JPH08128841A

JPH08128841A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH08128841A
Application number: JP26854494A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Miyano; 和彦宮野
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1994-11-01
Filing date: 1994-11-01
Publication date: 1996-05-21
Anticipated expiration: 2013-09-21
Also published as: JP2801540B2

Abstract

(57)【要約】【目的】予め設定された走行経路を外れたような場合
に、適切なタイミングで運転者に復帰のための案内を行
う。【構成】経路探索処理部３１は、予め設定される目的
地点までの走行経路をＣＤ−ＲＯＭディスク４からの地
図データに基づいて探索する。経路案内処理部３３は、
設定された経路から、マップマッチング処理部３２を介
して与えられる自車位置が外れているか否かを判断す
る。経路が外れていると判断されるときには、音声メッ
セージ部３４、処理案内部３５および方向案内部３６に
記憶されているデータに従って、復帰経路を画像および
音声メッセージによって案内する。案内は、経路上の最
短地点を自車位置との間の距離に基づいて探索し、その
探索された最短地点への方向について行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の運転者に現在位
置を知らせながら目的地点まで誘導案内するナビゲーシ
ョン装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、車両の運転者を支援して、目
的地点まで短時間でかつ安全に走行し得るような経路を
知らせるため、ナビゲーション装置が用いられている。
ナビゲーション装置は、一般に、車両の走行中の現在位
置である自車位置を中心として、予めＣＤ−ＲＯＭなど
に記憶されている地図データを画像表示して車両の周囲
の道路や、進行経路などを運転者にわかりやすく表示す
る。車両の走行中には、表示画面を短時間しか見ること
ができないので、音声メッセージによる案内を伴って、
表示画像を注目すべきタイミングを知らせたり、音声メ
ッセージによる案内のみで必要な情報を伝達したりする
ことが可能な先行技術が、たとえば特開平４−３２０２
９２号公報や特開平６−１１１１９０号公報などに開示
されている。これらの先行技術では、車両の走行すべき
経路が予め設定され、設定された経路に従って走行中に
音声メッセージに案内が行われるばかりでなく、車両の
走行経路が設定された経路から外れた場合であっても、
設定された経路に復帰するための経路が設定され、その
設定された復帰経路に対する音声メッセージによる案内
が行われる。

【０００３】車両の走行時には、交通規制、道路の混雑
や工事などのため、必ずしも設定された経路上を走行す
ることができない場合が生じる。また、経路を設定する
際に使用する地図データには含まれていない事情が新た
に生じ、たとえば新たな道路が加えられたり、道路が閉
鎖されたり、その他種々の変更が起こり得る。さらに運
転者が進行方向の切換えを間違えることや、意図的に異
なる経路をとることもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】自車位置が予め設定さ
れている経路から外れるときに、その経路までの復帰経
路についての案内が行われれば、運転者が地図などを調
べて自分で復帰の経路を探索する場合に比べて、非常に
有用である。しかしながら、この経路の復帰は多くのル
ートが考えられ、その中でどのルートを採用して案内す
るかを判断するには、時間がかかる。その間に車両が走
行すると、たとえば進路変更すべき交差点などを通りす
ぎてしまい、案内された経路に従う復帰を行うことがで
きない場合が生じる。車両が予め設定される経路から外
れたときであっても、交通安全上、車両を急停止するこ
とができなかったり、逆方向にＵターンすることができ
ない場合が多い。

