JP2001272238A - ナビゲーション装置及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体の曲がった位置が明確になるように表
示する。 【解決手段】 移動体の現在位置を検出する現在位置検
出手段（２）と、前記現在位置検出手段により検出され
た移動体の現在位置に基づいて移動体が過去に移動した
点を示す走行軌跡点を登録する走行軌跡点登録手段
（４）と、少なくとも道路データが格納された記憶手段
（３）と、道路データおよび登録された走行軌跡点を描
画する描画処理手段（４）と、描画処理手段から出力さ
れる走行軌跡点を表示する表示手段（６）とを備え、前
記走行軌跡点登録手段は、移動体が所定距離または所定
時間以上移動したときの走行軌跡点および移動体が所定
距離または所定時間以上移動する条件とは異なる所定の
条件を満たす走行軌跡点を登録するようにしたものであ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は走行軌跡表示を見や
すくしたナビゲーション装置及び記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置の走行軌跡表
示において、一定距離走行するごとに走行軌跡点を取得
して記憶し、表示することが行われ、また、複数の基本
表示縮尺に見合う割合で位置のデータを間引き、各縮尺
に対して一定長の走行軌跡を表示することが行われてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の走行軌跡表
示方法では、図１０に示すように一定距離毎に点を描画
するため、一般的には描画した点が曲がった交差点と一
致せず、曲がった交差点が不明確になり、また、広域地
図になると地図縮尺に応じて点が間引かれるので、さら
に曲がった交差点が不明確になるという問題があった。
また、軌跡と地図とのマップマッチングが行われるまで
走行軌跡点は表示されないため、図１０（ａ）に示すよ
うに、実際には道路Ａを走行していても、予測の現在位
置マークＭは道路Ｂ上に表示され、マップマッチングが
行われて、図１０（ｂ）のように最後の点が道路Ａ上に
表示された時点で現在位置マークＭも道路Ａ上に表示さ
れ、このとき現在位置マークと最後に表示された走行軌
跡点との間の距離が開いて走行軌跡点と現在位置マーク
の間が間延びしすぎてしまうという問題があった。

【０００４】本発明は上記課題を解決するためのもの
で、移動体の曲がった位置が明確になるように表示する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明のナビゲーション
装置は、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、前記現在位置検出手段により検出された移動体の現
在位置に基づいて移動体が過去に移動した点を示す走行
軌跡点を登録する走行軌跡点登録手段と、少なくとも道
路データが格納された記憶手段と、道路データおよび登
録された走行軌跡点を描画する描画処理手段と、描画処
理手段から出力される走行軌跡点を表示する表示手段と
を備え、前記走行軌跡点登録手段は、移動体が所定距離
または所定時間以上移動したときの走行軌跡点および移
動体が所定距離または所定時間以上移動する条件とは異
なる所定の条件を満たす走行軌跡点を登録することを特
徴とする。また本発明のナビゲーション装置は、前記走
行軌跡点登録手段により移動体が所定角度以上曲がった
走行軌跡点を登録することを特徴とする。また本発明の
ナビゲーション装置は、前記描画処理手段により分岐点
の走行軌跡点を除き表示縮尺に応じて走行軌跡点を間引
いて描画することを特徴とする。

【０００６】また本発明の記憶媒体は、移動体の現在位
置を検出するステップ、検出された移動体の現在位置に
基づいて移動体が過去に移動した点を示す走行軌跡点を
登録するステップ、道路データおよび登録された走行軌
跡点を描画するステップ、走行軌跡点を表示するステッ
プを含むプログラムであって、さらに、移動体が所定距
離または所定時間以上移動したときの走行軌跡点および
移動体が所定距離または所定時間以上移動する条件とは
異なる所定の条件を満たす走行軌跡点を登録するステッ
プを有するプログラムを記憶したことを特徴とする。ま
た本発明の記憶媒体は、移動体が所定角度以上曲がった
走行軌跡点を登録するステップを有するプログラムを記
憶したことを特徴とする。また本発明の記憶媒体は、分
岐点の走行軌跡点を除き表示縮尺に応じて走行軌跡点を
間引いて描画するステップを有するプログラムを記憶し
たことを特徴とする。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。図１は本発明のナビゲーション装置の構成
例を示す図である。経路案内に関する情報を入力する入
力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現
在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション
用データや経路案内に必要な表示／音声の案内データと
プログラム（アプリケーション及び／又はＯＳ）等が記
録されている情報記憶装置３、経路探索処理、経路案内
に必要なデータの生成、経路案内に必要な表示／音声案
内処理、さらにシステム全体の制御を行う中央処理装置
４、車両の走行に関する情報である、例えば道路情報、
交通情報を送受信したり、車両の現在位置に関する情報
を検出したり、さらに現在位置に関する情報を送受信し
たりする情報送受信装置５、経路案内に関する情報を出
力する出力装置６から構成されている。

