JPH0625909B2 - マップ表示装置および方法 - Google Patents

マップ表示装置および方法

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JPH0625909B2
JPH0625909B2 JP60504810A JP50481085A JPH0625909B2 JP H0625909 B2 JPH0625909 B2 JP H0625909B2 JP 60504810 A JP60504810 A JP 60504810A JP 50481085 A JP50481085 A JP 50481085A JP H0625909 B2 JPH0625909 B2 JP H0625909B2
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/3673—Labelling using text of road map data items, e.g. road names, POI names

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  • Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)
  • Table Devices Or Equipment (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は道路上を走行する車両での航行援助ツールとし
てマップ（道路地図）を表示する装置および方法に関
し、更に詳しくは、マップ表示に使用されるデジタル・
マップ・データ・ベースを制御するコンピュータ・シス
テムおよび方法に関する。
背景技術 航行援助装置は、車両のドライバが自分の現在位置を突
き止める際に利用され、また所望の目的地の位置を探し
て、そこへ走行するときに利用されている。ドライバが
利用する航行援助手段の代表例としては、地域別の道路
地図帳が知られている。ドライバはこの地図帳を見て、
目的地から見た車両の現在位置を判断している。ドライ
バ用の別の航行援助手段として、車両の凡その経路を表
示するモニタ上に道路マップ・スライドを重ねたものが
知られている。このマップ・スライドは、例えば、道路
や道路ラベルの詳細度が同じであり、また道路や道路ラ
ベルの名前やラベルの文字サイズが同じである点で、外
観的には、道路地図帳と似ている。さらに、道路地図帳
のイメージを正確に再現したマップを、ビデオ・イメー
ジでモニタ上に表示するものも知られている。
上述した公知航行援助手段は、地図帳にしろ、マップ・
スライドにしろ、マップ・ビデオ・イメージにしろ、問
題が１つある。それは、車両を航行する上で必要以上の
情報が記載されていることである。ドライバは運転に従
事しながら、時々マップを瞬時に見る必要があるので、
これらのマップは紛らわしく、また使用上難点がある。
例えば、どの道路や道路ラベルも、優先順に地図に描か
れている。つまり、例えば、道路は都市間幹線道路、都
市内幹線道路、主要道路、これらの道路に通じる道路、
区域道路、といったように道路別に分類されている。こ
のような詳細情報は、道路や道路ラベルの名称も含め
て、常にドライバに表示されている。したがって、ドラ
イバはある地域道路だけに関心がある場合でも、すべて
の情報に目を通して、目的地への経路を判断する必要が
ある。逆に、ドライバが主要道路網だけを見る必要が起
きたときも、地区道路や道路名が混在しているのでその
