JPH06217419A - 磁気浮上式搬送装置における移動体の位置決め停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 位置の検出や制御を必要とせず、小型化とコ
ストの低減を図ることが可能な磁気浮上式搬送装置にお
ける移動体の位置決め停止装置を得る。 【構成】 搬送車１が停止する直前まで減速されている
と、レール１１ｂ側の第１の永久磁石２１と、搬送車１
側の第２の永久磁石２２が引き付け合うので、搬送車１
がほぼ停止する。このとき、搬送車１は、完全に停止し
ておらず、振動している。この状態では、第１の永久磁
石２１は、揺動体２３と共に振動する。ここで、第１お
よび第２の永久磁石２１，２２のそれぞれの振動は、完
全に同期しておらず、相互に少しずれている。これは、
第１の永久磁石２１が揺動体２４を介して各コイルバネ
２５ａ，２５ｂによって支持されているためである。こ
のずれによって、搬送車１の振動が吸収されて減衰し、
搬送車１は、第１および第２の永久磁石２１，２２が対
向する位置で、速やかに停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、移動体をレールから
離間させた状態で、この移動体を該レールに沿って移動
させる磁気浮上式搬送装置に関し、特に移動体を所定の
位置に停止させるための移動体の位置決め停止装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、磁気浮上式搬送装置は、
リニアインダクションモータを利用したものであり、磁
力によって移動体をレールから離間させ、この状態で、
移動体をレールに沿って移動させることができる。

【０００３】ところで、この磁気浮上式搬送装置を製品
の組立ておよび加工ラインに適用することがある。この
場合、移動体を製品や部品の搬送に用いるのであるが、
製品や部品を移動体に積み下ろしたり、移動体上の製品
や部品を加工するには、移動体を正確に位置決めして停
止させる必要がある。このような移動体の位置決め停止
を行うための技術として、例えば特公平４−１９１４０
号公報、特開平４−７９７０２号公報および特公平４−
４２２８７号公報に記載のそれぞれの技術が提案されて
いる。

【０００４】まず、特公平４−１９１４０号公報には、
「搬送装置における位置決め停止装置」が記載されてい
る。ここでは、電磁石の１次側を停止位置側に取り付け
るとともに、電磁石の２次側を搬送台車に取り付け、搬
送台車の停止位置を基準とした移動方向を検出し、この
検出結果に基づき、電磁石に流れる電流を調整し、これ
により搬送台車の振動を速やかに減衰させ、搬送台車を
停止させている。

【０００５】また、特開平４−７９７０２号公報には、
「搬送装置」が記載されている。この装置では、対の磁
極のうちの一方を台車に取り付けて、他方を固定部に取
り付け、この台車の位置を検出して、検出された台車の
位置に基づき、一方の磁極の磁力発生を制御し、これに
より台車を所定位置に停止させている。

【０００６】さらに、特公平４−４２２８７号公報に
は、「搬送装置における移動体の停止装置」が記載され
ている。ここでは、移動体の下面に上下動自在に可動コ
アを取付け、また搬送経路に固定コアを取り付け、固定
コアによって可動コアを吸着すると、固定コアと可動コ
アが相互に嵌合し、これにより移動体が位置決めされて
いる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の各装置のいずれにおいても、電磁石が用いられてい
るので、この電磁石に電流を供給する必要があり、この
ための制御装置と電源を必要とし、大きな設置スペース
を要したり、あるいはコストを低減できないという問題
点があった。

【０００８】また、台車の移動方向あるいは位置を検出
する場合は、比較的複雑な制御を行う必要があった。

【０００９】そこで、この発明の課題は、位置の検出
や、制御を必要とせず、比較的小さな設置スペースで済
み、コストの低減を図ることが可能な磁気浮上式搬送装
置における移動体の位置決め停止装置を提供することに
ある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、この発明は、移動体をレールから離間させた状態
で、この移動体を該レールに沿って移動させる磁気浮上
式搬送装置において、第１の磁性体を前記レールに配設
するとともに、前記移動体が該第１の磁性体の位置で停
止したときには該第１の磁性体に対向する第２の磁性体
を該移動体に配設し、これらの第１および第２の磁性体
のうちの少なくとも一方は、磁気を帯びており、これに
より該各磁性体が相互に引きつけ合い、これらの第１お
よび第２の磁性体のうちの一方は、弾性支持手段によっ
て支持されている。

