JPS63150619A - 走行経路表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 挟先氷敷 本発明は、自動車などの移動体における現在位置および
走行軌跡などを予め地図が映し出された画面上に表示さ
せる走行経路表示装置に関する。

従来技術 最近、例えば不案内地域などにおける自動車運転時に、
走行予定コースから外れて運転者が道に迷うことがない
ように適切なガイダンスを行なわせるため、自動車等の
走行にともない、距離検出器により車速に応じた走行距
離と方向検出器しこより進行方向およびその変化量とを
それぞれ刻々と検出し、それら各検出値から自動車等の
二次元座標上における現在位置を逐次演算によって求め
、その結果を記憶保持させながら予め道路などの地図が
映し出されている画面に刻々変化する連続した点情報に
よって表示させることにより、運転者に現在位置の確認
を行なわせることができるようにした走行経路表示装置
が開発されている。

このような走行経路表示装置にあって、画面に映し出さ
れた地図の出発点から目的地に至るまでの走行予定コー
ス上に、例えば右、左折する目標となる交差点などに目
標点を予め設定させておいて、走行時に目的地までの車
両の誘導を円滑に行なわせるようにすることが考えられ
る。

しかしこのような手段をとる場合、走行予定コース上の
最近の目標点に向けて走行している際に、例えば道路工
事による迂回などによって走行予定コースを外れてその
目標点を通過しなくなってしまったような場合に車両の
誘導を続行して行なわせることが困難になってしまう。

豆煎 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、画面に映
し出された地−図の走行予定コース上に設定された目標
点にしたがって目的地まで車両を誘導させる際、何らか
の理由により走行予定コースを外れて最近の目標点を通
過しなくなっても車両が次の目標点に向けて走行してい
る限り、その次の目標点への誘導を続行して行なわせる
ことができるようにした走行経路表示装置を提供するも
のである。

榛戊 本発明はその目的達成のため、走行経路表示装置におい
て、画面に映し出される地図の走行予定コース上に設定
された目標点の通過順位にしたがって各目標点へ車両を
順次誘導させるようにするとともに、最先の通過順位に
ある目標点への車両の誘導時に車両がその目標点を通過
することなく次順位の目標点に近づいているかの判定を
なして。

近づいている場合にはその次順位の目標点への誘導に切
り換えるようにしている。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明に係る走行経路表示装置の基本構成を示
すもので、例えば自動車のタイヤの回転に応じて単位走
行距離ごとのパルス信号を出力する光電式、電磁式また
は機械接点式などによる距離センサ１と、例えばヨ一方
向の角速度の変化を検出するジャイロスコープなどから
なる自動車走行にともなう方向変化量に比例した信号を
出力する方向センサ２と、距離センサ１からのパルス信
号数をカウントして自動車の走行距離を計測するととも
に、方向センサ２の出力信号にしたがってその進行方向
の変化をねり出すことにより自動車の単位走行距離ごと
における二次元座標上の位置を逐次演算によって求め、
かつシステム全体の集中制御を行なわせるＣＰＵ、プロ
グラム用ＲＯＭおよび制御用ＲＡ　Ｍなどからなる信号
処理装置３と、その信号処理装置３によって求められた
刻々変化する二次元座標上の位置のデータを順次格納し
、自動車の現在位置に対応する有限の連続位置情報とし
てそれを保持する走行軌跡記憶装置（ＲＡＭ）４と、予
め地方ごとおよび各種縮尺率ごとの多数の地図情報が記
憶されている地図情報記憶媒体５と、その記憶媒体５か
ら必要な地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置
６と、その読み出された地図情報に応じて地図面像を画
面に表示させるとともに、走行軌跡記憶装＠４に格納さ
れた位置データにもとづいて自動車の現在位置。

それまでの走行軌跡および現在の進行方向などを同一画
面に刻々更新表示させる表示装置７と、信号処理装置３
へ動作指令を与えるとともに、表示装置７に表示させる
地図の選択指定およびその表示された地図上における自
動車の出発点、目標点。

目的地の設定を行なわせ、また表示される地図および走
行軌跡の方向変換、その表示位置のシフト。

地図および走行軌跡の部分拡大表示１表示縮尺率の選択
などの表示形態の設定変更などを適宜行なわせることの
できる操作装置８と、地磁気を感知して給体方位を検出
する地磁気センサ９とによって構成されている。

このように構成されたものでは、選択的に読み出された
地図が表示装置７の画面に映し出されるとともに、その
地図上において設定された出発点からの自動車走行にし
たがって信号処理装置３により予め設定された地図の縮
尺率に応じて二次元座標上における現在位置が刻々と演
算によって求められ、その演算結果が走行軌跡記憶装置
４に逐次送られてその記憶内容が更新されていくととも
に、その記憶内容が常時読み出されて表示装置７に送ら
れる。それにより表示装置７には、第２図に示すように
、その画面に表示された地図上に移動体の現在位置を示
す表示マークＭｌ、その現在位置における移動体の進行
方向を示す表示マークＭ２および出発点Ａから現在位置
に至るまでの走行軌跡表示マークＭ３が自動車の走行状
態に追従して模擬的に表示される。その際、画面に映し
出された地図の方位と一致して自動車の走行経路表示が
行なわれるように、信号処理装置３の制御下において、
地磁気センサ９の検出信号に応じて走行経路表示内容が
適宜回転処理される。