中から目的の道路を探すのが困難である。この結果、マ
ップ上の余分の不要な情報はドライバが航行する上で注
意を散漫にする、という問題がある。
さらに、地図帳やマップ・スライドが詳細であること
は、「土地状況」を即座に把握し、道路網や目的地を基
準にした現在位置や方向を感じ取る上で支障となってい
る。例えば、ドライバは、周囲の道路や道路ラベルを基
準にした現在位置や、車両が現在どの方向に向いて走行
しているのかが簡単に把握できないことがある。
また、例えば、小さな地域を詳細に調べたり、大きな地
域を概観したいときは、マップ表示のスケールが自由に
変えられるようになっていることが望ましい。しかる
に、地図帳やマップ・スライドの場合は、いま見ている
マップを物理的に変える必要がある。ビデオ・イメージ
の場合は、スケール変更はモニタ上で自動的に行なえる
が、道路ラベルが表示されるとき、これらのサイズもス
ケールに応じて変化してしまう。このことは、文字サイ
ズの変化に合せて道路ラベルを見る必要があるので、ド
ライバの注意が散漫になる。また、車両の進行方向に合
せてビデオ・イメージを回転させると、固定した道路ラ
ベルが上下逆様になるという問題がある。
発明の開示 本発明の目的は、車両のドライバに航行援助手段として
マップの表示を行なう新規な装置および方法を提供する
ことにある。
本発明の別の目的は、読み易く、しかもドライバの航行
要求に合ったマップ情報だけを、ドライバに表示するこ
とにある。
さらに、本発明の他の目的は、ドライバの航行要求に合
せて詳細度が変化するマップ表示を行なうことにある。
本発明のもう１つの目的は、車両の位置変化に応じて変
化して、常に現在位置付近の道路を表示すると共に、常
に車両の現在位置と進行方向をドライバに表示するマッ
プ表示をドライバに提供することにある。
本発明のさらにもう１つの目的は、ドライバが見やすい
向きに常に置かれており、マップの向きに関係なく道路
ラベル文字が上向きに現われるように調節され、また、
ドライバに関心のある道路名称を表示するようにした、
マップ表示を提供することにある。
本発明の別の目的は、ドライバがインプットした所望の
目的地の地理状況を見易い形で画面に表示することにあ
る。
上記および他の目的を達成するために、本発明の一の形
態では、車両が走行する地域に応じてマップを表示し
て、ドライバの航行を支援する装置を提供した。本装置
は、表示装置と、スケールに応じた道路優先順位案に基
づいて表示装置にマップを表示する手段と、車両の現在
位置と進行方向を車両位置記号で表示すると共に、車両
の移動に伴って移動マップ（移動マップは直線方向およ
び回転方向に移動可能である）を表示する手段と、車両
の走行に応じて道路ラベルを選択的かつ動的に表示装置
に表示する手段と、所望の目的地またはその方向を目的
地記号で表示装置に表示する手段とで構成されている。
上記および他の目的を達成するために、本発明の他の形
態では、車両が走行する地域に応じてマップを表示し
て、ドライバの航行を支援する方法を提供した。この方
法は、スケールに応じた道路優先順位案に基づいて表示
装置にマップを表示すること、車両の現在位置と進行方
向を車両位置記号で表示すると共に、車両の移動に伴っ
て移動マップ（移動マップは直線方向および回転方向に
移動可能である）を表示すること、車両の走行に応じて
道路ラベルを選択的かつ動的に表示装置に表示するこ
と、所望の目的地またはその方向を目的地記号で表示装
置に表示することからなっている。
スケールに応じた優先順位案に基づいてマップを表示す
ると、選択されたスケールに応じて選択された道路だけ
