CN113387274A - 集卡车对位方法、系统及集装箱起重机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及集卡车定位的技术领域，具体涉及集卡车对位方法、系统及集装箱起重机，用于对所述集卡车上的集装箱进行定位。集卡车对位方法包括：获取多个定位检测信号；其中，分别发射多个定位检测信号的多个定位器件沿集装箱的输送路径间隔分布；根据多个定位检测信号确定集装箱的位置信息；以及根据位置信息，生成导航指令以调整集卡车与集装箱起重机本体的相对位置；以此，通过多个定位检测信号来实现对集装箱的位置信息的获取，减少环境因素对检测过程中造成干扰的可能性，有利于提高对集装箱位置信息获取的精度，从而方便集卡车将集装箱精确输送至指定位置处。

Description

集卡车对位方法、系统及集装箱起重机

技术领域

本申请涉及集卡车定位的技术领域，具体涉及集卡车对位方法、系统及集装箱起重机。

背景技术

集卡车是一种集装箱转运的载货汽车，在集卡车将集装箱运输到目的地后，集装箱都需要利用岸桥等起重设备进行吊运装卸，在集装箱吊运装卸时，吊具必须对准集装箱的起吊部位，如果吊具没有对准集装箱，集装箱在起吊后很容易翻转而出现事故。

在相关技术中，通常对集装箱进行位置检测时，利用激光扫描设备完成，在集装箱准备吊运时，通过激光扫描设备对集装箱的轮廓进行扫描，从而获取集装箱的位置和角度等信息，再与目标位置对比，通过显示屏等设备提示司机操作集卡，从而将集装箱送入指定位置。

但是激光扫描设备在运行过程中很容易受到环境干扰，如空气中污垢容易附着在激光扫描设备上，扫描结果容易出现较大偏差，导致对集装箱位置信息的获取出现较大偏差，影响司机对集卡车的操作。

申请内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种集卡车对位方法、系统及集装箱起重机，解决了或者改善了集卡车在将集装箱至输送指定位置时容易出现较大位置偏差的问题。

本申请提供的一种集卡车对位方法，用于对所述集卡车上的集装箱进行定位，所述集卡车对位方法包括：获取多个定位检测信号；其中，分别发射所述多个定位检测信号的多个定位器件沿所述集装箱的输送路径间隔分布；根据所述多个定位检测信号确定所述集装箱的位置信息；以及根据所述位置信息，生成导航指令以调整所述集卡车与集装箱起重机本体的相对位置。

本申请提供的一种集卡车对位方法，通过多个定位检测信号，在集装箱输送过程中实时检测集卡车的位置信息，从而获取集卡车相对于集装箱起重机的位置，以精确判断集装箱的位置，根据位置信息来生成对应的导航指令，根据导航指令来调节集装箱的位置，进而改变集装箱相对于集装箱起重机的位置，以便于集装箱起重机本体对集装箱进行装卸吊运。以此，通过多个定位检测信号来实现对集装箱的位置信息的获取，减少环境因素对检测过程中造成干扰的可能性，有利于提高对集装箱位置信息获取的精度，从而方便集卡车将集装箱精确输送至指定位置处。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述定位器件包括信号发射部和信号接收部，所述信号发射部用于发出所述定位检测信号，所述信号接收部用于接收所述定位检测信号；其中，所述根据所述多个定位检测信号确定所述集装箱的位置信息包括：当所述信号接收部未接收到所述信号发射部发射的所述定位检测信号时，确定所述集装箱位于所述信号发射部与所述信号接收部对应的位置处。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述运输路径包括目标位置，所述目标位置处设有终点检测器件，所述终点检测器件用于产生终点检测信号，所述多个所述定位器件均分在所述终点检测器件的两侧；所述根据所述位置信息，生成导航指令以调整所述集卡车与集装箱起重机本体的相对位置具体包括：根据所述位置信息确定所述集装箱与所述目标位置之间的距离；以及根据所述距离来生成所述导航指令。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述距离来生成所述导航指令具体包括：当所述距离大于距离预设值时，向所述集卡车生成前进指令；当所述距离小于距离预设值时，向所述集卡车生成后退指令；当所述距离等于距离预设值时，向所述集卡车生成停止指令。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，每个所述定位器件均包括多个相互平行的定位检测信号，所述多个定位检测信号沿所述运输路径间隔分布；所述根据所述位置信息确定所述集装箱与所述目标位置之间的距离具体包括：根据所述定位检测信号中断的所述定位器件的位置，计算所述集装箱的输送距离；根据所述输送距离来计算所述集装箱与所述目标位置之间的距离。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，每个所述定位器件中的相邻两个所述信号发射部之间的间隔距离由远离所述目标位置的一侧向靠近所述目标位置的一侧逐渐减小；所述根据所述距离来生成所述导航指令进一步包括：当所述距离小于预设距离时，减小所述集装箱的输送速度。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述集卡车对位方法还包括：获取所述集装箱与第一定位点之间的第一距离信息；获取所述集装箱与第二定位点之间的第二距离信息；以及根据第一距离信息和第二距离信息来计算所述集装箱的偏移量；其中，所述第一定位点和所述第二定位点位于同一平面内，且沿所述输送路径分布。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据第一距离信息和第二距离信息来计算所述集装箱的偏移量具体包括：当所述第一距离信息与所述第二距离信息不相等时，通过第一距离信息与所述第二距离信息的差值来计算所述集装箱的偏转角度。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：根据所述多个定位检测信号确定所述集装箱的尺寸信息。

