JP3411317B2 - 車両用走行誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両が走行途中で通過
した地点の道路に沿った画像情報を車載のカメラで撮像
し収集して記憶しておき、車両が再度その地点を通過す
るときに既に収集して記憶してある画像情報を運転者に
提供するようにした車両用走行誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、電子技術および通信技術の発展に
より、車両が現在走行している走行位置を検出し、この
車両の走行位置を含む地図とともに、車両の現在の走行
位置をＣＲＴディスプレイ上に表示し、車両を目的地へ
誘導する、いわゆるカー・ナビゲーション・システムと
呼ばれる車両用走行誘導装置が実用化されている（たと
えば、特公平２−９６８８号公報参照）。

【０００３】上記車両用走行誘導装置は、具体的には図
示しないが、車速センサおよび方位センサを備える一
方、車両が現在走行している路線の前方の分岐点の手前
数１００メートルないし２キロメートルの範囲に設けら
れた分岐点情報発信局から、路線に沿って６０メートル
程度の受信エリアを有する電波信号として発射される上
記分岐点の分岐点情報を受信する分岐点情報受信装置を
備えている。そして、これら車速センサ、方位センサお
よび分岐点情報受信装置からの出力に基づいて、マイク
ロコンピュータで車両の現在の走行位置をリアルタイム
に演算し、その演算結果とともに、上記マイクロコンピ
ュータのＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記憶された地図画
像信号をディスプレイに表示し、ディスプレイの表示画
面に表示されている地図上に車両の現在の走行位置をリ
アルタイムに表示する。車両の運転者は、表示されたこ
の走行位置を参照して、車両を走行させる。

【０００４】また、上記車両用走行誘導装置において、
車両の位置検出の精度の関係から、車速センサ、方位セ
ンサおよび分岐点情報受信装置による車両の位置検出に
加えて、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システ
ム）衛星からの電波の受信による、車両の位置決めも併
用されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
車両用走行誘導装置が装備された車両により、たとえば
ある２つの地点間を往復するような場合にも、運転者
は、往路も復路もともに、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に
予め記憶させた地図を表示させ、上記のようにして検出
された自車両の位置を上記地図の上に表示させ、この自
車両の位置を参照しながら走行することになる。

【０００６】したがって、従来の車両用走行誘導装置が
装備された車両により、上記のように２地点間を往復す
るような場合にも、車両用走行誘導装置は、表示する情
報に関する限り、往路も復路も記録媒体に記憶させた地
図データ上で自車両の検出位置を表示するものであり、
運転者にとって、復路においても実際の路線を確認する
ために要する心理的な負担はそれほど軽減されないとい
う問題があった。

【０００７】本発明の目的は、車両が走行途中で通過し
た地点で収集した道路に沿った画像情報を、再度同じ路
線を走行するときに有効かつ便利に利用できるようにし
た車両用走行誘導装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１の発
明にかかる車両用走行誘導装置は、走行中の車両の現在
位置を検知する現在位置検知手段と、上記車両が走行途
中で通過した地点の道路に沿った画像を撮像する車両後
方へ向けた車載のカメラと、該カメラで撮像した画像情
報を収集して撮像場所と共に記憶する道路画像情報収集
手段と、この道路画像情報収集手段により収集した画像
情報を上記車両の運転者が必要とするときに運転者に提
供する画像表示装置とを備え、往路の交差点通過後に該
交差点の道路標識を含む車両後方の画像および上記交差
点での自車の進入方向を記憶しておき、上記往路と逆経
路の復路にて、上記交差点の手前で上記画像と往路での
進入方向を上記運転者に提示し、上記画像における上記
交差点の道路標識の種類を認識し、その道路標識の種類
と自車の復路における交差点の進入方向とに基づいて、
自車の走行が規制されるか否かを判断し、その判断結果
を上記運転者に報知する、ことを特徴としている。

【０００９】また、請求項２にかかる発明は、請求項１
に記載の車両用走行誘導装置において、上記道路標識が
時間規制標識を有している場合には、当該時間規制標識
の数字及び／又は文字を画像認識し、その規制内容に応
じて、自車の走行が規制されるか否かを判断する、こと
を特徴としている。更に、請求項３にかかる発明は、請
求項１又は請求項２に記載の車両用走行誘導装置におい
て、上記道路標識が車格別規制標識を有している場合に
は、当該車格別規制標識の数字及び／又は文字を画像認
識し、その規制内容に応じて、自車の走行が規制される
か否かを判断する、ことを特徴としている。