が、表示されるので、ドライバには常に、詳細度が限ら
れたマップが表示されることになる。また、道路ラベル
の表示を選択的にすると、ドライバは、現在の走行要求
に応じた道路ラベル情報だけを見て、現在表示中の道路
に付いているラベル全部を見る必要がなくなる。さら
に、道路ラベルの表示を動的にすると、ドライバに表示
される道路ラベルが上下反対になることがない。目的地
を記号で表示すれば、ドライバは所望目的地に到着する
までの方向、位置、および経路（ルート）を容易に判断
できるようになる。また、移動マップ表示にすると、ド
ライバには、車両が走行中の地域に応じて変化するマッ
プが表示されると共に、常にドライバが見やすく、理解
しやすい向きになったマップが表示されることになる、
上述した装置および方法では、これらの手段およびステ
ップが組合せ構成になっているが、各々を個別的に採用
しても、あるいはいくつかの組合せで採用しても、ドラ
イバはマップ表示の支援を得て、走行ができるという利
点がある。
図面の簡単な説明 第１図は、マップ表示例の画面図であり、本発明の原理
を説明するために示したものである。
第２−１図ないし第２−５Ｂ図は、本発明のマップ表示
用表示窓と線形変換の概念とを説明するために示した概
略図である。
第３Ａ図ないし第３Ｊ図は、本発明の原理に従ったマッ
プ表示の異なるフレームの説明図である。
第４図は、本発明の特徴の１つであるラベル表示機能の
部分図である。
第５図は第３Ａ〜３Ｊ図のマップ表示を行なうハードウ
エア・システムのブロック図である。第５Ａ図は車両内
に置かれたマップ表示装置の１例を示したものである。
第６Ａ図および第６図は本発明のマップ・データ・ベー
スの説明図である。
第６Ｃ図は本発明のスケールに依存した道路優先準位づ
け計画の説明のために示したテーブルである。
第７Ａ図ないし第７Ｃ図は、ソフトウエア・プログラム
の全体構造を示したブロック図である。
第８図は本発明の主ソフトウエア・プログラムの流れ図
である。
第８Ａ図は本発明の複数のマップ表示状態と非マップ表
示状態を説明するために示した状態図である。
第８Ａ−１図および第８Ａ−２図は本発明の他の諸形態
の説明図である。
第９図ないし第１８Ｃ図は本発明のソフトウエアを説明
するために示した詳細なフローチャートおよび他の説明
図である。
発明を実施するための最良の形態 Ｉ．序 論 まず、本発明の特徴を、走行車に搭載されドライバおよ
び同乗者に航行上の情報やその他の支援情報を提供する
マップ表示に関連させて、以下説明することにする。な
お、以下の説明で対象としている車両は、乗用車、レク
リエーション車（ＲＶ）、モータサイクル、バス、トラ
ック、などのモータ車、そのほか道路上の走行を主目的
とした、どの種の車両であってもよい。
本発明の原理が適用されるマップ表示は４つの機能から
なり、これらの機能を任意に組み合わせて、車両に搭載
のマップ表示システムに取り入れることが可能である。
これらの機能とは、（１）移動マップ表示、（２）スケ
ールに応じた道路優先順位計画、（３）選択的および動
的道路ラベル表示計画、および（４）インデックス／目
的地選定方式である。
第１図は、上に挙げた本発明の４機能の概略を説明する
ために、例えば、モニタ画面ＭＳに表示されているマッ
プ表示Ｍの１フレームを示したものである。モニタ画面
ＭＳ上に表示されているのは、ある特定のマップ表示Ｍ
であるが、その周囲は可変表示窓Ｗ（これについてはあ
とで詳述する）で縁取られている。道路は参照符合Ｓｔ
で示し、道路ラベルは“ＥＬＫＯ”、“２３７”のよう
