JPH04162108A - 移動車の走行異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、所定の走行経路に沿う複数の特定箇所に設置
された書き換え自在な記憶媒体の記憶情報を読み出すた
めの通信手段と、走行輪の回転数に基づいて走行距離を
計測する計測手段と、前記記憶情報及び前記走行距離に
基づいて走行制御を行う制御手段を備える移動車の走行
異常検出装置に関する。

〔従来の技術〕

自動車や電気製品等の組立ラインにおいて、部品や仕掛
品の運搬を自動的に行うために、所定の走行経路に沿っ
て無人で走行する搬送用移動車か用いられている。

近年、かかる移動車の走行制御をローカルに行う方法と
して、無線式の通信手段を備えたＩＤタグと呼ばれる書
き換え自在な記憶媒体を利用することが提案され、実用
化されつつある。

この記憶媒体を走行経路の分岐点、停止点等の特定箇所
に設置し、分岐先や停止ステーションのアドレス、走行
速度等の走行制御情報を書き込んでおく。移動車は記憶
媒体との通信手段を備え、特定箇所に接近するに伴って
、記憶媒体から読み出した走行制御情報に基ついてその
後の走行制御を行う。

一方、かかる移動車は一般に走行輪の回転数に基ついて
走行距離を計測する計測手段を備え、走行制御のための
一情報としている。例えは、所定の停止点に滑らかに停
止するために、停止点に接近するにつれて走行速度を下
げるといった制御に必要な情報である。

上記の走行距離は走行輪の磨耗や走行路面の汚れに起因
するスリップか多発すると正確に計測できなくなること
かある。あるいは、移動車の走行駆動系や計測手段を含
む制御系に不具合か発生して、正確に計測できなくなる
虞もある。

二のような異常を検出するために、走行経路に沿って所
定距離だけ離して複数のマークを設置し、移動車に二の
マークを検出する手段を設けている。そして移動車は、
二のマーク間距離を計測して予め記憶している所定距離
と比較する二とにより上記異常の有無を判断する。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、上記の方法はフレキシビリティの点て問題かあ
る。すなわち、レイアウト変更等（二伴ってマークの設
置場所か変更され、マーク間距離か変更されたときには
、それに合わせて移動車に予め記憶させておくマーク間
距離を書き換える必要かある。移動車の数か多い場合は
その書き換え作業に結構手間かかかる。

別の方法として、移動車かステーションに停止中に、通
信によってステーションからこのマーク間距離を移動車
に与えることも考えられるか、ステーション或いは搬送
設備全体の管理を司る中央制御装置のジョブが増加する
ことになる。このようなジョブは、あくまで異常検出の
だめのジョブであって、本来の搬送作業に直接係わらな
いジョブであるのて、てきればこのようなジョブにＣＰ
Ｕの処理時間、処理能力を割きたくない。

そこで、本発明の目的は、前記の走行制御情報を移動車
に与えるための記憶媒体を有効に利用してフレキシビリ
ティか高い走行異常検出装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による走行異常検出装置は、所定の走行経路に沿
う複数の特定箇所に設置された記憶媒体の記憶情報を読
み出すための通信手段と、走行輪の回転数に基づいて走
行距離を計測する計測手段と、前記記憶情報及び前記走
行距離に基ついて走行制御を行う制御手段を備える移動
車の走行異常検出装置であって、 その特徴構成は、前記記憶媒体に、隣接する記憶媒体ま
ての距離情報を記憶させ、前記制御手段は、前記移動車
か前記記憶媒体に接近するに伴い前記通信手段にて読み
出される前記距離情報と、前記計測手段にて計測される
隣り合う記憶媒体間を走行する際の走行距離との誤差か
所定の許容誤差を越えたときに走行異常か発生したと判
断するように構成されている点にある。

〔作　用〕

上記特徴構成によって、移動車か走行経路の特定箇所に
接近するに伴い、その通信手段か記憶媒体の記憶情報を
読み出す。その中には以後の走行に必要な走行制御情報
と共に、次の記憶媒体までの距離情報か含まれている。

