JPS62138719A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents
車両用経路誘導装置Info
- Publication number
- JPS62138719A JPS62138719A JP27912785A JP27912785A JPS62138719A JP S62138719 A JPS62138719 A JP S62138719A JP 27912785 A JP27912785 A JP 27912785A JP 27912785 A JP27912785 A JP 27912785A JP S62138719 A JPS62138719 A JP S62138719A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intersection
- vehicle
- storage means
- information
- current position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両が交差点に近づいたときはその交差点にお
ける進行方向など運転に必要な情報を表示して経路誘導
を行うようにした車両用経路誘導装置に関する。
ける進行方向など運転に必要な情報を表示して経路誘導
を行うようにした車両用経路誘導装置に関する。
（従来技術）
最近、運転時の道路案内を行う装置が種々開発されてい
るが、その１つに、往路での右折、左折の情報を方向指
示器の操作から得るとともに右折、左折間の距離情報を
得て記憶しておき、復路でその情報を逆に再現すること
により右折、左折を楽にするようにした道路案内装着が
特開昭５９−６０２１４号に開示されている。
るが、その１つに、往路での右折、左折の情報を方向指
示器の操作から得るとともに右折、左折間の距離情報を
得て記憶しておき、復路でその情報を逆に再現すること
により右折、左折を楽にするようにした道路案内装着が
特開昭５９−６０２１４号に開示されている。
しかしながら、このような装置では右折、左折、直進の
情報しか記憶できないために、複雑に入り組んだ交差点
などにおいては復路において正確な道路案内を行なうこ
とができず、また復路において車線変更をした場合など
は誤った道路案内をしてしまうという問題があるので、
上記公開公報においては、往路で車両後方の視界を撮影
記憶しておき、復路でそれを逆転再生表示するようにし
て上記問題を解消するようにした道路案内装首が提案さ
れている。
情報しか記憶できないために、複雑に入り組んだ交差点
などにおいては復路において正確な道路案内を行なうこ
とができず、また復路において車線変更をした場合など
は誤った道路案内をしてしまうという問題があるので、
上記公開公報においては、往路で車両後方の視界を撮影
記憶しておき、復路でそれを逆転再生表示するようにし
て上記問題を解消するようにした道路案内装首が提案さ
れている。
ところがこのような装置においては、車両が往路と同じ
復路を通って走行した場合は逆転再生表示した後方視界
が道路案内上役立つが、実際には新たな用事が発生した
り渋滞を避けるために往路とは異なる道路をとることが
あるため、往路に通過した交差点に別の経路から進入す
ることもあり、このような場合は逆転再生表示した後方
視界が役立たないことがある。また往路と同じ復路をと
った場合でもＵターンしたときはやはり道路案内ができ
ないことになる。
復路を通って走行した場合は逆転再生表示した後方視界
が道路案内上役立つが、実際には新たな用事が発生した
り渋滞を避けるために往路とは異なる道路をとることが
あるため、往路に通過した交差点に別の経路から進入す
ることもあり、このような場合は逆転再生表示した後方
視界が役立たないことがある。また往路と同じ復路をと
った場合でもＵターンしたときはやはり道路案内ができ
ないことになる。
（発明の目的および構成）
本発明は上記の点にかんがみてなされたもので、往路と
走行経路が違っても交差点での経路誘導が適確にできる
ようにすることを目的とし、この目的を達成するために
、第１図に全体構成図を示すように、演算手段において
方位と走行距離とから車両の現在位置を演算し、こうし
て演算した車両の現在位置と予め第１の記憶手段に記憶
しである少なくとも交差点の位置情報を含む交差点情報
とから判定手段において車両が交差点に到着したか否か
を判定するとともに到着した交差点がすでに通過した交
差点か否かを判定し、判定の結果、到着した交差点が通
過交差点でないときはその交差点の近傍で前記カメラに
より撮影した走行視界の画像を交差点への進入方向デー
タとともに第２の記憶手段に記憶して、通常走行時に交
差点に到達するごとに、新しい交差点を記憶し、判定の
結果、到着した交差点が通過交差点であるときは、復路
走行中に、前記第２の記憶手段に記憶されている該交差
点近傍での走行視界の画像または交差点マークを侵入方
向データに基づく進入方向とともに表示手段に表示する
ように構成した。
走行経路が違っても交差点での経路誘導が適確にできる
ようにすることを目的とし、この目的を達成するために
、第１図に全体構成図を示すように、演算手段において