第二方面，本申请提供还提供一种集卡车对位装置，包括：定位检测模块，用于产生多个定位检测信号；其中，定位检测模块内包括多个用于发射定位检测信号的定位器件，多个定位器件沿所述集装箱的输送路径间隔分布；处理模块，与所述定位检测模块通讯连接，所述处理模块构造为根据所述多个定位检测信号来确定所述集装箱的位置信息；以及指令模块，与所述处理模块通讯连接，所述指令模块用于根据所述集装箱的位置信息而生成导航指令以调整所述集卡车与集装箱起重机本体的相对位置。

本申请还提供的一种集卡车对位装置，通过定位检测模块产生定位检测信号，处理模块根据定位检测信号而产生集装箱的位置信息，根据多个定位检测信号来精确判断集装箱的位置，指令模块再根据集装箱的位置信息来产生导航指令，以根据导航指令来调节集卡车与集装箱起重机本体的相对位置，以此来通过多个定位检测信号判断集装箱的位置，减少环形因素对集装箱的位置判断的干扰，从而有利于提高对集装箱定位的精度，以便于将集装箱精确输送至目的地。

第三方面，本申请还提供一种集装箱起重机，所述集装箱起重机包括：上述所述的集卡车对位装置；以及集装箱起重机本体，所述集卡车对位装置安装在所述集装箱起重机本体上。

本申请还提供的一种集装箱起重机，通过设置集卡车对位装置，在对集装箱吊运前，先利用集卡车对位装置对集卡车进行精确定位，以便于将集装箱精确输运时目标位置。

附图说明

图1所示为在本申请一些实施例中集卡车对位方法的流程示意图。

图2所示为在本申请一些实施例中根据位置信息，产生导航指令以调节集卡车与集装箱起重机本体的相对位置的流程示意图。

图3所示为在本申请一些实施例中根据距离来生成导航指令的流程示意图。

图4所示为在本申请一些实施例中根据位置信息确定集装箱与目标位置之间的距离的流程示意图。

图5所示为在本申请一些实施例中检测集装箱偏移量的流程示意图。

图6所示为在本申请一些实施例中集卡车对位装置的构成示意图。

图7所示为在本申请一些实施例中定位检测模块的构成示意图。

图8所示为在本申请一些实施例中定位器件的构成示意图。

图9所示为本申请一些实施例中定位器件和集装箱的结构示意图。

图10所示为图9所示的实现方式中的A部放大图。

图11所示为本申请一些实施例不同尺寸集装箱在目标位置处时各定位器件的状态示意图。

图12所示为在本申请一些实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

申请概述

集装箱在进行装卸吊运时，由于其自身的尺寸和重量都比较大，因此吊具必须准确对准集装箱的起吊部位进行抓取，集装箱才能顺利安全的进行吊运，如果吊具没有对准集装箱的起吊部位，当集装箱悬吊于空中时，由于空气流动等环节因素的影响，集装箱在空中很容易发生晃动甚至翻转，导致意外事故发生。