に示してある。例えば、“ＥＬＫＯ”を地区道路とし、
“２３７”を幹線道路とすることができる。さらに、マ
ップ表示Ｍに示されている記号ＳＶは、車両Ｖが実際の
道路上Ｓｔを走行している途中の現在位置と進行方向を
表し、記号Ｓｄは車両Ｖの所望目的地の場所を示し、目
的地までの走行距離（ＤＴＧ）の数字は、車両の現在位
置から目的地までの距離を示している。
本発明の特徴の１つである、移動マップ表示は４方向矢
印Ａ１と２方向（向きが反対）の矢印Ａ２で概略示して
ある。矢印Ａ１は、Ｓｔ（図中では、“ＬＡＷＲＥＮＣ
Ｅ ＳＴＡＴＩＯＮ”で示してある）に沿ってマップ表
示Ｍに描かれた区域を、車両Ｖが走行中に、記号ＳＶを
基準にしてマップ表示Ｍがモニタ画面ＭＳ上を並行方向
に移動することを示している。矢印Ａ２は、マップ表示
Ｍが記号ＳＶを中心にモニタ画面ＭＳ上を回転し、車両
Ｖが方向または向きＨＶを変えると、マップの方位また
は向きＨＭが変わることを示している。特に、記号ＳＶ
は車両Ｖの走行中マップ表示Ｍに示されている個所に固
定したままで、マップ表示Ｍだけが並行または回転方向
（あるいは両方向）にシフトする。さらに、図示のよう
に、マップ表示Ｍは「上向き」マップ表示になってい
る。つまり、固定記号ＳＶは常に上を向いている。矢印
Ｎがモニタ画面ＭＳの右上隅に表示され、これは真北の
方位を示している。この矢印Ｎは、車両Ｖが向きＨＶを
変えたとき、マップ表示Ｍの一緒に回転して、常時北の
方向を示すようになっている。しかし、あとで詳しく説
明するように、「北が上向き」のマップ表示Ｍにするこ
とも可能である。その場合は、マップ表示Ｍの方位また
は向きＨＭを真北にセットし、車両の実際の進行方向Ｈ
Ｖに応じて、車両記号ＳＶが回転する。
スケールに応じた道路優先順位案は、マップ表示Ｍがあ
るスケール・レベルＺｉにある場合に限定して第１図に
示してある。あとで詳述するように、あるスケール・レ
ベルＺｉのとき、マップ表示Ｍの地域内にある、ある特
定の道路Ｓｔだけが、明るく表示される。この明るさ
は、スケールに応じた道路優先順位カテゴリに従って調
整される。スケール・レベルＺｉを小さくすると、モニ
タ画面ＭＳには地域が拡大されて表示され、大きくする
と、地域が縮小されて表示される。どのスケール・レベ
ルＺｉにおいても、当該スケール・レベルＺｉに該当す
る優先度の道路Ｓｔだけが表示されるので、マップＭは
その詳細度が限定された形で表示されることになる。
道路ラベルを選択的かつ動的に表示するためには、いく
つかの要因を考慮する必要がある。１つは、マップ表示
Ｍのあるフレームのとき、道路Ｓｔのうちの一部だけの
標識を表示することである。次は、マップ表示Ｍが並行
または回転方向（または両方向）に移動するとき、他の
標識の妨げにならない位置に、さもなければ、容易に読
み取りやすい位置に、道路ラベルをマップ表示Ｍに置く
ことである。さらに、標識のサイズを、マップＭのスケ
ール・レベルＺｉに関係なく、一定に保つことである。
また、各標識を、その対応する道路Ｓｔの近くで、しか
も、それと並行に置き、その向きが右側に近接して上向
きになることである。
目的地を記号で表示する機能は、第１図に、目的地記号
ＳＶと、車両の現在位置（記号ＳＶで表示）から所望目
的地（記号Ｓｄで表示）までの走行距離ＤＴＧとで示し
てある。下述するように、車両運転者または同乗者が所
望目的地に対応するアドレスなどの情報をインプットす
ると、マップ表示Ｍ上には、記号Ｓｄが所望目的地の個
所に現れ、また、目的地までの走行距離ＤＴＧを示す数
