JPS61216009A - 可動鉄心型電磁石アクチユエ−タ - Google Patents
可動鉄心型電磁石アクチユエ−タInfo
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- JPS61216009A JPS61216009A JP5602585A JP5602585A JPS61216009A JP S61216009 A JPS61216009 A JP S61216009A JP 5602585 A JP5602585 A JP 5602585A JP 5602585 A JP5602585 A JP 5602585A JP S61216009 A JPS61216009 A JP S61216009A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、可動鉄心型電磁石アクチュエータに係り、特
に、作用力が太き（、安定で、しかも制御性に優れた可
動鉄心型電磁石アクチュエータに関するものである。
に、作用力が太き（、安定で、しかも制御性に優れた可
動鉄心型電磁石アクチュエータに関するものである。
（従来の技術）
近年、制御技術の進歩に伴い、産業界における自動化の
進展は目ざましく、それを支える各種のｉ動制御機器が
開発されてきている。特に、産業川西ボッ□トは、例え
ば、組立工場における加工物の“移送・圧電、自動車の
製造ラインにおける溶接作業などに見られるように着々
と成果を挙げてきている。このような産業用ロボットの
アクチェエータとしてはＤＣサーボモータやＡＣサーボ
モータなどのロータを有するモータが広く用いられてい
る。
進展は目ざましく、それを支える各種のｉ動制御機器が
開発されてきている。特に、産業川西ボッ□トは、例え
ば、組立工場における加工物の“移送・圧電、自動車の
製造ラインにおける溶接作業などに見られるように着々
と成果を挙げてきている。このような産業用ロボットの
アクチェエータとしてはＤＣサーボモータやＡＣサーボ
モータなどのロータを有するモータが広く用いられてい
る。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、ＤＣサーボモータに限らず一般のロータ
を有するモータはフレミング左手の法則から明らかなよ
うに磁束の向きが作用力の向きと直交しているためその
自重比、即ち単位重量当たりの作用力が小さいという欠
点を持っている。この点、磁石の向きと作用力の向きが
平行である電磁石アクチュエータを用いれば、その自重
比をＤＣサーボモータに比して１００乃至２００倍に向
上させることができる。
を有するモータはフレミング左手の法則から明らかなよ
うに磁束の向きが作用力の向きと直交しているためその
自重比、即ち単位重量当たりの作用力が小さいという欠
点を持っている。この点、磁石の向きと作用力の向きが
平行である電磁石アクチュエータを用いれば、その自重
比をＤＣサーボモータに比して１００乃至２００倍に向
上させることができる。
しかし、従来のこの種の電磁石アクチュエータにおける
電磁石の吸引力はコイルに流れる電流の２乗に比例し、
ギャップ長の２乗に反比例するため、非線形でしかも不
安定となり制御性に難点があり、電磁弁、電磁リレーな
どの制御態様がシンプルなものに用いられているにすぎ
なかった。
電磁石の吸引力はコイルに流れる電流の２乗に比例し、
ギャップ長の２乗に反比例するため、非線形でしかも不
安定となり制御性に難点があり、電磁弁、電磁リレーな
どの制御態様がシンプルなものに用いられているにすぎ
なかった。
本発明は、上記の問題点を除去し、単位重量当たり大き
い作用力を発生せしめると共に安定で、しかも制御性が
良好な可動鉄心型電磁石アクチュエータを提供すること
を目的とする。
い作用力を発生せしめると共に安定で、しかも制御性が
良好な可動鉄心型電磁石アクチュエータを提供すること
を目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上記の問題点を解決するために、駆動源と、
該駆動源に連結され同期して駆動される一対の磁性板と
、それらの磁性板間に位置し、一対の電磁石を背中合わ