方位と走行距離とから車両の現在位置を演算し、こうし
て演算した車両の現在位置と予め第１の記憶手段に記憶
しである少なくとも交差点の位置情報を含む交差点情報
とから判定手段において車両が交差点に到着したか否か
を判定するとともに到着した交差点がすでに通過した交
差点か否かを判定し、判定の結果、到着した交差点が通
過交差点でないときはその交差点の近傍で前記カメラに
より撮影した走行視界の画像を交差点への進入方向デー
タとともに第２の記憶手段に記憶して、通常走行時に交
差点に到達するごとに、新しい交差点を記憶し、判定の
結果、到着した交差点が通過交差点であるときは、復路
走行中に、前記第２の記憶手段に記憶されている該交差
点近傍での走行視界の画像または交差点マークを侵入方
向データに基づく進入方向とともに表示手段に表示する
ように構成した。
（実施例）
以下本発明を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明による車両用経路誘導装置のブロック線
図を示しており、１は走行視界を撮影する磁気カメラ、
２は磁気カメラ１から出力する走行視界の画像データを
記憶するとともに処理する画像処理装置、３は走行視界
や交差点マークあるいは道路網などを表示するブラウン
管などの表示装置、４は地磁気を利用したりジャイロに
より車両の進行方位を検出する方位検出装置、５は車速
を検出する車速センサ、６は方位情報や車速情報に基づ
いて車両の現在位置を演算し、必要な交差点情報を道路
網記憶装置７から読み出し１画像処理装置２を制御する
・マイクロコンピュータであり、道路網記憶装置７とし
てはたとえばカセットテープが用いられる。道路網情報
としては、少なくとも交差点の位置と形状（交差点マー
ク）、交差点間の距離、交差点への侵入方向に関する情
報を含んでいる。
図を示しており、１は走行視界を撮影する磁気カメラ、
２は磁気カメラ１から出力する走行視界の画像データを
記憶するとともに処理する画像処理装置、３は走行視界
や交差点マークあるいは道路網などを表示するブラウン
管などの表示装置、４は地磁気を利用したりジャイロに
より車両の進行方位を検出する方位検出装置、５は車速
を検出する車速センサ、６は方位情報や車速情報に基づ
いて車両の現在位置を演算し、必要な交差点情報を道路
網記憶装置７から読み出し１画像処理装置２を制御する
・マイクロコンピュータであり、道路網記憶装置７とし
てはたとえばカセットテープが用いられる。道路網情報
としては、少なくとも交差点の位置と形状（交差点マー
ク）、交差点間の距離、交差点への侵入方向に関する情
報を含んでいる。
上記構成要素のうち、磁気カメラ１．方位検出装置４、
その他の装着２．３．６．７は第３因に示すような車両
上の位置に配置されている。
その他の装着２．３．６．７は第３因に示すような車両
上の位置に配置されている。
次に第４図のフローチャートに基づいて本発明による経
路誘導動作について説明する。
路誘導動作について説明する。
経路誘導装置の電源スィッチをオンすることにより動作
がスタートし、まず車両が交差点に到着したか否かを判
定する（Ｆ−１）、交差点到着の判定は、道路網記憶装
置７に記憶された道路網情報により識別される交差点位
置と、方位検出装置４からの方位データと車速センサ５
からの走行距離データとに基づいてマイクロコンピュー
タ６により演算された現在の車両位置との間の距離があ
る一定値以内であるか否かによって行なう。交差点に到
着していなければステップ（Ｆ−１）を反復実行する。
がスタートし、まず車両が交差点に到着したか否かを判
定する（Ｆ−１）、交差点到着の判定は、道路網記憶装
置７に記憶された道路網情報により識別される交差点位
置と、方位検出装置４からの方位データと車速センサ５
からの走行距離データとに基づいてマイクロコンピュー
タ６により演算された現在の車両位置との間の距離があ
る一定値以内であるか否かによって行なう。交差点に到
着していなければステップ（Ｆ−１）を反復実行する。
到着したと判定した場合は、ステップ（Ｆ−２）にて識
別コードを用いて過去に記憶済みの交差点か否かを判定
する。通過交差点が記憶済みでない場合はステップ（Ｆ
−３）に進み、交差点より一定距離以上走行したか否か
を判定する。その結果走行距離が一定距離以内の場合に
は、ステップ（Ｆ−３）を反復する。一定距離以上走行
したら、磁気カメラ１で撮影している走行視界の画像を
画像処理装置２に入力するとともに（Ｆ−４）道路網情
報より交差点の識別コードを生成する（Ｆ−５）。また
、方位検出装置４からの方位データに基づいて交差点へ
の侵入方向を入力し、侵入コードを生成する（Ｆ−６）
。こうして生成した画像識別コード、侵入コードを画像
処理装置２に記憶する（Ｆ−７）。
別コードを用いて過去に記憶済みの交差点か否かを判定
する。通過交差点が記憶済みでない場合はステップ（Ｆ
−３）に進み、交差点より一定距離以上走行したか否か
を判定する。その結果走行距離が一定距離以内の場合に
は、ステップ（Ｆ−３）を反復する。一定距離以上走行
したら、磁気カメラ１で撮影している走行視界の画像を
画像処理装置２に入力するとともに（Ｆ−４）道路網情
報より交差点の識別コードを生成する（Ｆ−５）。また
、方位検出装置４からの方位データに基づいて交差点へ