このような走行経路表示装置にあって特に本発明では、
操作装置８からの入力操作により、例えば第３図に示す
ように、画面に映し出された地図における出発点Ａから
目的地Ｂに至るまでの走行予定コース上に目標点０１〜
Ｑ４を通過順位をもって任意に位置決め設定させること
ができるようにしている。その際、各設定された目標点
０１〜０４の二次元座標上の位置のデータが通過順位信
号処理装置３の内部メモリに登録されることになる。各
目標点０１〜０４の通過順位は、それを入力操作によっ
て順次指定するようにしても、またコース上の設定順序
にしたがって信号処理装置３により判断させるようにし
てもよい。

また本発明では、走行予定コース上に通過順位をもって
設定された目標点に向かって順次走行する際、信号処理
袋Ｗ３において、車両の現在位置からみた最先の通過順
位にある目標点の方向を逐次演算によってねり出して常
に画面の上方を車両の進行方向とした目標点の相対的な
方向表示による車両の目標点への誘導を行なわせるよう
にしている。

その際、例えば第４図（ａ）に示すように、車両の現在
位置Ｐにおける進行方向に目標点０がある場合には、画
面の左下部に画面上方を車両の進行方向としたときのそ
の進行方向と一致した目標点○の方向マークＭ５を表示
させる。また第４図（ｂ）に示すように、車両の現在位
置Ｐにおける進行方向に対して目標点０がその左側θ１
の方向にある場合には画面の左下部に画面上方を車両の
進行方向としたときのその進行方向に対して左側に角度
θ１だけ傾むけた目標点○の方向マークＭ５を表示させ
る。

θ１の具体的な算出方法としては、例えば第５図に示す
ように、目標点Ｏの二次元座標上の位置を（χ、ｅ　Ｙ
ｘ）　　＋刻々変化する車両の現在位置Ｐの位置を（χ
ｌ＋　ｙｌ）　ｒ現在位置Ｐにおける方向マークＭ２の
位置を（χ３１　ｙｓ）としたとき、０１１　＝　ｔａ
ｎ−１（（ｙｔ−ｙｉ）／（χ、−χｉ））　　・・・
（１）θ１２−　ｊａｎ−１（（ｙａ−ｙｉ）／（χ３
−χｉ））　　・・・（２）となり、 θ１＝０１１−０１２　　　　　　　　・・・（３）と
して求めるようにすればよい。

しかしてこのような目標点への方向表示がなされること
により、運転者は常に自軍の進行方向からみた目標点の
方向を確認することができ、不案内地域にあって方向感
覚を失なうことなく目標点に向けて走行することが可能
となる。

その際、信号処理装置３の制御下において、方向表示さ
れる最先順位にある目標点を点滅表示させるようにして
もよい。

なお、走行予定コース上に通過順位をもって設定された
目標点にしたがって車両を目的地まで誘導させる際、前
述した車両の進行方向からみた最先の通過順位にある目
標点の方向表示を行なわせる代わりに、信号処理装置３
の制御下で、走行予定コース上を車両の走行が進むにし
たがい最先の通過順位となる目標点を逐次点滅表示させ
ていくなどの他の誘導手段をとるようにすることも可能
である。

また本発明では、走行予定コース上に設定された最先の
通過順位にある目標点に向けて車両の誘導を行なわせて
いるときに、何らかの理由によって走行予定コースを外
れて車両がその目標点を通過することがなくなった場合
、信号処理装置３において、車両がその最先の通過順位
にある目標点を通過することなく次順位の目標点に近づ
いているかの判定をなして、近づいている場合にはその
次順位の目標点への誘導に切り換えるようにしている。

具体的には、例えば第６図に示すように、最先の通過順
位にある目標点０１と車両の現在位置Ｐとの間の距離１
２１．次順位の目標点０２と車両の現在位置Ｐとの間の
距離Ｑ、２をそれぞれ演算によって求め、その求められ
た各距離Ｑｌ、Ｑ２を比較してＱ　２＜０１の条件をみ
たすときに車両が現在の誘導の対象となっている目標点
０１を通過することなく次の目標点０２に近づいている
ものと判定する。なお各距離Ｑ１．Ｑ２は、車両の刻々
と求められる現在位置Ｐの座標データ（χｊ。

ｙｉ）と予め設定登録されている目標点ｏ１の座標デー
タ（χＬｌ　ｙｘ）　＋　目標点０２の座標データ（χ
２．ｙ２）とにもとづいて、それぞ九次式によって与え
られる。

Ｑ１＝　（χｊ−χ□）”＋　（ｙｉ−ｙｘ）”　　・
・（４）Ｑ２＝　（χｉ−χｚ）”＋　（ｙｘ　　ｙＪ
”　　・　（５）第７図に、そのときの信号処理装置３
における判定手続のフローチャートを示している。