【００１０】

【００１１】

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【００１５】

【００１６】

【００１７】

【作用】道路画像情報収集手段は、車両が走行途中で通
過した地点で車載のカメラが撮像した道路に沿った画像
情報を収集して撮像場所と共に記憶する。この道路画像
情報収集手段により収集された画像情報は、上記車両の
運転者が必要とするときに画像表示装置に表示される。
特に、往路の交差点通過後にその道路標識を含む車両後
方の画像および当該交差点での自車の進入方向を記憶し
ておき、上記往路と逆経路の復路にて上記交差点の手前
で上記画像と往路での進入方向を上記運転者に提示す
る。そして、上記画像における交差点の道路標識の種類
を認識し、その道路標識の種類と自車の復路における交
差点の進入方向とに基づいて、自車の走行が規制される
か否かを判断してその結果を運転者に報知する。

【００１８】

【発明の効果】請求項１にかかる発明によれば、車両が
走行途中で通過した地点で車載のカメラが撮像した道路
に沿った画像情報が収集されて撮像場所と共に記憶され
ており、この記憶された画像情報は運転者が必要とする
ときに画像表示装置に表示される。特に、往路の交差点
通過後にその道路標識を含む車両後方の画像および当該
交差点での自車の進入方向が記憶され、上記往路と逆経
路の復路にて上記交差点の手前で上記画像と往路での進
入方向が運転者に提示される。そして、上記画像におけ
る当該交差点の道路標識の種類と自車の復路における交
差点の進入方向とに基づいて、自車の走行が規制される
か否かが判断され、その結果を運転者に報知されること
により、復路の走行において往路で収集した道路交通情
報を利用することができ、復路において運転者の実際の
道路確認の負担を大幅に軽減することができる。

【００１９】また、請求項２にかかる発明によれば、上
記請求項１に係る発明の効果に加えて、上記道路標識が
時間規制標識を有している場合には、その規制内容に応
じて自車の走行が規制されるか否かが判断されることに
より、復路の走行において時間規制標識を有する道路標
識が設けられた交差点での、運転者の実際の道路確認の
負担を更に軽減することができる。更に、請求項３にか
かる発明によれば、上記請求項１又は請求項２に係る発
明の効果に加えて、上記道路標識が車格別規制標識を有
している場合には、その規制内容に応じて自車の走行が
規制されるか否かが判断されることにより、復路の走行
において車格別規制標識を有する道路標識が設けられた
交差点での、運転者の実際の道路確認の負担を更に軽減
することができる。

【００２０】

【００２１】

【００２２】

【００２３】

【００２４】

【００２５】

【００２６】

【００２７】

【実施例】以下に、添付の図面を参照して本発明の実施
例を説明する。本発明にかかる車両用走行誘導装置の構
成の概略を図１に示す。

【００２８】上記車両用走行誘導装置は、車両が現在走
行している路線の前方の分岐点の手前に設けられた分岐
点情報発信局から、ビーコンと呼ばれる電波信号として
発射される上記分岐点の分岐点情報およびＧＰＳ衛星か
らの電波を利用し、ＣＤ−ＲＯＭドライブ２からの地図
情報上に、車両の現在位置を表示する周知のナビゲーシ
ョン装置１を搭載した車両に本発明を適用したもので、
制御装置３，画像記録装置７，カメラ８を備えるととも
に、運転者のマニュアル操作により、カメラ８の撮影指
令信号を出力する撮影スイッチ４，車両のハンドルの舵
角を検知し、交差点等で車両が曲がると自動的にカメラ
８の撮影指令信号および撮影停止指令信号を出力する舵
角センサ５およびカメラ８の撮影のマニュアルとオート
の切替スイッチ６を備える。なお、上記舵角センサ５に
代えて、方向指示器の操作レバーに連動させたスイッチ
であってもよい。

【００２９】上記制御装置３は、たとえばＣＰＵ，ＲＯ
ＭおよびＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとその
インターフェース回路であるＡ／Ｄ変換器およびＤ／Ａ
変換器等の回路により構成される。また、上記画像記録
装置７は、たとえばフロッピイディスク、光磁気ディス
クあるいはビデオテープ等の記録媒体にカメラ８で撮影
された画像を記録する。さらに、上記カメラ８として
は、ＣＣＤを撮像素子として有するものを使用すること
ができ、たとえば車両が右ハンドル車の場合には、左後
方にてその撮影レンズを後方に向けて配置され、左ハン
ドル車の場合は、右後方にてその撮影レンズを後方に向
けて配置される。

