JPH09189560A

JPH09189560A - 車両用ナビゲーション装置及びその記録媒体

Info

Publication number: JPH09189560A
Application number: JP29631796A
Authority: JP
Inventors: Seiji Hayashi; 誠治林; Mitsuhiro Futamura; 光宏二村; Yasunobu Ito; 康伸伊藤
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1995-11-09
Filing date: 1996-11-08
Publication date: 1997-07-22
Anticipated expiration: 2016-11-08
Also published as: JP3262316B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】住宅地図を用いた場合であっても、確実に車
両位置を表示可能な車両用ナビゲーション装置を提供す
る。【解決手段】車両の現在位置を取得し、次に、現在位
置座標と対応する地図上の地点を検索し、次に、車両の
進行方向を取得する。その車両の進行方向に対して、道
路中央線から道路データの全幅の１／４だけ、左側へ現
在位置座標（Ｘ_O→Ｘ_L）を変換する。その変換された
現在位置座標に画像プロセッサの処理により、ディスプ
レイに現在位置マーク８１を表示する。つまり、その道
路（XI）の左側に沿って、位置マーク８１を移動してい
く。次の道路（XII)についても、同様に、その道路（XI
I)の左側に沿って、位置マーク８１を移動していく。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目的地までの経路
を探索すると共に、車両の移動に伴って経路案内を行う
車両用ナビゲーション装置及びその記録媒体に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、現在位置を検出する検出装置、例
えばＧＳＰセンサ等により車両の現在位置を検出し、検
出された現在位置に基づいて地図上に現在位置マークを
表示して、案内を行うナビゲーション装置がある。な
お、現在位置検出装置だけで現在位置マークを表示する
と検出精度が保証できない場合があるので、現在位置マ
ークが実際の位置からずれてしまう。そこで、検出値の
誤差を修正して道路上に現在位置マークを表示するため
に、予め道路の形状を格納し、車両の走行軌跡と前記格
納された道路形状とを比較して、走行軌跡に最も近い道
路形状の道路を算出し、現在位置が該道路から外れてい
る場合に、この道路上の点に現在位置マークの表示を修
正するものがある。

【０００３】また、上記のような修正処理を行って、現
在位置マークを精度よく表示するために、道路のつなが
りを線で形成する道路地図に、現在位置を示すマークを
表示することにより、表示による経路案内を行ってい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来のナビゲーション装置では、道路のつながりを線
で表示しているため、現在位置の表示精度は確保できる
が、現在走行している道路を確認するには表示に特徴が
なく、現在位置を認識することが困難である。本発明
は、現在位置を容易に認識できると共に、精度よく現在
位置を表示することができる車両用ナビゲーション装置
及びその記録媒体を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、〔１〕目的地までの経路を探索し、経路に沿って目的地
まで経路案内を行う車両用ナビゲーション装置におい
て、道路地図と道路の幅員形状を表す道路幅員形状地図
を切り換えて表示することができ、前記いずれの地図上
にも現在位置検出手段により検出された現在位置を表示
することができるようにしたものである。

【０００６】〔２〕設定された目的地までの経路を探索
すると共に、現在位置を検出し、その検出された現在位
置に従って、経路案内を実行する車両用ナビゲーション
装置において、道路幅員形状を表す道路幅員形状地図を
格納する情報記憶手段と、車両現在位置を検出する現在
位置検出手段と、前記現在位置検出手段により検出され
た現在位置の軌跡と道路の形状を比較・判断するマッチ
ング手段と、前記マッチング手段により前記軌跡と一致
すると判断された道路上に現在位置を移動して、前記道
路幅員形状地図の道路上に表示するための表示制御手段
とを設けるようにしたものである。

【０００７】〔３〕上記〔２〕記載の車両用ナビゲーシ
ョン装置において、前記情報記憶手段は、一方通行の情
報を有し、前記表示制御手段は、前記一方通行の情報に
基づいて現在位置の表示位置を変更するようにしたもの
である。〔４〕上記〔２〕記載の車両用ナビゲーション装置にお
いて、前記表示制御手段は、一方通行であると判断した
場合には、現在位置を道路中央に表示し、一方通行では
ないと判断した場合には道路中央から道路幅方向に所定
量ずらして表示するようにしたものである。