【０００５】本発明の目的は、目的地までの予め設定さ
れる経路から車両の現在位置が外れるような場合であっ
ても、迅速かつ効率的に運転者を誘導案内することがで
きるナビゲーション装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、走行中の車両
の自車位置を検出しながら、地図データに基づいて予め
設定される目的地点まで案内して運転者を支援するナビ
ゲーション装置において、出発地点から目的地点までの
経路を検索する検索手段と、自車位置が検索手段によっ
て検索された経路から外れているか否かを確認する確認
手段と、確認手段によって、自車位置が経路から外れて
いることが検出されるとき、自車位置から経路上の最近
接地点までを探索し、その地点までの方向を復帰方向と
して案内する案内手段とを含むことを特徴とするナビゲ
ーション装置である。また本発明の前記案内手段は、車
両の進行方向を基準とする予め定める進行方向の範囲内
で、前記経路上の最近接地点を探索することを特徴とす
る。また本発明は、走行中の車両の自車位置を検出しな
がら、地図データに基づいて予め設定される目的地点ま
で案内して運転者を支援するナビゲーション装置におい
て、自車位置から目的地点までの距離を算出する演算手
段と、演算手段によって算出される距離が予め定める基
準値以下になるとき、自車位置から目的地点までの方向
を案内する案内手段とを含むことを特徴とするナビゲー
ション装置である。また本発明の前記案内手段は、予め
実験的に定める基準に従って自車位置の検出精度を判断
し、検出精度が基準に満たないときには方向案内を行わ
ないことを特徴とする。さらにまた本発明の前記案内手
段は、一旦方向案内を行った後で、案内すべき方向が変
化してから次の案内を行うことを特徴とする。

【０００７】

【作用】本発明に従えば、検索手段によって出発地点か
ら目的地点までの経路が検索される。確認手段は、検索
された経路から自車位置が外れているか否かを確認す
る。案内手段は、確認手段によって自車位置が経路から
外れていることが検出されるとき、自車位置から経路上
の最近接地点を探索し、その地点までの方向を復帰方向
として案内する。案内手段は、経路上で自車位置からの
最近接地点を探索し、その方向を案内すればよいので、
迅速に運転者に対する誘導案内を行うことができる。

【０００８】また本発明に従えば、案内手段は、車両の
進行方向を基準として予め定める進行方向の範囲内で最
近接地点を探索する。単に、経路から外れたばかりの地
点では、最近接地点は、経路からの外れを生じた地点で
あるけれども、車両の進行方向の後方である。車両が走
行経路から外れる際には、種々の原因があるけれども、
後戻りするよりも前進して前方で設定された経路に復帰
する方が運転者にとって判りやすくかつ距離的、時間的
にも有利であることが多い。

【０００９】さらに本発明に従えば、目的地点までの自
車位置からの距離が予め定める基準値以下にあるとき
に、目的地点までの方向が案内される。経路が設定され
ていなくても、目的地点までの案内が方向によって行わ
れるので、案内に従って確実に目的地点に到達させるこ
とができる。

【００１０】さらにまた本発明に従えば、自車位置の検
出精度が基準に満たないときには、方向案内を行わな
い。自車位置の検出をＧＰＳ人工衛星からの電波受信に
よって行っているような場合は、情報の信頼性が低く、
誤った案内を行ってさらに目的地から車両が離れるよう
な可能性もある。信頼性があるデータに基づいて案内を
行えば、誤って案内することを防ぐことができる。

【００１１】また本発明に従えば、一旦方向案内を行っ
た後では、案内すべき方向が変化してから次の案内が行
われる。方向が一定の際には案内を行わず、方向が変わ
るときに案内が行われるので、適切なタイミングで運転
者に注意を促すことができる。

【００１２】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の基本的なハード
ウエア構成を示す。中央処理装置１には、マイクロコン
ピュータなどが含まれ、予め設定されるプログラムに従
ってナビゲーション装置としての必要な各種制御を行
う。中央処理装置１は、通信バス２を介してＣＤ−ＲＯ
Ｍ３に接続される。ＣＤ−ＲＯＭ３は、ＣＤ−ＲＯＭデ
ィスク４に予めエラー訂正用の符号などをエンコードし
て記録されている地図データを、デコーダ回路５を介し
て読出し、処理回路６によって通信バス２へ送出する。
通信バス２には、走行中の車両の現在位置である自車位
置を検出するためのＧＰＳレシーバ７からの信号も与え
られる。ＧＰＳレシーバ７は、ＧＰＳアンテナ８を介し
て、ＧＰＳ用の複数の人工衛星からの電波を受信し、自
車位置を検出する。中央処理装置１には、操作キー９も
接続され、運転者からの各種指示が与えられる。

