JPH02148204A

JPH02148204A - 移動体の位置検出装置

Info

Publication number: JPH02148204A
Application number: JP63300855A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Matsudaira; 松平　義昭
Original assignee: Azbil Corp
Current assignee: Azbil Corp
Priority date: 1988-11-30
Filing date: 1988-11-30
Publication date: 1990-06-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の対象技術分野〕この発明は移動体と（に無人搬送車の位置を検出する装
置に関する。

〔従来技術］従来、移動体とくに無人搬送車の運行制御の中、交差点
制御で３台の無人搬送車が同時に進入するような交差点
では地上にセンサーを設置し、このセンサーの出力信号
を地上の離間した地点に設けたコントローラーで判断お
よび処理し、さらにその処理情報を無人搬送車に空間伝
送し、これによって交差点？！ＩＩ　＃をする必要があ
った。したがって地上に配設されるセンサーは位置情報
のみでなく、処理情報を有することが必要で、しかもこ
れらの情報は地上側コントローラー、地上側の空間伝送
装置、無人搬送車側の空間伝送装置および無人搬送車塔
載のコントローラーへと伝送する必要がある。

〔この発明が解決しようとする問題点〕従来の装置にお
いては信号伝送のシステムが煩雑となり、いきおい処理
時間が長いという欠点があり、また地上側にセンサーを
設置することから無人搬送車の運行パターンのレイアウ
トを容易に変更することができないという欠点もあった
。

〔発明の目的〕

この発明はこのような従来の問題点にかんがみ簡単な信
号伝送システムで、かつ短時間に交差点制御を可能とす
ることを目的とする。

〔発明の概要〕

この発明はその目的を達成するために投光部と、受光部
およびこれらの投受光部を制御するコントローラーとか
ら構成される。さらにこのコントローラーは投光周波数
等を制御するととも罠受光周波数を弁別する機能を有し
工いる。これによって地上の位置信号発生器からの信号
を受けた時点でコントローラーが投光部および受光部を
制御し他の移動体との位置関係を知ることができる。

〔実施例〕

以下図によってこの発明の１実施例について説明する。

すなわち第１図において、位置センサーｌは投光部２お
よび受光部３により構成される。そしてその位置センサ
ーｌはこの実施例においては４個用意される。また位置
センサー１はコントローラー４に接続される。このコン
トローラーは投光部２を制御する投光制御部５、受光部
３を制御する受光制御部６および各部に給電するための
電源部７とから構成される。

第２図に示すブロック図において符号８は発振器、９は
マルチプレクサ、１０は通路に表示された位置表示用の
マーカーからの信号を受入れる入力回路で、複数の入力
端ＥＣ，Ｆｌ、Ｆ２．Ｆ３、ＦＳ、ＦＲ等を有し、この
出力端にはそれぞれ異なる周波数を有する発振回路１１
すなわちｌｌａ、ｌｌｂ、ｌｌｃが接続され、さらにこ
の発振回路の出力端には投光素子駆動回路１２および投
光素子１３が接続される。

一方、受光部３において受光素子１４の出力端には受光
回路１５およびプリアンプ１６が接続される。またコン
トローラー４には受光部３の出力端に順次接続される第
１フイルター１７、増幅器１８、第２フイルター１９、
同調回路２０、波形整形回路２１、単安定マルチバイブ
レータ−２３および出力回路２５が設けられる。そして
受光回路１５と入力回路ｌＯとの間には受光制御回路２
６が設けられる。また第１フイルター１７から出力回路
２５までの間の回路は複数個並列に設けられる。すなわ
ちこの実施例においては３回路設けられる。またマルチ
プレクサ９０入力端には複数の受光部３たとえば４個の
受光部が接続される。