在现有技术中，集装箱在吊运时，往往通过激光扫描设备对集装箱的轮廓进行扫描，以获取集装箱的整体外形，从而监控集装箱的位置和角度等信息，再将扫描结果与目标位置进行对比，通过显示屏等设备来实时显示，以此来提示司机操作集卡车将集装箱送入指定位置。但是激光扫描设备在运行过程中很容易受到环境因素的干扰，如空气中的污垢、水分等容易附着在激光扫描设备上，扫描结果容易出现较大偏差，导致对集装箱位置信息的获取出现较大偏差。

针对上述问题，本申请提供的一种集卡车对位方法、系统及集装箱起重机，对集装箱的定位通过多个信号来完成，从而精确判断集装箱的位置信息，多个信号同时运行，可以避免环境因素的干扰，从而提高对集装箱位置信息的获取精度。再根据位置信息来判断集装箱距离目标位置处的距离，从而产生控制集卡车运行状态的导航指令，司机从而根据导航指令来控制集卡车的运行，以将集装箱精确送到目标位置处。

需要说明的是，本申请所提供的集卡车对位方法可以用于与任何场景下的任何集装箱起重机。具体而言，集卡车对位装置的设计目的是要完成具体的工作任务，完成工作任务的方式通过调节集卡车与集装箱起重机本体的相对位置来将集装箱输送至目标位置。本发明对集卡车对位装置的具体构成不做限定。

示例性集卡车对位方法

本申请实施例提供一种集卡车对位方法。

图1所示为在本申请一些实施例中集卡车对位方法的流程示意图。该集卡车对位方法用于对集卡车上的集装箱进行对位，参照图1所示，该集卡车对位方法包括：

步骤110：获取多个定位检测信号；其中，分别发射多个定位检测信号的多个定位器件沿集装箱的输送路径间隔分布。

定位检测信号是一种对集装箱位置进行判断的信号，由定位器件产生。在集装箱准备进行吊运装卸时，集卡车需要将集装箱从起始位置运输到目标位置，起始位置和目标位置均是以集装箱起重机本体为参照物。多个定位器件设置在起始位置和目标位置之间。在车辆进入起始位置时，多个定位器件再同时开始运行。因为多个定位器件沿集装箱的输送路径间隔分布的，因此定位检测信号也是间隔存在。当集卡车从起始位置向目标位置输送集装箱时，集装箱每输送一端距离，就与对应的定位检测信号接触，从而获取集装箱在输送路径上的位置。

步骤120：根据多个定位检测信号确定集装箱的位置信息。

集装箱的位置信息是指集装箱在输送路径上相对于集装箱起重机的位置，集装箱与不同的定位检测信号对应，集装箱就处于对应的定位器件位置处，由于定位器件相对于集装箱起重机本体的位置时固定的，所以也就可以确定集装箱相对于集装箱起重机本体的位置。

步骤130：根据位置信息，生成导航指令以调整集卡车与集装箱起重机本体的相对位置。

导航指令是指调节集卡车与集装箱起重机本体的相对移动速度的指令。具体而言，当集卡车移动而集装箱起重机本体固定不动时，导航指令是控制集卡车运行状态的指令，如集卡车的运行方向和运行速度等。

当集卡车固定不动而集装箱起重机本体移动时，导航指令则是控制集装箱起重机本体运行状态的指令，如集装箱起重机的运行方向和运行速度。

导航指令的产生依据就是位置信息和集装箱与目标位置之间的距离，再结合当前的集卡车或者集装箱起重机本体的运行速度。

具体而言，当集装箱距离目标位置较远时，导航指令为加速运行指令；当集装箱距离目标较近时，导航指令为运输运行；当集装箱即将到达目标位置时，导航指令为减速运行；当集装箱到达目标位置时，导航指令为停止运行。

本申请实施例提供的一种集卡车对位方法，通过多个定位检测信号的间隔分布，当集装箱在输送时，集装箱与定位检测信号接触而确定集装箱的位置信息，从而判断集装箱相对于集装箱起重机本体的位置，以精确获取集装箱的位置信息。以此，通过多个定位检测信号来完成对集装箱位置的检查，降低了环境因素对仅通过单个设备进行检测时而造成的干扰而导致检测结果精度较低的可能性，从而有利于提高对集装箱位置检测的精度，以便于将集装箱精确输送至目标位置。

在本申请一些实施例中，定位器件包括信号发射部和信号接收部，信号发射部用于发出定位检测信号，信号接收部用于接收定位检测信号。信号发射部与信号接收部可以分别位于输送路径的两侧，以实现一侧发射，另一侧接收；同时信号发射部和信号接收部也可以设置在同一侧，如采用收发一体式激光传感器，。