【０００８】〔５〕設定された目的地までの経路を探索
すると共に、現在位置を検出して、その検出された現在
位置に従って、経路案内を実行する車両用ナビゲーショ
ン装置において、ノードによって形成された道路データ
で構成された道路地図と道路の幅員形状を表す道路幅員
形状地図とを格納する情報記憶手段と、道路地図と道路
幅員形状地図とを切り換える地図情報切り換え手段と、
検出された車両現在位置を道路データ上の座標に変換す
るマッチング手段とを備え、前記情報記憶手段は、道路
の幅情報を有し、前記マッチング手段は、前記地図情報
切り換え手段により道路幅員形状地図を表示している場
合には、現在位置が存在する道路の道路幅に応じて前記
変換された座標をさらに所定量ずらした座標に変換して
現在位置を表示するようにしたものである。

【０００９】〔６〕車両案内用記録媒体であって、道路
データファイルと、道路幅員形状地図データファイルと
を含み、前記道路データと道路幅員形状データに基づい
て、道路の形状を面で表示し、その面に位置マークを移
動させることが可能なプログラムとを記録するようにし
たものである。〔７〕車両用ナビゲーション装置用の地図表示制御プロ
グラムを記録した媒体であって、検出された現在位置を
判断し、道路地図または道路幅員形状地図上での現在位
置の表示位置を算出し、地図の切り換えに応じて現在位
置の表示を制御させるようにしたものである。

【００１０】

【作用及び発明の効果】本発明によれば、道路幅員形状
地図上に精度よく現在位置マークの表示が行えるので、
利用者に対して視認性、認識性の良い案内情報を提供す
ることができる。なお、本発明において、道路幅員形状
地図とは、車線や幅を有する道路幅員形状を表す地図を
言う。

【００１１】さらに、道路幅員形状地図では、走行中の
道路の形状が車線数、道路幅まで確認することができ、
特に、一方通行の道路と対面通行している道路とで表示
位置が変更されるため、現在の走行状況が容易に認識で
きる。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図を
参照しながら説明する。以下、本発明が適用されるナビ
ゲーション装置のシステム構成について説明する。図７
は本発明が適用されるナビゲーション装置のシステム構
成図である。

【００１３】この図に示すように、このナビゲーション
装置は、車両に搭載され、現在位置検出装置１０、情報
処理制御装置２０、入出力装置４０及び情報記憶装置５
０とを備えている。特に、この実施例においては、車両
の現在位置を検出するための現在位置検出装置１０と、
道路幅員形状を表す道路幅員形状地図データファイル６
０と、現在位置を修正し、道路上に表示するためのマッ
チング手段と、道路の形状、長さなどの道路に関する情
報を有する道路データファイル５４と、マッチング状態
で現在位置を修正する手段とを備えるようにしている。

【００１４】以下、このナビゲーション装置を詳細に説
明する。まず、現在位置検出装置１０は、以下のような
構成を有している。絶対方位センサ１１は、例えば、磁
石に基づいてＮ方向の検出から、車両がいずれの方向に
位置するかを検出する地磁気センサであり、絶対方向を
検出する手段であればよい。

【００１５】相対方位センサ（舵角計）１２は、例えば
交差点を曲がったか否かを検出するものであり、ハンド
ルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや、回転型
の抵抗ボリューム或いは車輪部に取り付ける角度センサ
でもよい。また、角速度を利用して角度の変化を検出す
るジャイロセンサを用いてもよい。つまり、基準角度
（絶対方位）に対して、相対的に変化した角度を検出す
ることができる手段であればよい。

【００１６】距離センサ１３は、例えば、車輪の回転を
検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分す
るものでもよい。つまり、車両の移動距離を計測できる
手段であればよい。ＧＰＳ（グローバル・ポジショニン
グ・システム）受信装置１４は、人工衛星からの信号を
受信する装置であり、信号の発信時刻、受信装置の位置
情報、受信装置の移動速度、受信装置の進行方向など様
々な情報を得ることができる。ＶＩＣＳ受信装置１５
は、特定の地点に設置された送信装置より発信された信
号を受信する装置であり、例えば、ＦＭ多重放送、電波
ビーコン、光ビーコン等を利用して情報を入手すること
ができる。