せに設けると共に直線方向へ移動可能な作動部材と、該
作動部材の状態変位量を検出する検出器と、該検出され
た状態変位量を読み込み、前記作動部材の目標位置と該
作動部材の実際の位置間の偏差を得て、該偏差に基づき
電圧指令を出力する電子制御装置と、該電圧指令に基づ
き各電磁石の励磁電流の調整を行う電流制御装置とを具
備するように構成する。
該駆動源に連結され同期して駆動される一対の磁性板と
、それらの磁性板間に位置し、一対の電磁石を背中合わ
せに設けると共に直線方向へ移動可能な作動部材と、該
作動部材の状態変位量を検出する検出器と、該検出され
た状態変位量を読み込み、前記作動部材の目標位置と該
作動部材の実際の位置間の偏差を得て、該偏差に基づき
電圧指令を出力する電子制御装置と、該電圧指令に基づ
き各電磁石の励磁電流の調整を行う電流制御装置とを具
備するように構成する。
（作用）
第１図は本発明の可動鉄心型電磁石アクチュエータの全
体構成図である。
体構成図である。
この図に示されるように、一対の電磁石１ａ。
１ｂが背中合わせに取り付けられた作動部材１を設け、
この作動部材１は直線方向に移動自在に配置する。更に
、これらの各電磁石１ａ、ｌｂに対向して磁性板２ａ、
２ｂを移動自在に配置する。
この作動部材１は直線方向に移動自在に配置する。更に
、これらの各電磁石１ａ、ｌｂに対向して磁性板２ａ、
２ｂを移動自在に配置する。
駆動源７からの動力は同期装置８を介して磁性板２ａ、
２ｂに伝達すると共に両者を同期をとって駆動させ
る。
２ｂに伝達すると共に両者を同期をとって駆動させ
る。
まず、作動部材１に目標位置への移動指令が与えられる
と、電子制御装置５から駆動源７に電圧指令Ｃｓが与え
られ駆動源７の動力が同期装置８を介して磁性板’ｌａ
、２ｂに伝達され、磁性、板２ａ、２ｂは同期して直線
方向に移動する。これに対応して作動部材Ｉが移動する
。すると、この作動部材ｌの変位量は位置検出器３によ
って検出され、電子制ｗ装Ｗ５に読み込まれる。−万雷
磁石ｌａ、ｌｂの励磁電流は電流検出器４ａ、４ｂで検
出され電子制御装置５に読み込まれる。電子制御装置５
においては作動部材１の目標位置と実際の位置との偏差
を得て、この偏差に基づき電流制御装置６ａ、６ｂに電
圧指令ＣＡ、ＣＩを出力する。電流制御装置６ａ、６ｂ
においては電圧指令Ｃａ、Ｃｓに基づいて電磁石１ａ、
ｌｂの励磁電流を調整し、可動部材ｌを目標位置へ制御
する。
と、電子制御装置５から駆動源７に電圧指令Ｃｓが与え
られ駆動源７の動力が同期装置８を介して磁性板’ｌａ
、２ｂに伝達され、磁性、板２ａ、２ｂは同期して直線
方向に移動する。これに対応して作動部材Ｉが移動する
。すると、この作動部材ｌの変位量は位置検出器３によ
って検出され、電子制ｗ装Ｗ５に読み込まれる。−万雷
磁石ｌａ、ｌｂの励磁電流は電流検出器４ａ、４ｂで検
出され電子制御装置５に読み込まれる。電子制御装置５
においては作動部材１の目標位置と実際の位置との偏差
を得て、この偏差に基づき電流制御装置６ａ、６ｂに電
圧指令ＣＡ、ＣＩを出力する。電流制御装置６ａ、６ｂ
においては電圧指令Ｃａ、Ｃｓに基づいて電磁石１ａ、
ｌｂの励磁電流を調整し、可動部材ｌを目標位置へ制御
する。
（実施ｆＭ）
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳細に説明
する。なお、本発明の基本型となる「可動鉄片型電磁石
アクチュエータ」が本願と同じ発明者・出願人によって
すでに提案され、先行して出願されている。
する。なお、本発明の基本型となる「可動鉄片型電磁石
アクチュエータ」が本願と同じ発明者・出願人によって
すでに提案され、先行して出願されている。
第２図は本発明の可動鉄心型電磁石アクチュエータの一
実施例構成図である。
実施例構成図である。
まず、この可動鉄心型電磁石アクチェエータの構成につ
いて説明する。図中、１１は作動部材であり、直線方向
に移動可能に設置される。また、図示されないが、この
作動部材にはこれと一体的に駆動される作動子が設けら
れる。１１８．１１ｂはこの作動部材１１に背中合わせ
に設けられる一対の電磁石である。１２ａ、１２ｂは電