同時に、計測手段か走行輪の回転数に基づいて走行距離
の計測を開始する。

制御手段は、前記距離情報と前記走行距離との誤差か所
定の許容誤差を越えたときに走行異常か発生したと判断
するのであるか、具体的には次の二通りをチエツクする
。一つは、計測された走行距離か前記距離情報に前記許
容誤差を加えた値を越えても次の記憶媒体設置箇所に到
達しないとき。他の一つは、計測された走行距離か前記
距離情報から前記許容誤差を減した値に達する前に次の
記憶媒体設置箇所に到達したとき。上記二つの場合のい
ずれかを検出した時点て、走行異常か発生したと判断す
る。

〔発明の効果〕

本発明は、走行制御情報を記憶させるだめの記憶媒体に
、隣接する記憶媒体までの距離を書き込んでおくことに
より、記憶媒体を走行異常検出用のマークとして兼用す
るものであり、この記憶媒体は書き換え自在なので、レ
イアウト変更等によって、記憶媒体の設置箇所か変更さ
れ、記憶媒体間の距離か変わっても、記憶された距離情
報を書き換えるたけて対応てきる。従って、フレキシビ
リティか高い走行異常検出装置を得るに至った。

また、記憶媒体等の装置の兼用による直接、間接のコス
ト低減効果にも大きいものかある。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、荷搬送用の移動車（Ａ）の走行経
路に沿って誘導ライン（Ｌ）かループ状に設けられ、移
動車（Ａ）か停止して荷物の積卸し等の作業を行うため
の複数のステーション（ＳＴ）が誘導ライン（Ｌ）に沿
って設けられ、もって、移動車（Ａ）を各ステーション
（ＳＴ）間に亘って自動走行させなから荷搬送作業を行
う搬送設備を構成している。尚、第１図は、わかりやす
くするために簡略化して描いている。

誘導ライン（Ｌ）は第２図に示すように、断面か矩形で
表側かＮ極、裏側かＳ極に磁化された磁性体を走行路面
に埋設し、周囲をエポキン樹脂で固定して路面か面一に
なるように構成したものである。移動車（Ａ）は後述す
るように、磁気センサー（５）かこの誘導ライン（Ｌ）
を検出する情報に基ついて自動操向副面しながら、誘導
ライン（Ｌ）に沿って走行する。

誘導ライン（Ｌ）かカーブする箇所（Ｐ）、分岐点（Ｄ
）、合流点（Ｊ）、ステーション（ＳＴ）の設置箇所等
の特定箇所にはＩＤタグとよばれる記憶媒体（Ｔ）か走
行路面に埋設され、カーブにおける（低速）走行速度、
分岐後のアドレス、合流後のアドレス、ステーション（
ＳＴ）における停止位置までの距離等の走行制御情報か
記憶されている。

移動車（Ａ）はこのＩＤタグ（Ｔ）の設置箇所に接近す
るに伴って、後述するようにタグリーダ（７）によって
その記憶情報を読み取り、その情報に従って旋回、分岐
、合流、停止等の走行制御を行う。

移動車（Ａ）は第２図及び第３図にその主要部のブロッ
ク図及び平面図を示すように、車体前方側に、走行用モ
ータ（１）にて推進駆動されると共に、操向用モータ（
２）にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪（３）か設
けられ、車体後方側に、左右一対の従動輪（４）か設け
られている。

そして、走行輪（３）の前側に誘導ライン（Ｌ）を検出
して操向制御用の情報を得るための磁気センサ（５）が
走行輪（３）と一体に向き変更されるように設けられて
いる。走行輪（３）には、その回転に伴ってパルスを発
生するロータリーエンコーダ（ＲＰ、）が設けられ、そ
のパルス出力は計測手段（６）に入力されてパルス数か
カウントされ、走行距離に変換される。