【００１７】データ送受信装置１６は、電話回線や電波
を利用して車両外部と通信をし、情報の交換を行うため
の装置であり、例えば、携帯電話、パソコン等を利用す
ることにより、情報センタ（例えばＡＴＩＳ）や他車両
と情報を双方向に通信することが可能である。次に、情
報処理制御装置２０は、現在位置検出装置１０、入出力
装置４０から入力される情報及び情報記憶装置５０から
の情報に基づいて演算及び制御を行うとともに、演算結
果をディスプレイ４２、プリンタ４３またはスピーカ４
４等の出力手段に出力するように制御する手段である。

【００１８】この情報処理制御装置２０は、以下のよう
な構成を有している。情報処理制御装置２０は、種々の
演算処理を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）２１、情報
記憶装置５０のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込ん
で格納するフラッシュメモリ２２、フラッシュメモリ２
２のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム
（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ２４、設
定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探
索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に
格納するＲＡＭ２６、ディスプレイへの画面表示に使用
する画像データが記憶された画像メモリ２９、ＣＰＵ２
１からの表示出力制御信号に基づいて画像メモリ２９か
ら画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレ
イに出力する画像プロセッサ２７、ＣＰＵ２１からの音
声出力制御信号に基づいて情報記憶装置５０から読み出
した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合
成してアナログ信号に変換してスピーカ４４に出力する
音声プロセッサ３０、通信による入出力データのやり取
りを行う通信インターフェイス２５および現在位置検出
装置１０のセンサ信号等を取り込むためのセンサ入力イ
ンターフェイス２３、内部ダイアグ情報に日付や時間を
記入するための時計２８などを備えている。

【００１９】この情報処理制御装置２０において、現在
位置検出装置１０の各センサにより取得されたデータ等
をセンサ入力インターフェイス２３より取り込むと、そ
のデータに基づきＣＰＵ２１は、一定時間毎に現在位置
座標を算出し、一時的にＲＡＭ２６に書き込む。この現
在位置座標は、各種データの検出誤差を考慮してマップ
マッチング処理を行ったものである。また、各種センサ
による出力値は、常に補正が行われる。ここで、経路案
内は運転者が画面表示、音声出力のいずれでも選択でき
るように構成されている。

【００２０】ナビゲーションに必要なプログラムは、情
報処理制御装置２０のＲＯＭ２４に予め格納するように
構成してもよいし、情報記憶装置５０に格納するように
構成してもよい。なお、情報記憶装置５０にプログラム
５０Ｂを格納した場合には、例えば情報記憶装置５０か
らプログラム５０Ｂを読み出してフラッシュメモリ２２
に格納させるようにすると、情報記憶装置５０を交換す
ることにより、新たなプログラムを更新、実行すること
が可能となる。また、情報記憶装置５０から読み出した
プログラム５０Ｂを一時的にＲＡＭ２６に記憶させてナ
ビゲーション機能を処理するようにすることもできる。

【００２１】入出力装置４０は、利用者により目的地、
通過地点、探索条件等のデータを入力する入力装置４
１、例えば、タッチスイッチ、ジョイスティック、キー
スイッチ等を有し、画像を表示するディスプレイ４２、
情報を印刷するプリンタ４３、音声を出力するスピーカ
４４より構成される。情報記憶装置５０は、伝送路４５
を介して情報処理制御装置２０に接続される。情報記憶
装置５０は、ナビゲーション用のプログラム及びデータ
を記憶した記憶媒体、例えばＣＤ−ＲＯＭからなる外部
記憶装置であり、ディスク管理情報５０Ａ、プログラム
５０Ｂ、各種のデータを記憶するファイルからなる。プ
ログラム５０Ｂは、地図描画部、経路探索部、経路案内
部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からな
り、ナビゲーションの信号出力処理を行うアプリケーシ
ョン部及びＯＳ部等で構成され、ここに経路探索などの
処理を行うためのプログラムや経路案内に必要な表示出
力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプ
ログラム及びそれに必要なデータ、さらには経路案内及
び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。

【００２２】また、データは、地図データファイル５
１、交差点データファイル５２、ノードデータファイル
５３、道路データファイル５４、写真データファイル５
５、目的地データファイル５６、案内地点データファイ
ル５７、詳細目的地データファイル５８、目的地読みデ
ータファイル５９、本発明に係る道路幅員形状を表す道
路幅員形状地図データファイル６０などに格納されてい
る。また、その他のナビゲーション装置に必要なすべて
のデータが記憶されている。

【００２３】この情報記憶装置５０は、一般的には、光
学的磁気媒体であるＣＤ−ＲＯＭで構成されるが、ＩＣ
カード、磁気的記憶媒体であるフロッピーディスクなど
で構成してもよい。ナビゲーション装置は、上記構成に
より達成されるものであり、現在位置検出手段により検
出される現在位置に基づいて、情報記憶装置５０より地
図情報を読み込みディスプレイ４２に表示する。さら
に、目的地が入力されると、現在位置から目的地に至る
経路を情報処理制御装置２０により演算し、現在位置検
出装置１０（例えば、ＧＰＳ受信装置、相対方位セン
サ、距離センサ）によって検出された現在位置を追跡す
ることにより、経路案内を行う。

【００２４】例えば、次の交差点までの距離が長いルー
トの途中では、ルートを外れていないという安心感を運
転者に与えるために、通過中の特徴物の写真を写真デー
タファイル５５から読み出し、画面に写し出したりす
る。或いは、地図データファイル５１を読み出して、案
内図と自車位置とを表示し、ルートにおける走行位置を
知らせたりする。そして、交差点が近くなると、交差点
データファイル５２を読み出して交差点を描画して出力
する。

【００２５】いま、例えば、図８に示すような交差点番
号(I) 〜(VII）、道路番号(1) 〜(14)からなる道路網が
ある場合、図１０に示すように、例えば、道路番号(1)
は、同じ始点を持つ次の道路番号(11)を有し、同じ終点
を持つ次の道路番号(4) を有し、始点が交差点番号（I
I）、終点が交差点番号（Ｉ）、ノード列ポインタＡ０
００、道路長さ１０００（ｍ）で定義できる。このよう
にして、順次、道路番号を定義し、道路網を定義でき
る。

【００２６】図９は本発明に係るナビゲーション装置の
交差点に関するデータを示す図であり、図９（ａ）に示
すように、交差点毎に、交差点番号、交差点座標（東経
・北緯）、接続道路情報、ランドマーク（目印パター
ン）データアドレス，サイズ等が付されている。そのラ
ンドマーク（目印パターン）データは、図９（ｂ）に示
すように、ランドマーク毎に、ランドマーク座標（東経
・北緯）、マークパターン番号、面する道路番号（ラン
ドマークが交差点の角に位置する場合には、２本の道路
番号を格納）が付される。

【００２７】そのマークパターン番号は、図９（ｃ）に
示すように、例えば、「０」は○○銀行マーク描画デー
タ、「１」は◇◇銀行マーク描画データ、「２」は□□
銀行マーク描画データ、「３」は△△ＧＳマーク描画デ
ータ、「４」は▽▽ＧＳマーク描画データ等にする。図
１１は本発明に係るナビゲーション装置の道路データの
構造を示す図（その１）、図１２は本発明に係るナビゲ
ーション装置の道路データの構造を示す図（その２）で
あり、図１１（ａ）は案内道路データであり、道路毎
に、例えば、図８及び図１０に示すように、道路番号
(1) 〜(14)毎に、長さ、道路属性データ〔図１２（ａ）
参照〕、形状データアドレス，サイズ、案内データアド
レス，サイズを有し、その形状データは、図１１（ｂ）
に示すように、例えば、東経、北緯データを有する。ま
た、案内データは、図１１（ｃ）に示すように、交差点
名称、信号機の有無、ランドマークデータ、注意点デー
タ、道路名称、道路名称音声データアドレス，サイズ、
行き先データアドレス，サイズを有する。

【００２８】更に、行き先データは、図１１（ｄ）に示
すように、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音
声データアドレス，サイズ、行き先方向データ、走行案
内データ等を有する。その行き先方向データは、図１１
（ｅ）に示すように、−１：無効、０：不要、１：直
進、２：右方向、３：斜め右方向、４：右に戻る方向、
５：左方向、６：斜め左方向、７：左に戻る方向のいず
れかのデータを有する。

【００２９】更に、前記した道路属性データは、例え
ば、図１２（ａ）に示すように、高架・地下道に係る高
架、高架の横、地下道、地下道の横などのデータや、車
線数に係る３車線以上、２車線、１車線、センタライン
なし等のデータを有する。また、道路名称データは、例
えば、図１２（ｂ）に示すように、道路種別と種別内番
号とを有し、道路種別としては、高速道路、都市高道
路、有料道路、一般道としては、国道、県道、その他の
道路などに分かれ、高速道路は本線であれば、「１」、
次の道路に接続される取付（分岐道路）であれば、
「２」とする。その他の道路についてもそれぞれ番号を
付す。

【００３０】更に、前記した注意点データとしては、図
１２（ｃ）に示すように、踏切、トンネル入口、トンネ
ル出口、幅員減少点、なし、などがある。また、走行案
内データとしては、図１２（ｄ）に示すように、右よ
り、左より、中央より、なし、などがある。次に、ナビ
ゲーションの基本処理方法について説明する。

【００３１】図１３は本発明に係るナビゲーションの基
本処理フローチャートである。まず、現在位置検出装置
１０により検出された出発位置を検出する（ステップＳ
１）。次に、目的地の入力処理を行う（ステップＳ
２）。目的地の入力処理は、例えば、入力装置４１から
表示されたメニュー画面により、入力することができ
る。また、電話番号により入力することもできる。

【００３２】次に、現在位置検出装置により検出された
現在位置と目的地入力処理により入力された目的地に基
づいて、目的地に至る経路を探索する処理を行う（ステ
ップＳ３）。詳述すると、入力された目的地の座標に最
も近い道路上のノードを算出する。現在位置から前記算
出されたノードまでの経路を探索条件（例えば、最短距
離、最短時間、有料道路の優先有無、走行し易さなど）
に基づいて、経路探索処理を実行する。次に、経路探索
処理により探索された探索された経路に従って、現在位
置検出手段（例えば、ＧＰＳ、ジャイロセンサ、距離セ
ンサ等）の検出結果から、現在位置の移動に基づいて、
経路案内を実行する（ステップＳ４）。

【００３３】以下、本発明の実施例について説明する。
本発明によれば、マッチングデータを用いて現在位置マ
ークを道路幅員形状地図に表示する方法は、１．従来の
道路地図で行われるマッチング処理用のデータとは別
に、道路の中心を通るようにマッチングデータを用意す
る方法と、２．道路地図で利用されているマッチングデ
ータを共用する方法の２つが考えられる。

【００３４】１．の方法では、検出された現在位置に対
して、表示されている地図の種類を中央処理装置により
判別する。次に、判別した結果に基づいて、マッチング
データを選択して、該当するマッチングデータにより現
在位置のマークを道路上に表示する。２．の方法では、道路地図と道路幅員形状地図との座標
を一致させることにより、両方の地図上に現在位置マー
クを表示させるための処理を１つのマッチングデータで
行って、このマッチングデータで得られた座標上に現在
位置マークを表示する。

【００３５】しかし、２．の方法では、現在位置検出手
段により検出された現在位置座標を追跡し、検出された
現在位置の軌跡に該当する道路をマッチングデータの道
路形状と比較・判断して検索し、この検索された道路上
の座標に現在位置の座標を変換するとき、道路地図の道
路では、対面する２本の道路を１本分の道路座標で表示
している。したがって、これを用いて現在位置マークを
道路幅員形状地図に表示しようとした場合、マッチング
データ中の道路の座標と道路幅員形状地図の該当する道
路の座標とを一致させる必要がある。例えば、単純に、
道路の座標を中央分離体またはセンターラインに一致さ
せることが考えられる。しかしながら、これでは現在位
置マークを適切に表示することができず、走行している
道路を認識することは困難である。

【００３６】そこで、２．の方法では、現在位置マーク
を道路上に表示するために、次のような処理を行う必要
がある。まず、マッチング処理により該当するマッチン
グデータを求める。しかし、この道路が対面通行であっ
た場合、左右どちらの道路を走行しているのか解らな
い。そこで、車両の進行方向を検出し、検出された進行
方向とマッチング処理されたデータから該当する道路を
算出する。次に、算出された道路の道路情報に基づい
て、現在位置マークが道路上に表示できるように、現在
位置座標を変換する。

【００３７】なお、道路幅形状地図において、道路を格
納するには、例えば、中央分離体またはセンターライン
のある道路において、中央分離体またはセンターライン
の情報を有する一本の道路として格納しても良いし、左
右を一本ずつの道路として格納しても良い。ここでは、
前者の例を用いて説明する。

【００３８】予め道路の情報として、各道路に道路の幅
情報を格納することにより、中央処理装置は走行してい
る道路の幅を検索し、例えば、左側通行であれば、道路
の中心から左方向に道路幅の１／４並行移動するように
座標変換することにより、道路の左側に現在位置を表示
することができる。また、道路の幅方向両端の座標を格
納することにより、道路両端の座標から中心座標を求め
て、この中心座標で示されるライン上に現在位置マーク
を表示することもできるし、道路からはみ出さない程度
に所定量幅方向に座標変換を行って表示しても良い。

【００３９】さらに、予め一方通行の情報を情報記憶手
段に格納することにより、道路幅が同じような道路で
も、表示の方法を変えて表示することができ、現在走行
している道路の状況が容易に認識できる。例えば、走行
中の道路が一方通行と判断された場合には、現在位置マ
ークを道路の中心を移動するように表示する。他方、走
行中の道路が一方通行ではないと判断された場合には、
左側通行である場合には中心から所定量左側に、右側通
行である場合には中心から所定量右側に現在位置マーク
を表示するように座標を変換する。

【００４０】なお、中央処理装置は座標変換を行う座標
変換手段を備え、座標変換の方法は次のとおりである。
走行中の道路が一方通行であると判断された場合には、
道路両端の座標から中心座標を求めて、この中心座標で
示されるライン上に現在位置マークを表示することがで
きる。このように表示することにより、対面走行ではな
いことが認識できる。また、走行中の道路が一方通行で
はないと判断された場合には、上記中心座標と道路左端
の座標から中心座標を求め、この中間座標で示されるラ
イン上に現在位置マークを表示することができる。

【００４１】また、道路情報として、予め各道路に対し
て現在位置を表示する表示座標列を用意することによ
り、表示すべき道路が決定すれば現在位置マークを確実
に表示することが可能となる。次に、後者の場合を説明
する。道路を左右別々に格納した場合にも、予め各道路
に対して現在位置を表示する表示座標列を用意すること
により、表示すべき道路が決定すれば現在位置マークを
確実に表示することが可能となる。

【００４２】予め道路の情報として、各道路に道路の幅
情報を格納することにより、中央処理装置は走行してい
る道路の幅を検索し、道路中心に座標変換することによ
り、例えば、左側通行であれば左側に現在位置を表示す
ることができる。また、道路の幅方向両端の座標を格納
することにより、その座標から中心を演算し、この中心
に現在位置座標を座標変換して表示することができる。

【００４３】なお、上記２．の方法では、道路地図と道
路幅員形状地図において、マッチング処理のための道路
形状を示すマッチングデータを共有化することができる
ので、データ容量を増減することなく道路幅員形状地図
の道路上に適切に現在位置を表示することができる。以
下、本発明のナビゲーション装置の道路幅員形状地図上
への車両の現在位置マークの表示についての具体的な説
明を行う。

【００４４】図１は本発明の実施例を示すナビゲーショ
ン装置の道路幅員形状地図上への車両の現在位置マーク
の表示例を示す図、図２はそのナビゲーション装置の表
示画面を示す図、図３はそのナビゲーション装置の道路
幅員形状地図上への車両の現在位置取得の処理フローチ
ャート、図４はそのナビゲーション装置の道路幅員形状
地図上への車両の現在位置の表示処理フローチャート、
図５はそのナビゲーション装置の道路幅員形状地図上へ
の車両の現在位置の表示のためのマッチング処理フロー
チャートである。

【００４５】前記したように、車両はナビゲーション装
置を用いて目的地に向かって走行を続け、例えば、図１
（ａ）に示すように、目的地近くの住宅地等に至る。こ
の場合は、道路は１本の線として表示されているので、
表示マーク７１はその１本の線として表示されている道
路上に表示されている。次に、目的地に近くなると、図
２に示すような、ナビゲーション装置の表示画面７２を
表示させ、道路幅員形状地図７４を選択すると、道路幅
員形状データデータファイル６０から道路幅員形状地図
が、図１（ｂ）に示すように、道路の形状を面で有する
地図として表示される。ここで、８１は表示マークであ
る。

【００４６】そこで、まず、図３に示すように、車両の
現在位置取得の処理を行う。即ち、車両の現在位置を前
記した方法により検出し（ステップＳ１１）、次いで、
車両が走行中の道路（XI）〔図１参照〕を検索する（ス
テップＳ１２）。次いで、道路（XI）は形状としての面
を有しているので、その道路へのマッチング処理を行う
（ステップＳ１３）。次いで、マッチング処理後の現在
位置の座標を取得する（ステップＳ１４）。

【００４７】次に、車両の現在位置の表示の処理につい
て説明する。即ち、図４に示すように、車両の現在位置
を前記した方法により取得し（ステップＳ２１）、次い
で、地図上で現在位置座標と対応する地点を検索する
（ステップＳ２２）。次いで、現在位置座標に現在位置
マークを表示する（ステップＳ２３）。次に、上記した
マッチング処理について説明する。即ち、図５に示すよ
うに、車両の現在位置を前記した方法により取得し（ス
テップＳ３１）、次いで、走行軌跡と一致する道路があ
るか否かをチェックする（ステップＳ３２）。つまり、
道路（XI）〔図１参照〕が該当する。次いで、ステップ
Ｓ３２において、ＹＥＳの場合には、現在位置を道路上
に修正する（ステップＳ３３）。ここでは、中央分離帯
があり、道路は左右に分離されているのでそれに対応す
るように、現在位置を道路上に修正する。詳細は後述す
る。また、ステップＳ３２において、ＮＯの場合には、
現在位置を道路上に修正することなく、終了とする。

【００４８】図６は本発明の一実施例を示す現在位置の
表示処理（道路の左右寄せ表示処理）フローチャートで
ある。以下、より具体的に、図１（ｂ）に示すように、
中央分離帯があり、左右一方通行が行われる道路上への
表示マーク８１の表示について、図６を参照しながら説
明する。

【００４９】（１）まず、車両の現在位置を前記した方
法により取得する（ステップＳ４１）。（２）次に、その車両の現在位置を地図上で現在位置座
標と対応する地点を検索する（ステップＳ４２）。（３）次に、車両の進行方向を取得する（ステップＳ４
３）。

【００５０】（４）その車両の進行方向に対して、道路
左側に現在位置座標を変換する（ステップＳ４４）。す
なわち、車両の進行方向に対して、道路中央線から道路
データの全幅の１／４だけ、左側へ現在位置座標（Ｘ_O
→Ｘ_L）を変換する。これは、実際には、情報処理制御
装置２０に読み込まれた道路データフアイル５４と、道
路幅員形状地図データファイル６０からの道路データと
道路幅員形状データとに基づいて、ＲＯＭ２４の手順に
従ってＣＰＵ２１によって演算を行い、変換処理を行
う。

【００５１】（５）その変換された現在位置座標に画像
プロセッサ２７の処理により、ディスプレイ４２に現在
位置マーク８１を表示する（ステップＳ４５）。つま
り、その道路（XI）の左側に沿って、位置マーク８１を
移動していく。次の道路（XII)についても、同様に、そ
の道路（XII)の左側に沿って、位置マーク８１を移動し
ていく。

【００５２】当然、道路（XI）を上から下へと走行する
場合には、道路中央線から道路データの全幅の１／４だ
け、地図上の右側へ現在位置座標を変換する。このよう
に、進行方向データに基づいて、その道路の中心線に対
し、左側に所定量ずれた座標に変換し、表示することが
できる。上記実施例においては、道路の左右寄せ表示処
理について述べたが、以下のような表示方法も考えられ
る。

【００５３】（１）マッチングデータとして、表示する
地図の道路中心になるように、道路データを持たせ、現
在位置座標にマークを表示する。つまり、道路中心を道
路に沿って走行表示可能にする。（２）道路データとして、道路幅員形状データファイル
に車線数や、道路幅を格納することにより、走行車線幅
の中心座標にのるように現在位置座標を変換して表示す
ることができる。

【００５４】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能で
あり、それらを本発明の範囲から排除するものではな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すナビゲーション装置の道
路幅員形状地図上への車両の現在位置マークの表示例を
示す図である。