磁石１１ａ、ｌｌｂにそれぞれ対向した位置に移動可能
に設けられる磁性板である。１３は作動部材１１の変位
量を検出する位置検出器、例えば、ボテンシタメータ、
１４ａ、１４ｂは電磁石の励Ｍ１電流を検出するホール
素子から成る電流検出器、１５は電子側ｍ装置であり、
中央処理袋ｆ（ＣＰＵ）１５−１、Ｉ１０ボー）１５−
２、メモリ （ＭＥＭ）１５−３、比較器１５−４、オ
ブザーバ１５−５、マニュアルデータインプット装置（
ＭＤＩ）１５−６、ディスプレイ１５−７などから成り
、作動部材１１の変位量及び電磁石１１ａ、１１ｂの励
磁電流を読み込み、電圧指令ＣＡ、Ｃ。
いて説明する。図中、１１は作動部材であり、直線方向
に移動可能に設置される。また、図示されないが、この
作動部材にはこれと一体的に駆動される作動子が設けら
れる。１１８．１１ｂはこの作動部材１１に背中合わせ
に設けられる一対の電磁石である。１２ａ、１２ｂは電
磁石１１ａ、ｌｌｂにそれぞれ対向した位置に移動可能
に設けられる磁性板である。１３は作動部材１１の変位
量を検出する位置検出器、例えば、ボテンシタメータ、
１４ａ、１４ｂは電磁石の励Ｍ１電流を検出するホール
素子から成る電流検出器、１５は電子側ｍ装置であり、
中央処理袋ｆ（ＣＰＵ）１５−１、Ｉ１０ボー）１５−
２、メモリ （ＭＥＭ）１５−３、比較器１５−４、オ
ブザーバ１５−５、マニュアルデータインプット装置（
ＭＤＩ）１５−６、ディスプレイ１５−７などから成り
、作動部材１１の変位量及び電磁石１１ａ、１１ｂの励
磁電流を読み込み、電圧指令ＣＡ、Ｃ。
、Ｃｍを出力する。なお、比較器１５−４やオブザーバ
１５−５は必ずしもハードウェア構成にする必要はない
。１６ａ、１６ｂは電圧指令ＣＡ＋Ｃ１を受けて電磁石
１１ａ、ｌｌｂの励磁電流を調整する一対のＤＣチョッ
パである。このＤＣチョッパは、図示しないが、例えば
、トランジスタチョッパであり、つまり、ブリフジに組
まれたトランジスタのベースに電圧指令ＣＡ、ＣＩによ
って調整されるＰＷＭ信号を与えて駆動するものを用い
ることができる。一方、１７はサーボモータであり、１
８はサーボモータからのエネルギーを受けて、このエネ
ルギーを磁性板１２ａ、１２ｂに伝達すると共に両者の
同期をとるための同期装置であり、例えば両者を同時に
駆動するラックギヤなどが用いられる。なお、各電磁石
と磁性板間のギャップはほぼ等しくなるように予め電磁
石の励磁電流を流しておくようにする。
１５−５は必ずしもハードウェア構成にする必要はない
。１６ａ、１６ｂは電圧指令ＣＡ＋Ｃ１を受けて電磁石
１１ａ、ｌｌｂの励磁電流を調整する一対のＤＣチョッ
パである。このＤＣチョッパは、図示しないが、例えば
、トランジスタチョッパであり、つまり、ブリフジに組
まれたトランジスタのベースに電圧指令ＣＡ、ＣＩによ
って調整されるＰＷＭ信号を与えて駆動するものを用い
ることができる。一方、１７はサーボモータであり、１
８はサーボモータからのエネルギーを受けて、このエネ
ルギーを磁性板１２ａ、１２ｂに伝達すると共に両者の
同期をとるための同期装置であり、例えば両者を同時に
駆動するラックギヤなどが用いられる。なお、各電磁石
と磁性板間のギャップはほぼ等しくなるように予め電磁
石の励磁電流を流しておくようにする。
次に、この可動鉄心型電磁石アクチェエータの動作につ
いて説明する。
いて説明する。
上記したように、電磁石１１ａ、ｌｌｂが設けられた作
動部材１１は直線方向に移動可能である。
動部材１１は直線方向に移動可能である。
そこで、作動部材１１を目標位置に駆動させる指令を与
えられる場合、例えば、その指令は電子制御装置１５か
らＩ１０ボー）１５−２を介してサーボモータ１７に電
圧指令Ｃ３として与えられる。
えられる場合、例えば、その指令は電子制御装置１５か
らＩ１０ボー）１５−２を介してサーボモータ１７に電
圧指令Ｃ３として与えられる。
すると、サーボモータ１７は駆動し、このサーボモータ
１７からの動力は同期装置１８を介して磁性板１２ａ、
１２ｂに伝達され、両者は同期して駆動される。すると
、これらの磁性板１２ａ１１２ｂの移動に対応して作動
部材１１も目標位置に向かって移動をはじめる。なお、
この場合のトルクは電磁石ｉｔａと磁性板１２ａ並びに
