JP2801540B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JP2801540B2 JP2801540B2 JP6268544A JP26854494A JP2801540B2 JP 2801540 B2 JP2801540 B2 JP 2801540B2 JP 6268544 A JP6268544 A JP 6268544A JP 26854494 A JP26854494 A JP 26854494A JP 2801540 B2 JP2801540 B2 JP 2801540B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- guidance
- route
- point
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
置を知らせながら目的地点まで誘導案内するナビゲーシ
ョン装置に関する。
的地点まで短時間でかつ安全に走行し得るような経路を
知らせるため、ナビゲーション装置が用いられている。
ナビゲーション装置は、一般に、車両の走行中の現在位
置である自車位置を中心として、予めCD−ROMなど
に記憶されている地図データを画像表示して車両の周囲
の道路や、進行経路などを運転者にわかりやすく表示す
る。車両の走行中には、表示画面を短時間しか見ること
ができないので、音声メッセージによる案内を伴って、
表示画像を注目すべきタイミングを知らせたり、音声メ
ッセージによる案内のみで必要な情報を伝達したりする
ことが可能な先行技術が、たとえば特開平4−3202
92号公報や特開平6−111190号公報などに開示
されている。これらの先行技術では、車両の走行すべき
経路が予め設定され、設定された経路に従って走行中に
音声メッセージに案内が行われるばかりでなく、車両の
走行経路が設定された経路から外れた場合であっても、
設定された経路に復帰するための経路が設定され、その
設定された復帰経路に対する音声メッセージによる案内
が行われる。
や工事などのため、必ずしも設定された経路上を走行す
ることができない場合が生じる。また、経路を設定する
際に使用する地図データには含まれていない事情が新た
に生じ、たとえば新たな道路が加えられたり、道路が閉
鎖されたり、その他種々の変更が起こり得る。さらに運
転者が進行方向の切換えを間違えることや、意図的に異
なる経路をとることもある。
れている経路から外れるときに、その経路までの復帰経
路についての案内が行われれば、運転者が地図などを調
べて自分で復帰の経路を探索する場合に比べて、非常に
有用である。しかしながら、この経路の復帰は多くのル
ートが考えられ、その中でどのルートを採用して案内す
るかを判断するには、時間がかかる。その間に車両が走
行すると、たとえば進路変更すべき交差点などを通りす
ぎてしまい、案内された経路に従う復帰を行うことがで
きない場合が生じる。車両が予め設定される経路から外
れたときであっても、交通安全上、車両を急停止するこ
とができなかったり、逆方向にUターンすることができ
ない場合が多い。
れる経路から車両の現在位置が外れるような場合であっ
ても、迅速かつ効率的に運転者を誘導案内することがで
きるナビゲーション装置を提供することである。
の自車位置を検出しながら、地図データに基づいて予め
設定される目的地点まで案内して運転者を支援するナビ
ゲーション装置において、出発地点から目的地点までの
経路を検索する検索手段と、自車位置が検索手段によっ
て検索された経路から外れているか否かを確認する確認
手段と、確認手段によって、自車位置が経路から外れて
いることが検出されるとき、車両の進行方向を基準とす
る予め定める範囲内で、自車位置から経路上の最近接地
点を探索し、その地点の方向を復帰方向として案内する
案内手段とを含むことを特徴とするナビゲーション装置
である。さらに本発明は、走行中の車両の自車位置を検
出しながら、地図データに基づいて予め設定される目的
地点まで案内して運転者を支援するナビゲーション装置
において、自車位置から目的地点までの距離を算出する
演算手段と、演算手段によって算出される距離が予め定
める基準値以下になるとき、車両の進行方向と目的地点
の方向とに基づき予め定められた音声パターンに従い、
自車位置から目的地点までの方向を音声案内する案内手
段とを含むことを特徴とするナビゲーション装置であ
る。また前記案内手段は、予め実験的に定める基準に従
って自車位置の検出精度を判断し、検出精度が基準に満
たないときには方向案内を行わないことを特徴とする。
さらにまた前記案内手段は、一旦方向案内を行った後
で、案内すべき方向が変化してから次の案内を行うこと
を特徴とする。
ら目的地点までの経路が検索される。確認手段は、検索
された経路から自車位置が外れているか否かを確認す
る。案内手段は、確認手段によって自車位置が経路から
外れていることが検出されるとき、自車位置から経路上
の最近接地点を探索し、その地点までの方向を復帰方向
として案内する。案内手段は、経路上で自車位置からの
最近接地点を探索し、その方向を案内すればよいので、
