JP2680023B2 - 移動体情報識別方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［概要］ レール等の軌道に沿って物品等を搬送する移動体に設
定された情報を識別する移動体情報識別方式に関し、 移動体が固定位置に設けられたセンサを通過するだけ
で移動体に設定された情報を識別できる移動体情報識別
方式を提供することを目的とし、 軌道の区間内を一定速度で移動する移動体に設定され
た情報の識別方式において，移動体の側部に複数のスリ
ットを備えた表示板を設けるとともに軌道近傍に表示板
が通過する固定位置にセンサを設け，移動体が移動中の
該センサの出力に基づいて前記複数のスリットの通過時
間比をスリット時間比演算部により求め，その判別結果
により移動体に設定された情報を識別するよう構成す
る。

［産業上の利用分野］ 本発明はレール等の軌道に沿って物品等を搬送する移
動体に設定された情報を識別する移動体情報識別方式に
関する。

近年、銀行、証券会社等の各事業所において書類、伝
票、現金等の搬送に２次側可動方式のリニアモータカー
を用い、高速の書類処理が行われている。

そのような、２次側可動方式の移動体（または搬送
車）は、火災等の緊急停止が発生した場合、緊急停止し
た移動体がどのポジション（ホームポジション）にある
べきものかを自動的に判別できないので、その後処理に
手間と時間がかかりその改善が望まれている。

［従来の技術］ 第３図に従来例の構成図、第４図に従来例の搬送シス
テムの構成図、第５図に従来例の緊急停止時の説明図を
示す。

第３図について説明すると、30は搬送車（またはキァ
リア）、31はリニアモータの可動子である２次導体、32
はリニアモータの固定子であるステータ、33は搬送車を
案内するレール、35は搬送車の４方の隅に下方に向けて
取り付けられた脚部、34は脚部に２個づつ設けられた車
を表す。

この搬送車30は従来公知のように、リニアインダクシ
ョンの原理で移動し、２次導体31がステータ32が励磁さ
れることにより駆動され、搬送車30内には何らの動力源
を備えないで、各手段の伝票、書類、現金等を収納して
指定されたステーションに送られ、そこから元のホーム
ポジションに戻される。

第４図に示す従来例の搬送システムについて概説する
と、41はシステムコントローラ、42はリニアモータコン
トローラ、43は軌道を構成するレール、44はレールにそ
って多数設けられたリニアモータの固定子であるステー
タ（ST1〜７で表示）、45は搬送車（CR1,2で表示）、46
はリニアモータコントローラ42からの指令によりリニア
モータのステータを制御するステーションコントローラ
（STC1〜７で表す）を表し、システムコントローラ41と
リニアモータコントローラ42は搬送車の走行制御部を構
成する。

各搬送車はホームポジションが設定され、そのステー
ション（窓口の扱い者のいる位置）から目的のステーシ
ョン（例えば、現金収容の係）をキー（図示せず）によ
り指定して入力するとシステムコントローラ41からリニ
アモータコントローラ42に指令信号が与えられ、そこか
ら各ステーションコントローラ46の中の関係するものに
制御信号が与えられ搬送車45を加速、減速する制御が行
われる。各ステーションには搬送車の検知器や、速度検
知器等が備えられそれらの検知出力が走行制御に使用さ
れる、目的のステーションに達すると、その搬送車はそ
の扱い者により元のホームポジションが指定されて移動
して返却される。

［発明が解決しようとする課題］ 従来例の搬送システムにおいて、搬送装置が搬送して
いる最中に火災等により緊急停止が発生した場合、緊急
停止した搬送車がどのポジションにあるべき搬送車であ
るか自動的に識別できないため、停止した位置から搬送
車をホームポジションに戻せない。

その場合の状態を第５図に示す。第５図においてステ
ーションST1〜ST4が建物の１階にあり、ステーションST
8〜ST10が２階に位置しており、搬送車CR1とCR2とが同
時に搬送している時（搬送路が重複してない時、例えば
一方がST1からST3、他方がST4からST10へ移動する時は
同時に移動できる）、火災等の事故により搬送が緊急停
止した時は搬送車は移動の途中で停止し、例えばCR1はS
T2で停止し、CR2がCR4で停止するというような状態が生
じる。

このような場合、従来は停止が解除された後、先ず搬
送車CR1とCR2を搬送路から取り出して、異常が無いかど
うか点検する。その結果異常がなかったら搬送車を元の
位置に戻さなければならないが、何処の搬送車であるか
扱い者が判別して、それぞれマニュアル操作でその位置
に戻さなければならない。従って、このような緊急停止
状態から正常な状態に戻すのに人手と時間がかかるとい
う問題があった。

