JP3229687B2 - 走行路認識装置 - Google Patents
走行路認識装置Info
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- Image Input (AREA)
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に設置された撮像
部により走行路面についての撮像動作が行われて得られ
る撮像出力信号に基づいて、走行路が曲走路であること
もしくは曲走路となることを認識するものとされる走行
路認識装置に関する。
部により走行路面についての撮像動作が行われて得られ
る撮像出力信号に基づいて、走行路が曲走路であること
もしくは曲走路となることを認識するものとされる走行
路認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両にビデオカメラ（撮像装置）を搭載
し、ビデオカメラにより車両が走行している走行路及び
その周囲に対する撮像動作が行われて得られるビデオカ
メラからの撮像出力信号に基づいて、走行路に関する各
種の情報を得、それらを車両の制御，車両の運転者に対
する補助等に利用するようにした走行路認識システムが
種々提案されている。そして、このような車載のビデオ
カメラを用いる走行路認識システムの一種として、例え
ば、特開平 2-90381号公報にも記載されている如くに、
車両が走行している走行路が、直線走路であるのか，曲
走路であるのか、あるいは、直線走路から曲走路に移行
することになる状況にあるのか等の判別を行って、走行
路の形状を認識する機能を具えたものが知られている。
し、ビデオカメラにより車両が走行している走行路及び
その周囲に対する撮像動作が行われて得られるビデオカ
メラからの撮像出力信号に基づいて、走行路に関する各
種の情報を得、それらを車両の制御，車両の運転者に対
する補助等に利用するようにした走行路認識システムが
種々提案されている。そして、このような車載のビデオ
カメラを用いる走行路認識システムの一種として、例え
ば、特開平 2-90381号公報にも記載されている如くに、
車両が走行している走行路が、直線走路であるのか，曲
走路であるのか、あるいは、直線走路から曲走路に移行
することになる状況にあるのか等の判別を行って、走行
路の形状を認識する機能を具えたものが知られている。
【０００３】車載のビデオカメラを用いる走行路認識シ
ステムにおいて、車両が走行している走行路の形状が認
識されるにあたっては、一般に、走行路の路面に描かれ
て車線を区分する白線表示が利用される。即ち、走行し
ている車両の前方の路面を車載のビデオカメラにより撮
像し、それによりビデオカメラから得られる撮像出力信
号に基づいて形成される映像信号があらわす路面上の白
線表示が、車両の瞬時走行方向に沿って直線的に伸びる
ものである場合には、走行路が直線走路となっていると
判断され、また、映像信号があらわす路面上の白線表示
が、車両の瞬時走行方向とは異なる方向に伸びるもので
ある場合には、走行路が曲走路となっていると判断され
るのである。
ステムにおいて、車両が走行している走行路の形状が認
識されるにあたっては、一般に、走行路の路面に描かれ
て車線を区分する白線表示が利用される。即ち、走行し
ている車両の前方の路面を車載のビデオカメラにより撮
像し、それによりビデオカメラから得られる撮像出力信
号に基づいて形成される映像信号があらわす路面上の白
線表示が、車両の瞬時走行方向に沿って直線的に伸びる
ものである場合には、走行路が直線走路となっていると
判断され、また、映像信号があらわす路面上の白線表示
が、車両の瞬時走行方向とは異なる方向に伸びるもので
ある場合には、走行路が曲走路となっていると判断され
るのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、車両が
走行している走行路の形状が、その走行路における路面
（走行路面）上の白線表示が利用されて認識される際に
は、車載のビデオカメラの撮像動作による走行路面上の
白線表示の取込みが、明確に行われることが要求され
る。しかしながら、車載のビデオカメラによる走行して
いる車両の前方の走行路面についての撮像動作は、通
常、ビデオカメラの光軸方向が走行路の延長上の無限遠
に向けられたもとで、車両の直前の走行路面から遠方の
走行路面までが設定された一定の倍率をもって行われる
ので、比較的遠方の走行路面上の白線の取込みは、明確
には行われず、言わば、誤差が大とされた状態で行われ
ることになってしまう。それゆえ、従来の車載のビデオ
カメラを用いる走行路認識システムにより、車両が走行
している走行路の形状が走行路面上の白線表示が利用さ
れて認識される場合には、比較的遠方の走行路について
はその形状が正確に認識されないことになる虞がある。
走行している走行路の形状が、その走行路における路面
（走行路面）上の白線表示が利用されて認識される際に
は、車載のビデオカメラの撮像動作による走行路面上の
白線表示の取込みが、明確に行われることが要求され