電磁石ｌｌｂと磁性板１２ｂの吸引力の差で与えられる
。
１７からの動力は同期装置１８を介して磁性板１２ａ、
１２ｂに伝達され、両者は同期して駆動される。すると
、これらの磁性板１２ａ１１２ｂの移動に対応して作動
部材１１も目標位置に向かって移動をはじめる。なお、
この場合のトルクは電磁石ｉｔａと磁性板１２ａ並びに
電磁石ｌｌｂと磁性板１２ｂの吸引力の差で与えられる
。
この作動部材１１の変位量は位置検出器１３で検出して
電子制御装置１５に読み込む。電子制御装置１５におい
ては予めＭＤ１１５−６より作動部材１１の目標位置が
Ｃ０Ｍ１５−４に基準値としてセットされているので、
この基準値と実際の作動部材１１との偏差を求め、この
偏差に基づいて電圧指令Ｃａ、Ｃｍを出力する。ＤＣチ
ョフバ１６ａ、１６ｂは各電圧指令ＣＡ、Ｃ，を受けて
各電磁石の励磁電流を調整して作動部材１１を目標位置
へ制御する。
電子制御装置１５に読み込む。電子制御装置１５におい
ては予めＭＤ１１５−６より作動部材１１の目標位置が
Ｃ０Ｍ１５−４に基準値としてセットされているので、
この基準値と実際の作動部材１１との偏差を求め、この
偏差に基づいて電圧指令Ｃａ、Ｃｍを出力する。ＤＣチ
ョフバ１６ａ、１６ｂは各電圧指令ＣＡ、Ｃ，を受けて
各電磁石の励磁電流を調整して作動部材１１を目標位置
へ制御する。
ここで、電磁作動部における電磁作用力とギャップ長の
関係について説明する。第３図は電磁石装置、つまり、
電磁石と磁性板の寸法を示すものであり、単位はＩＩＩ
Ｉｍとし、鉄心は２方向６０．磁性体はＺ方向１４０の
ものを用い、コイルのターン数は片側で１８４０、励磁
電流は定格電流４Ａを流し、磁性体のギャップ長を等価
的に小さくし、吸引力を大きくするために中央部を厚く
している。
関係について説明する。第３図は電磁石装置、つまり、
電磁石と磁性板の寸法を示すものであり、単位はＩＩＩ
Ｉｍとし、鉄心は２方向６０．磁性体はＺ方向１４０の
ものを用い、コイルのターン数は片側で１８４０、励磁
電流は定格電流４Ａを流し、磁性体のギャップ長を等価
的に小さくし、吸引力を大きくするために中央部を厚く
している。
なお、磁性板１２ａ、１２ｂと電磁石１１２．１１ｂと
の空隙は調整することにより、磁気バランスを良好にし
、電磁作動部のいずれか一方が固定される場合における
空隙の広がりすぎによるアクチェエータの脱調を防ぐこ
とができ、復帰バネなどを不要にすることができる。ま
た、電磁石と磁性板間のギャップが作動部材１１のオー
バショート時などのバッファ機能を有することは明らか
である。
の空隙は調整することにより、磁気バランスを良好にし
、電磁作動部のいずれか一方が固定される場合における
空隙の広がりすぎによるアクチェエータの脱調を防ぐこ
とができ、復帰バネなどを不要にすることができる。ま
た、電磁石と磁性板間のギャップが作動部材１１のオー
バショート時などのバッファ機能を有することは明らか
である。
第５図は、このアクチェエータの電磁作動部の一実施例
構成図であり、第５図（ａ）は作動部材２１が最もＢ側
に位置する状態を示す図、第５図（ｂ）は作動部材２１
が最もＡ側に位置する状態を示す図である。この図にお
いて、２１は作動部材、２１ａ、２１ｂはこの作動部材
２１に背中合わせに設けられる一対の電磁石、２２はベ
アリングであり、作動部材２１を固定部に対して直線方
向に移動自在に支持する。２３ａ、２３ｂは回転軸であ
り、２４ａ、２４ｂはこの回転軸２３ａ。
構成図であり、第５図（ａ）は作動部材２１が最もＢ側
に位置する状態を示す図、第５図（ｂ）は作動部材２１
が最もＡ側に位置する状態を示す図である。この図にお
いて、２１は作動部材、２１ａ、２１ｂはこの作動部材
２１に背中合わせに設けられる一対の電磁石、２２はベ
アリングであり、作動部材２１を固定部に対して直線方
向に移動自在に支持する。２３ａ、２３ｂは回転軸であ
り、２４ａ、２４ｂはこの回転軸２３ａ。
２３ｂを中心にして半径が連続的に変化する偏心部材か
らなる磁性板である。なお、各磁性板と電磁石間のギャ
ップは略等しくなるように予め電磁石に励磁電流を流し
ておくようにする。
らなる磁性板である。なお、各磁性板と電磁石間のギャ