車体右側前方部には前述の走行路面に設置されたＩＤタ
グ（Ｔ）の記憶情報を読み出すための通信手段としての
タグリーダ（７）か設けられている。車体左側中央部に
は発光素子と受光素子を有する光通信装置（８）か設け
られている。又、ステーション（ＳＴ）の相対する位置
にも発光素子と受光素子を有する光通信装置か備えられ
ており、もって、ステーション（Ｓ’ｒ　）と移動車（
Ａ）との間で通信を行う。あるいはステーション（ＳＴ
）を中継して、設備全体の運行を管理する中央制御装置
（Ｃ）と移動車（Ａ）との間で通信を行う。

例えば、移動車（Ａ）かステーション（ＳＴ）に作業の
終了を知らせると、ステーション（ＳＴ）から移動車（
Ａ）へは、次に移動して作業すべき目標ステーションの
アドレス情報か指示される。

移動車（Ａ）にはその他、上述の磁気センサ（５）、計
測手段（６）、タグリーダ（７）、通信装置（８）を介
して得られた情報を処理し、移動車（Ａ）の走行を制御
する副面手段としてのコントローラ（９）や走行用モー
タ（１）の駆動装置（１０）、操向用モータ（２）の駆
動装置（１１）か設けられている。

前記磁気センサ（５）は、第２図及び第３図に示すよう
に、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子からなる
。そして、移動車（Ａ）の横幅方向の位置か前記誘導ラ
イン（Ｌ）対して適正な位置にある状態、すなわち、磁
気センサ（５）の横幅方向の中心か、誘導ライン（Ｌ）
の中央に位置する状態において、４個の磁気感知受光素
子のうち内側の２個か誘導ライン（Ｌ）による磁気を感
知し、且つ、外側の２個が感知しない状態となるように
、所定間隔を隔てて設けられている。

従って、移動車（Ａ）か誘導ライン（Ｌ）に対して左右
に偏位すると、外側の２個の磁気感知素子の何れかが誘
導ライン（Ｌ）による磁気を感知する状態となるので、
コントローラ（９）は、その検出情報に基ついて、車体
を誘導ライン（Ｌ）に対して適正な位置に戻すへく操向
制御を行う。

タグリーダ（７）は、第４図に示すように、前記ＩＤタ
グ（Ｔ）との間で電磁誘導による無線通信を行い、ＩＤ
タグ（Ｔ）の記憶情報を読み出してコントローラ（９）
に渡す働きをする。

一方、ＩＤタグ（Ｔ）は、第４図に示すように、書き換
え可能な半導体メモリからなる記憶部（２０）、移動車
（Ａ）等の外部機器と電磁誘導による無線通信を行う通
信部（２１）、記憶部（２０）と通信部（２１）とのデ
ータの受渡しを司る制御部（２２）、バッテリーを内蔵
する電源部（２３）からなり、これらを一体にケーシン
グしたものである。このような構成により、ＩＤタグ（
Ｔ）の記憶情報は、バッテリーによって保持されると共
に、外部から非接触で読み出したり、書き換えることを
可能にしている。

移動車（Ａ）は走行中一定周期て、ＩＤタグ（Ｔ）に対
して応答要求信号を送信している。一方、ＩＤタグ（Ｔ
）は、このタグリーダ（７）からの応答要求信号を受信
可能な状態に維持されている。

従って、移動車（Ａ）力州Ｄタグ（Ｔ）の設置箇所に接
近して、ＩＤタグ（Ｔ）とタグリーダ（７）との距離か
通信可能距離まで近づくと、ＩＤタグ（Ｔ）はタグリー
ダ（７）からの応答要求信号を受信して、応答を返す。

以降の通信プロトコルの説明は省略するか、ＩＤタグ（
Ｔ）とタグリーダ（７）間の通信か成立すると、ＩＤタ
グ（Ｔ）の記憶情報かタグリーダ（７）によって読み出
される。

このようにして、移動車（Ａ）か走行経路のカーブ（Ｐ
）や分岐点（Ｄ）等のＩＤタグ（Ｔ）か設置された特定
箇所に接近するに伴って、その記憶部！９か読み取られ
て、走行制御を司るコントローラ（９）に与えられる。