【００３０】上記制御装置３は、切替スイッチ６がマニ
ュアルモードに切り替えられているときには、たとえば
図２に示すように、往路で道路ｘと道路ｙとが交差する
交差点ｚで道路ｙから道路ｘに右折してしばらくした地
点ＰＡにて、運転者が撮影スイッチ４を操作し、撮影ス
イッチ４から撮影指令信号が入力すると、カメラ８およ
び画像記録装置７に、撮影指令信号および画像信号をそ
れぞれ出力する。

【００３１】これにより、運転者が撮影スイッチ４を操
作した上記地点ＰＡの画像がカメラ８により撮影される
とともに、その撮影画像が画像記録装置７に録画され
る。この撮影画像は、車両が右ハンドル車の場合、左後
方にてその撮影レンズを後方に向けて配置されているの
で、図２の交差点ｚに関してたとえば図３に示すように
なる。

【００３２】上記制御装置３はまた、切替スイッチ６が
オートモードに切り替えられている場合にも、往路で図
２に示す交差点ｚにて道路ｙから道路ｘに右折するため
にハンドルを右に切ると、舵角センサ５がこれを検知
し、車両が交差点ｚを通過した上記地点ＰＡにて舵角セ
ンサ５が撮影指令信号を出力すると、カメラ８および画
像記録装置７に、撮影指令信号および画像信号をそれぞ
れ出力する。

【００３３】これにより、往路で車両が図２の交差点ｚ
を上記のように右折すると、上記地点ＰＡの画像がカメ
ラ８により運転者が何等撮影操作することなく自動撮影
されるとともに、その撮影画像が画像記録装置７に録画
される。

【００３４】一方、復路では、上記制御装置３は、ナビ
ゲーション装置１が車両の位置が図２に示す上記交差点
ｚの手前の地点ＰＢに達したことを示す信号を受ける
と、上記カメラ８により図２の往路の地点ＰＡで撮影さ
れ、画像記録装置７に録画されている交通標識１１等を
含む図３の撮影画像を、復路での車両の走行経路１２と
ともに、上記ナビゲーション装置１のディスプレイ９に
表示させる。運転者は、この交差点ｚの撮影画面と車両
の外部の交差点ｚの風景とから、復路において再び、往
路で通過（右折）した交差点ｚに達したことを確認する
ことができる。

【００３５】上記制御装置３は、画像認識により、画像
記録装置７に録画された画像に含まれる道路標識１１
（図３参照）を識別し、予めそのＲＯＭに書き込まれて
いる標識データと照合し、復路でナビゲーション装置１
のディスプレイ９に表示される道路標識１１が、次に説
明するように、特に注意すべきものである時には、運転
者にそれを報知する。

【００３６】たとえば、図３に示すように、道路標識１
１が指定方向外進入禁止を示す標識で、交差点ｚで左折
することができない場合は、上記ディスプレイ９には、
図４に示すように、交差点ｚの画像において左折する道
路ｙへの進入禁止を示す標識１３を点滅させて運転者に
左折禁止を報知したり、図５に示すように、交差点ｚと
左折禁止の標識を交互に表示して、運転者に左折禁止を
報知したり、あるいは音声合成により「左折できませ
ん」もしくは「左折禁止です」等を発声させて、運転者
に報知することができる。

【００３７】また、上記道路標識１１が、たとえば図６
に示すような時間規制標識や図７に示すような車格別規
制標識を有している場合も、画像認識により、時間規制
標識や車格規制標識の数字や文字を読み取り、その規制
内容を判断して、図４や図５等で説明したのと同様の手
法で、左折禁止や進入禁止等の規制があることを運転者
に報知する。

【００３８】次に、図１の車両用走行誘導装置を装備し
た車両で２地点間を往復する場合を想定して、以上に構
成を説明した車両用走行誘導装置の動作を、図１０ない
し図１３のフローを参照して説明する。

【００３９】往路の出発地点において、図１０に示すよ
うに、上記車両用走行誘導装置の図示しないスイッチが
オン（ステップＳ１）すると、ステップＳ２にて、上記
車両用走行誘導装置が現在、撮影ルーチンにあるか否か
が判定される。なお、撮影ルーチンと画像表示ルーチン
とは、たとえばナビゲーション装置１からの車両の位置
検知信号により判定される。

【００４０】上記ステップＳ２にて、車両が往路を走行
していて撮影ルーチンであると判定すると、Ａルーチン
Ｓ３が実効された後、リターンする。また、上記ステッ
プＳ２にて、車両が復路を走行していて撮影ルーチンで
ないと判定されると、ステップＳ４で画像表示ルーチン
であるか否かが判定される。このステップＳ４にて、画
像表示ルーチンであると判定されると、ＢルーチンＳ５
が実行された後、リターンする。上記ステップＳ４に
て、画像表示ルーチンでないと判定されると、そのまま
リターンする。