本発明は移動体が固定位置に設けられたセンサを通過
するだけで移動体に設定された情報を識別できる移動体
情報識別方式を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明の原理的構成を第１図に示す。

第１図において、10は移動体、11は軌道、、12は表示
板、13はセンサ、14はスリット比演算部、15は行先判別
部、16は走行制御部を表す。

本発明は移動体の一方の側部に表示板を取り付け、そ
の表示板に区切り板により仕切られた複数のスリットを
設け、そのスリットの複数の長さの比（x2/x1）が移動
体に固有に設定され、移動体の識別は固定のスリット検
出手段を備えたステーションを移動体が通過することに
より行う。

［作用］ 移動体10の表示板12にはスリット（またはスロット）
121、122が区切り板123を隔てて設けられ、区切り板123
は左右にスライド可能に取り付けられ、その２つのスリ
ットの長さx1とx2は、両者の比率x2/x1がその移動体に
固有の比率ｎ（ｎは整数または少数）になるように区切
り板をスライドさせて設定される。

移動体10は任意の位置で停止した時に、その移動体を
識別して元の位置（ホームポジション）に戻す必要があ
る場合には、先ず、移動体の存在位置は従来の技術を用
いセンサによりステーションから制御装置に送られ、そ
の結果その移動体を識別するために移動体を識別装置が
備えられているステーションに向けて移動させる制御信
号を関係する各ステータに与える。

これにより、第１図のセンサ13を移動体10の表示板12
が通過する。このセンサ13により複数のスリット121、1
22の長さに対応する検出出力が第１図（ｂ）に示すよう
に発生する。この検出出力はスリット時間比演算部14に
供給され、各スリットに対応する検出出力の時間T2とT1
を得、その時間値から２つの時間比T2/T1を求める。

この場合、スリット121と122がセンサ13を通過する速
度がそれぞれ一定速度V1、V2とすると、 V1＝x1/T1,V2＝x2/T2であり、 ∴V1＝V2よりT2/T1＝x2/x1 となって、スリットの長さの比はセンサ13の通過時間の
比に等しくなる。

その時間比T2/T1の値を次に行先判別部15に与えるこ
とにより、その比率に対応する移動体番号を識別するこ
とができる。

この移動体番号はホームポジション番号に対応して設
定しておくことにより、その識別番号を走行制御部16に
与えると、走行制御部16はその識別番号入力を行先指示
の入力として受け取り、当該移動体をホームポジション
へ向けて移動する指令を各ステーションへ出力する。

［実施例］ 本発明の実施例構成図を第２図（ａ）に示す。

第２図（ａ）の20は搬送車（移動体）、21は表示板、
22は２次導体、23は車、24はレール（軌道）、25はセン
サ（検出手段）を表す。

表示板21は搬送車の側部から張り出した位置に下向き
に設けられ、スリットの構造は第１図について説明した
とおりである。

第２図（ａ）の搬送車がセンサ25の位置に移動した時
の搬送車と読み取りセンサの配置関係を示す断面図を第
２図（ｂ）に示す。センサ25は、具体的に例を挙げると
発光素子と受光素子により構成することができ、表示板
21により遮断した光がスリットが通過する時間だけ照射
されてこれを検出すると、第１図（ｂ）に示す出力を得
ることができる。

読み取り回路の実施例構成図を第２図（ｃ）に示す。
その動作を説明すると、読み取り回路50において、セン
サ25の検出出力はスリット時間測定回路501に入力さ
れ、２つのスリットに対応する出力を分離して公知の技
術により計測する。その場合、高周波のクロック信号に
よりスリット信号をサンプリングして計数する構成とす
ることができる。

スリット時間測定回路501において、２つのスリット
の時間値（または時間に対応する数値）は、次に時間比
演算回路502に供給され、そこでは２つの時間値を除算
することにより時間比（第１図のT2/T1）が算出され
る。

この時間比演算回路502の出力は行先決定回路503に供
給されて、行先ステーションの識別を行う。その場合、
時間比とホームポジションの番号とが格納されたテーブ
ル（メモリ）を時間比の数値により参照してホームポジ
ション番号を出力する等の公知の技術を用いて識別する
ことができる。なお、時間比の結果は必ずしもスリット
の長さ比の通り整数とならないが、一定の誤差の範囲で
は行先決定回路503において数値処理（４捨５入等）し
て本来の行先番号に変換することができる。