迅速に運転者に対する誘導案内を行うことができる。
して予め定める進行方向の範囲内で最近接地点を探索す
る。単に、経路から外れたばかりの地点では、最近接地
点は、経路からの外れを生じた地点であるけれども、車
両の進行方向の後方である。車両が走行経路から外れる
際には、種々の原因があるけれども、後戻りするよりも
前進して前方で設定された経路に復帰する方が運転者に
とって判りやすくかつ距離的、時間的にも有利であるこ
とが多い。
車位置からの距離が予め定める基準値以下にあるとき
に、目的地点までの方向が音声で案内される。経路が設
定されていなくても、目的地点までの案内が車両の進行
方向と目的地点の方向とに基づき、予め定められた音声
パターンによって行われるので、案内に従って確実に目
的地点に到達させることができる。
出精度が基準に満たないときには、方向案内を行わな
い。自車位置の検出をGPS人工衛星からの電波受信に
よって行っているような場合は、情報の信頼性が低く、
誤った案内を行ってさらに目的地から車両が離れるよう
な可能性もある。信頼性があるデータに基づいて案内を
行えば、誤って案内することを防ぐことができる。
た後では、案内すべき方向が変化してから次の案内が行
われる。方向が一定の際には案内を行わず、方向が変わ
るときに案内が行われるので、適切なタイミングで運転
者に注意を促すことができる。
ウエア構成を示す。中央処理装置1には、マイクロコン
ピュータなどが含まれ、予め設定されるプログラムに従
ってナビゲーション装置としての必要な各種制御を行
う。中央処理装置1は、通信バス2を介してCD−RO
M3に接続される。CD−ROM3は、CD−ROMデ
ィスク4に予めエラー訂正用の符号などをエンコードし
て記録されている地図データを、デコーダ回路5を介し
て読出し、処理回路6によって通信バス2へ送出する。
通信バス2には、走行中の車両の現在位置である自車位
置を検出するためのGPSレシーバ7からの信号も与え
られる。GPSレシーバ7は、GPSアンテナ8を介し
て、GPS用の複数の人工衛星からの電波を受信し、自
車位置を検出する。中央処理装置1には、操作キー9も
接続され、運転者からの各種指示が与えられる。
ロコンピュータなどを含んで実現される処理装置10に
よって算出される。処理装置10には、地磁気センサ1
1からの出力が、アナログ/デジタル変換(以下、「A
/D」と略称する)回路12を介して入力され、地磁気
の方向を基にして車両の進行方向が算出される。またジ
ャイロセンサ13からの出力をA/D回路14を介して
入力し、相対的な進行方向の変化を算出する。さらに車
輪速信号発生器15から発生される車輪速に対応するパ
ルスを、パルスカウンタ16によって計数し、車両の走
行速度を算出する。さらにまた、バックギア信号発生器
17を介して、車両の走行方向が前進であるか後退であ
るかを判断する。処理装置10には、さらに加速度セン
サなども接続可能である。処理装置10は、各種センサ
や信号発生器からの出力に基づいて、車両の走行方向や
走行速度を算出し、さらに一定の基準位置から推測航法
によって車両の現在位置を推定することもできる。
ークエリアとして使用しながら、CD−ROM装置3か
ら読出される地図データと、GPSレシーバ7から出力
される自車位置と、処理装置10から出力される車両の
進行方向および速度などの情報とに基づいて、画像記録
駆動回路21に対して液晶表示装置(LCD)などの画
像出力装置22によって画像表示を行うための信号を供
給する。また、予め設定される交差点などの案内地点
で、運転者に画像表示ばかりでなく、音声メッセージに
よる案内を行うために、音声出力駆動回路23を介して
スピーカなどの音声出力装置24を駆動するための信号
を発生する。中央処理装置1は、予め設定される目的地
点までの車両の走行経路を操作キー9を介して設定した
り、車両が設定された走行経路から外れるときに走行経
路に復帰させるための探索も行う。
機能面での構成を示す。中央処理装置1内には、経路案
内部30、経路探索処理部31およびマップマッチング
処理部32が等価的に設けられる。経路案内部30内に
は、経路案内処理部33、音声メッセージ部34、距離
案内部35および方向案内部36が設けられる。経路探
索処理部31には、CD−ROMディスク4からの地図
データと、運転者などによる操作キー9を介する動作の
指示のための入力が与えられる。マップマッチング処理
部32には、CD−ROMディスク4からの地図データ
と、GPSレシーバ7などからの自車位置検出データが
与えられ、自車位置が地図データ上の道路上の適切な位
置に存在しているかどうかが判断される。自車位置が、
道路からわずかにずれているようなときには、修正す
る。自車位置が、車両が走行される可能性がない位置に
あると判断されるときには、その自車位置のデータは誤
っていることが確認される。マップマッチング処理部3
2によって自車位置が適切であると判断されるときに
は、経路案内処理部33が経路探索処理部31によって
探索される走行経路との関係に基づいて、音声メッセー
ジ部34、距離案内部35および方向案内部36に記憶