ップは略等しくなるように予め電磁石に励磁電流を流し
ておくようにする。
次に、この電磁作動部の動作について説明する。
第５図（ａ）示されるように、磁性板２４ｂは始点に位
置している。一方、磁性板２４ａは磁性板２４ｂとは回
転軸の回転角が略９０度遅れた位置に配置されている。
置している。一方、磁性板２４ａは磁性板２４ｂとは回
転軸の回転角が略９０度遅れた位置に配置されている。
そこで、回転軸２３ａ、２３ｂが同期して矢印方向に回
転することにより、これに対応して作動部材２１も移動
する。つまり、各電磁石と磁性板間には互いに吸引力が
働き、作動部材を所望の位置へ制御することができる。
転することにより、これに対応して作動部材２１も移動
する。つまり、各電磁石と磁性板間には互いに吸引力が
働き、作動部材を所望の位置へ制御することができる。
第６図は、このアクチュエータの電磁作動部の他の実施
例構成図であり、第６図（ａ）は作動部材３１が最もＢ
側に位置する状態を示す図、第６図（ｂ）は作動部材３
１が最もＡ側に位置する状態を示す図である。この図に
おいて、３１は作動部材、３１ａ、３１ｂは作動部材３
１に背中合わせに設けられる一対の電磁石、３２はベア
リングであり、作動部材３１を固定部に対して直線方向
に移動自在に支持する。３３ａ、３３ｂは電磁石３１ａ
、３１ｂにそれぞれ対向して配置される磁性板、３４ａ
、３４ｂはラックギヤが形成された駆動部材であり、先
端部に磁性板３３ａ、３３ｂが設けられる。３５ａ、３
５ｂは駆動ギヤ例えば、ピニオンギヤであり、サーボモ
ータからの動力によりそれらの駆動ギヤは同期して同じ
方向に同じ速度で回転するように構成する。
例構成図であり、第６図（ａ）は作動部材３１が最もＢ
側に位置する状態を示す図、第６図（ｂ）は作動部材３
１が最もＡ側に位置する状態を示す図である。この図に
おいて、３１は作動部材、３１ａ、３１ｂは作動部材３
１に背中合わせに設けられる一対の電磁石、３２はベア
リングであり、作動部材３１を固定部に対して直線方向
に移動自在に支持する。３３ａ、３３ｂは電磁石３１ａ
、３１ｂにそれぞれ対向して配置される磁性板、３４ａ
、３４ｂはラックギヤが形成された駆動部材であり、先
端部に磁性板３３ａ、３３ｂが設けられる。３５ａ、３
５ｂは駆動ギヤ例えば、ピニオンギヤであり、サーボモ
ータからの動力によりそれらの駆動ギヤは同期して同じ
方向に同じ速度で回転するように構成する。
次に、このアクチュエータの作動部の動作について説明
すると、作動部材３１の移動指令により、駆動キャ３５
ａ、３５ｂは駆動し、この駆動により磁性板３３ａ、３
３ｂも移動し、これに伴って作動部材３１も移動する。
すると、作動部材３１の移動指令により、駆動キャ３５
ａ、３５ｂは駆動し、この駆動により磁性板３３ａ、３
３ｂも移動し、これに伴って作動部材３１も移動する。
この作動部材３１はフィードバック制御されて目標位置
に移動されるが、この制御方法は上記の実施例と同様で
あるので説明を省略する。
に移動されるが、この制御方法は上記の実施例と同様で
あるので説明を省略する。
なお、本発明においては、電磁石と磁性板間のギャップ
は極力小さくなるようにして用いることができるために
、第４図から明らかなように強力な作用力を得ることが
できる。従って、強力なパワーを要する動力源としての
アクチュエータを得ることができる。また、作動部材の
移動距離が短い場合には磁性板は駆動することなく、作
動部材のみを電磁石の励磁コイルで作動させるようにす
ることもできる。また、電子制御装置のメモリに予めプ
ログラムを内蔵しておくことにより、作動部材のプログ
ラム制御を行えることは言うまでもない。更に、本発明
は上記実施例に限定されるものではな（種々の変形が可
能であり、これらを本発明の範囲から排除するものでは
ない。
は極力小さくなるようにして用いることができるために
、第４図から明らかなように強力な作用力を得ることが
できる。従って、強力なパワーを要する動力源としての
アクチュエータを得ることができる。また、作動部材の
移動距離が短い場合には磁性板は駆動することなく、作
動部材のみを電磁石の励磁コイルで作動させるようにす