【０００８】入力装置１は、目的地を入力したり、運転
者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に
指示する機能を備えている。その機能を実現するための
手段として、目的地を電話番号や地図上の座標などにて
入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチス
イッチやジョグダイアル等のリモートコントローラ等を
用いることができる。また、本発明では音声入力による
対話を行うための装置を備えており、音声入力装置とし
て機能する。また、ＩＣカードや磁気カードに記録され
たデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付
加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデ
ータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情
報提供する情報センターや、地図データや目的地デー
タ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携
帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやりとりを
行うためのデータ通信装置を付加することもできる。

【０００９】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用して車両の現在位置、走行速度または
絶対方位等を計算するＧＰＳ受信装置、現在位置情報、
車線情報等の情報を受信するビーコン受信装置、セルラ
フォーン（自動車電話）やＦＭ多重信号等を利用してＧ
ＰＳの補正信号を受信するデータ受信装置、例えば地磁
気を利用することにより絶対方位で車両の進行方位を検
出する絶対方位センサ、例えばステアリングセンサ、ジ
ャイロセンサを利用することにより相対方位で車両の進
行方位を検出する相対方位センサ、例えば車輪の回転数
から走行距離を検出する距離センサ等から構成されてい
る。

【００１０】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した記憶装置で、例えばＣＤ
−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、フロッピー（登録商標）デ
ィスク、メモリーカード等の外部記憶装置からなってい
る。なお、情報記憶装置３は本体内のＲＯＭ、フラッシ
ュメモリ等の内部記憶装置でもよい。プログラムは、経
路探索などの処理を行うためのプログラム、音声入力に
より対話的に案内を行うためのプログラム、経路案内に
必要な表示／音声出力制御を行うためのプログラム、地
点や施設を検索するためのプログラム等であり、記憶さ
れているデータとしては、地図データ、探索データ、目
的地データ、登録地点データ、道路データ、交差点等分
岐点の画像データ、ジャンル別データ、ランドマークデ
ータ等のファイルからなり、ナビゲーション装置に必要
なすべてのデータが記憶されている。なお、本発明は、
ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみを格納し、プログラムは中
央処理装置に格納するタイプのもの、あるいは、データ
やプログラムを外部から通信によって取得するもの等に
も適用可能である。

【００１１】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプログ
ラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ、フラッシ
ュメモリのプログラムチェック、更新処理を行うプログ
ラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ、設
定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探
索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に
格納するＲＡＭからなっている。ＲＡＭは電源が切断さ
れても情報を保持できるＳＲＡＭと、電源が切断される
と情報が失われるＤＲＡＭとを備えている。また、この
他にも図示は省略するが、入力装置１からの音声入力に
よる対話処理を行ったり、ＣＰＵからの音声出力制御信
号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレ
ーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ
信号に変換してスピーカに出力する音声プロセッサ、通
信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェ
ースおよび現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込む
ためのセンサ入力インタフェース、内部ダイアグ情報に
日付や時間を記入するための時計などを備えている。な
お、前記の更新処理を行うプログラムは外部記憶装置に
格納しておいてもよい。

【００１２】本発明に係るプログラム、その他ナビゲー
ションを実行するためのプログラムは全て外部記憶媒体
であるＣＤ−ＲＯＭに格納されてもよいし、それらプロ
グラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ４２に格納さ
れていてもよい。この外部記憶媒体に記憶されたデータ
やプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体
の中央処理装置に入力されて演算処理されることによ
り、種々のナビゲーション機能が実現される。