されている音声データや画像データを選択し、音声デー
タを伴った画像による案内を行う。
す。ステップa0から動作を開始し、a1では各種変数
やワークエリアなどの初期設定を行う。さらに、車両の
目的地点や目的地点までの進行経路、さらには進行経路
上で音声案内を行う案内地点の設定などが行われる。ス
テップa2から車両が実際に走行中の動作が開始され
る。ステップa2では、車両の現在位置(carX,c
arY)および進行方向(carDir)がGPSレシ
ーバ7や処理装置10などからの出力に基づいて算出さ
れる。XおよびY方向は、地図データ上の経線および緯
線の方向にそれぞれ対応する。進行方向は、たとえば地
磁気センサの示す北を基準とする角度で表す。これらの
算出のためのシステムとしては、GPSレシーバ7のみ
でもよいし、地磁気センサ11やジャイロセンサ13を
組み合わせた方位センサと車輪速信号発生器15などの
車速センサを組み合わせたものでもよい。さらにマップ
マッチング処理部32によるマップマッチングを組み合
わせてもよい。
の信頼性を調べる。GPSのみのシステムでは、受信可
能な人工衛星の数や、車両の進行速度によって、算出し
た現在位置や進行方向の信頼性が低い場合がある。たと
えば受信衛星数が2個以下、または、車両の速度が20
km/h以下の場合は信頼性が低いと判断する。誤った
案内を行うことを防ぐためである。ステップa3で信頼
性があると判断されると、ステップa4で現在設定され
た経路外を走行しているか否かを判定する。判定方法と
しては、設定された経路と現在位置および進行方向との
適合性が調べられる。経路外ではないと判断されるとき
には、ステップa5に移り、予め案内地点として設定さ
れている交差点などでの経路案内処理が行われる。次に
ステップa6に移り、変数oldMessNumに0x
ffffの値が代入される。なお、「0x」は、C言語
の書式で16進数の符号なし整数を表す。ステップa6
の後、またはステップa3で信頼性がないと判定された
ときには、ステップa2に戻る。
ときには、ステップa7で演算処理を行う。演算処理の
内容について後述する。演算処理の終了後、ステップa
8で、ステップa7の演算処理によって設定される変数
difDirが一定値0xffffと等しいか否かを判
定する。等しくないと判定されるときには、difDi
rに正しいデータが入っている場合であり、ステップa
9で復帰方向メッセージ番号messNumが決定され
る。ステップa10では、運転者であるユーザからメッ
セージ出力要請があるか否かを判定する。出力要請がな
いときには、ステップa11で、ステップa9で決定さ
れた復帰方向メッセージ番号messNumがすでに案
内されたメッセージ番号oldMessNumと等しく
ないか否かを判定する。等しくないと判定される場合に
は、またはステップa10でユーザよりメッセージ出力
要請があると判定される場合には、ステップa12に移
り、メッセージ番号に対応した方向案内出力が行われ
る。ステップa13では変数oldMessNumにm
essNumの値が代入され、ステップa2に戻る。ス
テップa8で、変数difDirの値が0xffffに
等しくて正しいデータが入っていないと判定されるとき
にも、ステップa2に戻る。さらにステップa11で、
復帰方向メッセージ番号messNumがoldMes
sNumの値に等しく、すなわち一旦案内されたメッセ
ージと等しいと判定されるときには、ステップa2に戻
る。
で、経路から外れたときに最近接経路上の位置に戻るた
めの方向を案内するための処理を示す。ステップb1で
は、最小値を保持するための変数minLenに最大値
0xffffを初期設定し、変数iに0を初期設定す
る。ステップb2では、i番目のリンク上で現在位置と
の間の最短地点(x,y)および距離lenを算出す
る。次にステップb3で算出された距離lenがmin
Len未満であるか否かを判断する。条件成立のときに
は、ステップb4でminLenにlenを代入し、m
inXにxを代入し、minYにyを代入する。ステッ
プb3で条件成立のとき、またはステップb4の処理が
終了すると、ステップb5でiの値を1だけ増加し、b
6でリンクの最後であるか否かを判定する。ステップb
6でリンクの最後でないと判定されるときにはステップ
b2に戻る。リンクの最後であると判定されるときには
ステップb7で次の第1式の代入処理を行う。
処理で、次の図5に示すように、車両の走行方向から一
定の範囲内においてのみ最短地点を算出する動作を示
す。まずステップc1では、変数の初期化としてmin
Len1およびminLen2にそれぞれ最大値0xf
fffを代入し、iに0を代入する。
位置との最短地点(x,y)および距離lenの算出を
行う。この演算処理は、図4のステップb2と同様に行
う。ステップc3では、変数dirにtan-1((y−
carY)/(x−carX))を代入する。次にステ
ップc4で、difDirにdir−carDirを代
入する。次にステップc5では、difDirの絶対値
が30未満であるか否かを判断する。すなわち、車両の
現在位置から最短地点までの方向dirと車両の走行方