る。しかしながら、車載のビデオカメラによる走行して
いる車両の前方の走行路面についての撮像動作は、通
常、ビデオカメラの光軸方向が走行路の延長上の無限遠
に向けられたもとで、車両の直前の走行路面から遠方の
走行路面までが設定された一定の倍率をもって行われる
ので、比較的遠方の走行路面上の白線の取込みは、明確
には行われず、言わば、誤差が大とされた状態で行われ
ることになってしまう。それゆえ、従来の車載のビデオ
カメラを用いる走行路認識システムにより、車両が走行
している走行路の形状が走行路面上の白線表示が利用さ
れて認識される場合には、比較的遠方の走行路について
はその形状が正確に認識されないことになる虞がある。
【０００５】斯かる点に鑑み、本発明は、車載のビデオ
カメラ等の撮像手段により、走行している車両の前方の
路面を撮像し、それにより撮像手段から得られる撮像出
力信号に基づいて、車両が走行している走行路の形状を
認識するにあたり、比較的遠方の走行路についても、そ
の形状が直線走路を成すものであるのか、あるいは、曲
走路を成すものであるのかを容易かつ正確に認識するこ
とができるものとされた走行路認識装置を提供すること
を目的とする。
カメラ等の撮像手段により、走行している車両の前方の
路面を撮像し、それにより撮像手段から得られる撮像出
力信号に基づいて、車両が走行している走行路の形状を
認識するにあたり、比較的遠方の走行路についても、そ
の形状が直線走路を成すものであるのか、あるいは、曲
走路を成すものであるのかを容易かつ正確に認識するこ
とができるものとされた走行路認識装置を提供すること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係る走行路認識装置は、車両に設置され、
ズーミング機能を具える光学系を通じて走行路面像が投
影される光電変換面を有した撮像手段と、光学系にズー
ミング機能を発揮させるズーミング制御部と、撮像手段
から光電変換面に投影された走行路面像に応じて得られ
る撮像出力信号に基づいて映像信号データを形成する映
像信号データ形成部と、映像信号データ形成部により得
られた映像信号データが供給される曲走路検出部とを備
え、曲走路検出部が、映像信号データにおける、撮像手
段の光電変換面に投影された走行路面像中の走行車線を
区分する白線表示の像に対応する部分の検出を行い、ズ
ーミング制御部によって撮像手段の光学系がシャッター
速度より速いズーミング速度をもってズーミング動作を
行うものとされる期間中に得られた映像信号データにお
ける白線表示の像に対応する部分の状況に基づいて、走
行路が曲走路であることもしくは曲走路に移行すること
になることを認識するものとされて、構成される。
く、本発明に係る走行路認識装置は、車両に設置され、
ズーミング機能を具える光学系を通じて走行路面像が投
影される光電変換面を有した撮像手段と、光学系にズー
ミング機能を発揮させるズーミング制御部と、撮像手段
から光電変換面に投影された走行路面像に応じて得られ
る撮像出力信号に基づいて映像信号データを形成する映
像信号データ形成部と、映像信号データ形成部により得
られた映像信号データが供給される曲走路検出部とを備
え、曲走路検出部が、映像信号データにおける、撮像手
段の光電変換面に投影された走行路面像中の走行車線を
区分する白線表示の像に対応する部分の検出を行い、ズ
ーミング制御部によって撮像手段の光学系がシャッター
速度より速いズーミング速度をもってズーミング動作を
行うものとされる期間中に得られた映像信号データにお
ける白線表示の像に対応する部分の状況に基づいて、走
行路が曲走路であることもしくは曲走路に移行すること
になることを認識するものとされて、構成される。
【０００７】
【作用】このように構成される本発明に係る走行路認識
装置にあっては、ズーミング機能を具える光学系が設け
られた撮像手段から、その光電変換面に光学系を通じて
投影される走行路面像に応じて得られる撮像出力信号に
基づいて、映像信号データ形成部により形成される映像
信号データが、曲走路検出部に供給され、曲走路検出部
において、ズーミング制御部により撮像手段の光学系が
シャッター速度より速いズーミング速度をもってズーミ
ング動作を行うものとされる期間中に得られた映像信号
データにおける、撮像手段の光電変換面に投影された走
行路面像中の白線表示の像に対応する部分の状態に基づ
いて、走行路が曲走路であることもしくは曲走路に移行
することになることが認識される。そして、撮像手段の
光学系がシャッター速度より速いズーミング速度をもっ
てズーミング動作を行うものとされる期間においては、
撮像手段の光電変換面に投影された走行路面像中の白線
表示の像は、走行路が直線走路を成す場合には強調さ
れ、また、走行路が曲走路をなす場合には弱められ、特
に、比較的遠方の走行路に関しては、走行路が直線走路
を成す場合と曲走路をなす場合とにおける相違が著しい
ものとされる。
装置にあっては、ズーミング機能を具える光学系が設け
られた撮像手段から、その光電変換面に光学系を通じて
投影される走行路面像に応じて得られる撮像出力信号に
