JPH02254905A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
- Publication number
- JPH02254905A JPH02254905A JP1075485A JP7548589A JPH02254905A JP H02254905 A JPH02254905 A JP H02254905A JP 1075485 A JP1075485 A JP 1075485A JP 7548589 A JP7548589 A JP 7548589A JP H02254905 A JPH02254905 A JP H02254905A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- transfer
- guided vehicle
- adjustable
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、無人搬送車の制御装置に関するものである
。
。
（従来の技術）
従来、無人搬送車は移載物の有無に拘わらずその搬送速
度を一定に制御していた。
度を一定に制御していた。
すなわち、第３図は例えば特開昭６１−１３４８１１号
公報に示されたものと同様な無人搬送車の制御装置を示
すもので、上位計算機（１）から搬送コントローラ（２
）に搬送命令が伝えられると、搬送コントローラ（２）
は搬送命令を解析し走行情報を作成するようになされ、
無人搬送車は、ＲＯＩｌｌ （５）に格納されたプログ
ラムに従うメインＣＰＵ （９）の制御によって上記搬
送コントローラ（２）で作られた停止点及び走行速度等
の走行情報を通信インターフェース（３）を介して受け
、その走行情報を解析し、サーボにＰＵ （６）に指令
を出しサーボアンプ（７）を駆動することにより無人搬
送車を制御するようになっている。なお、図中、（４）
はＲＡＭ、（８）は外部インターフェースを示す。
公報に示されたものと同様な無人搬送車の制御装置を示
すもので、上位計算機（１）から搬送コントローラ（２
）に搬送命令が伝えられると、搬送コントローラ（２）
は搬送命令を解析し走行情報を作成するようになされ、
無人搬送車は、ＲＯＩｌｌ （５）に格納されたプログ
ラムに従うメインＣＰＵ （９）の制御によって上記搬
送コントローラ（２）で作られた停止点及び走行速度等
の走行情報を通信インターフェース（３）を介して受け
、その走行情報を解析し、サーボにＰＵ （６）に指令
を出しサーボアンプ（７）を駆動することにより無人搬
送車を制御するようになっている。なお、図中、（４）
はＲＡＭ、（８）は外部インターフェースを示す。
従来の無人搬送車の制御装置は、以上のように構成され
ているので、無人搬送車は搬送コントローラ（２）によ
って作成された走行情報に基づいて定まった加減速でし
か走行できず、空荷であっても最高速に達するまでの時
間が移載中と同じであったため目的地に到達するまでの
時間を積荷によって短縮できなく運用効率の低いものと
なっていた。
ているので、無人搬送車は搬送コントローラ（２）によ
って作成された走行情報に基づいて定まった加減速でし
か走行できず、空荷であっても最高速に達するまでの時
間が移載中と同じであったため目的地に到達するまでの
時間を積荷によって短縮できなく運用効率の低いものと
なっていた。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、無人搬送車の空荷の時には、最高速に達す
るまでの時間を早くすることができ、運用効率を高める
ことができる無人搬送車の制御装置を提供することを目
的とする。
れたもので、無人搬送車の空荷の時には、最高速に達す
るまでの時間を早くすることができ、運用効率を高める
ことができる無人搬送車の制御装置を提供することを目
的とする。
この発明に係る無人搬送車の制御装置は、上位計算機か
らの搬送命令に従って停止点及び走行速度等の走行情報
を作成する搬送コントローラとの通信手段を有する無人
搬送車の制御装置において、移載時に移載台の搬送物の
有無を検知する移載物検出手段と、その検出手段の検出
に基づいて搬送車の速度を変更する加減速変更手段を備
えたものである。
らの搬送命令に従って停止点及び走行速度等の走行情報
を作成する搬送コントローラとの通信手段を有する無人
搬送車の制御装置において、移載時に移載台の搬送物の
有無を検知する移載物検出手段と、その検出手段の検出
に基づいて搬送車の速度を変更する加減速変更手段を備
えたものである。
（作用〕
この発明における無人搬送車の制御装置においては、移
載物検出手段により移載物の有無が判定され、加減速変
更手段により、移載物が有る場合はゆっくり加速され、
無い場合は早く加速されて目的地まで早く到達でき、運
行効率の高い無人搬送車システムとなる。
載物検出手段により移載物の有無が判定され、加減速変
更手段により、移載物が有る場合はゆっくり加速され、
無い場合は早く加速されて目的地まで早く到達でき、運
行効率の高い無人搬送車システムとなる。
以下、この発明の一実施例を第３図と同一部分は同一符
号を付して示す第１図について説明する。第１図におい
て、（１０）は搬送車の移載機上の移載物の有無を判断
する移載物検出装置、（１１）はその検出信号に基づい
て搬送車の速度を変更する加減速変更装置で、メインＣ
ＰＵ （９）の制御に基づき、移載物の有無を判定し搬
送車の走行速度を変化させるようになっている。
号を付して示す第１図について説明する。第１図におい
て、（１０）は搬送車の移載機上の移載物の有無を判断
する移載物検出装置、（１１）はその検出信号に基づい
て搬送車の速度を変更する加減速変更装置で、メインＣ
ＰＵ （９）の制御に基づき、移載物の有無を判定し搬
送車の走行速度を変化させるようになっている。
すなわち、第１図構成において、上位計算機（１）から
の搬送指令を受けた搬送コントローラ（２）は、通信イ
ンターフェース（３）を介して走行速度等の走行情報を
無人搬送車側に伝達し、無人搬送車は、メインＣＰＵ
（９）の制御に基づいて、その走行情報を解析すると共
に、移載機の移載物検出装置（ｌＯ）による移載物の検
出に応じて加減速変更装置（１１）による加減速の変更
が行なわれる。そして、加減速変更装置（１１）による
加減速の変更指令をサーボｃｐｕ （ｅ）に与えサーボ
アンプ（７）を駆動する。