コントローラ（９）は、二の情報に基づいて、その後の
走行制御を行う。

例えば、ステーション（ＳＴ）の設置箇所（の手前）に
設けられたＩＤタグ（Ｔ）には、ステーション（ＳＴ）
のアドレスや、停止点までの距離等の走行制御情報か記
憶されている。コントローラ（９）はこの情報から、該
ステーション（ＳＴ）で移動車（Ａ）を停止させるへき
か、そのまま通過させるへきかを先ず判断する。停止さ
せる際には、停止点までの距離情報と前記計測手段（６
）によって計１１１１されるＩＤタグ（Ｔ）からの走行
距離に基ついて、減速副面をしながら正確に且つ滑らか
に移動車（Ａ）を停止点に停止させる。

ＩＤタグ（Ｔ）には、上記走行制御情報と共に、隣接す
るＩＤタグ（Ｔ）までの距離情報も記憶されており、こ
の距離情報は走行異常を検出するための情報として用い
られる。走行輪（３）の磨耗や走行路面の汚れ等に起因
して走行距離か正確に計測できないことかある。又、ロ
ータリーエンコーダ（ＲＥ）、計測手段（６）等に不具
合か発生して走行距離か正確に計測できなくなる虞もあ
る。このような場合に、移動車（Ａ）は自ら異常を検出
して、非常停止等の異常処理を行う。

以下、この走行異常検出について説明する。

第１図で、誘導ライン（Ｌ）がカーブする箇所（Ｐｌ）
の手前箇所に設置されたＩＤタグ（Ｔ１）を例にとれば
、第４図に示すように、その記憶部（２０）にはアドレ
スや走行速度等の走行制御情報の他に、次のＩＩ）タグ
（Ｔ２）までの距離情報か記憶されている。移動車（Ａ
）のコントローラ（９）か、二の距離情報と計測手段（
６）によって計測された走行距離とに基づいて走行異常
を検出する手順を第３図のフローチャートに基ついて説
明する。

移動車（Ａ）がカーブ（Ｐｌ）の手前箇所に接近して、
そこに設置されたＩＤタグ（Ｔ１）とタグリーダ（７）
との間で通信か成立するとＬ　Ｄタグ（Ｔ１）の記憶情
報か読み出され、コントローラ（９）に転送される。コ
ントローラ（９）はその情報の中から次のＩＤタグ（Ｔ
２）までの距離情報を取り出し、Ａレジスタ（図示せず
）にロードしておく。

同時に、計測手段（６）をリセットする。従って、計測
手段（６）はＩＤタグ（Ｔｌ）を通過した以後の走行距
離を逐次計測することになる。

コントローラ（９）はこの走行距離を一定時間（約５０
ミリ秒）毎に読み出しＢレジスタ（図示せず）にロード
する。そして、次のＩＤタグ（Ｔ２）との通信か成立す
る以前に、Ｂレジスタの値（走行距離）がＡレジスタの
値（ＩＤタグ（ＴＩ）からＩＤタグ（Ｔ２）までの距離
情報）のプラス５％値を越えてしまった場合は、その時
点で走行異常かあったものと判断して走行異常処理に移
行する。走行異常処理では移動車（Ａ）を非常停止させ
、警報ランプ（図示せず）を点滅させる。

他方、次のＩＤタグ（Ｔ２）との通信か成立した時点て
、Ｂレジスタの値かＡレジスタの値のマイナス５％値未
満の場合も走行異常かあったものと判断して上記の走行
異常処理に移行する。

それ以外の場合は、正常であると判断され、ＩＤタグ（
Ｔ２）の記憶情報を読み圧し、その情報に従って次の走
行制御に移行する。

以上のようにコントローラ（９）は、前記距離情報と前
記走行距離の誤差かプラス／マイナス５％を越えた時に
走行異常が発生したと判断している。ここでいう走行異
常には、走行輪（３）の磨耗や走行路面の汚れ等に起因
する狭義の走行異常の他に、ロータリーエンコーダ（Ｒ
Ｅ）、計測手段（６）等に不具合か発生して走行距離か
正確に計測てきなくなった異常も含まれる。何れの異常
であるかは、異常発生後の検査員によるチェンクによっ
て判明する。