基づいて、映像信号データ形成部により形成される映像
信号データが、曲走路検出部に供給され、曲走路検出部
において、ズーミング制御部により撮像手段の光学系が
シャッター速度より速いズーミング速度をもってズーミ
ング動作を行うものとされる期間中に得られた映像信号
データにおける、撮像手段の光電変換面に投影された走
行路面像中の白線表示の像に対応する部分の状態に基づ
いて、走行路が曲走路であることもしくは曲走路に移行
することになることが認識される。そして、撮像手段の
光学系がシャッター速度より速いズーミング速度をもっ
てズーミング動作を行うものとされる期間においては、
撮像手段の光電変換面に投影された走行路面像中の白線
表示の像は、走行路が直線走路を成す場合には強調さ
れ、また、走行路が曲走路をなす場合には弱められ、特
に、比較的遠方の走行路に関しては、走行路が直線走路
を成す場合と曲走路をなす場合とにおける相違が著しい
ものとされる。
【０００８】従って、曲走路検出部において、比較的遠
方の走行路についても、その形状が直線走路を成すもの
であるのか、あるいは、曲走路を成すものであるのかが
容易かつ正確に認識されることになる。
方の走行路についても、その形状が直線走路を成すもの
であるのか、あるいは、曲走路を成すものであるのかが
容易かつ正確に認識されることになる。
【０００９】
【実施例】図１は、本発明に係る走行路認識装置の一例
を示し、この例は、その全体が車両に搭載されるものと
なされている。
を示し、この例は、その全体が車両に搭載されるものと
なされている。
【００１０】図１に示される例にあっては、ビデオカメ
ラ５１が備えられており、このビデオカメラ５１は、受
光・光電変換面形成部を有し、ＣＣＤによる電荷転送が
行われるものとされた固体撮像部５２と、固体撮像部５
２の前方に配された、ズーミング機構を内蔵した光学系
５３と、ズーミング機構を作動させるズーミング機構駆
動部５４とを有している。ズーミング機構駆動部５４
は、ズーミング駆動信号発生部５５からの駆動信号ＳＤ
Ｚに応じて、光学系５３に内蔵されたズーミング機構を
駆動する。そして、光学系５３と固体撮像部５２とは、
光学系５３の光軸方向が車両前方の無限遠に向けられた
状態のもとで、車両の前方の走行路面を撮像するように
設定されている。
ラ５１が備えられており、このビデオカメラ５１は、受
光・光電変換面形成部を有し、ＣＣＤによる電荷転送が
行われるものとされた固体撮像部５２と、固体撮像部５
２の前方に配された、ズーミング機構を内蔵した光学系
５３と、ズーミング機構を作動させるズーミング機構駆
動部５４とを有している。ズーミング機構駆動部５４
は、ズーミング駆動信号発生部５５からの駆動信号ＳＤ
Ｚに応じて、光学系５３に内蔵されたズーミング機構を
駆動する。そして、光学系５３と固体撮像部５２とは、
光学系５３の光軸方向が車両前方の無限遠に向けられた
状態のもとで、車両の前方の走行路面を撮像するように
設定されている。
【００１１】ビデオカメラ５１にあっては、固体撮像部
５２における受光・光電変換面形成部上に、車両の前方
における走行路面像が、光学系５３を通じ、それに備え
られたズーミング機構により設定される像倍率をもって
投影される。斯かる固体撮像部５２における受光・光電
変換面形成部に投影される走行路面像は、光学系５３に
内蔵されたズーミング機構が停止せしめられた状態にあ
っては、図２のＡにおいて走行路面像ＬＣとして示され
る如くのもの、もしくは、図３のＡにおいて走行路面像
ＣＣとして示される如くのものとされ、走行路面像ＬＣ
もしくは走行路面像ＣＣは白線表示像Ｙを含むものとさ
れる。図２のＡに示される走行路面像ＬＣは、走行路が
直線走路を成すもとでのものであり、また、図３のＡに
示される走行路面像ＣＣは、走行路が曲走路を含む（こ
の例の場合には、近域では直線走路を成すとともに遠方
で曲走路を成す）もとでのものである。
５２における受光・光電変換面形成部上に、車両の前方
における走行路面像が、光学系５３を通じ、それに備え
られたズーミング機構により設定される像倍率をもって
投影される。斯かる固体撮像部５２における受光・光電
変換面形成部に投影される走行路面像は、光学系５３に
内蔵されたズーミング機構が停止せしめられた状態にあ
っては、図２のＡにおいて走行路面像ＬＣとして示され
る如くのもの、もしくは、図３のＡにおいて走行路面像
ＣＣとして示される如くのものとされ、走行路面像ＬＣ
もしくは走行路面像ＣＣは白線表示像Ｙを含むものとさ
れる。図２のＡに示される走行路面像ＬＣは、走行路が
直線走路を成すもとでのものであり、また、図３のＡに
示される走行路面像ＣＣは、走行路が曲走路を含む（こ
の例の場合には、近域では直線走路を成すとともに遠方
で曲走路を成す）もとでのものである。
【００１２】固体撮像部５２における受光・光電変換面
形成部においては、光学系５３を通じて投影された走行
路面像に応答した光電変換が行われて、信号電荷が所定
の時間だけ蓄積され、蓄積された信号電荷が、所定の態
様をもって行われるＣＣＤによる電荷転送動作によっ