【００１３】本発明のナビゲーション装置は、上記のよ
うに外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み
込むための比較的大容量のフラッシュメモリ、ＣＤの立
ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手
段）を格納した小容量のＲＯＭを内蔵する。フラッシュ
メモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される、つ
まり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上
げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭの
プログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプロ
グラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭ
のディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローデ
ィング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモ
リの状態から判断して行われる。

【００１４】情報送受信装置５は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧＰＳ受信装置、
ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等を利用して
情報を入手するためのＶＩＣＳ情報受信装置、携帯電
話、パソコン等を利用することにより、情報センター
（例えばＡＴＩＳ）や他車両と情報を双方向に通信する
ためのデータ送受信装置等から構成される。

【００１５】出力装置６は、運転者が必要な時に案内情
報を音声および／または画面により出力したり、中央処
理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリ
ント出力する機能を備えている。そのための手段とし
て、入力データを画面表示したり、経路案内画面を表示
するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや
情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力する
プリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備
えている。

【００１６】ディスプレイは、簡易型の液晶表示器等に
より構成されており、中央処理装置４が処理する道路地
図画面、地図データや案内データに基づく交差点拡大図
画面、目的地名、時刻、距離、進行方向を示す矢印等を
表示する。ディスプレイへ画像データをビットマップデ
ータとして送ることにより、専用の画像信号線を介して
ではなく、シリアル通信等で使用する通信線を使用し、
また、他の通信線を兼用することもできる。なお、ディ
スプレイにはビットマップデータを一時的に保持するメ
モリを備えてもよい。

【００１７】このディスプレイは、運転席近傍のインス
トルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを
見ることにより自車両の現在位置を確認したり、またこ
れからの経路についての情報を得ることができる。ま
た、図示は省略するが、ディスプレイの表示画面にタッ
チパネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用
し、画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地
点入力、道路入力等を行えるように構成してもよい。

【００１８】次に、システム全体の流れを説明すると、
中央処理装置４に情報記憶装置３からプログラムが読み
込まれて経路案内のプログラムが起動されると、現在位
置検出装置２により現在位置を検出して現在位置を中心
としてその周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称
等を表示する。次に、地名や施設名称等の目標名、電話
番号や住所、登録地点、道路名等を用いて目的地を設定
し、現在位置から目的地までの経路探索を行う。経路が
決まると、現在位置検出装置２による現在位置追跡を行
いながら、目的地に到着するまで経路案内・表示を繰り
返し行う。目的地に到着する前に寄り道設定の入力があ
った場合には、探索エリアを設定してその探索エリアで
の再探索を行い、同様に目的地に到着するまで経路案内
を繰り返し行う。

【００１９】図２は図１に示した本発明に係る情報記憶
装置３に格納された道路データファイルの構成例を示し
ている。図２（Ａ）は経路を算出し経路案内を行うため
に必要なデータが格納された案内道路データファイルを
示し、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、長さ、
道路属性データ、形状データのアドレス、サイズおよび
案内データのアドレス、サイズの各データからなる。前
記道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往路、復路）
別に設定されている。道路案内補助情報データとしての
前記道路属性データは、その道路が高架か、高架の横
か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報、分岐デー
タ（分岐の有無のフラグ）、ランプデータ（ランプか否
かのフラグ）からなっている。前記形状データは、図２
（Ｂ）に示すように、各道路を複数のノード（節）で分
割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯
からなる座標データを有している。前記案内データは、
図２（Ｃ）に示すように、交差点（または分岐点）名
称、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声デー
タのアドレス、サイズおよび行き先データのアドレス、
サイズの各データからなっている。また、これらのデー
タの他に、道路地図データとして、画面上に表示するた
めの文字データやランドマークデータを含んでもよい。