このような構成を有する位置検出装置は第３図に示すよ
うに１台の移動体３０に対し、その前後左右にそれぞれ
取付けられる。すなわち１台の移動体３０に対し４個用
いる。また第３図においては３台の移動体３０ａ、３０
ｂ、３０ｃが交差点３１に進入する状態が示され℃いる
。なお図中符号３２ａ　、３２ｂ　、３２ｃは交差点に
おける各通路３３ａ、３３ｂ、３３ｃの各点Ａ、Ｂ、Ｃ
にそれぞれ配設された位置表示用のマーカーで、これら
の位置に移動体３０すなわち３０ａ、３０ｂ。

３０ｃが存在するとき位置信号をその移動体に塔載され
たコントローラー４にその入力回路１０を介して供給す
る。また各移動体３０ａ、３０ｂ。

３０ｃに塔載された位置センサー１すなわちｌａ、ｌｂ
、１ｃ、１ｄの投光周波数は移動体毎にたがいに異なる
。

上記構成において今第３図に示すように３台の移動体３
０ａ、３０ｂ、３０ｃが交差点に入ったとすると、各通
路３３ａ、３３ｂ、３３ｃに設置された位置センサー１
ａ、１ｂ、１ｃ、ｌｄは各移動体３０ａ、３０ｂ、３０
ｃのコントローラー４にそれぞれの位置信号を送る。こ
の位置信号はコントローラー４の入力回路１０すなわち
投光制御部５に入力される。これによって発振回路１１
の中、それぞれのマーカー３２　ａ　、　３２　ｂ　、
　３２ｃからの信号に対応する発振回路１１ａ、ｌｌｂ
。

１１ｃのいずれかが選択され、かつ駆動される。

そして第１の移動体３０ａにおいてその位置センサーｌ
Ｖｃマーカー３２ａから位置信号Ｐａが入力されるとそ
のコントローラー４は投光制御部５の入力回路１０を介
し、発振回路１１ａを選択する。これによってこの発振
回路は投光周波数Ｆａを発生する。また第２の移動体３
０ｂにおいてその位置センサー１に位置信号ｐｂが入力
されるとそのコントローラー４は投光制御部５を介し第
２の発振回路１１ｂを選択し、これにより第２の発振回
路は投光周波数Ｆｂを発生する。さらに第３の移動体３
０ｃにおいてその位置センサー１に位置信号Ｐｃが入力
されるとそのコントローラー４は投光制御部５を介し、
第３の発振回路１１ｃを選択し、これによりこの発振回
路は投光周波数Ｆｃを発生する。

一方１位置センサー１は上述のように受光部３を有して
いるので、たとえば点Ａの位置にいる移動体３０ａすな
わち第１の移動体に塔載された位置センサー１は点Ｂ、
Ｃの位置に移動体３０ｂ。

３０ｃすなわち第２．第３の移動体がいればこれらの移
動体からそれぞれ異なる周波数すなわちＦｂ、Ｆｃなる
光信号を同時に受光する。この光信号は受光素子１４に
より受信され、かつ受光回路１５で電気信号に変換され
たのち、プリアンプ１６で前段増幅されコントローラー
４に送出される。コントローラー４においては前段増幅
された電気信号が第１のフィルター１７を通った後増幅
器１８により増幅され、さらに第２のフィルター１９を
通った後、同調回路２０、波形整形回路２１を経た後、
単安定マルチバイブレータ−２３を介して出力回路２５
に送られる。そして最終的にこの出力回路から出力端２
５ａ　、２５ｂ　、２５ｃに出力信号が出される。この
例においては出力端２５ａがオフ、出力端２５ｂおよび
２５ｃがオンとなるこれによって点Ａの位置にいる移動
体３０ａは点Ｂの位置に移動体３０ｂがいるか否か、ま
た点Ｃの位置に移動体３０ｃがいるか否かを確認するこ
とができる。