て、固体撮像部５２の出力部へと順次転送される。それ
により、固体撮像部５２の出力部に、そこに順次転送さ
れて来る信号電荷に基づいて、受光・光電変換面形成部
上に投影された走行路面像に応じた撮像出力信号Ｑが得
られる。
形成部においては、光学系５３を通じて投影された走行
路面像に応答した光電変換が行われて、信号電荷が所定
の時間だけ蓄積され、蓄積された信号電荷が、所定の態
様をもって行われるＣＣＤによる電荷転送動作によっ
て、固体撮像部５２の出力部へと順次転送される。それ
により、固体撮像部５２の出力部に、そこに順次転送さ
れて来る信号電荷に基づいて、受光・光電変換面形成部
上に投影された走行路面像に応じた撮像出力信号Ｑが得
られる。
【００１３】固体撮像部５２の出力部に得られる撮像出
力信号Ｑは、Ａ／Ｄ変換部５６に供給される。Ａ／Ｄ変
換部５６においては、撮像出力信号Ｑについてのアナロ
グ−ディジタル変換が行われて、ディジタル撮像出力信
号ＤＱが形成される。そして、ディジタル撮像出力信号
ＤＱは撮像出力処理部５７に供給され、撮像出力処理部
５７においては、ディジタル撮像出力信号ＤＱに基づい
て、例えば、ライン周波数を略１５．７５Ｈｚとしてフ
ィールド周波数を６０Ｈｚとする映像信号に対応するデ
ィジタル映像信号データＤＶが形成され、そのディジタ
ル映像信号データＤＶが映像信号データメモリ部５８に
供給される。映像信号データメモリ部５８には、メモリ
制御部５９からのメモリ書込制御信号ＰＷも供給され、
映像信号データメモリ部５８に、メモリ書込制御信号Ｐ
Ｗに従って、映像信号の１フィールド期間分あるいは１
フレーム期間分のディジタル映像信号データＤＶの書込
みが行われる。
力信号Ｑは、Ａ／Ｄ変換部５６に供給される。Ａ／Ｄ変
換部５６においては、撮像出力信号Ｑについてのアナロ
グ−ディジタル変換が行われて、ディジタル撮像出力信
号ＤＱが形成される。そして、ディジタル撮像出力信号
ＤＱは撮像出力処理部５７に供給され、撮像出力処理部
５７においては、ディジタル撮像出力信号ＤＱに基づい
て、例えば、ライン周波数を略１５．７５Ｈｚとしてフ
ィールド周波数を６０Ｈｚとする映像信号に対応するデ
ィジタル映像信号データＤＶが形成され、そのディジタ
ル映像信号データＤＶが映像信号データメモリ部５８に
供給される。映像信号データメモリ部５８には、メモリ
制御部５９からのメモリ書込制御信号ＰＷも供給され、
映像信号データメモリ部５８に、メモリ書込制御信号Ｐ
Ｗに従って、映像信号の１フィールド期間分あるいは１
フレーム期間分のディジタル映像信号データＤＶの書込
みが行われる。
【００１４】その後、映像信号データメモリ部５８にメ
モリ制御部５９からのメモリ読出制御信号ＰＲが供給さ
れ、映像信号データメモリ部５８からディジタル映像信
号データＤＶがメモリ読出制御信号ＰＲに従って、例え
ば、映像信号の１ライン期間に相当する分宛順次読み出
される。このようにして映像信号データメモリ部５８か
ら読み出されたディジタル映像信号データＤＶは、二値
化データ形成部６０に供給される。二値化データ形成部
６０においては、ディジタル映像信号データＤＶが、そ
のうちの固体撮像部５２における受光・光電変換面形成
部に投影された走行路面像中の白線表示に対応する部分
が第１の値をとり、他の部分が第２の値をとるものとさ
れて、二値化映像信号データＢＶに変換され、二値化デ
ータ形成部６０から得られる二値化映像信号データＢＶ
が、曲走路検出部６１に供給される。曲走路検出部６１
においては、二値化映像信号データＢＶにおける第１の
値をとる部分の検出、従って、ディジタル映像信号デー
タＤＶにおける固体撮像部５２における受光・光電変換
面形成部に投影された走行路面像中の白線表示に対応す
る部分の検出が行われ、その検出結果に基づいて、走行
路が曲走路であること、もしくは、曲走路に移行するこ
とになることが認識される。
モリ制御部５９からのメモリ読出制御信号ＰＲが供給さ
れ、映像信号データメモリ部５８からディジタル映像信
号データＤＶがメモリ読出制御信号ＰＲに従って、例え
ば、映像信号の１ライン期間に相当する分宛順次読み出
される。このようにして映像信号データメモリ部５８か
ら読み出されたディジタル映像信号データＤＶは、二値
化データ形成部６０に供給される。二値化データ形成部
６０においては、ディジタル映像信号データＤＶが、そ
のうちの固体撮像部５２における受光・光電変換面形成
部に投影された走行路面像中の白線表示に対応する部分
が第１の値をとり、他の部分が第２の値をとるものとさ
れて、二値化映像信号データＢＶに変換され、二値化デ
ータ形成部６０から得られる二値化映像信号データＢＶ
が、曲走路検出部６１に供給される。曲走路検出部６１
においては、二値化映像信号データＢＶにおける第１の
値をとる部分の検出、従って、ディジタル映像信号デー
タＤＶにおける固体撮像部５２における受光・光電変換
面形成部に投影された走行路面像中の白線表示に対応す
る部分の検出が行われ、その検出結果に基づいて、走行
路が曲走路であること、もしくは、曲走路に移行するこ
とになることが認識される。
【００１５】斯かるもとで、曲走路検出動作が行われる