【００２０】次に、走行軌跡点を求める場合のマップマ
ッチング処理について図３を参照して説明する。まず、
各種センサ、例えば、ジャイロ、車速センサ等により車
両の走行距離、方向を検出し、図３（ａ）に示すよう
に、車両の推測現在位置を検出する。検出された推測現
在位置のデータは所定距離毎、例えば、２５ｍ毎に検出
されるものであり、それらを推測走行軌跡点（破線で示
す丸印）として記憶していく。 〔直進時のマップマッチング処理〕図３（ａ）に示すよ
うに、推測走行軌跡点が５個になると、その各点から所
定半径円に入るすべての道路をそれぞれ検出し、これら
の道路をマッチング道路とする。そして、マッチング道
路上でそれぞれの推測走行軌跡点に対応するマッチング
候補を決定する。この例では走行軌跡点は２５ｍごとと
しているので、一番古い推測走行軌跡点に対しては、そ
の前に確定した走行軌跡点から２５ｍの位置としてマッ
チング候補が決定され、それ以降については順次２５ｍ
間隔でマッチング候補が決定される。なお、走行軌跡点
が１つも確定してない初期状態では、例えば、推測走行
軌跡点からマッチング道路に対して垂線を下ろした点と
すればよい。そして、推測走行軌跡点とマッチング候補
との間の距離の合計、図３（ａ）では（ｄ₁ ＋ｄ₂ ＋ｄ
₃ ＋ｄ₄ ＋ｄ₅ ）が最小の道路に推測走行軌跡を合わせ
込むマッチング処理を行う。すなわち、推測走行軌跡５
点のうち最も古い点Ｐ１に対応するマッチング道路上の
マッチング候補へ、Ｐ１とともに他の推測走行軌跡点も
並行移動し（図３（ｂ））、図の●のように走行軌跡点
として確定する。次いで、新たに、推測現在位置位置を
検出する（図３（ｃ））と、推測走行軌跡点が５個とな
るため、上述と同様の処理を行って最も古い点を走行軌
跡点として確定する（図４（ｄ））。以後この処理が繰
り返される。

【００２１】なお、ある条件では屈曲時のマップマッチ
ング処理に切り替わる。 〔屈曲時のマップマッチング処理〕各推測現在位置での
方向変化量（例えば、ジャイロの電圧差）を見て、電圧
差が所定値（例えば、方向変化量が５５°を示す値）以
上となって、さらには所定値（例えば、方向変化量が１
３５°を示す値）を超えず（Ｕターンを除くため）、所
定値（例えば、方向変化量が５５°を示す値）以下に戻
ったことを条件に屈曲点の検出を行い、屈曲点をマッチ
ング候補に合わせ込む。なお、屈曲点は最もジャイロの
電圧差が大きかった推測現在位置とする。屈曲時のマッ
プマッチング処理におけるマッチング候補は、例えば、
所定半径Ｒに入る分岐点が複数存在すればその分岐点で
最も近い点、分岐点がなく、単にカーブしているような
場合は、半径Ｒに入るノード（道路を形成する点）の中
で最も近いノードとする。この処理により、移動体が分
岐点において所定角度以上曲がった点や移動体が所定角
度以上曲がった道路上の点を走行軌跡点として確定する
ことができる。

【００２２】なお、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭに記憶する走行
軌跡点は、所定距離（本実施例では１５０ｍ）または所
定時間おきの走行軌跡点、あるいは移動体が所定角度以
上曲がった走行軌跡点であり、図３に示されるような２
５ｍごとに決定される走行軌跡点は記憶されない。これ
らはマップマッチング処理のために一時的にＲＡＭに記
憶され、ＳＲＡＭやＤＲＡＭには、１５０／２５＝６点
おきの走行軌跡点が記憶される。