向carDirとの差が30°未満であるか否かを判定
する。差が30°未満であると判定されるときには、ス
テップc6で距離lenがminLen1未満であるか
否かを判定する。条件が成立するとステップc7で、m
inLen1にlenの値を、minDir1にdir
の値をそれぞれ代入する。ステップc5で条件が不成立
のときには、ステップc8に移り、lenがminLe
n2未満であるか否かを判定する。条件が成立すると、
ステップc9で、minLen2にlenの値を、mi
nDir2にdirの値をそれぞれ代入する。ステップ
c6〜ステップc9の処理が終了すると、ステップc1
0に移り、iの値が1だけ増加される。ステップc11
では、リンクの最後になっているか否かを判定する。リ
ンクの最後になっていないと判定されるときには、ステ
ップc2に戻る。
るときには、ステップc12に移る。ステップc12で
は、minLen2の値が1000m未満であるか否か
を判定する。すなわち進行方向外に距離が1000m未
満の最短地点が存在地点が存在しないと判定されるとき
には、ステップc13に移り、minLen2とmin
Len1との値が比較される。minLen2がmin
Len1未満ではないと判定されるときおよびステップ
c12でminLen2が1000未満であると判定さ
れるときにはステップc14に移り、minDirにm
inDir1の値が代入される。ステップc13でmi
nLen2の方がminLen1よりも小さいと判定さ
れるときには、minDirにminDir2の値が代
入される。ステップc14およびステップc15が終了
すると、ステップc16でdifDirにminDir
−carDirの値が代入される。
地点までの方向を案内するための演算処理を示す。ステ
ップd1では、変数lenに次の第2式に従って現在位
置との間の距離を算出する。
未満であるか否かを判定する。条件が成立するときに
は、ステップd3で、dirにtan-1((y−car
Y)/(x−carX)を代入し、difDirにdi
r−carDirを代入する。ステップd2に条件が不
成立のときには、ステップd4でdifDirに0xf
fffを代入する。
c2における最短地点の算出についての考え方を示す。
図7(a)では、通常の最短地点の算出についての考え
方を示す。通常は、出発地点S(sx,sy)と目的地
点E(ex,ey)とがノードとして設定され、その間
がリンクとして走行経路に設定される。リンク上に最短
距離の地点H(x,y)が存在するときには、次の第3
式に従って演算処理が行われる。
ey−syである。またdim1=DifX*DifY
であり、dam2=DifX2+DifY2である。最短
地点がリンクの延長上にあるときには、出発地点Sまた
は目的地点Eのいずれかのノードが、図7(b)に示す
ように最短地点となる。
最短地点との関係を示す。図8(a)は、車両の自車位
置40に対し、ノード41および42間のリンク43
が、進行方向44に存在し、最短経路45とリンク43
の交点である最近接地点46が進行方向44から検索境
界47および48の範囲内に存在する場合を示す。図8
(b)は、自車位置40の進行方向44の検索境界4
7,48内にはリンク43が存在せず、進行方向前方に
最短地点がない場合を示す。
の案内の判定範囲を示す。車両の進行方向を零度とし、
反時計まわりに〜の判定範囲を定める。最短地点が
いずれかの判定範囲にあるときには、表1に従うメッセ
ージを音声で案内する。
る経路に復帰させる場合の案内としては、「コース」な
どを用い、たとえば「コースは、ななめ左です」などの
案内を行う。単に目的地点を示す場合は、ユーザが指定
した「ゴール」などの音声データが発生される。
像表示による案内と音声メッセージによる案内が行われ
る状態を示す。図10(a)では、設定された経路上の
最近接地点46に向かう進行方向44に対する案内が
「コースは左です」のように音声メッセージとして発生
される。図10(b)では、車両の進行方向44の前方
にある最短経路地点49が「コースは前方です」のよう
に案内される。図10(c)では、目的地点50の方向
が、地点方向指示51によって「目的地はななめ左で
す」のように案内される。これらの各動作モードは、ユ
ーザの好みによって選択される。
される経路から車両の自車位置が外れるときには、最近
接地点への復帰方向が案内されるので、経路を外れてす
ぐに最短距離で復帰するように案内することができる。
める角度範囲内で最近接地点が探索され、設定された経
路に効率的に復帰するように案内するので、回り道など
をしないで復帰することができる。
未満に近づくと、目的地点までの方向案内が音声によっ
て行われるので、予め経路が設定されていなくても、車
両を走行させながら目的地点までに効率的に到達するこ
とができる。
出精度が低くて、基準に満たないときには、方向案内が
行われない。これによって誤った自車位置に基づく方向
案内が行われず、確実に車両を誘導案内することができ
る。
た後では、次に誘導案内すべき方向が変わってから行わ
れる。これによって、運転者には適切なタイミングで案
内が行われ、不必要な案内は行われないので、運転に注