の搬送指令を受けた搬送コントローラ（２）は、通信イ
ンターフェース（３）を介して走行速度等の走行情報を
無人搬送車側に伝達し、無人搬送車は、メインＣＰＵ
（９）の制御に基づいて、その走行情報を解析すると共
に、移載機の移載物検出装置（ｌＯ）による移載物の検
出に応じて加減速変更装置（１１）による加減速の変更
が行なわれる。そして、加減速変更装置（１１）による
加減速の変更指令をサーボｃｐｕ （ｅ）に与えサーボ
アンプ（７）を駆動する。
次に、上記構成に係る動作について無人搬送車が搬送コ
ントローラから移動命令を受信してからの無人搬送車の
制御を第２図を参照して説明する。
ントローラから移動命令を受信してからの無人搬送車の
制御を第２図を参照して説明する。
無人搬送車は、搬送コントローラ（２）からの移動命令
の受信の有無を判断しくＳｔ）、受信が無ければ移動命
令待ち、受信が有机ば無人搬送車を目的地まで移動させ
る。移動の際、現在の速度を判断しくＳ２）、移載物の
有無を判断する（Ｓ３）。移載物が有れば負の減速信号
Δ■を演算しくＳ４）、移載物が無ければ正の加速信号
ΔＶを演算しくＳ５）、現在の速度にステップＳ４また
はＳ５のΔＶ速度信号を加えて新しい速度を作り（Ｓ６
）、サーボモータへ出力（Ｓ７）Ｌ／て無人搬送車が最
高速に到達するまでステップ５２〜Ｓ７を繰り返し目的
地まで移動させる。
の受信の有無を判断しくＳｔ）、受信が無ければ移動命
令待ち、受信が有机ば無人搬送車を目的地まで移動させ
る。移動の際、現在の速度を判断しくＳ２）、移載物の
有無を判断する（Ｓ３）。移載物が有れば負の減速信号
Δ■を演算しくＳ４）、移載物が無ければ正の加速信号
ΔＶを演算しくＳ５）、現在の速度にステップＳ４また
はＳ５のΔＶ速度信号を加えて新しい速度を作り（Ｓ６
）、サーボモータへ出力（Ｓ７）Ｌ／て無人搬送車が最
高速に到達するまでステップ５２〜Ｓ７を繰り返し目的
地まで移動させる。
尚、上記実施例以外にも、例えば搬送コントローラから
の指示によって走行速度を変化できる様にしても良い。
の指示によって走行速度を変化できる様にしても良い。
（発明の効果〕
以上の様にこの発明によれば、搬送物の有無に応じて移
送速度を変化させる事を可能にしたので、無人搬送車の
運行が円滑に行ない得、運用効率を高めることができる
。
送速度を変化させる事を可能にしたので、無人搬送車の
運行が円滑に行ない得、運用効率を高めることができる
。
第１図はこの発明による一実施例による構成図、第２図
は無人搬送車の移送速度制御のフローチャート、第３図
は従来の構成図である。 （１）・−上位計算機 （２） −・搬送コントローラ （３） −・・通信インターフェース （９）・・・メインｃｐｕ （１０）−一移載物検出装置 （１１）−一加減速変更装置 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
は無人搬送車の移送速度制御のフローチャート、第３図
は従来の構成図である。 （１）・−上位計算機 （２） −・搬送コントローラ （３） −・・通信インターフェース （９）・・・メインｃｐｕ （１０）−一移載物検出装置 （１１）−一加減速変更装置 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 上位計算機からの搬送命令に従って停止点及び走行速度
等の走行情報を作成する搬送コントローラとの通信手段
を有する無人搬送車の制御装置において、移載時に移載
台の搬送物の有無を検知する移載物検出手段と、その検
出手段の検出に基づいて搬送車の速度を変更する加減速
変更手段を備えたことを特徴とする無人搬送車の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1075485A JPH02254905A (ja) | 1989-03-28 | 1989-03-28 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1075485A JPH02254905A (ja) | 1989-03-28 | 1989-03-28 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02254905A true JPH02254905A (ja) | 1990-10-15 |
Family
ID=13577641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1075485A Pending JPH02254905A (ja) | 1989-03-28 | 1989-03-28 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02254905A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001060111A (ja) * | 1999-08-20 | 2001-03-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人搬送車の走行制御システム |
| JP2007021711A (ja) * | 2005-06-16 | 2007-02-01 | Yazaki Corp | 台車誘導装置、作業用台車及び作業用台車を用いた製造方法 |
-
1989
- 1989-03-28 JP JP1075485A patent/JPH02254905A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001060111A (ja) * | 1999-08-20 | 2001-03-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人搬送車の走行制御システム |
| JP2007021711A (ja) * | 2005-06-16 | 2007-02-01 | Yazaki Corp | 台車誘導装置、作業用台車及び作業用台車を用いた製造方法 |
| JP4668835B2 (ja) * | 2005-06-16 | 2011-04-13 | 矢崎総業株式会社 | 台車誘導装置及び作業用台車 |
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