【００４１】（Ａルーチン） 図１１のステップＳ１１にて、カメラ８の撮影スイッチ
（シャッタスイッチ）４が自動モードになっているかマ
ニュアルモードになっているかを判定する。このステッ
プＳ１１にて自動モードになっていると判定されると、
ステップＳ１２にて、舵角センサ５の出力から車両のハ
ンドルが所定値以上の切れ角を示したか否かの判定を繰
り返す。

【００４２】この状態で、車両がたとえば図２で説明し
た道路ｘと道路ｙの交差点ｚにさしかかり、運転者が車
両のハンドルを右に切り、次いで上記交差点ｚを通過し
た後、道路ｘに進入した後ハンドルを戻したとすると、
上記ステップＳ１２にて、ハンドルが所定値以上の切れ
角を示したと判定され、次いで、ステップＳ１３にて、
車両のハンドルの舵角が戻ったか否かの判定を繰り返
す。このステップＳ１３にて、車両のハンドルの舵角が
戻ったと判定すると、ステップＳ１５にて、撮影スイッ
チ４が図２のポイントＰＡでオンされ、車両後部にレン
ズを後方に向けて設置したカメラ８により図３に示す画
像が撮影される。この画像は、ステップＳ１６にて、画
像記録装置７の記録媒体に、日時、場所とともに記録さ
れ、再び、ステップＳ１１の実行に戻る。

【００４３】一方、上記ステップＳ１４にて、カメラ８
の撮影スイッチ（シャッタスイッチ）４がマニュアルモ
ードになっていると判定されると、ステップＳ１４に
て、車両の運転者により、カメラ８の撮影スイッチ４が
オンされたか否かの判定を繰り返す。この状態で、たと
えば往路を直進走行中に有名建築物の近くを通過したと
きに、運転手がカメラ８のシャッタを切ると、ステップ
Ｓ１５にて、撮影スイッチ４がオンされ、カメラ８によ
り上記有名建築物が撮影される。この画像は、ステップ
Ｓ１６にて、画像記録装置７の記録媒体に、日時、場所
とともに記録され、再び、ステップＳ１１の実行に戻
る。

【００４４】（Ｂルーチン） 帰路において、図１２および図１３に示すＢルーチンが
スタートすると、ステップＳ２１にて、往路走行の際に
撮影されて画像記録装置７に記録された画像を表示する
か否かを判定し、画像を表示しないと判定すると、Ｂル
ーチンを終了する。

【００４５】この状態で、ステップＳ２１にて、上記画
像を表示すると判定すると、ステップＳ２２にて、画像
記録装置７に記録された表示すべき画像を画像処理し、
その中に含まれている道路標識１１（図３参照）を識別
し、制御装置３のＲＯＭに記憶されている道路標識情報
と照合する。

【００４６】次いで、ステップＳ２３にて、復路（帰
路）誘導を行なうか否かを判定し、帰路誘導を行なうと
判定した場合には、ステップＳ２４にて車両（自車）が
往路走行時に撮影したポイントを通過したか否かを繰り
返し判定する。

【００４７】上記状態で、車両がたとえば図２に示す復
路のポイントＰＢに達すると、ステップＳ２７を実行
し、上記ポイントＰＢにて表示すべき交差点ｚの画像に
道路標識（規制標識）１１があるか否かを判定する。

【００４８】上記ステップＳ２７において、道路標識１
１がないと判定すると、ステップＳ３０にて、ディスプ
レイ９に、図３に示すように、往路時の車両の走行経路
１２を含む交差点ｚの画像、あるいは図９に示すよう
に、往路時の車両の走行経路１３を修正した復路時の走
行経路１３を含む交差点ｚの画像を表示する。また、復
路の直進路を走行している時に、往路で撮影した有名建
築物の近くに達すると、この有名建築物を含む直進路画
面をディスプレイ９に表示する。

【００４９】一方、上記ステップＳ２７において、道路
標識１１があると判定すると、ステップＳ２８にてその
内容を判定し、時間もしくは車格別規制である仮否かを
判定する。このステップＳ２８にて、上記道路標識１１
が時間もしくは車格別規制でないと判定すると、既に説
明した上記ステップＳ３０を実行する。

【００５０】上記ステップＳ２８にて、上記道路標識１
１が時間もしくは車格別規制であると判定すると、ステ
ップＳ２９にて、現在、規制時間に外とする場合、車両
が規制車両に該当する場合はその旨を、ディスプレイ９
は、たとえば図４や図５において説明した態様で、運転
者に報知する。