根据多个定位检测信号确定集装箱的位置信息具体包括：当信号接收部未接收到信号发射器发出的定位检测信号时候，确定集装箱位于信号发射部与信号接收部对应的位置处。

信号发射部和信号接收部设置在输送路径的两侧，在信号发射部运行时，信号发射部产生定位检测信号，信号接收部接收到定位检测信号。当集装箱输送至信号发射部和信号接收部之间时，集装箱对定位检测信号进行遮挡，定位检测信号的传输就会中断，因此当信号接收部没有继续接收到定位检测信号时，就判定集装箱位于该信号发射部和该信号接收部之间。

图2所示为在本申请一些实施例中根据位置信息，产生导航指令以调节集卡车与集装箱起重机本体的相对位置的流程示意图。参照图2所示，目标位置处设有终点检测器件，终点检测器件用于产生终点检测信号，多个定位器件均分在终点检测器件的两侧。

上述步骤130可以具体包括：

步骤131：根据位置信息确定集装箱与目标位置之间的距离。

当集装箱进入起始位置后，目标位置和起始位置之间的距离是保持不变的，当确定位置信息，即可确定集装箱在输送路径上移动的距离，从而计算出集装箱距离目标位置的距离。

步骤132：根据距离来生成导航指令。

距离表征了集装箱与目标位置的相对位置，根据距离来生成对应的指令来控制集卡车的运行速度和运行方向，从而控制集装箱在输送路径上的输送速度和输送方向。

图3所示为在本申请一些实施例中根据距离来生成导航指令的流程示意图。参照图3所示，上述步骤132可以具体包括：

步骤1321：当距离大于距离预设值时，向集卡车生成前进指令。

距离预设值是判断距离的标准，该判断是表征集装箱相对于集装箱起重机的运行方向。具体而言，距离预设值可以是相对于目标位置的一个距离数值，如距离预设值设定为0；距离预设值也可以为一个范围数值，如距离预设值设定为-0.05米至+0.05米之间。当距离大于距离预设值时，表征目标位置位于集装箱的前方，集卡车需要继续前进。

步骤1322：当距离小于距离预设值时，向集卡车生成后退指令。

当距离小于距离预设值时，则表征集装箱已经超过目标位置，此时向集卡车产生后退指令，以带动集装箱反向运动。

步骤1323：当距离等于距离预设值时，向集卡车生成停止指令。

当距离等于距离预设值时，则表征集装箱位于目标位置处，集装箱的运输过程结束，向集卡车产生停止指令以停止集装箱的运输。

通过上述步骤，在获取集装箱与目标位置之间的距离后产生对应的导航指令，从而控制集卡车前进、后退或者停止，进而控制集装箱的输送方法。

图4所示为在本申请一些实施例中根据位置信息确定集装箱与目标位置之间的距离的流程示意图。参照图4所示，每个定位器件均包括多个相互平行的定位检测信号，多个定位检测信号沿输送路径间隔分布。

上述步骤131可以具体包括：

步骤1311：根据定位检测信号中断的定位器件的位置，计算集装箱的输送距离。

当定位检测信号中断传输时，表示集装箱位于信号发射部和信号接收部之间，即集装箱遮挡了定位检测信号，此时将所有定位检测信号中断传输的信号接收部之间的间隔距离相加，即可计算出集装箱输送的距离。

步骤1312：根据输送距离来计算集装箱与目标位置之间的距离。

由于起始位置和目标位置之间的距离保持不变，当计算出集装箱输送的距离，也就是计算出集装箱相对于起始位置之间的距离，从而计算出集装箱距离目标位置的距离。

通过上述步骤，由于信号接收部是固定的，相邻两个信号接收部之间的间隔距离保持不变，因此通过对信号接收部之间间隔距离的相加获取集装箱的输送距离，所获取的结果是不受环境因素的干扰，相对于通过传感器直接检测而言，通过相加的方式获取输送距离的精度更高。再利用起始位置与目标位置之间的距离减去输送距离，就可获取集装箱相对于目标位置的距离。