字が、例えば、マイル単位で現れる。行きたい目的地が
現在表示中のマップＭの外の個所にあり、現在のマップ
表示の表示窓Ｗでは見えないときは、目的地記号Ｓｄは
表示されないが、目的地の方向は走行距離ＤＴＧと共に
表示されるので、ドライバはこの情報を手がかりにし
て、目的地に向って走行することができる。これについ
ては、あとで詳述する。
ＩＩ．マップ表示機能の概要 Ａ．マップ座標系の説明 １．マップ表示の表示窓Ｗについて 第２−１図は、基本マップＢＭの一部の全体マップ地域
ＭＡの概略図であり、車両が走行する地域を一般座標系
（Ｘ，Ｙ）で示したものである。
車両Ｖの走行時モニタ画面ＭＳに表示されるマップ表示
Ｍは、基本マップＢＭのうち、例えば、第２−１図に枠
Ｗ１または枠Ｗ２で示すように、可変表示窓Ｗ内にある
部分または区域と考えてよい。下述するように、表示窓
Ｗは、その周囲境界が４本の直線で囲まれている。一般
的に、車両Ｖが進行方向ＨＶを変え、マップ区域ＭＡ内
を走行するとき、モニタ画面ＭＳ上のマップ表示を、車
両Ｖの位置の中央に位置づけたままにし、かつ、車両Ｖ
の進行方向ＨＶが垂直方向になるようなマップの向きＨ
Ｍにするためには（「上向き」表示の場合）、下述する
ように、表示窓Ｗをそれに応じて回転および並行移動さ
せる必要がある。また、運転者がマップ表示のスケール
・レベルＺｉを変えると、それに応じて表示窓のサイズ
が拡大または縮小し、マップ表示Ｍに表示される基本マ
ップＢＭの情報量が増加または減少することになるが、
これついてもあとで詳しく説明することにする。
第２−１図中の記号ＳV1は、時刻ｔ１における車両Ｖの
位置（ＸV1，ＸV2）と進行方向（ＨV1）を示す。位置
（ＸV1，ＸV2）と進行方向（ＨV1）は、一般座標系
（Ｘ，Ｙ）を基準にした相対位置である。ある表示窓Ｗ
１には、車両Ｖを中心に幅ｗと高さｈをもち、向きがＨ
V1上のＹ軸で表された領域が表示される。表示窓Ｗ１に
含まれる道路Ｓｔ（図示せず）は、時刻ｔ１におけるモ
ニタ画面ＭＳ上のマップ表示Ｍの一部である。
次に、車両Ｖが、記号ＳV2で示すように、時刻ｔ１に新
しい位置（ＸV2，ＸV2）と新しい進行方向（ＨV2）に移
動するとすると、この時点では、窓Ｗ１と同サイズの別
の表示窓Ｗ２には、車両Ｖを中心に幅ｗと高さｈをも
ち、向きがＨV2上のＹ軸で表された領域が表示される。
表示窓Ｗ２に含まれる道路Ｓｔ（図示せず）は、時刻ｔ
２におけるモニタ画面ＭＳ上のマップ表示Ｍの一部であ
る。
２．線形変換について 車両Ｖがマップ区域ＭＡを通過するとき、表示窓Ｗは、
第２−１図の２個の表示窓Ｗ１とＷ２で示すように、並
行および回転移動する。移動中の車両Ｖに搭載の固定モ
ニタ画面ＭＳに、第１図に示すように表示窓Ｗで画され
たマップＭを表示するために、基本マップＢＭ中の道路
Ｓｔの座標についてコンピュータ１２（第５図参照）が
線形変換を行なう。
第２−２図は、基本マップＢＭの（Ｘ，Ｙ）座標系の座
標を、表示窓Ｗの起点と向きを定義するために使用され
る新しい表示窓座標系（Ｘ′，Ｙ′）の座標に線形変換
するときの一般概念を示したものである。表示窓Ｗの新
しい軸は、基本マップＢＭの座標系の起点を、点（Ｘo
，Ｙo ）まで並行移動し、基本マップＢＭの座標系軸
を、角度（ＨＭ−９０゜）だけ回転することによって定
義される。表示窓Ｗ内の道路Ｓｔの終点ＥＰ（下述す
る）の表示窓座標（XE′，YE′）は、線形変換式（１）
と（２）に示すように、基本マップ座標系（つまり、Ｘ
Ｅ，ＹＥ）内の終点ＥＰの座標、起点を（Ｘo ，Ｙo ）
へ並行移動すること、および軸を（ＨＭ−９０゜）度だ
