JPS62165216A - 無人車の操舵制御装置 - Google Patents
無人車の操舵制御装置Info
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- JPS62165216A JPS62165216A JP61007299A JP729986A JPS62165216A JP S62165216 A JPS62165216 A JP S62165216A JP 61007299 A JP61007299 A JP 61007299A JP 729986 A JP729986 A JP 729986A JP S62165216 A JPS62165216 A JP S62165216A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000023077 detection of light stimulus Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は、無人搬送システムにおいて、光反射テープ誘
導路による無人車の操舵制御装置に関する。
導路による無人車の操舵制御装置に関する。
Ｂ０発明の概要
本発明は、地上側に設置した光反射テープ誘導路に対し
て無人車の複数の発光受光器で反射光を受光して誘導路
に沿った操舵制御全行う装置において、 発光受光器の発光と受光全時分割的に制御することによ
り、 精度良い操舵制御ができるようにしたものである。
て無人車の複数の発光受光器で反射光を受光して誘導路
に沿った操舵制御全行う装置において、 発光受光器の発光と受光全時分割的に制御することによ
り、 精度良い操舵制御ができるようにしたものである。
Ｃ０従来の技術
無人搬送システムは、無人車を軌道又は地上側に設置し
た誘導路に沿って操舵制御することによって予めプログ
ラム又は設定された走行進路及び走行ルートが変えられ
、走行位置さらには積載重量に従った駆動制御によって
加減速範囲、停止位置が変えられ、荷役や各種コントロ
ールの無人運行制御に供せられる。
た誘導路に沿って操舵制御することによって予めプログ
ラム又は設定された走行進路及び走行ルートが変えられ
、走行位置さらには積載重量に従った駆動制御によって
加減速範囲、停止位置が変えられ、荷役や各種コントロ
ールの無人運行制御に供せられる。
また、誘導路方式では、第２図に示すように、地上側に
縦横に埋設した誘導線りには一定周波数の交流９Ｌ流又
は直流を流し、この電流による誘導磁界を無人車Ｍが検
出して該誘導路りに沿った操舵制御全行う。
縦横に埋設した誘導線りには一定周波数の交流９Ｌ流又
は直流を流し、この電流による誘導磁界を無人車Ｍが検
出して該誘導路りに沿った操舵制御全行う。
他の誘導路方式として、光反射テープを地上側に配設し
て誘導路とし、無人車には発光源とこの発光源からの光
が光反射テープで反射された光を受光する受光器をペア
とした発光受光器を設け、この発光受光器の受光信号の
有無で操舵方向を求める光反射テープ誘導路方式がある
。
て誘導路とし、無人車には発光源とこの発光源からの光
が光反射テープで反射された光を受光する受光器をペア
とした発光受光器を設け、この発光受光器の受光信号の
有無で操舵方向を求める光反射テープ誘導路方式がある
。
Ｄ０発明が解決しようとする問題点
従来の光反射テープ′ｊ＆：誘導路とする方式において
、第３図に示すように、地上１上に設けられる光反射テ
ープ２の長手方向（図面の表裏方向）に対して、無人車
３の下部に設けられる光検出装置４にはテープ２に直交
する方向（図面の左右方向）に複数の発光受光器５１
＋ ５２ ＋ ５５ が配列され、発光受光器５１〜５
５の各発光素子ＬＥＤからの放射光が地上側の光反射テ
ープ２又は地上で反射された反射光を受光素子ＰＤで夫
々検出し、各受光素子ＰＤの受光の有無９強弱に応じた
電気信号から光反射テープ２に対する無人車３の左右方
向位置を判定し、この判定結果から操舵方向を決定、制
御するようにしている。同図中、Ａは発光素子ＬＥＤに
よる反射光領域を示す。
、第３図に示すように、地上１上に設けられる光反射テ
ープ２の長手方向（図面の表裏方向）に対して、無人車
３の下部に設けられる光検出装置４にはテープ２に直交
する方向（図面の左右方向）に複数の発光受光器５１
＋ ５２ ＋ ５５ が配列され、発光受光器５１〜５
５の各発光素子ＬＥＤからの放射光が地上側の光反射テ
ープ２又は地上で反射された反射光を受光素子ＰＤで夫
々検出し、各受光素子ＰＤの受光の有無９強弱に応じた
電気信号から光反射テープ２に対する無人車３の左右方
向位置を判定し、この判定結果から操舵方向を決定、制
御するようにしている。同図中、Ａは発光素子ＬＥＤに
よる反射光領域を示す。
ここで、発光受光器５１〜５５の配列間隔は、缶にする
ほど光反射テープ２に対する位置分解能を高くできるが
、発光素子ＬＥＤからの反射光が隣接する発光受光器の
受光素子ＰＤにまで入射することが起シ、隣接する発光
受光器間の光干渉金魚くすためには各反射光領域が隣接
の受光素子位置から外れる間隔にまでしか配列密度を上
は得ないものであった。このため、分解能が比較的悪く
、ひいては操舵制御精度が悪くなる問題があった。
ほど光反射テープ２に対する位置分解能を高くできるが
、発光素子ＬＥＤからの反射光が隣接する発光受光器の
受光素子ＰＤにまで入射することが起シ、隣接する発光
受光器間の光干渉金魚くすためには各反射光領域が隣接
の受光素子位置から外れる間隔にまでしか配列密度を上
は得ないものであった。このため、分解能が比較的悪く
、ひいては操舵制御精度が悪くなる問題があった。
特に、速い応答性及び細かい制御精度を必要とする高速
走行では発光受光器の配列密度の制限から走行速度まで
