JP2724767B2 - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、移動体の二次元座標上における現在位置を
求めながら、予め画面に写し出された地図上に移動体の
現在位置を表示させる移動体の現在位置表示装置に関す
る。

従来技術 最近、例えば不案内地域などにおける自動車等の移動
体の運転時に、走行予定コースから外れて道に迷うこと
がないような走行ガイダンスを行わせるため、移動体の
走行距離および進行方向をそれぞれ検出しながら、移動
体の走行にともない刻々と変化する二次元座標上におけ
る現在位置を演算によって逐次求め、予め地図情報記憶
媒体から走行予定地域の地図情報が読み出されて画面に
写し出されている道路地図上に移動体の現在位置を更新
しながら表示させるようにした移動体の現在位置表示装
置が開発されている。

従来、このような移動体の現在位置表示装置では、画
面上における現在位置の視認性を良くするために、現在
位置が求められる二次元座標と同一の座標をもった地図
を移動体が走行するにしたがってその進行方向にスクロ
ールさせながら、移動体の現在位置が常に画面中央の定
位置に表示されるようにしている。

しかして、このように画面の中央に現在位置を表示さ
せるようにするのでは、移動体の進行方向に対して画面
のほぼ半分に相当する地図領域しか先を見通すことがで
きず、地図上に目的地を設定した場合、画面上、現在位
置からみた目的地の方向における視野が狭くなってしま
う。

そのため従来では、第３図に示すように、地図上に目
的地Ｏを設定した場合、目的地Ｏからみた現在位置Ｐの
方向に、画面中央にある現在位置Ｐを地図とともに所定
量だけずらしたＰ′位置に表示させて、画面上、現在位
置Ｐ′からみた目的地Ｏの方向の地図領域が広がるよう
にしている（実開平１−128121号公報参照）。

しかし、このような現在位置表示のオフセット手段を
とるのでは、移動体の現在位置が目的地に接近した状態
にあって、移動体が目的地の周辺を迂回したときなど、
そのときの移動体の走行状態にしたがって画面の中央か
らオフセットされた現在位置を中心に、画面の隅に片寄
った状態で、目的地が回転するかのように地図がスクロ
ールしてしまい、画面上、現在位置の表示状態がみにく
くなってしまう。

また、移動体の走行に応じた地図のスクロールによっ
て画面中央からオフセットされた現在位置に対して目的
地が近づいてくるので、現在位置が目的地に接近する
と、その現在位置および目的地部分が画面の隅に片寄っ
て表示されてしまい、画面上、現在位置の表示状態がみ
にくくなってしまう。

目的 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、移動体
が走行するにしたがってその進行方向に地図をスクロー
ルさせながら画面上の定位置に表示される現在位置の表
示点を、地図上に設定された目的地と現在位置との相対
的な位置関係にしたがってオフセットさせる場合、現在
位置と目的地とが接近したときには現在位置の表示点の
オフセットを解除してもとの画面上の位置における現在
位置表示状態に戻して、画面上における現在位置の表示
状態がみやすくなるようにした移動体の現在位置表示装
置を提供するものである。

構成 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について
詳述する。

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の構
成例を示すもので、例えば移動体の走行速度を検出する
速度センサ１と、例えばヨー方向変化の角速度を検出し
て移動体の走行にともなう方向変化量に比例した信号を
出力するレート式による方向センサ２と、速度センサ１
によって検出された走行速度を時間積分することによっ
て移動体の走行距離を計測するとともに、方向センサ２
により検出された角速度を時間積分することによって移
動体の走行方向の変化量をわり出しながら移動体の単位
走行距離ごとにおけるＸ−Ｙ座標上の現在位置を逐次演
算によって求め、かつ移動体の現在位置表示装置全体の
制御を行わせるマイクロコンピュータからなる信号処理
装置３と、その信号処理装置３によって求められた移動
体の走行にしたがって刻々変化するＸ−Ｙ座標上の現在
位置のデータを順次格納し、移動体の有限の連続位置情
報としてそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予
め複数の道路地図の情報が格納されている地図情報記憶
媒体５と、その記憶媒体５から道路地図の情報を選択的
に読み出す記憶媒体再生装置６と、その読み出された地
図情報にもとづいて所定の道路地図を図面に写し出すと
ともに、その画面に写し出された道路地図上に、移動体
の現在位置を、必要に応じて走行軌跡および現在位置に
おける移動体の進行方向などとともに、移動体の走行に
したがって表示していく表示装置７と、信号処理装置３
へ動作指令を与えるとともに、表示装置７に表示させる
地図の選択指定、その表示された地図上における移動体
の出発点および目的地の設定を行わせ、また走行軌跡な
どの表示指令を選択的に与え、地図および走行軌跡の部
分拡大表示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変
更などを適宜行わせることのできる操作装置８とによっ
て構成されている。