際には、ズーミング駆動信号発生部５５において形成さ
れる駆動信号ＳＤＺが、ビデオカメラ５１の光学系５３
に内蔵されたズーミング機構を光学系５３に備えられた
シャッタ機構の動作速度（シャッタ速度）より速い動作
速度（ズーミング速度）をもってズーミング動作を行う
状態におくためのものとされ、斯かる駆動信号ＳＤＺが
ズーミング駆動信号発生部５５からビデオカメラ５１の
ズーミング機構駆動部５４に供給される。それにより、
ズーミング機構駆動部５４が駆動信号ＳＤＺに応じてズ
ーミング機構を駆動し、ズーミング機構がシャッタ速度
より速いズーミング速度をもってズーミング動作を行う
ものとされる。
際には、ズーミング駆動信号発生部５５において形成さ
れる駆動信号ＳＤＺが、ビデオカメラ５１の光学系５３
に内蔵されたズーミング機構を光学系５３に備えられた
シャッタ機構の動作速度（シャッタ速度）より速い動作
速度（ズーミング速度）をもってズーミング動作を行う
状態におくためのものとされ、斯かる駆動信号ＳＤＺが
ズーミング駆動信号発生部５５からビデオカメラ５１の
ズーミング機構駆動部５４に供給される。それにより、
ズーミング機構駆動部５４が駆動信号ＳＤＺに応じてズ
ーミング機構を駆動し、ズーミング機構がシャッタ速度
より速いズーミング速度をもってズーミング動作を行う
ものとされる。
【００１６】ビデオカメラ５１の光学系５３において、
シャッタ速度より速いズーミング速度をもってのズーミ
ング動作が行われている期間にあっては、走行路が直線
走路を成していて、ズーミング機構が停止せしめられた
もとにおいては図２のＡに示される走行路面像ＬＣが固
体撮像部５２における受光・光電変換面形成部上に投影
される場合、走行路面上の白線表示は光学系５３の光軸
に平行に伸びる状態にあるので、走行路面像ＬＣ中の白
線表示は、ズーミング動作に応じて、それが伸びる方向
に流れるものとされて強調されることになる。従って、
斯かる期間に、光学系５３を通じて固体撮像部５２にお
ける受光・光電変換面形成部上に投影される走行路面像
は、図２のＢにおいて走行路面像ＬＤとして示される如
くの、強調された白線表示像Ｙ’を含むものとされる。
シャッタ速度より速いズーミング速度をもってのズーミ
ング動作が行われている期間にあっては、走行路が直線
走路を成していて、ズーミング機構が停止せしめられた
もとにおいては図２のＡに示される走行路面像ＬＣが固
体撮像部５２における受光・光電変換面形成部上に投影
される場合、走行路面上の白線表示は光学系５３の光軸
に平行に伸びる状態にあるので、走行路面像ＬＣ中の白
線表示は、ズーミング動作に応じて、それが伸びる方向
に流れるものとされて強調されることになる。従って、
斯かる期間に、光学系５３を通じて固体撮像部５２にお
ける受光・光電変換面形成部上に投影される走行路面像
は、図２のＢにおいて走行路面像ＬＤとして示される如
くの、強調された白線表示像Ｙ’を含むものとされる。
【００１７】一方、走行路が、曲走路を含み、近域では
直線走路を成すとともに遠方で曲走路を成すものとされ
ていて、ズーミング機構が停止せしめられたもとにおい
ては図３のＡに示される走行路面像ＣＣが固体撮像部５
２における受光・光電変換面形成部上に投影される場
合、走行路面上の白線表示は光学系５３の光軸に平行で
ない部分を含むことになるので、走行路面像ＣＣ中の白
線表示は、光学系５３の光軸に平行な部分は強調される
が、光学系５３の光軸に平行でない部分が、ズーミング
動作に応じてそれが伸びる方向とは異なる方向に流れる
ものとされて弱められ、明確には現れないものとされ
る。従って、斯かる期間に、光学系５３を通じて固体撮
像部５２における受光・光電変換面形成部上に投影され
る走行路面像は、図３のＢにおいて走行路面像ＣＤとし
て示される、その中における白線表示像Ｙ’が、光学系
５３の光軸に略平行とされる部分を残して、光学系５３
の光軸に平行でない部分が明確には現れないことになる
ものとされる。
直線走路を成すとともに遠方で曲走路を成すものとされ
ていて、ズーミング機構が停止せしめられたもとにおい
ては図３のＡに示される走行路面像ＣＣが固体撮像部５
２における受光・光電変換面形成部上に投影される場
合、走行路面上の白線表示は光学系５３の光軸に平行で
ない部分を含むことになるので、走行路面像ＣＣ中の白
線表示は、光学系５３の光軸に平行な部分は強調される
が、光学系５３の光軸に平行でない部分が、ズーミング
動作に応じてそれが伸びる方向とは異なる方向に流れる
ものとされて弱められ、明確には現れないものとされ
る。従って、斯かる期間に、光学系５３を通じて固体撮
像部５２における受光・光電変換面形成部上に投影され
る走行路面像は、図３のＢにおいて走行路面像ＣＤとし
て示される、その中における白線表示像Ｙ’が、光学系
５３の光軸に略平行とされる部分を残して、光学系５３
の光軸に平行でない部分が明確には現れないことになる
ものとされる。
【００１８】即ち、ビデオカメラ５１の光学系５３にお
いて、シャッタ速度より速いズーミング速度をもっての
ズーミング動作が行われているもとでは、光学系５３を