【００１３】走行中の車両の進行方向や速度は、マイク
ロコンピュータなどを含んで実現される処理装置１０に
よって算出される。処理装置１０には、地磁気センサ１
１からの出力が、アナログ／デジタル変換（以下、「Ａ
／Ｄ」と略称する）回路１２を介して入力され、地磁気
の方向を基にして車両の進行方向が算出される。またジ
ャイロセンサ１３からの出力をＡ／Ｄ回路１４を介して
入力し、相対的な進行方向の変化を算出する。さらに車
輪速信号発生器１５から発生される車輪速に対応するパ
ルスを、パルスカウンタ１６によって計数し、車両の走
行速度を算出する。さらにまた、バックギア信号発生器
１７を介して、車両の走行方向が前進であるか後退であ
るかを判断する。処理装置１０には、さらに加速度セン
サなども接続可能である。処理装置１０は、各種センサ
や信号発生器からの出力に基づいて、車両の走行方向や
走行速度を算出し、さらに一定の基準位置から推測航法
によって車両の現在位置を推定することもできる。

【００１４】中央処理装置１は、メインメモリ２０をワ
ークエリアとして使用しながら、ＣＤ−ＲＯＭ装置３か
ら読出される地図データと、ＧＰＳレシーバ７から出力
される自車位置と、処理装置１０から出力される車両の
進行方向および速度などの情報とに基づいて、画像記録
駆動回路２１に対して液晶表示装置（ＬＣＤ）などの画
像出力装置２２によって画像表示を行うための信号を供
給する。また、予め設定される交差点などの案内地点
で、運転者に画像表示ばかりでなく、音声メッセージに
よる案内を行うために、音声出力駆動回路２３を介して
スピーカなどの音声出力装置２４を駆動するための信号
を発生する。中央処理装置１は、予め設定される目的地
点までの車両の走行経路を操作キー９を介して設定した
り、車両が設定された走行経路から外れるときに走行経
路に復帰させるための探索も行う。

【００１５】図２は、図１の中央処理装置１に関連する
機能面での構成を示す。中央処理装置１内には、経路案
内部３０、経路探索処理部３１およびマップマッチング
処理部３２が等価的に設けられる。経路案内部３０内に
は、経路案内処理部３３、音声メッセージ部３４、距離
案内部３５および方向案内部３６が設けられる。経路探
索処理部３１には、ＣＤ−ＲＯＭディスク４からの地図
データと、運転者などによる操作キー９を介する動作の
指示のための入力が与えられる。マップマッチング処理
部３２には、ＣＤ−ＲＯＭディスク４からの地図データ
と、ＧＰＳレシーバ７などからの自車位置検出データが
与えられ、自車位置が地図データ上の道路上の適切な位
置に存在しているかどうかが判断される。自車位置が、
道路からわずかにずれているようなときには、修正す
る。自車位置が、車両が走行される可能性がない位置に
あると判断されるときには、その自車位置のデータは誤
っていることが確認される。マップマッチング処理部３
２によって自車位置が適切であると判断されるときに
は、経路案内処理部３３が経路探索処理部３１によって
探索される走行経路との関係に基づいて、音声メッセー
ジ部３４、距離案内部３５および方向案内部３６に記憶
されている音声データや画像データを選択し、音声デー
タを伴った画像による案内を行う。

【００１６】図３は、図１の実施例の基本的な動作を示
す。ステップａ０から動作を開始し、ａ１では各種変数
やワークエリアなどの初期設定を行う。さらに、車両の
目的地点や目的地点までの進行経路、さらには進行経路
上で音声案内を行う案内地点の設定などが行われる。ス
テップａ２から車両が実際に走行中の動作が開始され
る。ステップａ２では、車両の現在位置（ｃａｒＸ，ｃ
ａｒＹ）および進行方向（ｃａｒＤｉｒ）がＧＰＳレシ
ーバ７や処理装置１０などからの出力に基づいて算出さ
れる。ＸおよびＹ方向は、地図データ上の経線および緯
線の方向にそれぞれ対応する。進行方向は、たとえば地
磁気センサの示す北を基準とする角度で表す。これらの
算出のためのシステムとしては、ＧＰＳレシーバ７のみ
でもよいし、地磁気センサ１１やジャイロセンサ１３を
組み合わせた方位センサと車輪速信号発生器１５などの
車速センサを組み合わせたものでもよい。さらにマップ
マッチング処理部３２によるマップマッチングを組み合
わせてもよい。