け回転することによって、求めることができる。
XE′＝(XE-Xo) cos(HM-90゜) ＋(YE-Yo) sin(HM −90゜ ) …(1) YE′＝-(XE-Xo) sin(HM−90゜) ＋(YE-Yo) cos(HM −90゜) …(2) 上式において、 （XE′，YE′）は表示窓座標系（Ｘ′，Ｙ′）における
終点座標は定義するものである。
(XE,YE) は基本マップ座標系（Ｘ，Ｙ）における終点座
標を定義するものである。
(Xo,Yo) は基本マップ座標系における表示窓座標系の起
点を定義するものでる。
(HM-90゜)は基本マップ座標系に対する表示窓Ｗの向き
を定義するものである。
この変換例を示したのが第２−３図であり、同図には、
基本マップ座標系（Ｘ，Ｙ）を基準にした車両の２位置
ＳV1およびＳV2、ならびに２表示窓Ｗ１およびＷ２が示
されている。この例では、各表示窓Ｗ１とＷ２の起点
（Ｘo,Ｙo ）は、それぞれ、車両位置（ＸV1，ＹV1）と
（ＸV2，ＹV2）であり、マップの向きＨＭはそれぞれ車
両の向きＨV1とＨV2である。また、同図に示すように、
道路Ｓｔは、その終点ＥＰのＸＹ座標で定義された直線
セグメントＳo-Ｓ２から構成されている。
モニタ画面ＭＳは、上述したように、車両Ｖが走行中常
に上向きで、固定しているが、表示窓Ｗは車両Ｖの走行
中変化している（第２−１図も参照）。したがって、上
向きマップ表示Ｍでは、下述するように、道路Ｓｔの位
置と向きは、車両Ｖの移動中、つまり、表示窓Ｗが第２
−３図に示すように、並行移動（シフト）し、Ｗ１から
Ｗ２に回転したとき、表示窓Ｗ内で、したがって、モニ
タ画面ＭＳ上で変化する。この変化は前記の線形変換式
（１）と（２）とから求めることができる。第２−３Ａ
図は、線形変換後、第２−３図の道路Ｓｔが第２−３図
の表示窓Ｗ１を基準にして、モニタ画面ＭＳ上にどのよ
うに現れるかを示したものであり、第２−３Ｂ図は、同
じ道路Ｓｔが第２−３図の表示窓Ｗ２を基準にしてモニ
タ画面ＭＳ上にどのように現れるかを示したものであ
る。車両Ｖがその位置をＳV1からＳV2（およびそれ以後
の位置）まで移動すると、マップ表示Ｍ上の車両位置は
静止したままになっているが、モニタ画面上のマップ表
示Ｍの道路Ｓｔは車両記号ＳＶに対して位置を変えるの
で、マップ表示Ｍは移動マップ表示Ｍとなる。この動き
は車両Ｖの動きを反映しているので、マップ表示Ｍから
車両の位置と進行方向に関する最新情報が得られる。
以上を要約すれば、第２−２図に示すように、道路Ｓｔ
のセグメントＳの終点ＥＰの新しい座標（XE′，YE′）
は終点ＥＰの基本マップ座標（ＸＥ，ＹＥ）が既知であ
り、表示窓Ｗの線形変換パラメータ（Ｘo,Ｙo およびＨ
Ｍ）が既知であるときは、任意の表示窓Ｗを基準にして
求めることができる。ある任意の表示窓Ｗの軸は、一般
に既知の車両位置（ＸＶ，ＹＶ）である、その起点（Ｘ
o,Ｙo）、つまり、ＳＶの位置と一般に既知の車両進行
方向ＨＶ−９０゜である向きとによって定義される。車
両進行方向ＨＶは、東（基本マップ座標形のＸ軸）と車
両の走行方向との間の角度で定義され、反時計回りで測
定される（第２−４図参照）。式（１）と（２）とで９
０゜が減算されるのは、上向き表示では、進行方向ＨＶ
が垂直軸、つまり、９０゜軸に置かれているからであ
る。また、各表示窓Ｗ（例えば、第２−３Ａ図と第２−
３Ｂ図のＷ１またはＷ２）の右上隅の矢印Ｎは、真北の
方位を示しており、これは１８０゜−ＨＶとして計算さ
れる（第２−２図も参照）。
基本マップＢＭをどれだけ一度にモニタ画面ＭＳに表示