意力を集中させることができる。
ブロック図である。
すブロック図である。
る。
ートである。
ーチャートである。
すフローチャートである。
ための考え方を示す模式図である。
のふるい落としについての考え方えを示す模式図であ
る。
す模式図である。
表示および音声メッセージの内容を説明する図である。
Claims (4)
- 【請求項1】 走行中の車両の自車位置を検出しなが
ら、地図データに基づいて予め設定される目的地点まで
案内して運転者を支援するナビゲーション装置におい
て、 出発地点から目的地点までの経路を検索する検索手段
と、 自車位置が検索手段によって検索された経路から外れて
いるか否かを確認する確認手段と、 確認手段によって、自車位置が経路から外れていること
が検出されるとき、車両の進行方向を基準とする予め定
める範囲内で、自車位置から経路上の最近接地点を探索
し、その地点の方向を復帰方向として案内する案内手段
とを含むことを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項2】 走行中の車両の自車位置を検出しなが
ら、地図データに基づいて予め設定される目的地点まで
案内して運転者を支援するナビゲーション装置におい
て、 自車位置から目的地点までの距離を算出する演算手段
と、 演算手段によって算出される距離が予め定める基準値以
下になるとき、車両の進行方向と目的地点の方向とに基
づき予め定められた音声パターンに従い、自車位置から
目的地点までの方向を音声案内する案内手段とを含むこ
とを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項3】 前記案内手段は、予め実験的に定める基
準に従って自車位置の検出精度を判断し、検出精度が基
準に満たないときには方向案内を行わないことを特徴と
する請求項1または2のいずれかに記載のナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項4】 前記案内手段は、一旦方向案内を行った
後で、案内すべき方向が変化してから次の案内を行うこ
とを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のナビゲ
ーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6268544A JP2801540B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6268544A JP2801540B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08128841A JPH08128841A (ja) | 1996-05-21 |
JP2801540B2 true JP2801540B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=17460010
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6268544A Expired - Lifetime JP2801540B2 (ja) | 1994-11-01 | 1994-11-01 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2801540B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR0174234B1 (ko) * | 1996-09-25 | 1999-04-01 | 만도기계주식회사 | 자동차용 항법시스템 |
EP1134553B1 (en) * | 2000-03-15 | 2007-01-03 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | In-Vehicle navigation apparatus |
JP4875509B2 (ja) * | 2007-02-14 | 2012-02-15 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63150619A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-23 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
JPH03272415A (ja) * | 1989-12-12 | 1991-12-04 | Clarion Co Ltd | 車載用ナビゲーション装置 |
JPH0650560A (ja) * | 1990-12-27 | 1994-02-22 | Fujitsukusu Kk | 空気清浄化装置 |
JP2544855B2 (ja) * | 1991-09-25 | 1996-10-16 | 住友電気工業株式会社 | 車両誘導装置 |
-
1994