尚、移動車（Ａ）か前述のように誘導ラインに（Ｌ）に
沿って自動操向しながら走行する際にわずかな蛇行か発
生する。又、カーブ部分て走行輪（３）かとる軌跡は誘
導ライ′ンから少し外れる。

従って、上記のＩＤタグ（Ｔ１）に記憶させる距離情報
、即ちＩＤタグ（Ｔ２）までの距離情報を決めるに際し
ては、走行系か正常に保守された標準移動車（Ａ）を、
実際に走行させて測定している。

分岐点（Ｄ）の手前箇所に設置される＋Ｄタク（Ｔ２）
に記憶させる走行制御情報には、二通りの分岐路に対応
するアドレス等の分岐制御情報か含まれている。夫々の
分岐路で次に移動車（Ａ）か情報を読み出すことになる
ＩＤタグ（Ｔ）まての距離は異なるのか普通である。従
って、分岐点（Ｄ）のＩＤタグ（Ｔ２）には夫々の分岐
路に対応させて二通りの距離情報を記憶させている。

ＩＤタグ（Ｔ）へ走行制御情報や距離情報を書き込むに
は、図示は省略するが、前記タグリーダ（７）と同様に
電磁誘導式の通信装置を備えた可搬型のハンディ−ター
ミナルを用いて行う。

或いは、ＩＤタグ（Ｔ）の書き込み作業かプログラムさ
れた移動車を用いて、誘導ライン（Ｌ）に沿って走行さ
せながら書き込んでもよい。

〔別実施例〕

走行異常か発生したと判断するための基準となる前記距
離情報と前記走行距離の許容誤差は上記実施例において
はプラス／マイナス５％としたか、この値を走行路面の
条件等に応じて変更できるようにしてもよい。

また、ＩＤタグ（Ｔ）に距離情報として許容最小値及び
許容最大値を記憶させておき、走行距離かこの範囲に入
っているか否かで走行異常の有無を判断するように構成
してもよい。

誘導ライン（Ｌ）の物理的な構成は上記実施例のものに
限らず、例えば磁気テープを走行路面に付設したもの、
或いは光反射テープを付設したものであって、移動車（
Ａ）に磁気センサ（５）に代わって光センサか設けられ
ている場合等、いかなる誘導ラインてあっても本発明か
適用できることはいうまでもない。又、移動車（Ａ）を
自律走行させる場合にも本発明は適用てきる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照か便利にする為
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本発明に係る移動車の走行異常検出
装置の実施例を示し、第１図は移動車の走行経路、ステ
ーション等の簡略レイアウト図、第２図は移動車とその
周辺の信号の流れを示すブロック図、第３図は移動車の
概略構成を示す平面図、第４図は記憶媒体の内部構成等
を示すブロック図、第５図はコントローラによる走行制
御の一部分を示すフローチャートである。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｔ）・・・・・・記憶媒
体、（３）・・・・・・走行輪、（６）・・・・・・計
測手段、（７）・・・・・・通信手段、（９）・・・・
・・制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 所定の走行経路における複数の特定箇所に設置された書
   き換え自在な記憶媒体（Ｔ）の記憶情報を読み出すため
   の通信手段（７）と、走行輪（３）の回転数に基づいて
   走行距離を計測する計測手段（６）と、前記記憶情報及
   び前記走行距離に基づいて走行制御を行う制御手段（９
   ）を備える移動車（Ａ）の走行異常検出装置であって、
   前記記憶媒体（Ｔ）に、隣接する記憶媒体（Ｔ）までの
   距離情報を記憶させ、前記制御手段（９）は、前記移動
   車（Ａ）が前記記憶媒体（Ｔ）に接近するに伴い前記通
   信手段（７）にて読み出される前記距離情報と、前記計
   測手段（６）にて計測される隣り合う記憶媒体間を走行
   する際の走行距離との誤差が所定の許容誤差を越えたと
   きに走行異常が発生したと判断するように構成されてい
   る移動車の走行異常検出装置。