できるかは、表示窓Ｗのスケール・レベルＺｉで定義さ
れる。第２−５図は、ＳＶで表した車両位置（ＸＶ，Ｙ
Ｖ）が同じであるが、スケール・レベルＺ１とＺ２が異
なる、２つの表示窓Ｗ１とＷ２を示したものである。
注意すべきことは、モニタ画面ＭＳは車両Ｖにおいて物
理的に同サイズのままであるのに対し、２つの表示窓Ｗ
１とＷ２は、サイズが異なっていることである。したが
って、道路Ｓｔを異なるスケース・レベルＺｉで表示す
るには、マップ表示Ｍのスケールを変える必要がある。
第２−５Ａ図は、スケール・サイズＺｉの表示窓Ｗ１で
は、第２−５図の道路Ｓｔがどのようにモニタ画面ＭＳ
に現れるかを示したものであり、第２−５Ｂ図は、スケ
ール・レベルＺ２の拡大表示窓Ｗ２では、同じ道路Ｓｔ
がどのようにモニタ画面ＭＳに現れるかを示したもので
ある。式（１）と（２）をスケール率で修正すれば、一
般線形変換式（３）と（４）とに示すように、マップ・
スケールを調節することができる。
XE′＝［(XE-Xo) cos(HM−90゜) ＋(YE-Yo) sin(HM−90゜ )]・２-i …(3) YE′＝-[(XE-Xo) sin(HM-90゜) ＋(YE-Yo) cos(HM −90゜ )]・２-i …(4) ２-iはスケール・レベルＺｉに適用されるスケール率
（２のｉ乗）であり、残りの項は式（１）と（２）で定
義されていものと同じである。
マップ・データ・ベースは、基本マップＢＭスケールＺ
ｏとして上式で定義したスケール単位でコンピュータ１
２にストアされている。同様に、モニタ画面ＭＳは、そ
の表示座標系を定義するアドレス可能点をもっている。
したがって、マップＭをスケール・レベルＺｉ＝o で表
示するときは、基本マップ座標にスケール率１（２０＝
１）が適用されるので、式（３）と（４）は式（１）と
（２）に通分されることになる。他のスケール・レベル
では、式（３）と（４）に示すようにスケール率の調節
が必要である。本実施例では、ｉは正または負の整数に
することができるので、マップ表示Ｍは２を基数とした
連続累乗でスケールを変えることができる。他の実施例
では、ほかの固定または可変スケール率の使用が可能で
ある。
以上を要約すると、マップ表示窓Ｗは、基本マップＢＭ
のうち、モニタ画面ＭＳに表示される部分または区域で
ある。これは、表示窓座標の起点（Ｘｏ，Ｙｏ）（これ
は車両位置（ＸＶ，ＹＶ）に相当する）、表示窓座標の
向きＨＭ（これは車両の進行方向ＨＶに相当する）、お
よび運転者が通常選択する表示窓スケール率Ｚｉによっ
て定義される。つまり、モニタ画面ＭＳのアドレス可能
高さと幅および表示窓Ｍの起点、向き、スケール率が与
えられれば、４本の直線で囲まれた表示窓Ｍの境界が規
定されることになる。また、基本マップＢＭのうち、表
示窓Ｗで囲まれた部分を、並行移動、回転、および線形
変換式（３）と（４）に従ってスケールを変化させて、
マップ表示Ｍをモニタ画面ＭＳに表示することができ
る。
Ｂ．移動マップ表示機能 １．マップ表示Ｍの並行移動 第３Ａ〜３Ｄ図はマップ表示Ｍの１フレームを各々示し
たものであるが、車両Ｖがある道路Ｓｔを走行している
ときマップが並行移動する様子を連続させて示したもの
である。１つの例として、記号ＳＶで示すように、車両
Ｖが“ＬＡＷＲＥＮＣＥ ＳＴＡＴＩＯＮ”と名づけた
道路Ｓｔを走行して、“ＥＬＫＯ”と名づけた道路Ｓｔ
の方向に向って走行しているものとする。第３Ａ〜第３
Ｄを連続させて見れば分かるように、車両Ｖが“ＥＬＫ
Ｏ”に近付くと、移動マップ表示Ｍは矢印Ａ１で示すよ