ることもできる。また、電子制御装置のメモリに予めプ
ログラムを内蔵しておくことにより、作動部材のプログ
ラム制御を行えることは言うまでもない。更に、本発明
は上記実施例に限定されるものではな（種々の変形が可
能であり、これらを本発明の範囲から排除するものでは
ない。
（発明の効果）
以上、詳細に説明したように本発明によれば、対向した
電磁石と磁性板間の大きい吸引力を利用して、作動部材
を駆動すると共に、安定でしかも制御性の良好な可動鉄
心形電磁石アクチュエータを提供することができる。特
に、本発明においては、各電磁石と磁性板間のギャップ
をほぼ均等にした状態で移動できるようにしているため
に、磁気バランスをとり易く、片方の電磁石と磁性板間
のギヤツブ広がりすぎることによる作動部材の制御不能
状態や制御応答の遅れを回避することができると共にバ
ネなどによる補助手段を設ける必要もない。また均衡し
た吸引力が働いているため外乱に対しても強い。このよ
うに、本発明は作用力の大きい、安定でしかも制御性に
優れた点を生かしてロボットのアクチュエータ、振動加
振機・防振機などに用いて好適である。
電磁石と磁性板間の大きい吸引力を利用して、作動部材
を駆動すると共に、安定でしかも制御性の良好な可動鉄
心形電磁石アクチュエータを提供することができる。特
に、本発明においては、各電磁石と磁性板間のギャップ
をほぼ均等にした状態で移動できるようにしているため
に、磁気バランスをとり易く、片方の電磁石と磁性板間
のギヤツブ広がりすぎることによる作動部材の制御不能
状態や制御応答の遅れを回避することができると共にバ
ネなどによる補助手段を設ける必要もない。また均衡し
た吸引力が働いているため外乱に対しても強い。このよ
うに、本発明は作用力の大きい、安定でしかも制御性に
優れた点を生かしてロボットのアクチュエータ、振動加
振機・防振機などに用いて好適である。
このように本発明は種々の利点を有しており、この発明
によってもたらされる効果は顕著である。
によってもたらされる効果は顕著である。
第１図は本発明の可動鉄心型電磁石アクチュエータの全
体構成図、第２図は同アクチュエータの一実施例構成図
、第３図は電磁装置の寸法図、第４図は吸引力とギャッ
プ長との関係説明図、第５図は同アクチュエータの電磁
作動部の一実施例構成図、第６図は同アクチュエータの
電磁作動部の他の実施例構成図である。 １．１１・・・作動部材、ｌａ、ｌｂ、ｌｌａ、１１ｂ
・・・電磁石、２ａ、２ｂ、１２ａ、１２ｂ−ｆｆｉ性
板、３．１３・・・位置検出器、４ａ、４ｂ、１４ａ、
１４ｂ・・・電流検出器、５．１５・・・電子制御装置
、６ａ、６ｂ、１６ａ、１６ｂ・−・電流制御装置、７
・・・駆動源、８．１８・・・同期装置、１７・・・サ
ーボモータ。
体構成図、第２図は同アクチュエータの一実施例構成図
、第３図は電磁装置の寸法図、第４図は吸引力とギャッ
プ長との関係説明図、第５図は同アクチュエータの電磁
作動部の一実施例構成図、第６図は同アクチュエータの
電磁作動部の他の実施例構成図である。 １．１１・・・作動部材、ｌａ、ｌｂ、ｌｌａ、１１ｂ
・・・電磁石、２ａ、２ｂ、１２ａ、１２ｂ−ｆｆｉ性
板、３．１３・・・位置検出器、４ａ、４ｂ、１４ａ、
１４ｂ・・・電流検出器、５．１５・・・電子制御装置
、６ａ、６ｂ、１６ａ、１６ｂ・−・電流制御装置、７
・・・駆動源、８．１８・・・同期装置、１７・・・サ
ーボモータ。
Claims (3)
- （１）駆動源と、該駆動源に連結され同期して駆動され
る一対の磁性板と、それらの磁性板間に位置し、一対の
電磁石を背中合わせに設けると共に直線方向へ移動可能
な作動部材と、該作動部材の状態変位量を検出する検出
器と、該検出された状態変位量を読み込み、前記作動部
材の目標位置と該作動部材の実際の位置間の偏差を得て
、該偏差に基づき電圧指令を出力する電子制御装置と、
該電圧指令に基づき各電磁石の励磁電流の調整を行う電
流制御装置とを具備することを特徴とする可動鉄心型電
磁石アクチュエータ。 - （２）前記一対の磁性板は枢支される軸を有し、該軸か
らの半径が連続的に変化する偏心部材であることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の可動鉄心型電磁石ア