【００１１】

【作用】この発明によれば、レールに配設された第１の
磁性体の位置に、移動体が停止すると、この移動体に配
設された第２の磁性体が第１の磁性体に対向し、これら
の磁性体が相互に引き付け合う。このとき、移動体が停
止位置で振動していると、第１および第２の磁性体のう
ちの弾性支持手段によって支持されている方が振動す
る。つまり、移動体の振動に伴い、この弾性支持手段に
よって支持されている磁性体が振動する。このとき、移
動体の振動と、磁性体の振動は、相互にずれるので、こ
のずれによって、移動体の振動が吸収され、減衰してい
く。

【００１２】

【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面を参照し
て説明する。

【００１３】図１は、この発明に係わる移動体の位置決
め停止装置の一実施例を適用した磁気浮上式搬送装置を
示す斜視図である。また、図２は、この搬送装置を側方
から見て示しており、図３は、この搬送装置を上方から
見て概略的に示している。

【００１４】これらの図に示すように、移動体である搬
送車１は、下側のシャーシ２と、上側の荷台３とを備え
ており、シャーシ２に突設された２本のアーム４，４に
よって荷台３が支持されている。このシャーシ２には、
２つの支持台５，５が配設されており、これらの支持台
５，５は、各浮上用マグネット６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ
を支持している。また、このシャーシ２には、支持枠７
が配設されており、この支持枠７上にリアクションプレ
ート８が固定されている。

【００１５】一方、搬送車１のシャーシ２と荷台３間に
は、２本のレール１１ａ，１１ｂが通っており、１つの
レール１１ａが２つの浮上用マグネット６ａ，６ｂと荷
台３間を通り、もう１つのレール１１ｂが２つの浮上用
マグネット６ｃ，６ｄと荷台３間を通る。これらのレー
ル１１ａ，１１ｂの下面には、２本の強磁性体板１２
ａ，１２ｂが固定されている。また、各レール１１ａ，
１１ｂ間には、リニアインダクションモータ１３が配設
されている。なお、各レール１１ａ，１１ｂ間には、複
数のリニアインダクションモータが適宜の間隔で配設さ
れている。

【００１６】ここで、各浮上用マグネット６ａ，６ｂが
レール１１ａの強磁性体板１２ａに引き付けられるとと
もに、各浮上用マグネット６ｃ，６ｄがレール１１ｂの
強磁性体板１２ｂに引き付けられるので、これにより搬
送車１が持ち上げられて、搬送車１が空中に浮かぶ。ま
た、リニアインダクションモータ１３は、進行磁界を発
生しているので、この進行磁界によって、搬送車１のリ
アクションプレート８が付勢され、これにより搬送車１
が進行する。なお、リニアインダクションモータ１３を
制御することにより、搬送車１の進行速度を調整するこ
とができる。

【００１７】さて、この実施例の位置決め停止装置で
は、各レール１１ａ，１１ｂ間に第１の永久磁石２１を
配設するとともに、搬送車１のリアクションプレート８
の先端に第２の永久磁石２２を固定している。第１の永
久磁石２１は、揺動体２４の下端に固定されており、こ
の揺動体２４が各レール１１ａ，１１ｂ間の枠２３の内
側に揺動自在に軸支されている。このため、第１の永久
磁石２１は、図２および図３に示す矢印に沿って揺動可
能である。また、揺動体２４と枠２３の内壁間には、２
つのコイルバネ２５ａ，２５ｂが挿入されており、これ
により揺動体２４が弾性的に支持されている。

【００１８】いま、搬送車１が停止する直前まで減速さ
れていると、各レール１１ａ，１１ｂ側の第１の永久磁
石２１と、搬送車１側の第２の永久磁石２２が対向した
ときに、両者の永久磁石が引き付け合うので、搬送車１
がほぼ停止する。このとき、搬送車１は、完全に停止し
ておらず、振動している。この状態では、第１の永久磁
石２１が第２の永久磁石２２に引き付けられているの
で、第１の永久磁石２１は、揺動体２４と共に振動す
る。ここで、第１および第２の永久磁石２１，２２のそ
れぞれの振動は、完全に同期しておらず、相互に少しず
れている。これは、第１の永久磁石２１が揺動体２４を
介して各コイルバネ２５ａ，２５ｂによって支持されて
いるためである。このずれによって、搬送車１の振動が
吸収されて減衰し、搬送車１は、第１および第２の永久
磁石２１，２２が対向する位置で、速やかに停止する。

【００１９】このように上記実施例の位置決め停止装置
では、各レール１１ａ，１１ｂ側で第１の永久磁石２１
を弾性的に支持するとともに、搬送車１側で第２の永久
磁石２２を固定しており、搬送車１がほぼ停止して、第
１の永久磁石２１と第２の永久磁石２２が相互に引き付
け合ったときには、第１の永久磁石２１の弾性的な支持
に基づく損失により、搬送車１の振動を減衰している。
したがって、この実施例の停止装置と、先に述べた各従
来例を比較すると、この実施例の装置は、電磁石や制御
装置を必要とせず、小さな設置スペースで済み、コスト
の低減を図ることができるという利点がある。

