JPH03217911A - 無人搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利川分野 本発明は正常な停止位置に搬送車が到達しない場合に再
試行をさせるリカバリー機能を有する無人搬送装置に関
するものである． 従来の技術 従来よりワークを積載した搬送車を地点ａより地点ｂへ
搬送するには地点ｂ近傍のマークを検出して搬送車を停
止させ、ワークの積み降ろし又は積み込みをしている。

近年このように搬送車を用いた自動搬送形態が多くなり
、高信頼性のあるシステム化が進められてきている。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の構成では搬送車がマークを検出して停止
するには時間が必要で高精度な位置決めが難しく、例え
ばマークの汚れ、車輪のすべりなどの外乱に左右されて
正常な停止位置に停止することができなくこの搬送シス
テムの続行を停止するという問題点を有していた。

本発明の目的は上紀のような問題点に鑑み、マークの汚
れや車輪のすべりのような外乱を検知し、再試行をする
ことのできるリカバリー機能を有する無人搬送装置を提
供しようとするものである。

課題を解沃するための手段 本発明は上記目的を達成するため，搬送車を前方又は後
方へ走行し又停止させるよう駆動するサーボ回路と，こ
のサーボ回路を制御し、ワーク移載を指令するＣＰＵと
，このＣＰＵと接続され、搬送車の停止用マークを検出
して停止させる検出器Ａと、前記ＣＰＵと接続され停止
位置の精度保証用マークを検出する検出器Ｂとを備えた
搬送車と、この搬送車の停止位置が正常な位置かどうか
を判別する手段を有し、搬送車へ走行指令を出す上位Ｃ
ＰＵとからなり、前紀判別手段の停止位置の判別により
上位ＣＰＵが前記ＣＰＵに指令を出し、搬送車が再び移
動して停止位置の正常範囲に到達するよう数回の再試行
を可能とした無人搬送装置とした。

作用 本発明は上記のような手段をとったので、無人搬送車は
停止用マークを検出すると，上位中央情報処理装置（Ｃ
ＰＵ）の指令により停止制御を行なうサーボ回路を介し
て停止する。この停止位置はマークによって精度を保証
され、この停止位置が正常な位置かどうかを判別する手
段を有し、その結果を上位ＣＰＵに通知することにより
、上位ＣＰＵがその停止結果がＯＫかＮＧかを判定する
。ＮＧであれば搬送車に必要な移動量を戻し、再び目的
地へ移動する再試行を指令することにより停止位置の精
度が確保されるようになった。

実施例 以下、本発明の一実施例である無人搬送装置について図
面を参照しながら説明する。

第ｌ図は本発明装置のブロック図で、１は搬送車で、車
輪２を有し、この車輪２は搬送車１上に設けたサーボ回
路３で駆動される。４は中央情報処理装置（ＣＰＵ）で
、搬送車ｌ上に設けられている。５は上位中央情報処理
装置（上位ＣＰＵ）で、ステーション６を経由して、Ｃ
ＰＵ４へ動作指示を指令する。ＣＰＵ４はその指示の内
容を解読してサーボ回路３を駆動することにより搬送車
１を前方又は後方へ走行させ、又停止をさせる。

７はワーク移載モータ、８は検出器Δ、９は検出器Ｂで
あり、それぞれ搬送車ｌ上に設けた。搬送車ｌが走行し
て目的地に近づくと停止位置である停止用マーク１０を
検出器八８によって検出しＣＰＵ４がサーボ回路３に停
止指令を通知することにより、一定距離で搬送車ｌは停
止する。検出器Ｂ９は保証用マークｌ１を検出すること
により停止位置の精度を保証するようになっている。そ
の後ＣＰＬｌ４は上位ＣＰＵ５にステーション６を経由
して、停止したことを通知する。上位ＣＰＬＪ５はこの
通知を受け取りＣＰＵ４に′ワーク移載指示を指令する
。ワーク移載モータ７を用いてワーク移載を行ない、動
作が完了したことを上位ＣＰＵ５へ通知する。

又、第２図は搬送車ｌが検出器Ａ８により停止するタイ
ミングを示すもので、左から走行したときと右から走行
した時いづれも同じ位置付近に停止できるようにマーク
】０を配置する。

第３図において、停止位置正常範囲Ｌ３’（Ｌｌ＞Ｌ３
〉Ｌ２）に対しＬ２の停止位置を検出できる新たな保証
用マーク１ｌ及び検出器Ｂ９を付加し、その情報をステ
ーション６を経由して上位Ｃ’Ｐ”Ｕ５に通知すること
により，停止位置の精度を保証するようになっている。

第４図、第５図に基づいて、搬送車ｌが停止位置の正常
範囲に到達する場合を説明する。

第４図において上位ＣＰＵ５がステーション６を介して
、搬送車Ｉにワークを移載して地点ａから地点ｂへ移動
し、地点ｂでワークを移載するように指令したとする。

この場合の地点ｂにおける再試行の状態を第５図のフロ
ーチャートにより説明する。

第５図左側は上位ＣＰｔＪ５の処理であり、右側は搬送
車ｌによる処理である。上位ＣＰＵ５により地点ａから
ｂへ移動し、ワークを移載する指令が出ると、ａ→ｂの
移動ｌ２の指令で、搬送車Ｉがａ−４ｂ移動Ｉ３を始め
、ｂ地点で停止する１４。この停止位置ｌ５の精度保証
検出により、ＯＫの場合ワーク移載１６の指令でワーク
移載Ｉ７が行なわれ終了する。停止位置１５の精度でＮ
Ｇの場合、Ｎ回１８につき＋Ｔｊ試行１９が行なわれ、
地点ｂ近傍へ一定量戻る（ｂ−ｂ′）２０指令により、
ｂ′まで戻り、再びｂ′→ｂの移動２１を行ない、ｂ地
点停止１４となる。これをＮ回繰返し、ＯＫならばワー
ク移載１６．　１７へ行なうが、Ｎ回を越えると異常表
示２２を出すようにした。

発明の効果 本発明は上記のように上位ＣＰＵとステーションを介し
て指令を受けるＣＰＵを搬送車が有し、搬送車が停止位
置へ移動した場合、停止位置の精度が正常範囲にある場
合にはワーク移載を実行する。しかし、マークの汚れや
車輪のすべりなどの外乱があって停止位置の精度が良く
なければ上位ＣＰＵの指令により両試行をするようにし
、精確な搬送車の移動を実現できるようになった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す無人搬送装置のブロッ
ク図、第２図は搬送車が停止する時のタイミングを示す
説明図、第３図は搬送車が停止する停止用マークと保証
用マークとの位置関係図、第４図は搬送車の動作を示す
説明図、第５図はワーク移戦時の再試行を示すフローチ
ャート図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 搬送車を前方又は後方へ走行し又停止させるよう駆動す
   るサーボ回路と、このサーボ回路を制御し、ワーク移載
   を指令するＣＰＵと、このＣＰＵと接続され、搬送車の
   停止用マークを検出して停止させる検出器Ａと、 前記ＣＰＵと接続され停止位置の精度保証用マークを検
   出する検出器Ｂとを備えた搬送車と、この搬送車の停止
   位置が正常な位置かどうかを判別する手段を有し、搬送
   車へ走行指令を出す上位ＣＰＵとからなり、 前記判別手段の停止位置の判別により上位ＣＰＵが前記
   ＣＰＵに指令を出し、搬送車が再び移動して停止位置の
   正常範囲に到達するよう数回の再試行を可能としたこと
   を特徴とする無人搬送装置。