クチュエータ。 - （３）前記一対の磁性板は、直線方向へ移動可能に配置
されるようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の可動鉄心型電磁石アクチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60056025A JPH0619668B2 (ja) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | 可動鉄心型電磁石アクチユエ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60056025A JPH0619668B2 (ja) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | 可動鉄心型電磁石アクチユエ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61216009A true JPS61216009A (ja) | 1986-09-25 |
| JPH0619668B2 JPH0619668B2 (ja) | 1994-03-16 |
Family
ID=13015518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60056025A Expired - Lifetime JPH0619668B2 (ja) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | 可動鉄心型電磁石アクチユエ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0619668B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63150619A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-23 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| JPH05300718A (ja) * | 1991-11-26 | 1993-11-12 | Hutchinson Sa | 可変リラクタンスサーボ制御リニアモータ |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS4916689U (ja) * | 1972-05-22 | 1974-02-12 | ||
| JPS5653208U (ja) * | 1979-09-29 | 1981-05-11 | ||
| JPS5666578U (ja) * | 1979-10-26 | 1981-06-03 | ||
| JPS5727322A (en) * | 1980-07-25 | 1982-02-13 | Hitachi Ltd | Input and output controlling system of computer |
| JPS59132765A (ja) * | 1983-01-20 | 1984-07-30 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 傾斜駆動制御装置 |
-
1985
- 1985-03-22 JP JP60056025A patent/JPH0619668B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JPH05300718A (ja) * | 1991-11-26 | 1993-11-12 | Hutchinson Sa | 可変リラクタンスサーボ制御リニアモータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0619668B2 (ja) | 1994-03-16 |
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