制限しない限りコース外れを起したりする問題があった
。
走行では発光受光器の配列密度の制限から走行速度まで
制限しない限りコース外れを起したりする問題があった
。
Ｅ０問題点を解決するための手段と作用本発明は、発光
受光器の発光と受光を時分割的に制御して該受光信号か
ら操舵制御信号を得る制御回路を備え、発光と受光の対
応づけが他の発光受光の光で影響金堂けないようにし、
発光受光器を密配列にして誘導路に対する位置検出精度
を高める。
受光器の発光と受光を時分割的に制御して該受光信号か
ら操舵制御信号を得る制御回路を備え、発光と受光の対
応づけが他の発光受光の光で影響金堂けないようにし、
発光受光器を密配列にして誘導路に対する位置検出精度
を高める。
Ｆ、実施例
第１図は本発明の一実施例を示す回路図である。
同図は無人車の走行方向に直交して６個の発光受光器を
密配列する場合で示す。６個の赤外光の発光素子１１１
〜１１６は６個の受光素子１２１〜１２６と対応づけら
れ、夫々の発光素子からの放射光が地上又は光反射テー
プからの反射光領域（図中に破線円で示す）に対応する
受光素子が位置するように設けられる。このとき、発光
素子１１１〜１１６が密配列されることから１つの反射
光領域内に複数の受光素子１２１〜１２６が位置し、図
中では１つの反射光領域内に隣接する２つの受光素子が
位置する。
密配列する場合で示す。６個の赤外光の発光素子１１１
〜１１６は６個の受光素子１２１〜１２６と対応づけら
れ、夫々の発光素子からの放射光が地上又は光反射テー
プからの反射光領域（図中に破線円で示す）に対応する
受光素子が位置するように設けられる。このとき、発光
素子１１１〜１１６が密配列されることから１つの反射
光領域内に複数の受光素子１２１〜１２６が位置し、図
中では１つの反射光領域内に隣接する２つの受光素子が
位置する。
これら発光素子１１１〜１１６は時分割で駆動制御され
かつ奇数番目の駆動と偶数番目の駆動とに分けられ、受
光素子１２１〜１２６は奇数番目と偶数番目のものが並
列接続されて光反射テープからの反射光を検出するよう
にされかつ対応する発光素子の駆動に同期して検出信号
の論理が取出される。
かつ奇数番目の駆動と偶数番目の駆動とに分けられ、受
光素子１２１〜１２６は奇数番目と偶数番目のものが並
列接続されて光反射テープからの反射光を検出するよう
にされかつ対応する発光素子の駆動に同期して検出信号
の論理が取出される。
このような駆動制御と検出信号の取出し制御は１３〜１
９からなる制御回路によって達成される。クロック発生
器１３は発光素子１１１〜１１６の駆動周期に応シタハ
ルスを発生し、シフトレジスタ１４ハ該パルスをシフト
パルスとして出力端子Ａ−Ｆに時分割されたシフトパル
ス出力を得る。アンドゲート】５１〜１５６は該シフト
パルスを夫々一方のゲート入力とし、クロック発生器１
３のタロツク出力を他方の共通ゲート入力とし、該シフ
トパルスの順でクロックのタイミングでパルス出力を得
る。ドライバトランジスタ１６１〜１６６は各アンドゲ
ート１５１〜１５６ の出力パルスで夫々オン制御され
て発光素子１１１〜１１６を夫々オンドライブする。プ
リアンプ１７１は奇数番目の受光素子１２１ 、１２５
、１２５の出力を並列入力として光反射テープからの
検出信号全増幅。
９からなる制御回路によって達成される。クロック発生
器１３は発光素子１１１〜１１６の駆動周期に応シタハ
ルスを発生し、シフトレジスタ１４ハ該パルスをシフト
パルスとして出力端子Ａ−Ｆに時分割されたシフトパル
ス出力を得る。アンドゲート】５１〜１５６は該シフト
パルスを夫々一方のゲート入力とし、クロック発生器１
３のタロツク出力を他方の共通ゲート入力とし、該シフ
トパルスの順でクロックのタイミングでパルス出力を得
る。ドライバトランジスタ１６１〜１６６は各アンドゲ
ート１５１〜１５６ の出力パルスで夫々オン制御され
て発光素子１１１〜１１６を夫々オンドライブする。プ
リアンプ１７１は奇数番目の受光素子１２１ 、１２５
、１２５の出力を並列入力として光反射テープからの
検出信号全増幅。
波形整形し、プリアンプ１７２は偶数番目の受光素子１
２２ 、１２＋４ 、１２６の出力を並列入力として増
幅、波形整形する。アンドゲート１８１〜１８６はシフ
トレジスタ１４のシフトパルス出力を夫々一方のゲート
入力とし、プリアンプ１７１，１７２の出力を他方のゲ
ート入力とする。このうち、奇数番目のアンドゲートｉ
ｓ１ 、１８５ 、１８５はシフトレジスタ１４の出力
端子Ａ。
２２ 、１２＋４ 、１２６の出力を並列入力として増
幅、波形整形する。アンドゲート１８１〜１８６はシフ
トレジスタ１４のシフトパルス出力を夫々一方のゲート
入力とし、プリアンプ１７１，１７２の出力を他方のゲ
ート入力とする。このうち、奇数番目のアンドゲートｉ
ｓ１ 、１８５ 、１８５はシフトレジスタ１４の出力
端子Ａ。
Ｂ、Ｃの出力パルスで順次オンゲート入力され、かつプ
リアンプ１７１の出力を共通入力とされ、偶数番目のア
ンドゲート１８２ 、１８１１．１８６は端子り、Ｅ。
リアンプ１７１の出力を共通入力とされ、偶数番目のア
ンドゲート１８２ 、１８１１．１８６は端子り、Ｅ。
Ｆの出力パルスで順次オンゲート入力されかつプリアン
プ１７２の出力を共通入力とされる。これらアンドゲー
ト１８１〜１８６の各出力はラッチ回路１９で一周期間
ラッチされ、無人車の制御中枢部になるマイクロプロセ
ッサ２０に光反射テープ誘導路に対する位置検出データ
として取込まれ、操舵制御角演算に供される。
プ１７２の出力を共通入力とされる。これらアンドゲー
ト１８１〜１８６の各出力はラッチ回路１９で一周期間
ラッチされ、無人車の制御中枢部になるマイクロプロセ
ッサ２０に光反射テープ誘導路に対する位置検出データ