【００１７】ステップａ３では、算出された位置や方位
の信頼性を調べる。ＧＰＳのみのシステムでは、受信可
能な人工衛星の数や、車両の進行速度によって、算出し
た現在位置や進行方向の信頼性が低い場合がある。たと
えば受信衛星数が２個以下、または、車両の速度が２０
ｋｍ／ｈ以下の場合は信頼性が低いと判断する。誤った
案内を行うことを防ぐためである。ステップａ３で信頼
性があると判断されると、ステップａ４で現在設定され
た経路外を走行しているか否かを判定する。判定方法と
しては、設定された経路と現在位置および進行方向との
適合性が調べられる。経路外ではないと判断されるとき
には、ステップａ５に移り、予め案内地点として設定さ
れている交差点などでの経路案内処理が行われる。次に
ステップａ６に移り、変数ｏｌｄＭｅｓｓＮｕｍに０ｘ
ｆｆｆｆの値が代入される。なお、「０ｘ」は、Ｃ言語
の書式で１６進数の符号なし整数を表す。ステップａ６
の後、またはステップａ３で信頼性がないと判定された
ときには、ステップａ２に戻る。

【００１８】ステップａ４で経路外であると判定される
ときには、ステップａ７で演算処理を行う。演算処理の
内容について後述する。演算処理の終了後、ステップａ
８で、ステップａ７の演算処理によって設定される変数
ｄｉｆＤｉｒが一定値０ｘｆｆｆｆと等しいか否かを判
定する。等しくないと判定されるときには、ｄｉｆＤｉ
ｒに正しいデータが入っている場合であり、ステップａ
９で復帰方向メッセージ番号ｍｅｓｓＮｕｍが決定され
る。ステップａ１０では、運転者であるユーザからメッ
セージ出力要請があるか否かを判定する。出力要請がな
いときには、ステップａ１１で、ステップａ９で決定さ
れた復帰方向メッセージ番号ｍｅｓｓＮｕｍがすでに案
内されたメッセージ番号ｏｌｄＭｅｓｓＮｕｍと等しく
ないか否かを判定する。等しくないと判定される場合に
は、またはステップａ１０でユーザよりメッセージ出力
要請があると判定される場合には、ステップａ１２に移
り、メッセージ番号に対応した方向案内出力が行われ
る。ステップａ１３では変数ｏｌｄＭｅｓｓＮｕｍにｍ
ｅｓｓＮｕｍの値が代入され、ステップａ２に戻る。ス
テップａ８で、変数ｄｉｆＤｉｒの値が０ｘｆｆｆｆに
等しくて正しいデータが入っていないと判定されるとき
にも、ステップａ２に戻る。さらにステップａ１１で、
復帰方向メッセージ番号ｍｅｓｓＮｕｍがｏｌｄＭｅｓ
ｓＮｕｍの値に等しく、すなわち一旦案内されたメッセ
ージと等しいと判定されるときには、ステップａ２に戻
る。

【００１９】図４は、図３のステップａ７の演算処理
で、経路から外れたときに最近接経路上の位置に戻るた
めの方向を案内するための処理を示す。ステップｂ１で
は、最小値を保持するための変数ｍｉｎＬｅｎに最大値
０ｘｆｆｆｆを初期設定し、変数ｉに０を初期設定す
る。ステップｂ２では、ｉ番目のリンク上で現在位置と
の間の最短地点（ｘ，ｙ）および距離ｌｅｎを算出す
る。次にステップｂ３で算出された距離ｌｅｎがｍｉｎ
Ｌｅｎ未満であるか否かを判断する。条件成立のときに
は、ステップｂ４でｍｉｎＬｅｎにｌｅｎを代入し、ｍ
ｉｎＸにｘを代入し、ｍｉｎＹにｙを代入する。ステッ
プｂ３で条件成立のとき、またはステップｂ４の処理が
終了すると、ステップｂ５でｉの値を１だけ増加し、ｂ
６でリンクの最後であるか否かを判定する。ステップｂ
６でリンクの最後でないと判定されるときにはステップ
ｂ２に戻る。リンクの最後であると判定されるときには
ステップｂ７で次の第１式の代入処理を行う。