在本申请一些实施例中，每个定位器件中的相邻两个所述信号发射部之间的间隔距离从远离目标位置的一侧向靠近目标位置的一侧逐渐减小。

根据距离来生成导航指令进一步包括：当距离小于预设距离时，减少集装箱的输送速度。预设距离表征的距离的判断标准，该判断表征的是集装箱相对于集装箱起重机的运行速度的快慢。

具体而言，当距离小于预设距离时，表示集装箱已经靠近目标位置，此时需要降低集装箱的输送速度，即导航指令为减速指令，控制集卡车减速运行，以便于集装箱可以准确停放至目标位置处。

在本申请一些实施例中，还可以设置预定距离，预定距离大于预设距离。当距离大于预定距离时，导航指令为加速指令，即控制集卡车加速运行。当距离小于预定距离但是大于预设距离时，导航指令为匀速运行，即控制集卡车匀速运行。当距离小于预设距离时，导航指令为减速指令，即控制集卡车减速运行。以此通过不断变换车速来缩短集装箱运输至目标位置所花费的时间，提高集装箱的输送效率。

图5所示为在本申请一些实施例中获取集装箱偏移量的流程示意图。参照图5所示，集卡车对位方法还包括：

步骤140：获取集装箱与第一定位点之间的第一距离信息。

第一定位点是以集装箱起重机本体为参照物选定的测量点，第一距离信息表征的是集装箱与第一定位点之间的垂直距离。

步骤150：获取集装箱与第二定位点之间的第二距离信息。

第二定位点是以集装箱起重机本体为参照物选定的测量点，第二距离信息表征的是集装箱与第二定位点之间的垂直距离。

步骤160：根据第一距离信息和第二距离信息来计算集装箱的偏移量；其中，第一定位点和第二定位点位于同一平面内，且沿输送路径分布。

通过上述步骤，通过第一距离信息和第二距离信息，可以获取集装箱在运行过程中是否存在偏移，以进一步精确获取集装箱的位置信息，从而生成对应的导航指令，来控制集卡车的运行方向，进而调节集装箱的偏移。

在本申请一些实施例中，通过第一距离信息和第二距离信息来计算集装箱的偏移量具体包括：当第一距离信息和第二距离信息不相等时，通过第一距离信息与第二距离信息的差值来计算集装箱的偏移角度。

在俯视集装箱的输送路径时，第一定位点与第二定位点之间的距离保持不变，而当第一距离信息与第二距离信息不相等时，集装箱的侧面偏离水平线而与水平线之间产生夹角。

此时，集装箱的侧面与第一定位点之间的垂直连线为底边，集装箱的侧面与第二定位点之间的垂直连线为侧边，底边和侧边均垂直于第一定位点和第二定位点之间的连线。

当第二距离信息小于第一距离信息时，以侧边与集装箱的交点位置为起点，而产生垂直于底边的直角边。此时直角边、底边与集装箱的侧面之间围合出三角形，直角边的长度等于第一定位点与第二定位点之间的距离，底边的长度等于第一距离信息减去第二距离信息。

设定直角边与集装箱侧面的夹角为A，第一定位点与第二定位点之间的距离为10米，此时A＝actan(底边的长度/10)，即可计算出A的值，也就是集装箱的偏移角度。

当第一距离信息小于于第二距离信息时，偏移角度的计算原理与第二距离信息小于第一距离信息相同，在此不再赘述。

在本申请一些实施例中，集卡车对位方法还包括显示集装箱的偏转角度和位置信息。

在计算到偏转角度和位置信息后，将偏转角度和位置信息进行实时向驾驶员显示，以便于驾驶员直观获取集装箱的偏转角度和位置信息，同时驾驶员也可以根据显示信息，利用经验来判断导航指令的正确程度，以提高集装箱输送过程中的安全性。

在本申请一些实施例中，集卡车对位方法还包括：根据多个定位检测信号确定集装箱的尺寸信息。在通过定位检测信号检测集装箱的位置时，当集装箱进入目标位置后，通过对所有中断的定位检测信号的间隔距离的总和，即可自动计算出集装箱的尺寸。

示例性集卡车对位装置

本申请实施例还提供一种集卡车对位装置。图6所示为在本申请一些实施例中集卡车对位装置的构成示意图。参照图6所示，该集卡车对位装置包括定位检测模块200、处理模块300以及指令模块400。定位检测模块200用于产生多个定位检测信号。处理模块300与定位检测模块200通讯连接，处理模块300构造为根据多个定位检测信号来确定集装箱的位置信息。指令模块400与处理模块300通讯连接，指令模块400用于根据集装箱的位置信息而生成导航指令以调整集卡车与集装箱起重机本体的相对位置。