【００２３】図４は書き込み可能なメモリに格納される
移動体が過去に走行した地点（以下、走行軌跡点と呼
ぶ）を示すデータを説明する図、図５は地図描画に際し
て作成される走行軌跡点のデータを示す図、図６は走行
軌跡点座標計算例を説明する図である。図４は不揮発性
の記憶素子（ＳＲＡＭ）に格納される確定した走行軌跡
点のデータを示している。走行軌跡点は現在位置検出装
置２で検出される位置座標のみで描画すると位置検出誤
差により道路地図とずれてしまうため、中央処理装置４
において、検出した位置データと情報記憶装置３に記憶
された道路データとによりマップマッチング処理を行
い、検出した位置を道路上の位置に修正して走行軌跡点
として確定している。図４の基準位置（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）
は、例えば確定した最新の走行軌跡点の座標であり、マ
ップマッチングを行って確定した各走行軌跡点の位置
（東経、北緯）は、前回の走行軌跡点と今回の走行軌跡
点の各経度、緯度の差分（ｄｘ₀ 、ｄｙ₀ ）（ｄｘ₁ 、
ｄｙ₁ ）……（ｄｘ_n 、ｄｙ_n ）で表し、ここでは（ｄ
ｘ₀ 、ｄｙ₀ ）が出発点、（ｄｘ_n 、ｄｙ_n ）が最新の
点のデータに対応している。位置のデータを差分で表す
のは、データ量を少なくし、使用する記憶領域を節約す
るためである。このように差分で位置データをもってお
き、走行軌跡点を表示する場合は、基準位置に対して差
分データを順次加算して各走行軌跡点の位置座標を揮発
性の記憶素子（ＤＲＡＭ）上に作成し、このデータに基
づいて走行軌跡点を描画する。なお、基準位置は所定時
間おきの車両位置の座標、所定距離ごとの車両位置の座
標、或いはイグニッションスイッチをＯＮした座標等の
確定した位置を使用する。

【００２４】識別フラグは走行軌跡点が分岐点であるか
否かを示し、フラグ「１」は分岐点であることを表して
いる。本実施例では走行軌跡点の間隔は１５０ｍ以上と
しているが、交差点等の分岐点は１５０ｍ以内であって
も走行軌跡点として描画し、曲がった分岐点が不明確に
ならないようにする。そのため、マップマッチングは１
５０ｍ以内の細かい間隔で行い、道路データから分岐点
であることが認識されると、識別フラグを「１」として
走行軌跡点として確定している。なお、推測軌跡点が所
定角度以上曲がった点、マップマッチングにより推測軌
跡点が道路に乗った点等を分岐点と同等の形式で記憶し
てもよく、この場合には分岐点と同様にフラグ「１」を
記憶する。

【００２５】図５はＤＲＡＭ上に作成される走行軌跡点
の位置データを表しており、図５（ａ）は確定した走行
軌跡点、図５（ｂ）の（Ｘ′，Ｙ′）は検出装置で検出
した最新位置または現在位置のデータでマップマッチン
グを行っていない未確定の走行軌跡点の位置座標であ
る。ここでは、（Ｘ_m ，Ｙ_m ）が出発点、（Ｘ₀ ，
Ｙ₀）が最新の位置を表している。前述したように走行
軌跡点の位置データは差分のデータとしてもっている
が、走行軌跡点を描画する場合は差分データを読み出し
てＤＲＡＭ上に位置座標データを作成し、この位置を画
面上の座標に変換して走行軌跡点列として描画する。確
定した走行軌跡点は１５０ｍ以上の間隔の位置と分岐点
からなっているが、本実施例ではさらに検出装置で検出
した最新位置または最新位置に対応するマッチング候補
あるいは複数のマッチング候補のうち所定の条件（例え
ば、確定した走行軌跡点より一定距離前方）を満たす点
を未確定の最新位置（Ｘ′，Ｙ′）として描画する。画
面には自車の現在位置マークも表示されるが、走行軌跡
点が確定するにはマップマッチング処理が必要であるた
めそのための時間がかかり、最新の確定位置（Ｘ₀ ，Ｙ
₀ ）と現在位置マークとの間が間延びしてしまうことに
なる。そこで、未確定の最新位置（Ｘ′，Ｙ′）のデー
タもＤＲＡＭ上に作成し、現在位置マークの直ぐ後、或
いは現在位置マークにほとんど重ねて描画する。そし
て、未確定の最新位置（Ｘ′，Ｙ′）がマップマッチン
グで確定すると確定した走行軌跡点として登録されて未
確定の最新位置（Ｘ′，Ｙ′）はＤＲＡＭ上から消去さ
れ、道路上に位置修正して確定走行軌跡点として表示さ
れる。