【００５１】なお、図１２のステップＳ２３にて、復路
（帰路）誘導を行わないと判定すると、ステップＳ２５
およびステップＳ２６を実行し、カメラ８により往路で
撮影して画像記録装置７に録画したポイントをメモリし
ておき、図８に示すように、随時、撮影ポイントＰ１，
Ｐ２，Ｐ３等を示すたとえば星形のランドマークによ
り、ディスプレイ９に表示するとともに、運転者がこれ
ら撮影ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３等を選択して、その画
像表示を行う。

【００５２】以上のようにして、図１の車両用走行誘導
装置を装備した車両により、たとえば２地点間を往復す
るような場合、往路走行の際に収集した情報を利用する
ことにより、運転者は、復路走行の際に走行すべき道路
の確認が容易になり、運転者の負担が大幅に軽減され
る。

【００５３】また、カメラ８により撮影された画像は、
車両の走行誘導のための画像情報として利用するほか、
ドライブ等の記録画像として利用することができる。

【００５４】上記実施例では、車両により２地点間を往
復する場合の復路誘導に本発明を適用した実施例につい
て説明したが、本発明は、このような復路誘導に限ら
ず、一般に、車両が走行中に撮影した画像情報を利用し
て走行する場合に広く適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明にかかる車両用走行誘導装置の一実施
例の構成を示すブロック図である。

【図２】 図１の車両用走行誘導装置の交差点における
往路における撮影ポイントと復路における交差点の画像
表示ポイントの説明図である。

【図３】 図２の交差点の撮影画面および表示画面の説
明図である。

【図４】 図３の表示画面における規制標識による左折
禁止の報知の形式の一つの例を示す説明図である。

【図５】 図３の表示画面における規制標識による左折
禁止の報知の形式のいま一つの例を示す説明図である。

【図６】 道路標識の内の時間規制標識の説明図であ
る。

【図７】 道路標識の内の車格規制標識の説明図であ
る。

【図８】 撮影ポイントの画像表示の一例を示す説明図
である。

【図９】 復路の画像表示において往路の走行経路を修
正して復路でとるべき走行経路を示す説明図である。

【図１０】 図１の車両用走行誘導装置の制御フローの
メインルーチンのフローである。

【図１１】 図１０のＡルーチンのフローである。

【図１２】 図１０のＢルーチンのフローである。

【図１３】 図１０のＢルーチンのフローである。

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置 ２ ＣＤ−ＲＯＭドライブ ３ 制御装置 ４ 撮影スイッチ ５ 舵角センサ ６ 切替スイッチ ７ 画像記録回路 ８ カメラ ９ ディスプレイ １１ 道路標識 １２ 走行経路（往路） １３ 走行経路（復路）

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−60214（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−127200（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−125879（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−138719（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−78000（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−283789（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−82211（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−135916（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−126300（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行中の車両の現在位置を検知する現在
   位置検知手段と、上記車両が走行途中で通過した地点の
   道路に沿った画像を撮像する車両後方へ向けた車載のカ
   メラと、該カメラで撮像した画像情報を収集して撮像場
   所と共に記憶する道路画像情報収集手段と、この道路画
   像情報収集手段により収集した画像情報を上記車両の運
   転者が必要とするときに運転者に提供する画像表示装置
   とを備え、 往路の交差点通過後に該交差点の道路標識を含む車両後
   方の画像および上記交差点での自車の進入方向を記憶し
   ておき、 上記往路と逆経路の復路にて、上記交差点の手前で上記
   画像と往路での進入方向を上記運転者に提示し、 上記画像における上記交差点の道路標識の種類を認識
   し、その道路標識の種類と自車の復路における交差点の
   進入方向とに基づいて、自車の走行が規制されるか否か
   を判断し、その判断結果を上記運転者に報知する、こと
   を特徴とする車両用走行誘導装置。
2. 【請求項２】 上記道路標識が時間規制標識を有してい
   る場合には、当該時間規制標識の数字及び／又は文字を
   画像認識し、その規制内容に応じて、自車の走行が規制
   されるか否かを判断する、ことを特徴とする請求項１に
   記載の車両用走行誘導装置。
3. 【請求項３】 上記道路標識が車格別規制標識を有して
   いる場合には、当該車格別規制標識の数字及び／又は文
   字を画像認識し、その規制内容に応じて、自車の走行が
   規制されるか否かを判断する、ことを特徴とする請求項
   １又は請求項２に記載の車両用走行誘導装置。