本申请提供的一种集卡车对位装置，在集卡车输送集装箱时，利用定位检测模块200产生对集装箱进行定位检测的定位检测信号，处理模块300根据定位检测信号的变化来判断集装箱的位置信息，指令模块400根据集装箱的位置信息来发出控制集卡车或者岸边运行状态的导航指令。以此通过多个定位检测信号来对集装箱的位置进行定位检测，提高对集装箱位置的判断精度，便于精确将集装箱输送至目标位置处。

图7所示为在本申请一些实施例中定位检测模块的构成示意图。参照图7所示，定位检测模块200包括多个用于发射定位检测信号的定位器件210，多个定位器件210沿集装箱的输送路径间隔分布。在集装箱输送时，多个定位器件210同时运行，当集装箱运输至不同位置时，对应的定位器件210对集装箱进行定位检测，从而精确判断集装箱的位置。

图8所示为在本申请一些实施例中定位器件的构成示意图。图9所示为本申请一些实施例中定位器件和集装箱的结构示意图。参照图8和图9所示所示，定位器件210包括信号发射部211和信号接收部212。信号发射部211用于发出定位检测信号，信号接收部212用于接收定位检测信号。信号发射部211和信号接收部212分别位于集装箱输送路径的两侧。

在集装箱输送时，当集装箱位于信号发射部211和信号接收部212之间时，集装箱遮挡定位检测信号，从而中断了定位检测信号的传输，信号接收部212失去定位检测信号，从而判断集装箱位于该信号发射部211和信号接收部212之间。

参照图7所示，定位检测模块200还包括终点检测器件220。终点检测器件220设置在目标位置处，多个定位器件210均分在终点检测器件220的两侧。

当集装箱在运输时，当集装箱经过终点检测器件220时，即可判断集装箱靠近目标时，此时即可通过指令模块400产生减少指令以控制集卡车进行减速操作。

在本申请一些实施例中，每个定位器件210均包括多个信号发射部211，以产生多个相互平行的定位检测信号，多个信号发射部211沿输送路径间隔分布。

在对集装箱的位置进行检测时，当集装箱经过任一个定位器件210时，集装箱输送路径就等于中断定位检测信号的信号发射部211的间隔的总和，以此快速判断集装箱与目标位置之间的距离。

在本申请一些实施例中，多个信号发射部211之间的间隔距离向靠近目标位置的一侧减少。以此当集装箱经过不同信号发射部211时，控制集装箱以不同的速度输送，越靠近目标位置，集装箱的输送速度越低，以便于将集装箱精确输送至目标位置。

在本申请一些实施例中，多个信号发射部211可以一体化设置，形成一个模组，没每个模组内设置接线端子，以使得每个模组有同一的信号接口。

参照图9和图10，在本申请实施例中，定位器件210可以设置六个，其中三个定位器件210为一组，终点检测器件220设置在两组定位器件210之间。每个定位器件210包括五个信号发射部211，其中相邻两个信号发射部211的间隔距离依次为0.4米、0.3米、0.2米、0.1米。当信号接收器212接收到信号发射部211发出的定位检测信号时，信号接收部212的状态1，否则为0。

图10所示为图9所示的实现方式中的A部放大图。参照图10所示，在本申请实施例中，六个定位器件210分别标记为a、b、c、g、h、i。终点检测器件220标记为e。定位器件a的五个信号接收部212分别标记为a1、a2、a3、a4、a5。其中a5与a4间隔0.4米，a4与a3间隔0.3米，a3与a2间隔0.2米，a2与a1间隔0.1米。其余定位器件210的信号接收部212的标记同理。

在对不同尺寸的集装箱进行输送时，可以通过不同定位器210的信号接收部212状态不一致来判断集装箱是否位于目标位置处。

参照图9和图10，以20英尺集装箱为例，在集装箱输送时，当集装箱完全遮挡定位器件c时，随着集装箱的移动，当c5为0，提示集卡车的前进距离大于1米；当c5为1，c4为0时，提示集卡车的前进距离大于0.6米；当c4为1，c3为0时，提示集卡车前进距离大于0.3米；当c3为1，c2为0时，提示集卡车前进距离大于0.1米；当c2为1，c1为0时，提示集卡车前进距离小于0.1米；当c1为1，且g1为1时，表示集装箱位置处于目标位置处。此时，定位器件a、定位器件b、定位器件c、定位器件g、定位器件h、定位器件i均为1，终点检测器件e为0。