【００２０】ｍｉｎＤｉｒ＝ｔａｎ^-1（(ｍｉｎＹ−ｃａｒＹ)／(ｍｉｎＸ−ｃａｒＸ)）ｄｉｆＤｉｒ＝ｍｉｎＤｉｒ−ｃａｒＤｉｒ …（１）本発明の他の実施例として、図３のステップａ７の演算
処理で、次の図５に示すように、車両の走行方向から一
定の範囲内においてのみ最短地点を算出する動作を示
す。まずステップｃ１では、変数の初期化としてｍｉｎ
Ｌｅｎ１およびｍｉｎＬｅｎ２にそれぞれ最大値０ｘｆ
ｆｆｆを代入し、ｉに０を代入する。

【００２１】ステップｃ２では、ｉ番目のリンクと現在
位置との最短地点（ｘ，ｙ）および距離ｌｅｎの算出を
行う。この演算処理は、図４のステップｂ２と同様に行
う。ステップｃ３では、変数ｄｉｒにｔａｎ^-1（（ｙ−
ｃａｒＹ）／（ｘ−ｃａｒＸ））を代入する。次にステ
ップｃ４で、ｄｉｆＤｉｒにｄｉｒ−ｃａｒＤｉｒを代
入する。次にステップｃ５では、ｄｉｆＤｉｒの絶対値
が３０未満であるか否かを判断する。すなわち、車両の
現在位置から最短地点までの方向ｄｉｒと車両の走行方
向ｃａｒＤｉｒとの差が３０°未満であるか否かを判定
する。差が３０°未満であると判定されるときには、ス
テップｃ６で距離ｌｅｎがｍｉｎＬｅｎ１未満であるか
否かを判定する。条件が成立するとステップｃ７で、ｍ
ｉｎＬｅｎ１にｌｅｎの値を、ｍｉｎＤｉｒ１にｄｉｒ
の値をそれぞれ代入する。ステップｃ５で条件が不成立
のときには、ステップｃ８に移り、ｌｅｎがｍｉｎＬｅ
ｎ２未満であるか否かを判定する。条件が成立すると、
ステップｃ９で、ｍｉｎＬｅｎ２にｌｅｎの値を、ｍｉ
ｎＤｉｒ２にｄｉｒの値をそれぞれ代入する。ステップ
ｃ６〜ステップｃ９の処理が終了すると、ステップｃ１
０に移り、ｉの値が１だけ増加される。ステップｃ１１
では、リンクの最後になっているか否かを判定する。リ
ンクの最後になっていないと判定されるときには、ステ
ップｃ２に戻る。

【００２２】ステップｃ１１でリンクの最後と判定され
るときには、ステップｃ１２に移る。ステップｃ１２で
は、ｍｉｎＬｅｎ２の値が１０００ｍ未満であるか否か
を判定する。すなわち進行方向外に距離が１０００ｍ未
満の最短地点が存在地点が存在しないと判定されるとき
には、ステップｃ１３に移り、ｍｉｎＬｅｎ２とｍｉｎ
Ｌｅｎ１との値が比較される。ｍｉｎＬｅｎ２がｍｉｎ
Ｌｅｎ１未満ではないと判定されるときおよびステップ
ｃ１２でｍｉｎＬｅｎ２が１０００未満であると判定さ
れるときにはステップｃ１４に移り、ｍｉｎＤｉｒにｍ
ｉｎＤｉｒ１の値が代入される。ステップｃ１３でｍｉ
ｎＬｅｎ２の方がｍｉｎＬｅｎ１よりも小さいと判定さ
れるときには、ｍｉｎＤｉｒにｍｉｎＤｉｒ２の値が代
入される。ステップｃ１４およびステップｃ１５が終了
すると、ステップｃ１６でｄｉｆＤｉｒにｍｉｎＤｉｒ
−ｃａｒＤｉｒの値が代入される。

【００２３】図６は、図３のステップａ７で、単に目的
地点までの方向を案内するための演算処理を示す。ステ
ップｄ１では、変数ｌｅｎに次の第２式に従って現在位
置との間の距離を算出する。