【００２０】なお、上記実施例では、各コイルバネ２５
ａ，２５ｂによって支持された揺動体２４の下端に第１
の永久磁石２１を固定しているが、第１の永久磁石２１
を弾性的に支持する機構は、これに限定されるものでは
ない。例えば、図４に示すように揺動体２４に永久磁石
３１を取り付け、この永久磁石３１に反発する一対の永
久磁石３２ａ，３２ｂを両側に固定し、これにより揺動
体２４を弾性的に支持することができる。

【００２１】また、第１の永久磁石２１を滑動自在の滑
動体に固定して、この滑動体をバネによって弾性的に支
持し、これにより第１の永久磁石２１が振動しうるよう
にしても構わない。勿論、バネの代わりに、図４に示す
機構と同様に、複数の永久磁石の反発力によって、滑動
体を弾性的に支持することができる。

【００２２】さらに、ロータリダンパーと称するオイル
ダンパーによって、第１の永久磁石２１を支持すること
もできる。このロータリダンパーは、回転を緩やかにす
る作用を果たすので、このロータリダンパーによって第
１の永久磁石２１を支持すれば、第１の永久磁石２１の
振動を減衰させることができ、この結果として搬送車１
の振動を減衰することができる。

【００２３】また、各レール１１ａ，１１ｂ側で第１の
永久磁石２１を弾性的に支持するとともに、搬送車１側
で第２の永久磁石２２を固定しているが、これらを逆に
して、第１の永久磁石２１を固定するとともに、第２の
永久磁石２２を搬送車１側で弾性的に支持しても良い。
更には、第１の永久磁石２１と第２の永久磁石２２のう
ちの一方を強磁性体にしても、これらの永久磁石と強磁
性体が相互に引き付け合うので、同様な効果を得ること
ができる。

【００２４】

【効果】以上説明たように、この発明によれば、第１の
磁性体をレールに配設するとともに、第２の磁性体を移
動体に配設し、これらの磁性体のうちの一方を弾性的に
支持するという簡単な構成でありながら、移動体の停止
に際して、移動体の振動を速やかに減衰することができ
る。しかも、位置の検出や、制御を必要とせず、小型化
並びにコストの低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係わる移動体の位置決め停止装置の
一実施例を適用した磁気浮上式搬送装置を示す斜視図

【図２】この磁気浮上式搬送装置を側方から見て示す図

【図３】この磁気浮上式搬送装置を上方から見て概略的
に示す図

【図４】この実施例の停止装置における第１の永久磁石
の支持機構の変形例を示す図

【符号の説明】

１ 搬送車 ２ シャーシ ３ 荷台 ４ アーム ５ 支持台 ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ 浮上用マグネット ７ 支持枠 ８ リアクションプレート １１ａ，１１ｂ レール １２ａ，１２ｂ 強磁性体板 １３ リニアインダクションモータ ２１ 第１の永久磁石 ２２ 第２の永久磁石 ２３ 枠 ２４ 揺動体 ２５ａ，２５ｂ コイルバネ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体をレールから離間させた状態で、
   この移動体を該レールに沿って移動させる磁気浮上式搬
   送装置において、 第１の磁性体を前記レールに配設するとともに、前記移
   動体が該第１の磁性体の位置で停止したときには該第１
   の磁性体に対向する第２の磁性体を該移動体に配設し、 これらの第１および第２の磁性体のうちの少なくとも一
   方は、磁気を帯びており、これにより該各磁性体が相互
   に引きつけ合い、 これらの第１および第２の磁性体のうちの一方は、弾性
   支持手段によって支持される磁気浮上式搬送装置におけ
   る移動体の位置決め停止装置。
2. 【請求項２】 弾性支持手段は、揺動自在に支持された
   揺動体と、この揺動体を制動する弾性部材とを備え、 この揺動体には、第１および第２の磁性体のうちの一方
   が固定される請求項１に記載の磁気浮上式搬送装置にお
   ける移動体の位置決め停止装置。
3. 【請求項３】 弾性支持手段は、滑動自在に支持された
   滑動体と、この滑動体を制動する弾性部材とを備え、 この滑動体には、第１および第２の磁性体のうちの一方
   が固定される請求項１に記載の磁気浮上式搬送装置にお
   ける移動体の位置決め停止装置。