图11所示为本申请一些实施例不同尺寸集装箱在目标位置处时各定位器件的状态示意图。参照图10和图11，在本申请实施例中，为了适应特定尺寸的集装箱，如2乘20英尺、20英尺、40英尺以及45英尺的集装箱，定位器件a与定位器件i之间的间隔距离定为45英尺。定位器件b与定位器件h之间的间隔距离定为40英尺。定位器件c与定位器件g的间隔距离定为20英尺。

参照图11所示，以此在2乘20英尺的集装箱处于目标位置处时，定位器件a、定位器件b、终点检测器件e、定位器件h、定位器件i的状态均为1；定位器件c、定位器件g的状态为0。在40英尺的集装箱进行处于目标位置处时，定位器件a、定位器件b、定位器件h、定位器件i的状态均为1；终点检测器件e、定位器件c、定位器件g的状态为0。在45英尺的集装箱处于目标位置处时，定位器件a、定位器件i的状态均为1；定位器件b、定位器件h、终点检测器件e、定位器件c、定位器件g的状态均为0。

在本申请其他实施例，当对不同尺寸的集装箱进行定位时，可以对应调整多个定位器件230的间隔距离，以适应不同尺寸的集装箱。以此，当不同尺寸的集装箱进入目标位置时，通过对定位器件状态的判断，即可获取集装箱的准确的尺寸信息。

参照图7和图9所示，定位检测模块200还包括第一定位仪230和第二定位仪240。第一定位仪230和第二定位仪240位于同一平面内且沿集装箱的输送路径分布。第一定位仪230用于测量与集装箱的第一距离信息，第二定位仪240用于测量与集装箱的第二距离信息，处理模块300对第一距离信息和第二距离信息进行计算以获取集装箱的偏移量。具体偏移量的计算方法上文已经描述，在此不再赘述。

通过第一定位仪230和第二定位仪240可以检测集装箱两个位置的距离，以通过两个距离的计算来获取集装箱的偏移量，从而精确检测集装箱的位置信息。

在本申请一些实施例中，第一定位仪230和第二定位仪240均可以采用单点激光测距仪。

在本申请一些实施例中，集卡车对位装置还包括显示面板500。显示面板500与处理器通讯连接，显示面板500可以将集装箱的偏转角度和位置信息，如集卡车需要前进或者后退的距离，可以采用数字显示，也可以采用图像进行直观显示，以便于作业人员通过显示面板500实时查看集装箱的偏转角度和位置信息。

在本申请一些实施例中，显示面板500可以设置四个，分别位于集装箱起重机本体的海陆侧下横梁上。

示例性集装箱起重机

本申请还提供一种集装箱起重机，该集装箱起重机包括上述任一实施例中的集卡车对位装置和集装箱起重机本体。集卡车对位装置安装在集装箱起重机本体上。

在集装箱起重机运行时，通过集卡车对位装置对集卡车上的集装箱进行定位，从而判断集卡车的位置，以便于将集装箱精确输送至目标位置处。

由于上述的集装箱起重机设有上述的集卡车对位装置，因而上述的集装箱起重机具有上述的集卡车对位装置的全部技术效果，在此不在赘述。

本实施例中所描述的集装箱起重机可以是岸桥，也可以是场桥，也可以是其他用于对集装箱进行吊运的起重设备。

示例性电子设备

图12所示为在本申请一些实施例提供的电子设备的结构示意图。如图12所示，该电子设备910包括：一个或多个处理器9101和存储器9102；以及存储在存储器9102中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器9101运行时使得处理器9101执行如上述任一实施例的集卡车对位方法。

处理器9101可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。

存储器9102可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器9101可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的集卡车对位方法中的步骤以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如环境湿度、风速、物体物重量等信息。

在一个示例中，电子设备910还可以包括：输入装置9103和输出装置9104，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(图12中未示出)互连。

该输出装置9104可以向外部输出各种信息，例如可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图12中仅示出了该电子设备910中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入装置/输出接口等组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备910还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述任一实施例的集卡车对位方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性集卡车对位方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的集卡车对位装置控制方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器((RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种集卡车对位方法，用于对所述集卡车上的集装箱进行定位，其特征在于，所述集卡车对位方法包括：