の侵入方向を入力し、侵入コードを生成する（Ｆ−６）
。こうして生成した画像識別コード、侵入コードを画像
処理装置２に記憶する（Ｆ−７）。
一方、ステップ（Ｆ−２）にて到着した交差点が記憶済
み交差点であると判定した場合には、道路網情報より交
差点の識別コードを入力しくＦ −９）、この識別コー
ドにより画像処理装置２から画像を入力する（Ｆ−９）
、また、道路網情報および方位検出装置４から交差点へ
の進行方向を判定しくＦ−１０）、かつこの交差点を記
憶したときの侵入コードを入力する（Ｆ−１１）。経路
誘導方向をアルゴリズムにより求め（Ｆ−１２）、以上
の情報を表示装置３に表示する（Ｆ−１３）、第５図は
表示の一例で、表示装置３の表示面に道路網記憶装置７
に記憶されている交差点情報から識別コードに対Ｉ６す
る交差点を呼び出して交差点マークＫを表示するととも
に、ステップ（Ｆ−５）で生成した侵入コードに基づい
て車両の侵入方向Ａ（白矢印）を必要に応じてステップ
（Ｆ−１２）で求めた経路誘導方向Ｂ（車線矢印）とと
もに表示する。
み交差点であると判定した場合には、道路網情報より交
差点の識別コードを入力しくＦ −９）、この識別コー
ドにより画像処理装置２から画像を入力する（Ｆ−９）
、また、道路網情報および方位検出装置４から交差点へ
の進行方向を判定しくＦ−１０）、かつこの交差点を記
憶したときの侵入コードを入力する（Ｆ−１１）。経路
誘導方向をアルゴリズムにより求め（Ｆ−１２）、以上
の情報を表示装置３に表示する（Ｆ−１３）、第５図は
表示の一例で、表示装置３の表示面に道路網記憶装置７
に記憶されている交差点情報から識別コードに対Ｉ６す
る交差点を呼び出して交差点マークＫを表示するととも
に、ステップ（Ｆ−５）で生成した侵入コードに基づい
て車両の侵入方向Ａ（白矢印）を必要に応じてステップ
（Ｆ−１２）で求めた経路誘導方向Ｂ（車線矢印）とと
もに表示する。
ステップ（Ｆ−５）および（Ｆ−１３）の終了後電源が
オフされたか否かを判別しくＦ−１４）、オフされてい
れば動作を停止し、オフされていなければステップ（Ｆ
−ｔ）にもどる。
オフされたか否かを判別しくＦ−１４）、オフされてい
れば動作を停止し、オフされていなければステップ（Ｆ
−ｔ）にもどる。
なお、上記実施例において、磁気カメラ１で撮影する走
行視界は車両の進行方向前方の景色でもよいし、後方、
左右の側方の景色でもよい。車両の前部と後部の両方に
磁気カメラを設けておき。
行視界は車両の進行方向前方の景色でもよいし、後方、
左右の側方の景色でもよい。車両の前部と後部の両方に
磁気カメラを設けておき。
車両が交差点に近づいたときは車両の前方視界を撮影し
、交差点を通過した直後は車両の後方視界を撮影し、そ
れぞれの画像を記憶しておけば、帰途その交差点に再度
到着したときその後方視界を再現表示すれば現実の前方
視界と表示された後方視界とが一致するので経路誘導が
確実にできる。
、交差点を通過した直後は車両の後方視界を撮影し、そ
れぞれの画像を記憶しておけば、帰途その交差点に再度
到着したときその後方視界を再現表示すれば現実の前方
視界と表示された後方視界とが一致するので経路誘導が
確実にできる。
また、道路網としては交差点情報のほかに地図情報を含
んでもよい。
んでもよい。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明においては、車両の現在位
置が演算され且つ交差点情報および一度通過した交差点
の近傍で撮影した走行視界の画像が侵入方向データとと
もに記憶しであるので、車両がどの方向からでもその通
過交差点に到着したときはその交差点近傍の走行視界画
像または交差点マークを侵入方向データに基づく侵入方
向とともに表示でき車両が往路と違う走行経路を通過し
ても経路誘導が確実にできる。車両がＵターンした場合
も問題はなく経路誘導が可能になる。
置が演算され且つ交差点情報および一度通過した交差点
の近傍で撮影した走行視界の画像が侵入方向データとと
もに記憶しであるので、車両がどの方向からでもその通
過交差点に到着したときはその交差点近傍の走行視界画
像または交差点マークを侵入方向データに基づく侵入方
向とともに表示でき車両が往路と違う走行経路を通過し
ても経路誘導が確実にできる。車両がＵターンした場合
も問題はなく経路誘導が可能になる。
第１図は本発明による車両用経路誘導装置の全体構成図
、第２図は本発明による車両用経路誘導装置の一実施例
のブロック線図、第３図は第２図に示した構成部分の車
両上での配置を示す線図、第４図は本発明における経路
誘導動作を説明するフローチャート、第５図は交差点の
表示例を示す。 ｌ・・・磁気カメラ、？・・・画像処理装置、３・・・
表示装置、４・・・方位検出装置、５・・・車速センサ
、６・・・マイクロコンピュータ、７・・・交差点情報
記憶装置 特許出願人 日産自動車株式会社 代理人 弁理士 鈴 木 弘 男 １ｇ１図 １ｓ ２ 図 第３図 第５図
、第２図は本発明による車両用経路誘導装置の一実施例
のブロック線図、第３図は第２図に示した構成部分の車
両上での配置を示す線図、第４図は本発明における経路
誘導動作を説明するフローチャート、第５図は交差点の
表示例を示す。 ｌ・・・磁気カメラ、？・・・画像処理装置、３・・・