【００２４】ｌｅｎ＝√（（ｘ−ｃａｒＸ）² ＋（ｙ−ｃａｒＹ）² ） …（２）次にステップｄ２で、ｌｅｎの値がたとえば１０００ｍ
未満であるか否かを判定する。条件が成立するときに
は、ステップｄ３で、ｄｉｒにｔａｎ^-1（（ｙ−ｃａｒ
Ｙ）／（ｘ−ｃａｒＸ）を代入し、ｄｉｆＤｉｒにｄｉ
ｒ−ｃａｒＤｉｒを代入する。ステップｄ２に条件が不
成立のときには、ステップｄ４でｄｉｆＤｉｒに０ｘｆ
ｆｆｆを代入する。

【００２５】図４のステップｂ２および図５のステップ
ｃ２における最短地点の算出についての考え方を示す。
図７（ａ）では、通常の最短地点の算出についての考え
方を示す。通常は、出発地点Ｓ（ｓｘ，ｓｙ）と目的地
点Ｅ（ｅｘ，ｅｙ）とがノードとして設定され、その間
がリンクとして走行経路に設定される。リンク上に最短
距離の地点Ｈ（ｘ，ｙ）が存在するときには、次の第３
式に従って演算処理が行われる。

【００２６】ｘ＝（ｄａｍ１＊（ｃａｒＹ−ｓｙ）＋ＤｉｆＸ²＊ｃａｒＸ＋ＤｉｆＹ²＊ｓｘ）／ｄａｍ２ｙ＝（ｄａｍ１＊（ｃａｒＸ−ｓｘ）＋ＤｉｆＹ²＊ｃａｒＹ＋ＤｉｆＸ²＊ｓｙ）／ｄａｍ２ …（３）なおここで、ＤｉｆＸ＝ｅｘ−ｓｘであり、ＤｉｆＹ＝
ｅｙ−ｓｙである。またｄｉｍ１＝ＤｉｆＸ＊ＤｉｆＹ
であり、ｄａｍ２＝ＤｉｆＸ²＋ＤｉｆＹ²である。最短
地点がリンクの延長上にあるときには、出発地点Ｓまた
は目的地点Ｅのいずれかのノードが、図７（ｂ）に示す
ように最短地点となる。

【００２７】図８は、図５の実施例における進行方向と
最短地点との関係を示す。図８（ａ）は、車両の自車位
置４０に対し、ノード４１および４２間のリンク４３
が、進行方向４４に存在し、最短経路４５とリンク４３
の交点である最近接地点４６が進行方向４４から検索境
界４７および４８の範囲内に存在する場合を示す。図８
（ｂ）は、自車位置４０の進行方向４４の検索境界４
７，４８内にはリンク４３が存在せず、進行方向前方に
最短地点がない場合を示す。

【００２８】図９は、車両の進行方向を基準とした方位
の案内の判定範囲を示す。車両の進行方向を零度とし、
反時計まわりに〜の判定範囲を定める。最短地点が
いずれかの判定範囲にあるときには、表１に従うメッセ
ージを音声で案内する。

【００２９】

【表１】

【００３０】表１で、「×××」は、予め設定されてい
る経路に復帰させる場合の案内としては、「コース」な
どを用い、たとえば「コースは、ななめ左です」などの
案内を行う。単に目的地点を示す場合は、ユーザが指定
した「ゴール」などの音声データが発生される。

【００３１】図１０は、以上の各実施例に対応して、画
像表示による案内と音声メッセージによる案内が行われ
る状態を示す。図１０（ａ）では、設定された経路上の
最近接地点４６に向かう進行方向４４に対する案内が
「コースは左です」のように音声メッセージとして発生
される。図１０（ｂ）では、車両の進行方向４４の前方
にある最短経路地点４９が「コースは前方です」のよう
に案内される。図１０（ｃ）では、目的地点５０の方向
が、地点方向指示５１によって「目的地はななめ左で
す」のように案内される。これらの各動作モードは、ユ
ーザの好みによって選択される。

