前記ガイド部の直線部に沿って前記被搬送物を搬送しているときに前記被搬送物のそれぞれの側面と面接触し、前記第１爪部および前記第２爪部は前記ガイド部の前記曲線部に沿って前記被搬送物を搬送しているときに前記被搬送物のそれぞれの側面に開口する凹部と係合するリニア搬送装置。
  2. 　前記リニア駆動部は、前記第１保持部と前記第２保持部との前記搬送方向に沿う距離を前記直線部にあるときよりも前記曲線部にあるときに短くなるように、前記第１保持部および前記第２保持部の移動を制御する請求項１に記載のリニア搬送装置。
  3. 　前記第１爪部の前記ガイド部側の面は、搬送方向の前方に向かうにつれて前記ガイド部に近づく傾斜を有する請求項２に記載のリニア搬送装置。
  4. 　前記第２爪部の前記ガイド部側の面は、搬送方向の後方に向かうにつれて前記ガイド部に近づく傾斜を有する請求項２または請求項３に記載のリニア搬送装置。
  5. 　前記第１保持部は、
    　前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第１押圧部を備える第１面押しアームと、
    　前記第１面押しアームと上下に並んで配置されて前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第１爪部を備える第１爪付きアームと、を有し、
    　前記第２保持部は、
    　前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第２押圧部を備える第２面押しアームと、
    　前記第２面押しアームと上下に並んで配置されて前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第２爪部を備える第２爪付きアームと、を有し、
    　前記第１保持部および前記第２保持部が前記ガイド部に取り付けられているとき、前記第１面押しアーム、前記第１爪付きアーム、前記第２面押しアームおよび前記第２爪付きアームは、それぞれ、上下にずれた位置に配置される請求項１から請求項４のいずれかに記載のリニア搬送装置。
PCT/JP2021/012594 2020-04-01 2021-03-25 リニア搬送装置 WO2021200561A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020066253A JP7369080B2 (ja) 2020-04-01 2020-04-01 リニア搬送装置
JP2020-066253 2020-04-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021200561A1 true WO2021200561A1 (ja) 2021-10-07

Family

ID=77928805

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/012594 WO2021200561A1 (ja) 2020-04-01 2021-03-25 リニア搬送装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7369080B2 (ja)
WO (1) WO2021200561A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114473608A (zh) * 2022-02-23 2022-05-13 湖北锐仕拓机电设备有限公司 一种水箱外壳加工用上下料设备及其加工方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2023060538A (ja) * 2021-10-18 2023-04-28 株式会社京都製作所 物品搬送装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01126113A (ja) * 1987-11-06 1989-05-18 Sumitomo Electric Ind Ltd 磁気浮上搬送装置におけるマグネット懸架装置
US20030230941A1 (en) * 2002-06-05 2003-12-18 Keith Jacobs Controlled motion system
JP2018172141A (ja) * 2017-03-31 2018-11-08 三菱重工機械システム株式会社 物品搬送装置及び物品搬送制御方法
WO2019043795A1 (ja) * 2017-08-29 2019-03-07 株式会社Ｆｕｊｉ 送電ユニット、搬送コンベア、及びコイル保持部
WO2019185132A1 (en) * 2018-03-28 2019-10-03 Transitions Optical, Ltd. Article transport vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01126113A (ja) * 1987-11-06 1989-05-18 Sumitomo Electric Ind Ltd 磁気浮上搬送装置におけるマグネット懸架装置
US20030230941A1 (en) * 2002-06-05 2003-12-18 Keith Jacobs Controlled motion system
JP2018172141A (ja) * 2017-03-31 2018-11-08 三菱重工機械システム株式会社 物品搬送装置及び物品搬送制御方法
WO2019043795A1 (ja) * 2017-08-29 2019-03-07 株式会社Ｆｕｊｉ 送電ユニット、搬送コンベア、及びコイル保持部
WO2019185132A1 (en) * 2018-03-28 2019-10-03 Transitions Optical, Ltd. Article transport vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114473608A (zh) * 2022-02-23 2022-05-13 湖北锐仕拓机电设备有限公司 一种水箱外壳加工用上下料设备及其加工方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP7369080B2 (ja) 2023-10-25
JP2021160910A (ja) 2021-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021200561A1 (ja) リニア搬送装置
WO2021200534A1 (ja) リニア搬送装置
WO2019239863A1 (ja) 電池材料積層装置
WO2019111963A1 (ja) リニア搬送装置
WO2022009735A1 (ja) 被搬送物の搬送装置
JP7465730B2 (ja) 持替装置
US20230150776A1 (en) Transport of objects having different formats
KR20130009904A (ko) 기판 이송 장치
JP2008214003A (ja) 扁平形電池缶の分離供給装置
JP5321053B2 (ja) 缶製造装置及び缶の製造方法
WO2021261266A1 (ja) 受渡装置
WO2021261263A1 (ja) 乗換装置
JP7429165B2 (ja) 被搬送物の搬送装置
WO2022009737A1 (ja) 被搬送物の送出装置
WO2023136261A1 (ja) リニア搬送装置
WO2022009736A1 (ja) 被搬送物の送出装置
WO2024135559A1 (ja) 物品搬送装置
JP7398755B1 (ja) 物品搬送装置
JP2018039586A (ja) 容器処理装置
JPH0428625A (ja) ワーク搬送装置
JP2024089878A (ja) 物品搬送装置
JP2016005853A (ja) 面取機への金属線材供給機構
JP2024115825A (ja) ワーク供給装置
JPS5878906A (ja) 小形円筒形部品の供給方法
JP2001077131A (ja) 搬送装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21779160

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21779160

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1