表示装置、４・・・方位検出装置、５・・・車速センサ
、６・・・マイクロコンピュータ、７・・・交差点情報
記憶装置 特許出願人 日産自動車株式会社 代理人 弁理士 鈴 木 弘 男 １ｇ１図 １ｓ ２ 図 第３図 第５図
Claims (1)
- 車両の走行視界を撮影するカメラと、方位と走行距離
とから車両の現在位置を演算する車両位置演算手段と、
少なくとも交差点の位置情報を含む交差点情報を記憶す
る第１の記憶手段と、車両の現在位置と交差点情報とか
ら車両が交差点に到着したか否かを判定するとともに交
差点に到着したときは該交差点がすでに通過した交差点
か否かを判定する判定手段と、該判定手段による判定の
結果、到着した交差点が通過交差点でないときは該交差
点近傍で前記カメラにより撮影した走行視界の画像を該
交差点への侵入方向データとともに記憶する第２の記憶
手段と、前記判定手段による判定の結果、到着した交差
点が通過交差点であるときは前記第２の記憶手段に記憶
されている該交差点近傍での走行視界の画像または交差
点マークを前記侵入方向データに基ずく侵入方向ととも
に表示する表示手段とを有することを特徴とする車両用
経路誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27912785A JPS62138719A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 車両用経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27912785A JPS62138719A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 車両用経路誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62138719A true JPS62138719A (ja) | 1987-06-22 |
Family
ID=17606804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27912785A Pending JPS62138719A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 車両用経路誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62138719A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0330787A2 (en) | 1988-03-02 | 1989-09-06 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation system |
| FR2634707A1 (fr) * | 1988-07-28 | 1990-02-02 | Peugeot | Dispositif d'aide a la navigation d'un vehicule notamment automobile |
| JPH06186047A (ja) * | 1992-12-18 | 1994-07-08 | Mazda Motor Corp | 車両用走行誘導装置 |
| JPH07286854A (ja) * | 1994-04-18 | 1995-10-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子地図装置 |
-
1985
- 1985-12-13 JP JP27912785A patent/JPS62138719A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0330787A2 (en) | 1988-03-02 | 1989-09-06 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation system |
| EP0330787B2 (en) † | 1988-03-02 | 1999-08-18 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation system |
| FR2634707A1 (fr) * | 1988-07-28 | 1990-02-02 | Peugeot | Dispositif d'aide a la navigation d'un vehicule notamment automobile |
| JPH06186047A (ja) * | 1992-12-18 | 1994-07-08 | Mazda Motor Corp | 車両用走行誘導装置 |
| JPH07286854A (ja) * | 1994-04-18 | 1995-10-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子地図装置 |
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