【００２６】次に、走行軌跡点の座標計算の例を図６に
より説明する。ここでは、現在位置をＰ15（Ｘ′，
Ｙ′）、最新の確定した走行軌跡点Ｐ14（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）
を基準位置とし、それより前の確定した走行軌跡点を順
次Ｐ13（ｘ13，ｙ13）、Ｐ12（ｘ12，ｙ12）……Ｐ2
（ｘ2 ，ｙ2 ）、Ｐ1 （ｘ1 ，ｙ1 ）とし、走行軌跡点
Ｐ14、Ｐ13……Ｐ2 、Ｐ1 間の経度、緯度の差分を（ｄ
ｘ₁₃，ｄｙ₁₃）、（ｄｘ₁₂，ｄｙ₁₂）……（ｄｘ₁ ，ｄ
ｙ₁ ）（ｄｘ₀ ，ｄｙ₀ ）とし、各走行軌跡点の位置
は、 Ｐ14＝（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ） Ｐ13＝（Ｘ₀ ＋ｄｘ₁₃，Ｙ₀ ＋ｄｙ₁₃） Ｐ12＝（Ｘ₀ ＋ｄｘ₁₃＋ｄｘ₁₂，Ｙ₀ ＋ｄｙ₁₃＋ｄ
ｙ₁₂） ……… のように求められる。地図表示する際には図４の差分デ
ータからこのような計算を行って走行軌跡点の位置を計
算して図５に示すデータを作成し、走行軌跡点を描画す
る。

【００２７】なお、走行軌跡点を描画する場合は、縮尺
ごとに走行軌跡点を間引くか否かが予め定められてい
る。例えば、縮尺率１／１万以上の詳細図では１５０ｍ
間隔の走行軌跡点は間引かず、１／２万の地図では３０
０ｍ間隔（２点に１点）、１／４万の地図では６００ｍ
間隔（４点に１点）……で間引くことにより表示したと
きの走行軌跡点の間隔を同じになるようにしている。な
お、本発明では分岐点上の走行軌跡点は間引かず、ま
た、分岐点だけでなく、その前後の所定数の分岐点を間
引かないようにする。このようにすることにより、分岐
点前後の走行軌跡点を明確にすることができる。

【００２８】次に、走行軌跡点の登録処理について説明
する。図７は走行軌跡点登録処理フローを説明する図で
ある。まず、現在位置検出装置の検出データから移動距
離が０より大きいか否かにより推測した現在位置が移動
したか否か判断し（ステップＳ１１）、移動している場
合には屈曲点か否か判断する（ステップＳ１２）。この
判断は、前述したように、各推測現在位置の方向変化量
（屈曲角）が、所定値Ａ、例えば５５°以上になるとと
もに、所定値Ｂ、例えば１３５°を超えず（Ｕターンで
はない）、所定値Ａ以下に戻ったことを条件に屈曲点で
あると判断する。屈曲点であると判断した場合には、屈
曲時のマップマッチング処理を行う（ステップＳ１
３）。屈曲点でないと判断すると直進時のマップマッチ
ング処理を行う（ステップＳ１４）。なお、ここではＵ
ターンについては除いている。そして、前回登録した走
行軌跡点から１５０ｍ以上移動しているか否か判断し
（ステップＳ１５）、１５０ｍに満たない場合はその走
行軌跡点は登録しない。そして、屈曲時のマップマッチ
ング処理したデータ、直進時のマップマッチング処理で
１５０ｍ以上移動しているデータを走行軌跡点の座標デ
ータとして登録する（ステップＳ１６）。なお、座標デ
ータはＤＲＡＭ、ＳＲＡＭの両方に登録され、ＳＲＡＭ
は差分データ、ＤＲＡＭは東経、北緯座標で登録され
る。

【００２９】なお、上記ではＵターンについての説明を
省略したが、Ｕターンした道路も分岐点と同等の形式で
記憶し表示するには、上記ステップＳ１２において、Ａ
＜Ｂ＜３６０°となるように予めＡとＢの角度を設定す
ればよい。また、上記ステップＳ１４とステップＳ１５
の間に分岐点か否かの判定処理を追加し、分岐点であれ
ば走行軌跡点として登録し、分岐点でなければステップ
Ｓ１５以下の処理を行うようにしてもよい。この判定処
理を追加することにより、移動体が分岐点を直進した場
合でも、分岐点を走行軌跡点として登録し表示すること
ができる。