- 1994-11-01 JP JP6268544A patent/JP2801540B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08128841A (ja) | 1996-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2826086B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
EP1696209B1 (en) | Guiding a drive path of a moving object in a navigation system | |
JP4031282B2 (ja) | ナビゲーション装置およびナビゲーション制御プログラム | |
JPH10274544A (ja) | 経路案内装置 | |
JP2853978B2 (ja) | ドライブシミュレーション装置 | |
JP4048772B2 (ja) | 地図表示装置 | |
JP2801540B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2001304885A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP2004239727A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP3129846B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP2000074679A (ja) | ナビゲーション装置および自車位置補正方法 | |
JP2006064661A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP3129845B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP3154571B2 (ja) | 音声案内装置を備えた走行位置表示装置 | |
JP2005321360A (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
JP2929930B2 (ja) | 車両用経路誘導装置 | |
JP3397805B2 (ja) | 車両用経路誘導装置 | |
JP2978576B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP2006064672A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JPH1020776A (ja) | ナビゲーション表示装置 | |
JP3414305B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4371032B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP3044991B2 (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP2911142B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2870867B2 (ja) | 車両の走行誘導装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980623 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090710 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090710 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100710 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100710 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110710 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110710 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120710 Year of fee payment: 14 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120710 Year of fee payment: 14 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130710 Year of fee payment: 15 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140710 Year of fee payment: 16 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |