JPS5932009A - 無人車両の誘導装置 - Google Patents
無人車両の誘導装置Info
- Publication number
- JPS5932009A JPS5932009A JP57139859A JP13985982A JPS5932009A JP S5932009 A JPS5932009 A JP S5932009A JP 57139859 A JP57139859 A JP 57139859A JP 13985982 A JP13985982 A JP 13985982A JP S5932009 A JPS5932009 A JP S5932009A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- tape
- dimensional image
- unmanned vehicle
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 7
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人車両の誘導装置に関する。
この種の装置としては例えば・、床面（路面）に走行コ
ースに沿って光゛学的に識別可能な光学テープを布設し
、無人車両を誘導する方法が知られているが、これによ
ると第１図斜視図に示すように、床面１の上に貼られた
光学的反射テープ２に沿って走行する無人車両３の下面
に、直下の床面を照明する螢光灯４と、螢光灯４による
光の床面からの反射光量を検出する受光素子群５とを具
え、第２″図横断面図に示すように、個々の受光素子５
には直下の狭い領域からの反射光量を検出するため円筒
状のフード６がかぶせられ、受光素子５群は、車両３と
テープ２のずれ量検出範囲をある程度とるためにはソ車
両３０車中いっばいにわたって一列に配置されると＼も
に、テープのずれ量検出精度を向上させるために細かい
間隔で受光素子が並設されている。
ースに沿って光゛学的に識別可能な光学テープを布設し
、無人車両を誘導する方法が知られているが、これによ
ると第１図斜視図に示すように、床面１の上に貼られた
光学的反射テープ２に沿って走行する無人車両３の下面
に、直下の床面を照明する螢光灯４と、螢光灯４による
光の床面からの反射光量を検出する受光素子群５とを具
え、第２″図横断面図に示すように、個々の受光素子５
には直下の狭い領域からの反射光量を検出するため円筒
状のフード６がかぶせられ、受光素子５群は、車両３と
テープ２のずれ量検出範囲をある程度とるためにはソ車
両３０車中いっばいにわたって一列に配置されると＼も
に、テープのずれ量検出精度を向上させるために細かい
間隔で受光素子が並設されている。
しかしながら、このような無人車両の誘導装置において
は、車両下部と床面距離が短かいのでレンズが魚眼レン
ズのようなものとなり、画像の歪が大きくなるから、１
次元的に配列されたＣ ＣＤ （Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕ
ｐｌｅｄ Ｄ”ｅｖｉｃｅ）撮像素子等が使えず、個別
の受光素子を並べるので部品点数が多く、信頼性、コス
ト面で制約を受け、車中以上の検出範囲は得られず、床
面の状況を検出しているにもか＼わらず、障害物の検出
ができない等の欠点がある。
は、車両下部と床面距離が短かいのでレンズが魚眼レン
ズのようなものとなり、画像の歪が大きくなるから、１
次元的に配列されたＣ ＣＤ （Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕ
ｐｌｅｄ Ｄ”ｅｖｉｃｅ）撮像素子等が使えず、個別
の受光素子を並べるので部品点数が多く、信頼性、コス
ト面で制約を受け、車中以上の検出範囲は得られず、床
面の状況を検出しているにもか＼わらず、障害物の検出
ができない等の欠点がある。
本発明はこのような事情に鑑みて提案されたもので、受
光素子の数を減少してコスト低減を図るとメもに性能の
向上を図る無人車両の誘導装置を提供することを目的と
し、路面に布設された光学テープの位置を検知して車両
を誘導する無人車両の誘導装置において。
光素子の数を減少してコスト低減を図るとメもに性能の
向上を図る無人車両の誘導装置を提供することを目的と
し、路面に布設された光学テープの位置を検知して車両
を誘導する無人車両の誘導装置において。
無人車両に設けられ進行方向に対し横方向の前方路面を
視野とする一次元撮像装置と、該撮像装置の視野内の上
記光学テープ画像の位置よシ車両のずれを検出して上記
車両のステアリングを行なうステアリング制御装置とを
具えたことを特徴とする。
視野とする一次元撮像装置と、該撮像装置の視野内の上
記光学テープ画像の位置よシ車両のずれを検出して上記
車両のステアリングを行なうステアリング制御装置とを
具えたことを特徴とする。
本発明の一実施例を図面について説明すると、第３図は
その斜視図、第４図は第３図の側面図、第５図は第３図
の制御回路図、第６図は第５図の各部の出力波形図、第
７図は直線路面９曲線路面を走行する本車両および公知
車両を示す平面図である。
その斜視図、第４図は第３図の側面図、第５図は第３図
の制御回路図、第６図は第５図の各部の出力波形図、第
７図は直線路面９曲線路面を走行する本車両および公知
車両を示す平面図である。
上図において、第１〜２図と同一の記号はそれぞれ第１
〜２図と同一の部材を示し、７は車両３′の前部両側に
それぞれ付設され前方床面を照明する光源、８は１次元
撮像素子１１ （ＣＣＤ、 ＭＯＳ （Ｍｅｔａｌ Ｏ
’３ｉｄｅ Ｓｅ −ｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ ）等の
イメージセンサ−）を収納したカメラで、カメラ８は無
人車両３′の前方ｌの所を路面１に沿って進行方向に垂
直な横向きの一次元的視野を得るもので、通常の１次元
素子で従来の受光素子に相当するものが５１２〜２０４
８個１つのＩＣチップに入っている。１０はパカメラ８
のレンズで、−次元撮像素子１１上に車両前方ｌの床面
を結像する０１２はクロック出力Ｂを発生するクロック
発生部で、２３はスタート信号Ａを得るためにクロック
信号Ｂを分周する分周器、１３はビデオアンプ兼サンプ
ルホールドで、パルス状のビデオ出力Ｊを包絡線状に増
巾して出力Ｋを出す。１４はコンパレータ（比較器）で
、基準電圧発生部１５の電圧Ｅとビデオ包絡線出力Ｋを
比較しデジタル化する。
〜２図と同一の部材を示し、７は車両３′の前部両側に
それぞれ付設され前方床面を照明する光源、８は１次元
撮像素子１１ （ＣＣＤ、 ＭＯＳ （Ｍｅｔａｌ Ｏ
’３ｉｄｅ Ｓｅ −ｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ ）等の
イメージセンサ−）を収納したカメラで、カメラ８は無
人車両３′の前方ｌの所を路面１に沿って進行方向に垂
直な横向きの一次元的視野を得るもので、通常の１次元
素子で従来の受光素子に相当するものが５１２〜２０４
８個１つのＩＣチップに入っている。１０はパカメラ８
のレンズで、−次元撮像素子１１上に車両前方ｌの床面
を結像する０１２はクロック出力Ｂを発生するクロック
発生部で、２３はスタート信号Ａを得るためにクロック
信号Ｂを分周する分周器、１３はビデオアンプ兼サンプ
ルホールドで、パルス状のビデオ出力Ｊを包絡線状に増
巾して出力Ｋを出す。１４はコンパレータ（比較器）で
、基準電圧発生部１５の電圧Ｅとビデオ包絡線出力Ｋを
比較しデジタル化する。
１６は床面上の光学テープ２のエッヂを検出するエツジ
検出タイミング回路で、フリップフロップ２４およびエ
クスクル−シブオワゲート２５よりなり障害物を床面か
ら検出する部分でもある。１７はエツジカウンタ、１８
はカウント値判定部で、カウント値判定部１８は入カバ
ルスが３以上になった時出力を出す。１９は一次元撮像
素子１１の素子の画素を順次走査するパルスを走査スタ
ート毎にカウントするカウンタ、２０は光学テープ２の
視野自位置を判定する視野自位置判定部で、カウンタ１
９のカウンタ値をエッヂ検出タイミング回路１６で取込
む。２１は視野自位置判定部２０によって得られた光学
テープ位置信号に基づいて、ステアリングを制、御する
ステアリング制御部分で、カウント値判定部１８からの
出力によシ、車両の停止を指示する。２２はステアリン
グ制御部２１のもとに車両３を駆動するドライブ部であ
る。
検出タイミング回路で、フリップフロップ２４およびエ
クスクル−シブオワゲート２５よりなり障害物を床面か
ら検出する部分でもある。１７はエツジカウンタ、１８
はカウント値判定部で、カウント値判定部１８は入カバ
ルスが３以上になった時出力を出す。１９は一次元撮像
素子１１の素子の画素を順次走査するパルスを走査スタ
ート毎にカウントするカウンタ、２０は光学テープ２の
視野自位置を判定する視野自位置判定部で、カウンタ１
９のカウンタ値をエッヂ検出タイミング回路１６で取込
む。２１は視野自位置判定部２０によって得られた光学
テープ位置信号に基づいて、ステアリングを制、御する
ステアリング制御部分で、カウント値判定部１８からの
出力によシ、車両の停止を指示する。２２はステアリン
グ制御部２１のもとに車両３を駆動するドライブ部であ
る。
こりょンな装置において、第６図にボすように、Ｎ個の
受光素子からなる１次元撮像素子１１をスタートパルス
Ａで走査させ、クロック信号Ｂにて順次ビデオ信号Ｊを
１次元撮像素子１１より出力させる。
受光素子からなる１次元撮像素子１１をスタートパルス
Ａで走査させ、クロック信号Ｂにて順次ビデオ信号Ｊを
１次元撮像素子１１より出力させる。
そうすると、ビデオ信号Ｊはビデオアンプ兼サンプルホ
ールド１３にて、整形されたビデオ信号にとなシ、反射
光量の大きいテープ部分の出力が大きくなるので、これ
をコンパレータ１４により基準電圧発生部１５の出力Ｅ
のレベルと比較し、Ｆのような２値化出力を出力し、Ｆ
はエッヂ検出夕・イミング回路１６のラッチＤ（フリッ
プフロップ２４）によシ１クロック分遅延した２値化出
力Ｇとエクスクル−シブオワゲート２５でエッヂパルス
Ｈを作る。
ールド１３にて、整形されたビデオ信号にとなシ、反射
光量の大きいテープ部分の出力が大きくなるので、これ
をコンパレータ１４により基準電圧発生部１５の出力Ｅ
のレベルと比較し、Ｆのような２値化出力を出力し、Ｆ
はエッヂ検出夕・イミング回路１６のラッチＤ（フリッ
プフロップ２４）によシ１クロック分遅延した２値化出
力Ｇとエクスクル−シブオワゲート２５でエッヂパルス
Ｈを作る。
カウンタ１９はスタートパルスＡによりクリアされ、ク
ロック信号Ｂを計数し、視野自位置判定部２０はテープ
の位置を判定し、エッヂ検出信号Ｈが出た時にカウンタ
１９のカウント値を読取り、位置判定部２０では、車両
中心軸と床テープのずれ量ΔＸを出力し、この誤差出力
に基づいてステアリング制御部２１にて車両のステアリ
ングを側聞し、さらに、位置制御部２００機能をアップ
させ、光学テープのエッヂ検出カウンタ値の差がテープ
幅と一致しない場合には、テープが切損したとか、テー
プ上に他の障害物が乗っていると判断し、障害物検出の
場合と同様に、下記するように障害検出の扱いをするこ
ともできる。
ロック信号Ｂを計数し、視野自位置判定部２０はテープ
の位置を判定し、エッヂ検出信号Ｈが出た時にカウンタ
１９のカウント値を読取り、位置判定部２０では、車両
中心軸と床テープのずれ量ΔＸを出力し、この誤差出力
に基づいてステアリング制御部２１にて車両のステアリ
ングを側聞し、さらに、位置制御部２００機能をアップ
させ、光学テープのエッヂ検出カウンタ値の差がテープ
幅と一致しない場合には、テープが切損したとか、テー
プ上に他の障害物が乗っていると判断し、障害物検出の
場合と同様に、下記するように障害検出の扱いをするこ
ともできる。
１７はエッヂ部のカウンタで、視野内に光学テープのみ
がある時は、テープの両エッヂ２つのみであるが、障害
物があると、３ケ所以上のエッヂが発生する。
がある時は、テープの両エッヂ２つのみであるが、障害
物があると、３ケ所以上のエッヂが発生する。
カウント値判定部１８はエッヂカウンタ１７が３以上に
なった時、障害物が前方に発見されたということで、ス
テアリング制御装置２１に対して停止指令を発する。
なった時、障害物が前方に発見されたということで、ス
テアリング制御装置２１に対して停止指令を発する。
このような装置によれば、下記の効果が奏せられる。
（１） 車両前方の床面テープ位置を検出するので、
対物距離が得られ、１次元撮像素子を利用することがで
きる。
対物距離が得られ、１次元撮像素子を利用することがで
きる。
（２）車中以上の視野が得られ、検出範囲を広くするこ
とができる。
とができる。
（３）前方をみることにより、第７図に示すように、曲
線路では、従来法なら、テープＮ。
線路では、従来法なら、テープＮ。
テープＢＴとも同一の位置出力しか得られないが、本発
明では撮像素子１１の１次元視野２６によシステアリン
グ操作に必要な位置信号が得られる。
明では撮像素子１１の１次元視野２６によシステアリン
グ操作に必要な位置信号が得られる。
（４）前方に障害物がある場合、これを非接触で検知す
ることによシ衝突前にこれを検知し停止することができ
、従来付けていた衝突検知バンパーは不要となる。
ることによシ衝突前にこれを検知し停止することができ
、従来付けていた衝突検知バンパーは不要となる。
（５）１次元撮像素子には１ｏｏｏ個程度の受光素子（
ＣＯＤ）が有るので１分解能が向上し１前後進する車両
の場合は、上記装置を前面後面に各々１台ずつ設ける。
ＣＯＤ）が有るので１分解能が向上し１前後進する車両
の場合は、上記装置を前面後面に各々１台ずつ設ける。
要するに本発明によれば、路面に布設された光学テープ
の位置を検知して車両を誘導する無人車両の誘導装置に
おいて、無人車両に設けられ進行方向に対し横方向の前
方路面を視野とする一次元撮像装置と、該撮像装置の視
野内の上記光学テープ画像の位置より車両のずれを検出
して上記車両のステアリングを行なうステアリング制御
装置とを具えたことにより、誘導性能を向上すると＼も
にコスト低減を図る無人車両の誘導装置を得るから、本
発明は産業上極めて有益なものである。
の位置を検知して車両を誘導する無人車両の誘導装置に
おいて、無人車両に設けられ進行方向に対し横方向の前
方路面を視野とする一次元撮像装置と、該撮像装置の視
野内の上記光学テープ画像の位置より車両のずれを検出
して上記車両のステアリングを行なうステアリング制御
装置とを具えたことにより、誘導性能を向上すると＼も
にコスト低減を図る無人車両の誘導装置を得るから、本
発明は産業上極めて有益なものである。
第１′図は公知の無人誘導車両を示す斜視図、第２図は
第１図の受光部を示す横断面図、第３図は本発明の一実
施例を示す斜視図、第４図は第３図の側面図、第５図は
第３図の制御回路図、第６図は第５図の各部の出力波形
図、第７図は直線路面１曲線路面を走行する本車両およ
び公知車両を示す平面図である。 １・・路面、２・・光学テープ、３′・・無人車両、７
・・光源−８・・カメラ、１０・・レンズ、１１・・撮
像素子、１２・・クロック発生部、１３・・ビデオアン
プ兼サンプルホールド、１４・・コンパレータ、１５・
・基準電圧発生部、１６・・エッヂ検出タイミング回路
、１７・・エツジ→Ｗ−に）六グセ神ト、１８・・カウ
ント値判定部、１９・・カウンタ、２０・・視野内位置
判定部、２１・・ステアリング制御部、２２・・ドライ
ブ部、２３・・分周器、２４・・フリップフロップ、２
５・・エクスクル−シブオワゲート、２６・・視野、 復代理人 弁理士 塚 本 正 文
第１図の受光部を示す横断面図、第３図は本発明の一実
施例を示す斜視図、第４図は第３図の側面図、第５図は
第３図の制御回路図、第６図は第５図の各部の出力波形
図、第７図は直線路面１曲線路面を走行する本車両およ
び公知車両を示す平面図である。 １・・路面、２・・光学テープ、３′・・無人車両、７
・・光源−８・・カメラ、１０・・レンズ、１１・・撮
像素子、１２・・クロック発生部、１３・・ビデオアン
プ兼サンプルホールド、１４・・コンパレータ、１５・
・基準電圧発生部、１６・・エッヂ検出タイミング回路
、１７・・エツジ→Ｗ−に）六グセ神ト、１８・・カウ
ント値判定部、１９・・カウンタ、２０・・視野内位置
判定部、２１・・ステアリング制御部、２２・・ドライ
ブ部、２３・・分周器、２４・・フリップフロップ、２
５・・エクスクル−シブオワゲート、２６・・視野、 復代理人 弁理士 塚 本 正 文
Claims (1)
- 路面に布設された光学テープの位置を検知して車両を誘
導する無人車両の誘導装置において、無人車両に設けら
れ進行方向に対し横方向の前方路面を視野とする一次元
撮像装置と、該撮像装置の視野内の上記光学テープ画像
の位置より車両のずれを検出して上記車両のステアリン
グを行なうステアリング制御装置とを具えたことを特徴
とする無人車両の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57139859A JPS5932009A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 無人車両の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57139859A JPS5932009A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 無人車両の誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5932009A true JPS5932009A (ja) | 1984-02-21 |
Family
ID=15255196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57139859A Pending JPS5932009A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 無人車両の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5932009A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60225208A (ja) * | 1984-04-24 | 1985-11-09 | Toshiba Corp | 無人搬送車の光学的誘導装置 |
| JPS60256811A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-18 | Daifuku Co Ltd | 光学誘導式移動車制御設備 |
| JPH01163806A (ja) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Shinichi Yuda | 移動ロボットにおける路面環境検知装置 |
| JPH01113712U (ja) * | 1988-01-28 | 1989-07-31 | ||
| US5737217A (en) * | 1993-12-30 | 1998-04-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for detecting and controlling the position of a mobile robot |
| GB2374682A (en) * | 2001-04-17 | 2002-10-23 | Paolo Niccolai | An automatic vehicle control system |