【００３０】次に走行軌跡点の描画処理フローを図８に
より説明する。図８において、走行軌跡点の描画要求が
あるか否か判断し（ステップＳ２１）、描画要求がなけ
れば描画処理は終了する。描画要求があれば登録されて
いる走行軌跡点の座標データを取得し（ステップＳ２
２）、地図縮尺により座標を間引く必要があるか否か判
断し（ステップＳ２３）、間引く必要がある場合、さら
にその走行軌跡点の座標が分岐点か否か判断する（ステ
ップＳ２４）。ステップＳ２３で間引く必要がない場
合、ステップＳ２４で分岐点である場合、その走行軌跡
点を描画する。ステップＳ２４で分岐点でない場合には
描画しない。

【００３１】次に、走行軌跡点の表示方法を図９により
説明する。図９（ａ）に示すように、マップマッチング
で確定した走行軌跡点がＰ１、Ｐ２、Ｐ３（分岐点）が
描画表示され、実際は分岐点Ｐ３で曲がって道路Ａを走
行しても、予測の走行軌跡点Ｐ４、予測の現在位置マー
クＭは今までの延長上の道路Ｂ上に表示される。図９
（ｂ）に示すように、走行軌跡点Ｐ４がマップマッチン
グで確定して道路Ａ上に修正表示されると、さらに予測
の走行軌跡点Ｐ５、予測の現在位置マークＭも道路Ａ上
に表示される。このように、分岐点は必ず走行軌跡点と
して表示されるとともに、最新の確定走行軌跡点のすぐ
後に予測の走行軌跡点が表示されるので曲がった位置が
明確になるとともに、現在位置と確定した走行軌跡点と
の間が間延びしないように表示される。

【００３２】上記実施例は、マップマッチングして確定
した点を走行軌跡点として記憶するようにしたが、現在
位置検出手段が移動体の現在位置を検出する精度が高い
場合には、現在位置検出手段により検出された現在位置
を走行軌跡点として記憶するようにしてもよい。この場
合には、現在位置が所定角度以上曲がったか否か判断
し、所定角度以上曲がった点である場合には走行軌跡点
として記憶する。また、所定角度以上曲がった点でなく
ても、前回記憶した走行軌跡点より所定距離あるいは所
定時間以上離れているか否か判断し、離れている場合に
は走行軌跡点として記憶する。あるいは、所定角度以上
曲がった点を走行軌跡点として記憶することに代えて、
現在位置が所定角度以上曲がった点であって、分岐点で
あるか否か判断し、所定角度以上曲がった点であり、分
岐点である場合には走行軌跡点として記憶してもよい。
また、道路に乗った点を分岐点と同等の形式で記憶して
もよい。

【００３３】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、所定の条件を
満たす走行軌跡点、例えば、移動体が曲がった分岐点の
位置が明確に表示される。請求項４の発明によれば、移
動体が所定角度以上曲がった走行軌跡点が明確に表示さ
れる。請求項５の発明によれば、縮尺が変更されても分
岐点の位置が明確に表示されることが保たれる。したが
って、出発地からある地点まで走行した後、復路を往路
と同じ道としたい場合に、走行軌跡点を見ることにより
曲がる地点を容易に認識し出発地までもどることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のナビゲーション装置の構成例を示す
図である。

【図２】 道路データの構成例を示す図である。

【図３】 マップマッチング処理を説明する図である。

【図４】 走行軌跡点を示すデータを説明する図であ
る。

【図５】 地図描画に際して作成される走行軌跡点のデ
ータを示す図である。

【図６】 走行軌跡点座標計算例を示す図である。

【図７】 走行軌跡点登録処理フローを説明する図であ
る。

【図８】 走行軌跡点描画処理フローを説明する図であ
る。

【図９】 走行軌跡点の表示方法を説明する図である。

【図１０】 従来の走行軌跡点表示方法を説明する図で
ある。

【符号の説明】

１…入力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装
置、４…中央処理装置、５…情報送受信装置、６…出力
装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 枡田浩義 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 間瀬恒志 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB23 HB24 HB25 HC08 HC14 HC31 HD03 HD16 HD26 HD30 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC02 AC04 AC06 AC14 AC18 AD01 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 BB12 BB13 BB15 EE18 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33 9A001 HH35 JJ11 JJ77