なおこの際、マルチプレクサ９は各移動体に塔載された
４個の位置センサー１ａｔｌｂ、ｌｃ。

１ｄの各受光部３の出力を順に走査すゑ。

また各移動体３０ａ、３０ｂ、３０ｃに塔載されたコン
トローラー４は判別機能を有しており、第１の移動体３
０ａのコントローラー４の出力端２５ａにおける出力が
オフ、２５ｂおよび２５ｃの出力がオンのときで、第２
の移動体３０ｂのコントローラー４の出力端２５ａにお
ける出力がオン、２５ｂがオフ、２５ｃがオンのとき、
かつ第３の移動体３０ｃのコントローラー４の出力端２
５ａおよび２５ｂにおける出力がオンで、２５ｃがオフ
のとき、すなわち３台の移動体３０　ａ　、　３０ｂ、
３０ｃがほとんど同時に交差点３１に入ったときには第
１の移動体３０ａのみが直進し、第４の通路３３ｄを進
む。また第２と第３の移動体３０ｂ、３０Ｃがほとんど
同時に交差点３１に入ったとき第２の移動体３０ｂが第
３の移動体３０ｃＫ優先して交差点３１を曲り、第４の
通路３３ｄに進む。さらに第１の移動体３０ａと第３の
移動体３０Ｃとがほとんど同時に交差点３１に入ったと
きには第１の移動体３０ａが第３の移動体３０ｃに優先
して第４の通路３３ｄに進む。

また位置センサー１は移動体どうしの衝突防止にも用い
られる。

すなわち同一通路たとえは第４図において通路３３ａ上
を２台の移動体３０ａ、３０ｂが同一方向に進行してい
るとき、先行する移動体３０ａが停止したとするとこの
移動体と後続の移動体３０ｂの位置センサーＩＣＡと１
ａＢとの間で信号の授受がなされる。これによって後続
の移動体３０ｂを停止させる。

また第５図に示すように２台の移動体３０ａ。

３０ｂが通路３３ａ、３３ｂを並行して進行するとき、
一方の移動体３０ａが他方の移動体３０ｂに接近したば
あい、一方の移動体３０ａの位置センサー１ｂＡと他方
の移動体３０ｂの位置センサーｌｄＢとの間で信号の授
受がなされ、あらかじめ指定された移動体３０ｂが停止
し、逆に一方の移動体３０ａが他方の移動体３０ｂに優
先して進行する。