行先決定回路503において識別した行先ステーション
の番号は走行制御部51に供給され、走行制御部51はその
読み取り回路50からの入力番号を当該搬送車の行先情報
として受取り、当該搬送車をそのホームポジションに移
動させる制御を行う。

本発明の応用例の説明図を第２図（ｄ）に示す。

第２図（ｄ）には搬送システムが緊急停止した後の復
旧の制御方法が示されて、以下に説明する。

第２図（ｃ）の読み取り回路、即ち搬送車の情報を識
別する装置（情報識別装置という）は、通常全部のステ
ーションに設置する必要はなく、その中から適宜選択し
て設置する（１台でも良い）。

仮に第２図（ｄ）のステーションST2とST3に情報識別
装置が設置されているとして、緊急停止の後、搬送車CR
1、CR2を点検して正常であると判断して、適当な位置例
えば、ステーションST1とST2に置いたとする。

システムの再立上げ時には、搬送車CR1とCR2がそれぞ
れステーションST1とST2に置かれていることが従来技術
によりセンサ（本発明の実施例のセンサではない）から
の出力により走行制御部により識別される。この時、各
搬送車の番号は走行制御部では分からないが、識別のた
めに近隣の搬送車のないステーションへの走行を指示す
る。

即ち、搬送車CR2をステーションST2からステーション
ST4へ走行させて、ステーションST3の情報識別装置によ
り搬送車の情報を読み取り（番号９とする）、次に搬送
車CR1をステーションST1からステーションST3へ走行さ
せてステーション２の情報識別装置により搬送車の情報
を読み取る（番号10とする）。

その後、搬送車の情報に基づいてステーションST4に
停止している搬送車CR2は番号９がホームポジションと
分かったので、ステーションST4からST9へ走行するよう
制御され、次にステーションST3の搬送車CR1は番号10が
ホームポジションと分かったので、ステーションST3か
らST10に走行するよう制御される。これにより、それぞ
れの搬送車はホームポジションに戻り復旧した状態にな
る。

また、ST2,3上に情報識別装置を設置したが、これは
ステーション上でなくとも良い。

さらに、本例においてはスリットのセンサに対する透
過部分の比を用いたが、遮蔽部分の比を用いることがで
きる。

第６図に遮蔽部分で検出する場合の例が示されてお
り、この例では表示体の中間にスリットを設け、遮蔽物
（表示板中のスリットの両側部分）の長さx1、x2の比に
より情報を表示し、これをセンサを用いて第２図（ｃ）
と同様の構成により識別するものである。

［発明の効果］ 本発明によれば簡単な移動体の読み取り回路を設ける
ことにより、移動体が移動中に緊急停止した場合に自動
復旧を実現することができ、搬送物を送り側のホームポ
ジションに確実に戻せるため、送り側で内容を確認でき
るので安全性（書類等の点検）を向上することができ
る。

【図面の簡単な説明】 第１図（ａ）は本発明の原理的構成図、第１図（ｂ）は
検出手段の出力波形図、第２図（ａ）は本発明の実施例
構成図、第２図（ｂ）は搬送車と読み取りセンサの配置
関係を示す断面図、第２図（ｃ）は読み取り回路の実施
例構成図、第２図（ｄ）は本発明の応用例の説明図、第
３図は従来例の構成図、第４図は従来例の搬送システム
構成図、第５図は緊急停止時の状態説明図、第６図は本
発明の遮蔽部分で検出する場合の例を示す図である。 第１図中、 10:移動体 11:軌道 12:表示板 13:センサ 14:スリット時間比演算部 15:行先判別部 16:走行制御部

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】軌道の区間内を一定速度で移動する移動体
   に設定された情報の識別方式において， 移動体の側部に複数のスリットを備えた表示板を設ける
   とともに前記軌道近傍に表示板が通過する固定位置にセ
   ンサを設け， 移動体が移動中の該センサの出力に基づいて前記複数の
   スリットの通過時間比をスリット時間比演算部により求
   め，その判別結果により移動体に設定された情報を識別
   することを特徴とする移動体情報識別方式。
2. 【請求項２】軌道の区間内を一定速度で移動する移動体
   に設定された情報の識別方式において， 移動体の側部に，スリットを挟んで両側に光を遮蔽する
   遮蔽部分を備えた表示板を設けるとともに前記軌道近傍
   に表示板が通過する固定位置にセンサを設け， 移動体が移動中の該センサの出力に基づいて前記スリッ
   トの両側の遮蔽部分の通過時間比を演算部により求め，
   その判別結果により移動体に設定された情報を識別する
   ことを特徴とする移動体情報識別方式。