JPH0260879A - 搬送車の移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、荷物を運搬するために用いられる無人搬送車
の移載装置に関する。

（従来の技術） 近年、製造業やサービス業を中心に工場内の荷物の運搬
に無人搬送車が多く利用されるようになって来ている。

この無人搬送車は、本体のキーボードへの入力あるいは
地上制御盤からの指令に従い、目的のステーションまで
ルー１〜に沿い走行し、１」的のステーションにて自動
的に搬送物の受は渡しを行う。

このような無人搬送車の移載方式には、ローラ式、プッ
シュプル・アーム式などがあるが、ブツシュプル・アー
１１式では、搬送車の停止位置のばらつきや、ステーシ
ョンとの位置関係のずれのために、ステーション停止点
よりも手前で減速させ、停止点を検出した時点でプッシ
ュプル・アームを停止させている。

（発明が解決しようとする課題） 従来、プッシュプル・アーム式移載機では、搬送車のス
テーションへの停止位置がずれた場合やステーションと
の間隔が一定でない場合でも、正常な移載を実行できる
ように、停止位置の許容最大ずれ量以上手前でプッシュ
プル・アームの移動速度を高速から低速へ落とし、停止
点を検出した時点で停止させていた。

しかしながら、この方法では、搬送車の停止位置のずれ
量が大きな場合や、ステーションとの設置Ｌ￥間隔が大
きな場合には、プッシュプル・アームが低速で移動する
距離が大きくなる。そのため、移載時間の増大をまねい
ていた。

本発明は、ステーション上の基準点マーカを検出した情
報と、プッシュプル・アームの移動距離データより、搬
送車とステーション間の間隔が変化しても、プッシュプ
ル・アームを低速で移動させる距離の増加を防止し、移
載時間ひいてはサイクルタイムを減少させることを目的
とする。

〔発明の構ｊ戊〕

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明においては。

第１図に示すように移載ステーション上のプッシュプル
・アーム停止位置より一定距離離れた場所に設置された
基準点マーカと、プッシュプル・アームに１個あるいは
複数個設置され、基準点マーカを検出する基準点検出装
置１と、プッシュプル・アームの移動距離を検出する距
離検出装置２及び基準点検出装置１と距離検出装置２か
らの情報により、プッシュプル・アームの停止点までの
距離を検出する距離検出装置２及び基準検出装置１と距
離検出装置２からの情報により、プッシュプル・アーム
の停止点までの距離を演算し制御する演算制御装置３と
、演算制御装置３からの指定に基づきプッシュプル・ア
ームを移動させるｌψ！ｌ’ｌＪ装置４４からなる無人
搬送車を提供する。

（作　用） このように構成された搬送車においては、プッシュプル
・アームのブツシュ時、基準点検出装置１が基準点マー
カを通過した際、検出データを演算・制御装置？ｉ３に
出力する。演算・制御装置３は、この検出データよりプ
ッシュプル・アームの減速点、停止点を演算する。

次に、演算・制御装置３は、距離検出装置２からの距離
データに基づき、減速点に達するまで駆動装置４に移動
指令を出力する。減速点に達した時に減速指令を停止点
に達した時に停止指令を演算・制御装置３は駆動装置４
に出力する。

このように、ステーション上のマーカを検出し。

停止点を計算することにより搬送車とステーション間の
距離にかかわらず、プッシュプル・アームの低速走行距
離を最小とし移載時間を短縮することができる。

（実施例） 本発明による無人搬送車の一実施例の構成を第１図、第
２図、第３図を用いて説明する。

第１図は、本発明の一実施例を示す概略構成図であり、
第２図は移載装置を上から見た図、第３図は側面から見
た図である。

図において、１はプッシュプル・アームがステーション
上の基準点マーカ５を通過したことを検知する基準点検
知装置であり、２はプッシュプル・アームの移動距離を
検出する距離検出装置である。

３は、基準点検知装置１と距離検出装置２がらの検出デ
ータに基づきプッシュプル・アームの減速点・停止Ｆ点
を演算する演算・制御装置である。４は、演算・制御装
置７３からの指令に従いプッシュプル・アームを動かす
駆動装置である。

このように構成された無人搬送車の移載動作について第
４図を用いて説明する。

移載開始時、演算・制御装置；３はｌψ駆動装置に対し
移動指令を出力しプッシュプル・アームを移動させる。

移動したプッシュプル・アームの距離は、距離検出装置
２により検出され演算・制御装置３に伝えられる。移動
を開始したプッシュプル・アームの基準点マーカ５の通
過は、基準点検出装置１により検出される。演算・制御
装置３は、この基準点マーカ検知データに基づきプッシ
ュプル・アームの減速点と停止点を演算する。なお基準
点マーカ５はプッシュプル・アーム停止点から一定の距
離の位置に設置されている。演算・制御装置３は、距離
検出装置２からの距離データに基づき減速点に達するま
で移動指令を駆動装置４に出力する。プッシュプル・ア
ームが減速点に達した時。

演算・制御装置３は減速指令を駆動装置４に出力する。

プッシュプル・アームが停止点に達した時。

演算・制御装置３は停止指令を駆動装置４に出力しプッ
シュプル・アームを停止させる。

このように制御すると搬送車とステーション間の間隔に
かかわらず低速移動距離を最小にすることができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように５本発明によれば、ステーション」二
に設けた基準点マーカを通過する際に得られるデータ及
びブツシュプル・アームブツシュ時に１１すられる距離
データよりプッシュプル・アームを制御することにより
、搬送車とステーション間の間隔にかかわらず、低速移
動距離を最小にすることが可能となり移載時間を短常縮
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明装置の概略構成図、第２図は移載装置
の上面図、第３図はその側面図、第４図は本発明の一実
施例を示す制御フロチャーｉ−である。 １・・・基準点検出装置、 ３・・演算・制御装置、 ５・・・基準点マーカ、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体に荷物を支持する機構を持ちアームを出し入れする
   ことにより荷物を移載するプッシュプル・アーム式移載
   装置を有する搬送車において、移載するステーション上
   に設けた基準点マーカを検出する基準点検出装置と、プ
   ッシュプル・アームの移動距離を検出する距離検出装置
   及び、この基準点検出装置と距離検出装置の出力データ
   よりプッシュプル・アームの停止点を演算する演算・制
   御装置とを有し、ステーションと搬送車の間隔が一定で
   ない場合においてもプッシュプル・アームを最小時間で
   ステーションの定位置に停止させることを特徴とする搬
   送車の移載装置。