また、この移動体の現在位置表示装置では、表示装置
７における画面中央の定位置に移動体の現在位置のマー
クが表示され、信号処理装置３の制御下において、移動
体が走行するにしたがってその進行方向に、移動体の現
在位置が求めらるＸ−Ｙ座標と同一の座標をもった地図
がスクロールされるようになっている。

地図のスクロールは、具体的に、表示装置７の画像メ
モリに常時４画面分の地図のデータが書き込まれ、その
４画面分の地図のなかからの現在位置を中心とした１画
面分の地図が順次切り出されて画面に切り換え表示され
ていくことによって行われる。

なお、地図上における出発点は、操作装置８における
入力操作により、画面に写し出されている地図を適宜ス
クロールさせて、その地図上における相当の位置を画面
中央に表示されている現在位置のマークと一致させるこ
とによって設定される。

地図上における目的地にあっても同様に、画面に写し
出される地図を適宜スクロールさせながら相当の位置を
探索して、その位置を例えばカーソルによって指定する
ことによって設定されることになる。

このように構成されたものでは、地図情報記憶媒体５
から読み出された地図が表示装置７の画面に映し出され
るとともに、その地図上において設定された出発点から
の移動体の走行にしたがって信号処理装置３により予め
設定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における
現在位置が刻々と演算によって求められ、その演算結果
が走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更
新されていくとともに、その記憶内容が常時読み出され
て表示装置７に送られる。

それにより、表示装置７には、例えば、第２図に示す
ように、その画面に表示された地図上に移動体の現在位
置を示すマークM1,その現在位置における移動体の進行
方向を示すマークM2および現在位置に至るまでの走行軌
跡のマークM3が移動体の走行状態に追従して模擬的に表
示される。

また、このような移動体の現在位置表示装置にあって
は、第３図に示すように、地図上に目的地Ｏが設定され
た場合、画面上、現在位置からみた目的地の方向におけ
る地図領域を広げるべく、信号処理装置３の制御下にお
いて、従来と同様に、目的地Ｏからみた現在位置Ｐの方
向に、画面中央にある現在位置Ｐを地図とともに所定量
だけずらしたＰ′位置に表示させて、画面上における現
在位置表示点のオフセットが行われる。

あるいは、本発明に特有なように、地図上に目的地が
設定された場合、迂回などによって現在位置における移
動体の進行方向が目的地の方向と異なることがあるのを
考慮したうえで、画面上、現在位置からみた目的地の方
向のみならず移動体の進行方向における地図領域をも広
げることができるように、現在位置における移動体の進
行方向と現在位置からみた目的地の方向とのなす角度に
したがう所定の方向で、かつ現在位置からみて目的地と
は反対側に、画面中央にある現在位置を所定量だけ地図
とともにずらして表示する手段をとるようにしてもよ
い。

その手段は、具体的に、信号処理信号３において、所
定のアルゴリズムによるデータ処理によって実行される
ことになる。

その手段の一実施態様としては、第４図（ａ）に示す
ように、画面中央にある現在位置Ｐにおける移動体の進
行方向と現在位置Ｐからみた目的地Ｏの方向とのなす角
度θの２等分線上にあって、画面中央から目的地Ｏとは
反対側に所定量だけずらした位置Ｐ′に現在位置が表示
されるようにする。

なお、画面中央から現在位置の表示点をずらす所定量
としては、第４図（ａ）に示すように、予め設定された
一定の距離ｌだけ所定方向に一律にずらすようにして
も、また同図（ｂ）に示すように、長方形の画面形状を
考慮したうえで、画面上に位置データをもって固定的に
設定されたオフセット位置決め用の枠FMに、所定方向の
ラインＬが交差する位置にまでずらすようにしてもよ
い。