として取込まれ、操舵制御角演算に供される。
こうした制御回路により、発光素子１１．〜１１６はＩ
ｌｌ 、 １１５ 、１１５ 、１１２ 、１１１１．
１１６の順でオンドライブされ、受光素子１２１−１２
６の検出信号は発光素子１１１〜１１６に対応する素子
のみが有効なものとしてラッチ回路１９にラッチされる
。従って、発光素子が密配列されてその光反射領域に複
数の受光素子が存在するも誤った光検出を無くして精度
良い操舵制御を得ることができる。
ｌｌ 、 １１５ 、１１５ 、１１２ 、１１１１．
１１６の順でオンドライブされ、受光素子１２１−１２
６の検出信号は発光素子１１１〜１１６に対応する素子
のみが有効なものとしてラッチ回路１９にラッチされる
。従って、発光素子が密配列されてその光反射領域に複
数の受光素子が存在するも誤った光検出を無くして精度
良い操舵制御を得ることができる。
なお、実施例では発光素子の点灯ドライブと受光素子の
受光有効を奇数番目と偶数番目になるよう１つ飛びで得
るようにする場合を示したが、光反射テープの残光時間
が短いものであれば各発光受光器を順次発光、受光させ
る構成にすることができる。
受光有効を奇数番目と偶数番目になるよう１つ飛びで得
るようにする場合を示したが、光反射テープの残光時間
が短いものであれば各発光受光器を順次発光、受光させ
る構成にすることができる。
また、発光素子のドライブパルスとしてそのオンドライ
ブ期間にある周波数でオン・オフドライブし、その受光
信号系にバンドパスフィルタを設けてオンドライブパル
スの交流会のみを抽出することで照明光等からの４９．
光の影ｖを取除いた検出信号を得ることができる。
ブ期間にある周波数でオン・オフドライブし、その受光
信号系にバンドパスフィルタを設けてオンドライブパル
スの交流会のみを抽出することで照明光等からの４９．
光の影ｖを取除いた検出信号を得ることができる。
Ｇ０発明の効果
以上のとおり、本発明によれば、発光受光器の発光と受
光を時分割的に制御して該受光信号から操舵制御信号を
得るため、発光受光器を密配列にして反射光の検出に他
の反射光等の光による誤検出を無くし、精度良い確実な
操舵制御を得ることができ、ひいては高速走行無人車へ
の適用を可能にする。
光を時分割的に制御して該受光信号から操舵制御信号を
得るため、発光受光器を密配列にして反射光の検出に他
の反射光等の光による誤検出を無くし、精度良い確実な
操舵制御を得ることができ、ひいては高速走行無人車へ
の適用を可能にする。
第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図は無人
搬送システムの模式図、第３図は光反射テープによる光
検出装置の正面図である。 Ｍ・・・無人車、Ｌ・・・誘導路、ＬＥＤ・・・発光素
子、ＰＤ・・・受光素子、１１．〜１１６・・・発光素
子、１２１〜１２６・・・受光素子、１３・・・パルス
発生器、１４・・・シフトレジスタ、１７１ 、１７２
・・・プリアンプ、１９・・・ラッチ回路、加・・・マ
イクロプロセッサ。
搬送システムの模式図、第３図は光反射テープによる光
検出装置の正面図である。 Ｍ・・・無人車、Ｌ・・・誘導路、ＬＥＤ・・・発光素
子、ＰＤ・・・受光素子、１１．〜１１６・・・発光素
子、１２１〜１２６・・・受光素子、１３・・・パルス
発生器、１４・・・シフトレジスタ、１７１ 、１７２
・・・プリアンプ、１９・・・ラッチ回路、加・・・マ
イクロプロセッサ。
Claims (1)
- 地上側に設置した光反射テープ誘導路に対して無人車に
設ける複数の発光受光器で該光反射テープ誘導路からの
反射光を受光して該誘導路に沿った操舵制御を行う装置
において、前記発光受光器の発光と受光を時分割的に制
御して該受光信号から操舵制御信号を得る制御回路を備
えたことを特徴とする無人車の操舵制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61007299A JPH07120192B2 (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 無人車の操舵制御装置 |
| US07/002,007 US4775023A (en) | 1986-01-17 | 1987-01-12 | Riderless vehicle steering control apparatus |
| CA000527505A CA1270546A (en) | 1986-01-17 | 1987-01-16 | Riderless vehicle steering control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61007299A JPH07120192B2 (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 無人車の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62165216A true JPS62165216A (ja) | 1987-07-21 |
| JPH07120192B2 JPH07120192B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=11662145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61007299A Expired - Lifetime JPH07120192B2 (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 無人車の操舵制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4775023A (ja) |