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の現在位置を検出する現在位置検
   出手段と、 前記現在位置検出手段により検出された移動体の現在位
   置に基づいて移動体が過去に移動した点を示す走行軌跡
   点を登録する走行軌跡点登録手段と、 少なくとも道路データが格納された記憶手段と、 道路データおよび登録された走行軌跡点を描画する描画
   処理手段と、 描画処理手段から出力される走行軌跡点を表示する表示
   手段と、 を備え、 前記走行軌跡点登録手段は、移動体が所定距離または所
   定時間以上移動したときの走行軌跡点および移動体が所
   定距離または所定時間以上移動する条件とは異なる所定
   の条件を満たす走行軌跡点を登録することを特徴とする
   ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記所定の条件とは、移動体が所定角度
   以上曲がった点であって分岐点であることを特徴とする
   請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 移動体の現在位置データと道路データと
   が一致するか否かを評価して走行軌跡点を確定する評価
   手段を備え、前記走行軌跡点登録手段は、前記評価手段
   により確定された走行軌跡点を登録し、前記描画処理手
   段は、登録された走行軌跡点を描画するとともに、評価
   手段による評価前の未確定の走行軌跡点を描画すること
   を特徴とする請求項１または２記載のナビゲーション装
   置。
4. 【請求項４】 移動体の現在位置を検出する現在位置検
   出手段と、 前記現在位置検出手段により検出された移動体の現在位
   置に基づいて移動体が過去に移動した点を示す走行軌跡
   点を登録する走行軌跡点登録手段と、 少なくとも道路データが格納された記憶手段と、 道路データおよび登録された走行軌跡点を描画する描画
   処理手段と、 描画処理手段から出力される走行軌跡点を表示する表示
   手段と、 を備え、 前記走行軌跡点登録手段は、移動体が所定角度以上曲が
   った走行軌跡点を登録することを特徴とするナビゲーシ
   ョン装置。
5. 【請求項５】 移動体の現在位置を検出する現在位置検
   出手段と、 前記現在位置検出手段により検出された移動体の現在位
   置に基づいて移動体が過去に移動した点を示す走行軌跡
   点を登録する走行軌跡点登録手段と、 少なくとも道路データが格納された記憶手段と、 道路データおよび登録された走行軌跡点を描画する描画
   処理手段と、 描画処理手段から出力される走行軌跡点を表示する表示
   手段と、 を備え、 前記描画処理手段は、分岐点の走行軌跡点を除き表示縮
   尺に応じて走行軌跡点を間引いて描画することを特徴と
   するナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 移動体の現在位置を検出するステップ、
   検出された移動体の現在位置に基づいて移動体が過去に
   移動した点を示す走行軌跡点を登録するステップ、 道路データおよび登録された走行軌跡点を描画するステ
   ップ、 走行軌跡点を表示するステップ、 を含むプログラムであって、 さらに、移動体が所定距離または所定時間以上移動した
   ときの走行軌跡点および移動体が所定距離または所定時
   間以上移動する条件とは異なる所定の条件を満たす走行
   軌跡点を登録するステップを有するプログラムを記憶し
   たコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
7. 【請求項７】 移動体の現在位置を検出するステップ、 検出された移動体の現在位置に基づいて移動体が過去に
   移動した点を示す走行軌跡点を登録するステップ、 道路データおよび登録された走行軌跡点を描画するステ
   ップ、 走行軌跡点を表示するステップ、 を含むプログラムであって、 さらに移動体が所定角度以上曲がった走行軌跡点を登録
   するステップを有するプログラムを記憶したコンピュー
   タ読み取り可能な記憶媒体。
8. 【請求項８】 移動体の現在位置を検出するステップ、 検出された移動体の現在位置に基づいて移動体が過去に
   移動した点を示す走行軌跡点を登録するステップ、 道路データおよび登録された走行軌跡点を描画するステ
   ップ、 走行軌跡点を表示するステップ、 を含むプログラムであって、 さらに分岐点の走行軌跡点を除き表示縮尺に応じて走行
   軌跡点を間引いて描画するステップを有するプログラム
   を記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。