図中、Ｄの矢印が現在位置Ｐにおける移動体の進行方
向を示している。

また、その手段の他の実施態様としては、第５図
（ａ）に示すように、画面中央にある現在位置Ｐにおけ
る移動体の進行方向と現在位置Ｐからみた目的地Ｏの方
向との各方向成分A,Bのベクトル積の方向にあって、画
面中央から目的地Ｏとは反対側に所定量だけずらした位
置Ｐ′に現在位置が表示されるようにする。

なお、現在位置Ｐにおける移動体の進行方向と現在位
置Ｐからみた目的地Ｏの方向との各ベクトル成分A,Bと
しては、予めその各大きさが一律に設定される。

その際、例えば、第５図（ｂ）に示すように、移動体
の進行方向の地図領域をより広げることができるよう
に、ベクトル成分Ａのほうがベクトル成分Ｂよりも大き
くなるように設定してもよい。

以上のような移動体の現在位置表示装置にあって、特
に本発明では、地図上における現在位置と目的地との間
の距離を演算処理によって求めて、その求められた距離
が予め設定された距離に達したことを検出する手段と、
その検出時に現在位置と目的地とが所定に接近したもの
として、それまでの現在位置の表示点のオフセットを解
除して、現在位置の表示点をもとの画面中央の定位置に
戻す手段とをとるようにしている。

その各手段は、信号処理装置３において実行されるこ
とになる。

しかして、現在位置の表示点のオフセット状態で現在
位置が目的地に接近したときには、画面中央を定位置と
した現在位置表示状態に自動的に復帰して、現在位置お
よび目的地が画面の隅に片寄った状態で移動体の現在位
置表示が行われるようなことがなくなる。

また、移動体の現在位置が目的地に接近している状態
で目的地の周辺を迂回したときにあっても、そのときの
移動体の走行状態にしたがって画面中央の定位置に復帰
した現在位置のまわりを目的地が回転するかのように地
図がスクロールすることになり、画面中央からオフセッ
トされて画面の隅のほうに表示されている現在位置のま
わりを地図がスクロールする場合に比して、そのときの
画像表示のフィーリングが良いものとなる。

効果 このように本発明による移動体の現在位置表示装置に
あっては、移動体が走行するにしたがってその進行方向
に地図をスクロールさせながら画面上の定位置に表示さ
れる現在位置の表示点を、地図上に設定された目的地と
の相対的な位置関係にしたがってオフセットさせるもの
において、現在位置と目的地とが接近したときにはそれ
を検出して、現在位置の表示点をもとの画面上の定位置
に戻すようにしたもので、現在位置と目的地とが接近し
た場合に、画面上、片寄った状態で現在位置表示がなさ
れるようなことがなく、画面上における現在位置の表示
状態をみやすくすることができるという優れた利点を有
している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の一実
施例を示すブロック構成図、第２図は同実施例における
表示画面の一例を示す図、第３図は現在位置からみた目
的地の方向で、現在位置からみて目的地とは反対側に現
在位置をずらした状態を示す図、第４図（ａ），（ｂ）
は現在位置における移動体の進行方向と現在位置からみ
た目的地の方向とのなす角度の２等分線上に現在位置を
ずらした状態をそれぞれ示す図、第５図（ａ），（ｂ）
は現在位置における移動体の進行方向と現在位置からみ
た目的地の方向との各方向成分のベクトル積の方向に現
在位置をずらした状態をそれぞれ示す図である。 １……速度センサ、２……方向センサ、３……信号処理
装置、４……走行軌跡記憶装置、５……地図情報記憶媒
体、６……記憶媒体再生装置、７……表示装置、８……
操作装置、Ｐ……現在位置、Ｏ……目的地、Ｄ……進行
方向

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−143615（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−126067（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−206710（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−215287（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−128121（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭63−55643（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の現在位置を検出し、地図記憶手段
   から前記現在位置に応じた所定領域の地図を読み出し、
   移動体の現在位置を表示画面の所定地点に固定して、前
   記読み出された地図を移動体の移動にともなってスクロ
   ールしながら表示画面に表示する移動体の現在位置表示
   装置において、地図上に目的地を設定する手段と、現在
   位置からみた目的地の方向および／または現在位置にお
   ける移動体の進行方向に基いて、前記所定地点に表示さ
   れている現在位置を地図とともにオフセットして表示す
   る手段と、現在位置と目的地の距離を検出し、該距離が
   所定距離以下になった時、前記オフセットを解除する手
   段とをとるようにしたことを特徴とする移動体の現在位
   置表示装置。