その際、走行予定コース上に任意に設定される目標点０
１，０２間の距離に応した比較判定をなすことができる
ように、目標点０１と目標点０２との間隔が大きくなる
にしたがって大きな値をとる変数Ｔを与えて、Ｑ２＜Ｔ
−Ｑｌの条件をみたすか否かの判定を行なわせるように
してもよい。

さらに本発明の他の実施例では、車両が最先の通過順位
にある目標点を通過することなく次順位の目標点に近づ
いているかの判定をより正確に行なわせるため、信号処
理装置３において前述したＱ　２＜Ｑ　１の条件がみた
されたとき、さらにそのときの車両の進行方向の角度θ
１と車両の現在位置Ｐからみた次順位の目標点０２の方
向の角度θ２との差１θ１−０２１を求め、それを予め
設定された一定の角度ψ（例えば３０°）と比較して、
１θ１−θ２１くψの条件をみたすときにその次順位の
目標点０２への誘導に切り換えるようにしている。なお
角度θ２は、車両の現在位置Ｉ）の座標データ（χｉ、
　ｙｉ）と設定登録されている［］漂点点２の座標デー
タ（χｚ＋ｙｚ）とにもとづいて。

次式によって与えられる。

ｆ１２＝ｔａｎ−”（（ｙよｙｉ）　／　（χ２−χ１
））・　（６）第８図に、そのときの信号処理装置３に
おける判定手続のフローチャートを示している。

この実施例によれば、車両が次順位の目標点０２に近づ
いたか否かの判定に加えて、そのときの車両の現在位置
における進行方向が目標点０２の方向とほぼ一致するか
否かをみたうえで誘導の切り換えを行なわせるようにし
ているため、より的確な車両の誘導を行なわせることが
できるようになる。

効−果 以上、本発明による走行経路表示装置にあっては、画面
に映し出される地図の走行予定コース上に設定された目
標点の通過順位にしたがって各目標点への車両の誘導を
順次行なわせるようにする際、最先の通過順位にある目
標点への車両の誘導時に、車両の現在位置からみた最先
の通過順位にある目標点と次順位の目標点との間の距離
をそれぞれ求めて比較しながら、また必要に応じて車両
の進行方向が次順位の目標点の方向にほぼ一致している
かをみながら、車両が最先の通過順位にある目標点を通
過することなく次順位の目標点に近づいているかの判定
を行なって、近づいている場合には次順位の目標点への
誘導に切り換えるようにしたもので、車両が走行予定コ
ースを外れても一定の条件をみたす場合にはそのときの
目標点をスキップして次の目標点への誘導を開始させる
ことができ、車両の誘導を効率良く行なわせることがで
きるという優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る走行経路表示装置の基本的な構成
例を示すブロック図、第２図はその走行経路表示装置に
おける表示内容の一例を示す図。 第３図は地図における複数の目標点が設定された走行予
定コースの一例を示す図、第４図（ａ）。 （ｂ）は車両を目標点に誘導させる際の表示画面の一例
をそれぞれ示す図、第５図は現在位置における車両の進
行方向と目標点の方向との相対的な関係を示す図、第６
図は地図上に設定された目標点に対する車両の走行軌跡
の一例を示す図、第７図は本発明の一実施例の場合にお
ける目標点通過の判定手続を示すフローチャート、第８
図は本発明のさらに他の実施例の場合における目標点通
過の判定手続を示すフローチャートである。 １・・・距離センサ　２・・・方向センサ　３・・・信
号処理装置　４・・・走行軌跡記憶装置　５・・・地図
情報記憶媒体　６・・・記憶媒体再生装置　７・・・表
示装置　８・・・操作装置　９・・・地磁気センサ　Ｐ
・・・現在位置○・・・目標点 第２図 第４図 （ａ）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　（ｂ）第５図 ＠　”　　　　ｔ’　（Ｘ　ｌｚ　ｙＩ）第７図 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体の走行にともなう二次元座標上の現在位置を
   逐次演算によって求め、その求められた現在位置のデー
   タに応じて地図上に移動体の現在位置の表示を更新しな
   がら行なわせる走行経路表示装置において、地図の走行
   予定コース上に設定された目標点の通過順位にしたがっ
   て各目標点への車両の誘導を順次行なわせる手段と、車
   両が最先の通過順位にある目標点を通過することなく次
   順位の目標点に近づいていることを判定して次順位の目
   標点への誘導に切り換える手段とをとるようにした走行
   経路表示装置。 ２、車両の現在位置と次順位の目標点との間の距離が現
   在位置と最先の通過順位にある目標点との間の距離より
   も小さくなったときに、車両が最先の通過順位にある目
   標点を通過することなく次順位の目標点に近づいている
   と判定することを特徴とする前記第１項の記載による走
   行経路表示装置。 ３、車両の現在位置と次順位の目標点との間の距離が現
   在位置と最先の通過順位にある目標点との間の距離より
   も小さくなるとともに、そのときの車両の進行方向が現
   在位置からみた次順位の目標点の方向とほぼ一致してい
   るときに、車両が最先の通過順位にある目標点を通過す
   ることなく次順位の目標点に近づいていると判定するこ
   とを特徴とする前記第１項の記載による走行経路表示装
   置。