【００３２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、予め設定
される経路から車両の自車位置が外れるときには、最近
接地点への復帰方向が案内されるので、経路を外れてす
ぐに最短距離で復帰するように案内することができる。

【００３３】また本発明によれば、車両の進行方向を基
準として予め定める角度範囲内で最近接地点が探索さ
れ、設定された経路に効率的に復帰するように案内する
ので、回り道などをしないで復帰することができる。

【００３４】さらに本発明によれば、目的地点が基準値
未満に近づくと、目的地点までの方向案内が行われるの
で、予め経路が設定されていなくても、車両を走行させ
ながら目的地点までに効率的に到達することができる。

【００３５】さらにまた本発明によれば、自車位置の検
出精度が低くて、基準に満たないときには、方向案内が
行われない。これによって誤った自車位置に基づく方向
案内が行われず、確実に車両を誘導案内することができ
る。

【００３６】また本発明によれば、誘導案内を一旦行っ
た後では、次に誘導案内すべき方向が変わってから行わ
れる。これによって、運転者には適切なタイミングで案
内が行われ、不必要な案内は行われないので、運転に注
意力を集中させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の概略的な電気的構成を示す
ブロック図である。

【図２】図１の実施例における中央処理装置の機能を示
すブロック図である。

【図３】図１の実施例の動作を示すフローチャートであ
る。

【図４】図１の実施例の部分的な動作を示すフローチャ
ートである。

【図５】本発明の他の実施例の部分的な動作を示すフロ
ーチャートである。

【図６】本発明のさらに他の実施例の部分的な動作を示
すフローチャートである。

【図７】本発明の各実施例で、最短距離地点を算出する
ための考え方を示す模式図である。

【図８】図５に示す実施例で、進行方向による検索範囲
のふるい落としについての考え方えを示す模式図であ
る。

【図９】本発明の各実施例における方位の判定範囲を示
す模式図である。

【図１０】本発明の各実施例における方位案内のための
表示および音声メッセージの内容を説明する図である。

【符号の説明】

１中央処理装置４ＣＤ−ＲＯＭディスク７ＧＰＳレシーバ９操作キー１０処理装置１１地磁気センサ１３ジャイロセンサ１５車輪速センサ発生器２０ラインメモリ２２画像出力装置２４音声出力装置３０経路案内部３１経路探索処理部３２マップマッチング処理部３３経路案内処理部３４音声メッセージ部３５距離案内部３６方向案内部４０自車位置４１，４２ノード４３リンク４４進行方向４５最短経路４６最近接地点４７，４８検索境界４９最短経路地点５０目的地点５１目的地点方向

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行中の車両の自車位置を検出しなが
ら、地図データに基づいて予め設定される目的地点まで
案内して運転者を支援するナビゲーション装置におい
て、出発地点から目的地点までの経路を検索する検索手段
と、自車位置が検索手段によって検索された経路から外れて
いるか否かを確認する確認手段と、確認手段によって、自車位置が経路から外れていること
が検出されるとき、自車位置から経路上の最近接地点ま
でを探索し、その地点までの方向を復帰方向として案内
する案内手段とを含むことを特徴とするナビゲーション
装置。
【請求項２】前記案内手段は、車両の進行方向を基準
とする予め定める進行方向の範囲内で、前記経路上の最
近接地点を探索することを特徴とする請求項１記載のナ
ビゲーション装置。
【請求項３】走行中の車両の自車位置を検出しなが
ら、地図データに基づいて予め設定される目的地点まで
案内して運転者を支援するナビゲーション装置におい
て、自車位置から目的地点までの距離を算出する演算手段
と、演算手段によって算出される距離が予め定める基準値以
下になるとき、自車位置から目的地点までの方向を案内
する案内手段とを含むことを特徴とするナビゲーション
装置。
【請求項４】前記案内手段は、予め実験的に定める基
準に従って自車位置の検出精度を判断し、検出精度が基
準に満たないときには方向案内を行わないことを特徴と
する請求項１〜３のいずれかに記載のナビゲーション装
置。
【請求項５】前記案内手段は、一旦方向案内を行った
後で、案内すべき方向が変化してから次の案内を行うこ
とを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のナビゲ
ーション装置。