通じて固体撮像部５２における受光・光電変換面形成部
上に投影される走行路面像が、走行路が直線走路を成し
ている場合には、図２のＢに走行路面像ＬＤとして示さ
れる、強調された白線表示像Ｙ’を含むものとされ、ま
た、走行路が曲走路を含むものとされている場合には、
図３のＢに走行路面像ＣＤとして示される、一部分を残
して明確には現れないことになる白線表示像Ｙ’を含む
ものとされる。
いて、シャッタ速度より速いズーミング速度をもっての
ズーミング動作が行われているもとでは、光学系５３を
通じて固体撮像部５２における受光・光電変換面形成部
上に投影される走行路面像が、走行路が直線走路を成し
ている場合には、図２のＢに走行路面像ＬＤとして示さ
れる、強調された白線表示像Ｙ’を含むものとされ、ま
た、走行路が曲走路を含むものとされている場合には、
図３のＢに走行路面像ＣＤとして示される、一部分を残
して明確には現れないことになる白線表示像Ｙ’を含む
ものとされる。
【００１９】従って、ビデオカメラ５１の光学系５３に
おいてシャッタ速度より速いズーミング速度をもっての
ズーミング動作が行われているもとで、図２のＢに示さ
れる走行路面像ＬＤもしくは図３のＢに示される走行路
面像ＣＤに対応するものとして得られたディジタル映像
信号データＤＶに対して、二値化データ形成部６０によ
る、そのうちの走行路面像ＬＤもしくは走行路面像ＣＤ
中の白線表示像Ｙ’に対応する部分が第１の値をとり、
他の部分が第２の値をとるものとされる二値化が施され
て得られる二値化映像信号データＢＶが、走行路が直線
走路を成している場合には、図２のＢに示される走行路
面像ＬＤ中の強調された白線表示像Ｙ’に応じた第１の
値をとる部分を有したものとされ、一方、走行路が曲走
路を含むものとされている場合には、図３のＢに示され
る走行路面像ＣＤ中の一部分を残して明確には現れない
ことになる白線表示像Ｙ’に応じた第１の値をとる部分
を有したものとされる。即ち、シャッタ速度より速いズ
ーミング速度をもってのズーミング動作中に得られたデ
ィジタル映像信号データＤＶに基づく二値化映像信号デ
ータＢＶは、走行路が直線走路を成している場合と走行
路が曲走路を含むものとされている場合とでは、図２の
Ｂに示される走行路面像ＬＤ中の強調された白線表示像
Ｙ’と図３のＢに示される走行路面像ＣＤ中の一部分を
残して明確には現れないことになる白線表示像Ｙ’との
間の著しい相違に対応して、第１の値をとる部分の現れ
方が著しく相違するものとされる。
おいてシャッタ速度より速いズーミング速度をもっての
ズーミング動作が行われているもとで、図２のＢに示さ
れる走行路面像ＬＤもしくは図３のＢに示される走行路
面像ＣＤに対応するものとして得られたディジタル映像
信号データＤＶに対して、二値化データ形成部６０によ
る、そのうちの走行路面像ＬＤもしくは走行路面像ＣＤ
中の白線表示像Ｙ’に対応する部分が第１の値をとり、
他の部分が第２の値をとるものとされる二値化が施され
て得られる二値化映像信号データＢＶが、走行路が直線
走路を成している場合には、図２のＢに示される走行路
面像ＬＤ中の強調された白線表示像Ｙ’に応じた第１の
値をとる部分を有したものとされ、一方、走行路が曲走
路を含むものとされている場合には、図３のＢに示され
る走行路面像ＣＤ中の一部分を残して明確には現れない
ことになる白線表示像Ｙ’に応じた第１の値をとる部分
を有したものとされる。即ち、シャッタ速度より速いズ
ーミング速度をもってのズーミング動作中に得られたデ
ィジタル映像信号データＤＶに基づく二値化映像信号デ
ータＢＶは、走行路が直線走路を成している場合と走行
路が曲走路を含むものとされている場合とでは、図２の
Ｂに示される走行路面像ＬＤ中の強調された白線表示像
Ｙ’と図３のＢに示される走行路面像ＣＤ中の一部分を
残して明確には現れないことになる白線表示像Ｙ’との
間の著しい相違に対応して、第１の値をとる部分の現れ
方が著しく相違するものとされる。
【００２０】そして、二値化データ形成部６０からの二
値化映像信号データＢＶにおける第１の値をとる部分の
検出が行われる曲走路検出部６１にあっては、シャッタ
速度より速いズーミング速度をもってのズーミング動作
中に得られたディジタル映像信号データＤＶに基づく二
値化映像信号データＢＶにおける、図３のＢに示される
走行路面像ＣＤ中の一部分を残して明確には現れないこ
とになる白線表示像Ｙ’に対応するものとされた第１の
値をとる部分が検出されたとき、走行路が曲走路を含む
ものであること、即ち、走行路が曲走路であること、も
しくは、曲走路に移行することになることが認識され
る。このようにして、曲走路についての検出が行われる
曲走路検出部６１からは、走行路が曲走路を含むもので
あることが認識されると、曲走路検出出力信号ＳＤＣが
送出される。
値化映像信号データＢＶにおける第１の値をとる部分の
検出が行われる曲走路検出部６１にあっては、シャッタ
速度より速いズーミング速度をもってのズーミング動作
中に得られたディジタル映像信号データＤＶに基づく二
値化映像信号データＢＶにおける、図３のＢに示される
走行路面像ＣＤ中の一部分を残して明確には現れないこ
とになる白線表示像Ｙ’に対応するものとされた第１の
値をとる部分が検出されたとき、走行路が曲走路を含む
ものであること、即ち、走行路が曲走路であること、も
しくは、曲走路に移行することになることが認識され
る。このようにして、曲走路についての検出が行われる
曲走路検出部６１からは、走行路が曲走路を含むもので
あることが認識されると、曲走路検出出力信号ＳＤＣが
送出される。
【００２１】
【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る走行路認識装置にあっては、ズーミング機能を具え
る光学系が設けられた撮像手段から走行路面像に応じて
得られる撮像出力信号に基づく映像信号データにおけ
る、撮像手段の光学系がシャッター速度より速いズーミ
ング速度をもってズーミング動作を行うものとされるも
とでの、走行路面像中の白線表示像に対応する部分の状
態に基づいて、走行路が曲走路であることもしくは曲走
路に移行することになることが認識される。そして、撮
像手段の光学系がシャッター速度より速いズーミング速
度をもってズーミング動作を行うものとされるもとにお
いては、走行路面像中における白線表示像は、走行路が
直線走路を成す場合には強調され、また、走行路が曲走
路をなす場合には弱められ、特に、比較的遠方の走行路
に関しては、走行路が直線走路を成す場合と曲走路をな
す場合とにおける走行路面像中の白線表示の差は著し
い。従って、比較的遠方の走行路についても、その形状
が直線走路を成すものであるのか、あるいは、曲走路を
成すものであるのかが容易かつ正確に認識されることに
なる。
係る走行路認識装置にあっては、ズーミング機能を具え
る光学系が設けられた撮像手段から走行路面像に応じて
得られる撮像出力信号に基づく映像信号データにおけ
る、撮像手段の光学系がシャッター速度より速いズーミ
ング速度をもってズーミング動作を行うものとされるも
とでの、走行路面像中の白線表示像に対応する部分の状
態に基づいて、走行路が曲走路であることもしくは曲走
路に移行することになることが認識される。そして、撮
像手段の光学系がシャッター速度より速いズーミング速
度をもってズーミング動作を行うものとされるもとにお
いては、走行路面像中における白線表示像は、走行路が
直線走路を成す場合には強調され、また、走行路が曲走
路をなす場合には弱められ、特に、比較的遠方の走行路
に関しては、走行路が直線走路を成す場合と曲走路をな
す場合とにおける走行路面像中の白線表示の差は著し
い。従って、比較的遠方の走行路についても、その形状
が直線走路を成すものであるのか、あるいは、曲走路を
成すものであるのかが容易かつ正確に認識されることに
なる。
【図１】本発明に係る走行路認識装置の一例を示すブロ
ック構成図である。
ック構成図である。
【図２】図１に示される例についての動作説明に供され
る概念図である。
る概念図である。
【図３】図１に示される例についての動作説明に供され
る概念図である。
る概念図である。
５１ ビデオカメラ ５２ 固体撮像部 ５３ 光学系 ５４ ズーミング機構駆動部 ５５ ズーミング駆動信号発生部 ５６ Ａ／Ｄ変換部 ５７ 撮像出力処理部 ５８ 映像信号データメモリ部 ５９ メモリ制御部 ６０ 二値化データ形成部 ６１ 曲走路検出部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ Ｈ０４Ｎ 7/18 ４１５ 15/64 ３２０Ｃ 15/70 (56)参考文献 特開 平２−90381（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−137798（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−52999（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−138505（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−274941（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−303214（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−151345（ＪＰ，Ａ) 石井良明、大田友一「自律移動ロボッ トにおけるセンシング技術」日本ロボッ ト学会誌、1987年10月、Ｖｏｌ．５，Ｎ ｏ．５、ｐｐ．59−65 農宗千典、小澤愼治「高速道路走行画 像のリアルタイム処理」テレビジョン学 会技術報告、1990年９月、Ｖｏｌ．14, Ｎｏ．49、ｐｐ．７−12 小澤慎治、全炳東「自律走行への視覚 応用」電子情報通信学会誌、1991年４ 月、Ｖｏｌ．74，Ｎｏ．４、ｐｐ．403 −408 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 7/04 G01C 21/20 G05D 1/02 G06T 1/00 G06T 7/00 G08G 1/00 H04N 7/18