【図２】本発明の実施例を示すナビゲーション装置の表
示画面を示す図である。

【図３】本発明の実施例を示すナビゲーション装置の道
路幅員形状地図上への車両の現在位置取得の処理フロー
チャートである。

【図４】本発明の実施例を示すナビゲーション装置の道
路幅員形状地図上への車両の現在位置の表示処理フロー
チャートである。

【図５】本発明の実施例を示すナビゲーション装置の道
路幅員形状地図上への車両の現在位置の表示のためのマ
ッチング処理フローチャートである。

【図６】本発明の一実施例を示す現在位置の表示処理
（道路の左右寄せ表示処理）フローチャートである。

【図７】本発明が適用されるナビゲーション装置のシス
テム構成図である。

【図８】本発明に係るナビゲーション装置の道路網の説
明図である。

【図９】本発明に係るナビゲーション装置の交差点デー
タの説明図である。

【図１０】本発明に係るナビゲーション装置の道路及び
ルート探索データの説明図である。

【図１１】本発明に係るナビゲーション装置の道路デー
タ（その１）の説明図である。

【図１２】本発明に係るナビゲーション装置の道路デー
タ（その２）の説明図である。

【図１３】本発明に係るナビゲーションの基本処理フロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１０現在位置検出装置１１絶対方位センサ１２相対方位センサ（舵角計）１３距離センサ１４ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システ
ム）受信装置１５ＶＩＣＳ受信装置１６データ送受信装置２０情報処理制御装置２１中央処理装置（ＣＰＵ）２２フラッシュメモリ２３センサ入力インターフェイス２４ＲＯＭ２５通信インターフェイス２６ＲＡＭ２７画像プロセッサ２８時計２９画像メモリ３０音声プロセッサ４０入出力装置４１入力装置４２ディスプレイ４３プリンタ４４スピーカ４５伝送路５０情報記憶装置５０Ａディスク管理情報５０Ｂプログラム５１地図データファイル５２交差点データファイル５３ノードデータファイル５４道路データファイル５５写真データファイル５６目的地データファイル５７案内地点データファイル５８詳細目的地データファイル５９目的地読みデータファイル６０道路幅員形状地図データファイル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】目的地までの経路を探索し、経路に沿っ
て目的地まで経路案内を行う車両用ナビゲーション装置
において、道路地図と道路の幅員形状を表す道路幅員形状地図を切
り換えて表示することができ、前記いずれの地図上にも
現在位置検出手段により検出された現在位置を表示する
ことができることを特徴とする車両用ナビゲーション装
置。
【請求項２】設定された目的地までの経路を探索する
と共に、現在位置を検出し、該検出された現在位置に従
って、経路案内を実行する車両用ナビゲーション装置に
おいて、道路幅員形状を表す道路幅員形状地図を格納する情報記
憶手段と、車両現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段により検出された現在位置の軌跡
と道路の形状を比較・判断するマッチング手段と、前記マッチング手段により前記軌跡と一致すると判断さ
れた道路上に現在位置を移動して、前記道路幅員形状地
図の道路上に表示するための表示制御手段と、を備える
ことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】請求項２記載の車両用ナビゲーション装
置において、前記情報記憶手段は、一方通行の情報を有
し、前記表示制御手段は、前記一方通行の情報に基づい
て現在位置の表示位置を変更することを特徴とする車両
用ナビゲーション装置。
【請求項４】請求項２記載の車両用ナビゲーション装
置において、前記表示制御手段は、一方通行であると判
断した場合には、現在位置を道路中央に表示し、一方通
行ではないと判断した場合には道路中央から道路幅方向
に所定量ずらして表示することを特徴とする車両用ナビ
ゲーション装置。
【請求項５】設定された目的地までの経路を探索する
と共に、現在位置を検出し、該検出された現在位置に従
って、経路案内を実行する車両用ナビゲーション装置に
おいて、ノードによって形成された道路データで構成された道路
地図と道路の幅員形状を表す道路幅員形状地図とを格納
する情報記憶手段と、道路地図と道路幅員形状地図とを切り換える地図情報切
り換え手段と、検出された車両現在位置を道路データ上の座標に変換す
るマッチング手段と、を備え、前記情報記憶手段は、道路の幅情報を有し、前記マッチング手段は、前記地図情報切り換え手段によ
り道路幅員形状地図を表示している場合には、現在位置
が存在する道路の道路幅に応じて前記変換された座標を
さらに所定量ずらした座標に変換して現在位置を表示す
ることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】車両案内用記録媒体であって、道路データファイルと、道路幅員形状地図データファイルとを含み、前記道路データと道路幅員形状データに基づいて、道路
の形状を面で表示し、その面に位置マークを移動可能な
プログラムとを記録したことを特徴とする車両案内用記
録媒体。
【請求項７】検出された現在位置を判断し、道路地図
または道路幅員形状地図上での現在位置の表示位置を算
出し、地図の切り換えに応じて現在位置の表示を制御さ
せることを特徴とする車両用ナビゲーション装置用の地
図表示制御プログラムを記録した媒体。