なおこの優先順位は同一交差点３１におけるものと同様
に移動体３０ａ、移動体３０ｂおよび移動体３０ｃの順
となる。

〔発明の効果〕

この発明は上述のようにコントローラー４に入力された
位置信号によりこの位置信号に対応する周波数を選択し
、この選択された発振周波数により投光部を駆動し、こ
の投光部または他の投光部から放射された光を受光部３
により受信し、さらにこの受信周波数をコントローラー
４により弁別することにより位置情報を得ているので、
とくに複数の移動体が１つの交差点に進入するばあいで
も特別の地上設備すなわち地上側センサーや地上側コン
トローラーの介在なしで制御しうる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明である移動体の位置検出装置の１実施
例を示すブロック図、第２図は第１図のブロック図をさ
らに詳細にしたブロック図、第３図は交差点における移
動体の制御を説明する概要図、第４図および第５図は他
の概要図である。１・・・位置センサー　２・・・投光部、３・・・受光
部、４・・・コントローラー　５・・・投光制御部、６
・・・受光制御部、７中型源部、８・・・発振器、９・
・・マルチプレクサ、ｌＯ・・・入力回路、１１・・・
発振回路、１２・・・投光素子駆動回路、１３・・・投
光素子、１４・・・受光素子、１５・・・受光回路、１
６・・・プリアンプ、１７°°・第１フイルター　１８
・・・増幅器、１９・・・第２フイルター　２０・・・
同調回路、２１・・・波形整形回路２２・・・同期回路
、２３・・・単安定マルチバイブレータ−２５・・・出
力回路、２６・・・受光制御回路、３０・・・移動体、
３１・・・交差点、３２・・・マーカー３３・・・通路
。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）移動体上に投光部および受光部からなる位置セン
サーおよびこの位置センサーを制御するコントローラー
を設け、このコントローラーに入力された位置信号によ
りこの位置信号に対応する周波数を選択し、その選択さ
れた発振周波数により上記投光部を駆動し、また他の移
動体の投光部から放射された光を上記受光部により受信
し、さらにこの受信周波数を上記コントローラーにより
弁別することにより位置情報を得ることを特徴とする移
動体の位置検出装置。
（２）交差点において少なくとも２つの通路にそれぞれ
その地点の位置情報を有するマーカーを設け、一方それ
らの地点に進入する移動体に上記マーカーからの信号に
より動作する位置センサーおよびこの位置センサーを制
御するコントローラーを設け、上記位置センサーは投光
部および受光部により形成し、しかも上記コントローラ
ーは発振周波数がたがいに異なる複数個の発振回路を有
し、上記マーカーから上記コントローラーに入力された
位置信号によりこの位置信号に対応する周波数を選択し
、その選択された発振周波数を発生する発振器により上
記投光部を駆動し、また他の移動体の投光部から放射さ
れた光を上記受光部により受信し、さらにこの光の周波
数を上記コントローラーにより弁別し、これを位置情報
として出力することを特徴とする移動体の位置検出装置
。
（３）上記位置センサーは上記移動体の前後左右にそれ
ぞれ設けた特許請求の範囲第２項記載の移動体の位置検
出装置。
（４）交差点において４つの通路の中、第１の通路、第
２の通路および第３の通路にそれぞれその地点の位置情
報を有する第１、第２および第３のマーカーを設け、各
通路にそれぞれ進入する第１、第２および第３の移動体
に上記位置信号発生器からの信号により動作する位置セ
ンサーおよびこの位置センサーを制御するコントローラ
ーを設け、しかもこのコントローラーは発振周波数がた
がいに異なる複数個の発振回路を有し、上記マーカーか
ら上記コントローラーに入力された位置信号を受けこの
位置信号に対応する周波数を発生する発振器により上記
投光部を駆動し、また他の移動体の投光部から放射され
た光を上記受光部により受信し、さらにこの受信された
光の周波数を上記コントローラーにより弁別し、位置情
報として出力するとともに、上記第１および第２または
第３の移動体がこれらの移動体と対応する上記第１およ
び第２または第３のマーカー上にそれぞれ位置するとき
上記第１の移動体を他の移動体に優先して上記交差点の
第４の通路に進入させ、また上記第２および第３の移動
体がこれらの移動体と対応する第２および第３のマーカ
ー上にそれぞれ位置するとき上記第２の移動体を上記第
３の移動体に優先して上記交差点の第４の通路に進入さ
せることを特徴とする移動体の管制方法。
（５）上記位置センサーは上記移動体の前後左右にそれ
ぞれ設けた特許請求の範囲第４項記載の移動体の管制方
法。
（６）移動体の少なくとも前部および後部にそれぞれ投
光部および受光部よりなる一対の位置センサーを設ける
とともにこれらの位置センサーを制御するコントローラ
ーを設け、同一通路上を少なくとも２台の移動体が進行
するとき、先行する移動体が停止したとき、この移動体
の後部に設けられた位置センサーと後続の位置センサー
との間で信号の授受を行い、後続の移動体を停止させる
ことを特徴とする移動体の位置制御装置。
（７）移動体の少なくとも両側部に投光部および受光部
よりなる一対の位置センサーを設けるとともにこれらの
位置センサーを制御するコントローラーを設け、少なく
とも第１と第２の２台の移動体が並行に進行するばあい
に、両移動体間の距離が所定の値以上に接近したときに
両位置センサー間において信号の授受を行い第２の移動
体を停止させ、この第２の移動体に優先して第１の移動
体を進行させることを特徴とする移動体の位置制御装置
。