Claims (1)
- 【請求項１】車両に設置され、ズーミング機能を具える
光学系を通じて走行路面像が投影される光電変換面を有
した撮像手段と、該撮像手段の光学系にズーミング機能を発揮させるズー
ミング制御部と、 上記撮像手段から上記光電変換面に投影された走行路面
像に応じて得られる撮像出力信号に基づいて映像信号デ
ータを形成する映像信号データ形成部と、 上記映像信号データ形成部により得られた映像信号デー
タにおける上記走行路面像中の走行車線を区分する白線
表示の像に対応する部分の検出を行い、上記ズーミング
制御部によって上記撮像手段の光学系がシャッター速度
より速いズーミング速度をもってズーミング動作を行う
ものとされる期間中に得られた映像信号データにおける
上記走行路面像中の白線表示の像に対応する部分の状態
に基づいて、走行路が曲走路であることもしくは曲走路
に移行することになることを認識する曲走路検出部と、 を備えて構成される走行路認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01535693A JP3229687B2 (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 走行路認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01535693A JP3229687B2 (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 走行路認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06229760A JPH06229760A (ja) | 1994-08-19 |
| JP3229687B2 true JP3229687B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=11886527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01535693A Expired - Fee Related JP3229687B2 (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 走行路認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3229687B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7538795B2 (en) | 2003-03-25 | 2009-05-26 | Minolta Co., Ltd. | Monitor device for moving body |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996034363A1 (fr) * | 1995-04-26 | 1996-10-31 | Hitachi, Ltd. | Processeur d'images pour vehicule |
| JP2011094992A (ja) * | 2009-10-27 | 2011-05-12 | Jvc Kenwood Holdings Inc | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラム |
-
1993
- 1993-02-02 JP JP01535693A patent/JP3229687B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 小澤慎治、全炳東「自律走行への視覚応用」電子情報通信学会誌、１９９１年４月、Ｖｏｌ．７４，Ｎｏ．４、ｐｐ．４０３−４０８ |
| 石井良明、大田友一「自律移動ロボットにおけるセンシング技術」日本ロボット学会誌、１９８７年１０月、Ｖｏｌ．５，Ｎｏ．５、ｐｐ．５９−６５ |
| 農宗千典、小澤愼治「高速道路走行画像のリアルタイム処理」テレビジョン学会技術報告、１９９０年９月、Ｖｏｌ．１４，Ｎｏ．４９、ｐｐ．７−１２ |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7538795B2 (en) | 2003-03-25 | 2009-05-26 | Minolta Co., Ltd. | Monitor device for moving body |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06229760A (ja) | 1994-08-19 |
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Legal Events
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