| JP (1) | JPH07120192B2 (ja) |
| CA (1) | CA1270546A (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2610427B1 (fr) * | 1987-02-04 | 1995-09-29 | Protee | Systeme et procede de controle de la marche d'un vehicule autonome |
| US4942531A (en) * | 1988-05-16 | 1990-07-17 | Bell & Howell Company | Self-adapting signal detector with digital outputs |
| US5066854A (en) * | 1989-02-16 | 1991-11-19 | Rieter Machine Works Ltd. | Method of and apparatus for guiding a self-steering vehicle along an optical guideway |
| US5118191A (en) * | 1990-05-29 | 1992-06-02 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | High contrast switchable target discriminator |
| US5318143A (en) * | 1992-06-22 | 1994-06-07 | The Texas A & M University System | Method and apparatus for lane sensing for automatic vehicle steering |
| ES2134730B1 (es) * | 1997-07-22 | 2000-05-16 | Univ De A Coruna | Sistema de guiado de vehiculos autonomos por sensor fotovoltaico de desvio. |
| KR20010044053A (ko) * | 2000-06-23 | 2001-06-05 | 유재춘 | 이동 로봇의 주행 상태 감지 장치 |
| US7245994B2 (en) * | 2001-08-24 | 2007-07-17 | David Wright Young | Apparatus for cleaning lines on a playing surface and associated methods, enhancements |
| US9128487B2 (en) | 2001-08-24 | 2015-09-08 | David Wright Young | Apparatus for cleaning lines on a playing surface and associated methods, handle enhancements |
| US7957859B2 (en) * | 2001-08-24 | 2011-06-07 | David Wright Young | Methods for cleaning lines on a game playing surface |
| EP1427891B9 (en) | 2001-08-24 | 2010-03-10 | David W. Young | Apparatus and methods for cleaning lines on a playing surface |
| CN1950276B (zh) * | 2004-04-30 | 2012-05-09 | 株式会社汤山制作所 | 推车传送装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196304U (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-08 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5512605B2 (ja) * | 1971-11-30 | 1980-04-03 |
-
1986
- 1986-01-17 JP JP61007299A patent/JPH07120192B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-01-12 US US07/002,007 patent/US4775023A/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-01-16 CA CA000527505A patent/CA1270546A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196304U (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-08 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4775023A (en) | 1988-10-04 |
| JPH07120192B2 (ja) | 1995-12-20 |
| CA1270546A (en) | 1990-06-19 |
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