获取多个定位检测信号；其中，分别发射所述多个定位检测信号的多个定位器件沿所述集装箱的输送路径间隔分布；

根据所述多个定位检测信号确定所述集装箱的位置信息；以及

根据所述位置信息，生成导航指令以调整所述集卡车与集装箱起重机本体的相对位置。

2.根据权利要求1所述的集卡车对位方法，其特征在于，所述定位器件包括信号发射部和信号接收部，所述信号发射部用于发出所述定位检测信号，所述信号接收部用于接收所述定位检测信号；

其中，所述根据所述多个定位检测信号确定所述集装箱的位置信息包括：

当所述信号接收部未接收到所述信号发射部发射的所述定位检测信号时，确定所述集装箱位于所述信号发射部与所述信号接收部对应的位置处。

3.根据权利要求1或2所述的集卡车对位方法，其特征在于，所述运输路径包括目标位置，所述目标位置处设有终点检测器件，所述终点检测器件用于产生终点检测信号，所述多个所述定位器件均分在所述终点检测器件的两侧；

所述根据所述位置信息，生成导航指令以调整所述集卡车与集装箱起重机本体的相对位置具体包括：

根据所述位置信息确定所述集装箱与所述目标位置之间的距离；以及

根据所述距离来生成所述导航指令。

4.根据权利要求3所述的集卡车对位方法，其特征在于，所述根据所述距离来生成所述导航指令具体包括：

当所述距离大于距离预设值时，向所述集卡车生成前进指令；

当所述距离小于距离预设值时，向所述集卡车生成后退指令；

当所述距离等于距离预设值时，向所述集卡车生成停止指令。

5.根据权利要求3所述的集卡车对位方法，其特征在于，每个所述定位器件均包括多个相互平行的定位检测信号，所述多个定位检测信号沿所述运输路径间隔分布；

所述根据所述位置信息确定所述集装箱与所述目标位置之间的距离具体包括：

根据所述定位检测信号中断的所述定位器件的位置，计算所述集装箱的输送距离；

根据所述输送距离来计算所述集装箱与所述目标位置之间的距离。

6.根据权利要求3所述的集卡车对位方法，其特征在于，每个所述定位器件中的相邻两个所述信号发射部之间的间隔距离由远离所述目标位置的一侧向靠近所述目标位置的一侧逐渐减小；

所述根据所述距离来生成所述导航指令进一步包括：

当所述距离小于预设距离时，减小所述集装箱的输送速度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的集卡车对位方法，其特征在于，所述集卡车对位方法还包括：

获取所述集装箱与第一定位点之间的第一距离信息；

获取所述集装箱与第二定位点之间的第二距离信息；以及

根据第一距离信息和第二距离信息来计算所述集装箱的偏移量；

其中，所述第一定位点和所述第二定位点位于同一平面内，且沿所述输送路径分布。

8.根据权利要求7所述的集卡车对位方法，其特征在于，所述根据第一距离信息和第二距离信息来计算所述集装箱的偏移量具体包括：

当所述第一距离信息与所述第二距离信息不相等时，通过第一距离信息与所述第二距离信息的差值来计算所述集装箱的偏转角度。

9.根据权利要求8所述的集卡车对位方法，其特征在于，还包括：

显示所述集装箱的偏转角度和位置信息。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的集卡车对位方法，其特征在于，还包括：

根据所述多个定位检测信号确定所述集装箱的尺寸信息。

11.一种集卡车对位装置，其特征在于，包括：

定位检测模块，用于产生多个定位检测信号；其中，定位检测模块内包括多个用于发射定位检测信号的定位器件，多个定位器件沿所述集装箱的输送路径间隔分布；

处理模块，与所述定位检测模块通讯连接，所述处理模块构造为根据所述多个定位检测信号来确定所述集装箱的位置信息；以及

指令模块，与所述处理模块通讯连接，所述指令模块用于根据所述集装箱的位置信息而生成导航指令以调整所述集卡车与集装箱起重机本体的相对位置。

12.一种集装箱起重机，其特征在于，所述集装箱起重机包括：

如权利要求11所述的集卡车对位装置；以及

集装箱起重机本体，所述集卡车对位装置安装在所述集装箱起重机本体上。

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