-
1982
- 1982-08-13 JP JP57139859A patent/JPS5932009A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60225208A (ja) * | 1984-04-24 | 1985-11-09 | Toshiba Corp | 無人搬送車の光学的誘導装置 |
| JPS60256811A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-18 | Daifuku Co Ltd | 光学誘導式移動車制御設備 |
| JPH0345403B2 (ja) * | 1984-05-31 | 1991-07-11 | Daifuku Kk | |
| JPH01163806A (ja) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Shinichi Yuda | 移動ロボットにおける路面環境検知装置 |
| JPH01113712U (ja) * | 1988-01-28 | 1989-07-31 | ||
| US5737217A (en) * | 1993-12-30 | 1998-04-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for detecting and controlling the position of a mobile robot |
| US6021363A (en) * | 1993-12-30 | 2000-02-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for detecting and controlling the position of a mobile robot |
| GB2374682A (en) * | 2001-04-17 | 2002-10-23 | Paolo Niccolai | An automatic vehicle control system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5890083A (en) | Apparatus for determining the distance of a vehicle from a roadway side marking | |
| US6859730B2 (en) | Monitor system of vehicle outside and method of monitoring same | |
| JPS59184917A (ja) | 無人搬送車の誘導方法 | |
| JPH08329393A (ja) | 先行車検出装置 | |
| JPS5932009A (ja) | 無人車両の誘導装置 | |
| JP3070277B2 (ja) | 先行車両検出装置 | |
| JP3533269B2 (ja) | 車両の位置検知システム | |
| JP2894055B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
| KR100282903B1 (ko) | 주행도로 차선 이탈 방지장치 | |
| JPH06222834A (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
| JPS61283887A (ja) | 車両用レ−ザレ−ダ装置 | |
| JP7323356B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
| JPH10307998A (ja) | 車両用自動操舵装置 | |
| JPH05341842A (ja) | 走行車の障害検知装置 | |
| JP2001186389A (ja) | 車両用ｃｃｄカメラ装置 | |
| JP3174698B2 (ja) | 車両検知装置 | |
| JP3229687B2 (ja) | 走行路認識装置 | |
| JP2002278624A (ja) | 走行キャリア | |
| JPS5842482B2 (ja) | テレビカメラオリヨウシタ イドウタイノ ユウドウホウシキ | |
| JPH04253203A (ja) | 自動走行車の前方障害物検知方式 | |
| JPH0862335A (ja) | 物体検出装置 | |
| JP2921169B2 (ja) | 光誘導ライン検出装置 | |
| JPH06109847A (ja) | 光学式距離計測装置 | |
| JPH0738965Y2 (ja) | 無人車システム | |
| JPS61182111A (ja) | 無人移動体の誘導装置 |