うに下方に並行移動するが、記号ＳＶは固定したままに
なっているので、例えば“ＴＡＳＭＡＮ”といった、別
の道路Ｓｔがマップ表示の表示窓Ｍ内に現れて、モニタ
画面ＭＳに表示され、他方、“２３７”と名づけた道路
Ｓｔはマップ表示窓Ｗの外に出て、モニタ画面ＭＳから
消える。したがって、マップ表示Ｍは車両Ｖの位置が変
わるごとに並行方向にシフトして、その位置を示し、車
両Ｖの走行と共に移動することになる。
２．マップ表示Ｍの回転 第３Ｅ〜３Ｇ図は、マップ表示Ｍの１フレームを各々示
しているが、車両Ｖが進行方向ＨＶを変えたときマップ
表示Ｍがどのように回転するかを連続的に示したもので
ある。１つの例として、車両Ｖが、第３Ｅ図の記号ＳＶ
で示すように、“ＬＡＷＲＥＮＣＥ”と“ＥＬＫＯ”と
の交点にて左折して“ＥＬＫＯ”に向うものと想定す
る。車両Ｖが左折すると、マップ表示Ｍは矢印Ａ２で示
す方向に回転し、記号ＳＶは固定位置にそのまま残って
いる。“ＥＬＫＯ”に向って左折が完了すると、マップ
表示Ｍは第３Ｇ図に示すようになる。そのあと、車両Ｖ
が“ＥＬＫＯ”に向って走行すると、マップ表示Ｍは第
３Ａ〜３Ｄ図を参照して前述したように、並行移動す
る。
本発明によれば、前述したように、また後述するよう
に、車両Ｖの進行方向ＨＶを表すデータとマップの向き
ＨＭを表すデータを用いて、このマップ回転を行なって
いる。マップ表示Ｍは車両Ｖの向きＨＶに応じて向きＨ
Ｍを変えるので、本発明によれば、前述したように、絶
えず矢印Ｎで真北がマップ表示Ｍに表示されることにな
り、ドライバはそれを見て、車両Ｖの現在の進行方向や
走行状況を知ることができる。
また、別の実施例（図示せず）として、英数字をモニタ
画面ＭＳ上に表示して、車両Ｖの進行方向ＨＶを度数や
他の単位で示すことも可能である。この英数字は単独で
表示することも、矢印Ｎや他のコンパス記号と組み合わ
せて表示することも可能である。
３．線形変換 前述したように、一般に、車両Ｖはその位置（直線方
向）と進行方向（回転方向）を単独または同時に変えな
がら、走行している。表示窓Ｗ、したがってモニタ画面
ＭＳ上の移動マップ表示Ｍは線形変換式に従って変化す
ることになる。さらに、スケール・レベルＺｉも基本ス
ケール・レベルＺｏに対して変化する。モニタ画面ＭＳ
には、式（３）と（４）で得られたスケールの表示窓Ｗ
のマップ表示Ｍが表示されることになる。
Ｃ．スケールに応じた道路優先順位案 第３Ｈ〜３Ｊ図は、車両Ｖが、記号ＳＶで示すある位置
にあるときのマップ表示Ｍの１フレームを示している
が、マップ表示Ｍの複数のスケール・レベルを、その位
置にある車両Ｖを基準にして連続的に示したものであ
る。したがって、第３Ｈ図に示すスケール・レベルＺ２
では、道路Ｓｔがある程度詳しくマップＭに表示され
る。異なる道路Ｓｔは、下述する優先度分類順とスケー
ル・レベルに従って異なる明るさで表示される。第３Ｉ
図に示すスケール・レベルＺ３のマップ表示Ｍでは、記
号ＳＶの周囲に地域が拡大して表示される。このスケー
ル・レベルＺ３では、新しい道路Ｓｔが表示されている
が、これは、地域が拡大したためであるが（つまり、マ
ップ表示の表示窓Ｗが拡大）、「２３７」へ通じる「脇
道」といった、優先度の低い道路Ｓｔは、スケール・レ
ベルＺ２のとき表示されるものなので、画面から消えて
いる。さらに、道路Ｓｔの明るさは、道路の優先度とス
ケール・レベルに応じて調節されている。これらによ
り、マップ表示Ｍの詳細度（表示される道路Ｓｔの数と
道路ラベル）が制限され、表示される地域に比例して拡
大されてない。このことは、第３Ｈ図と第３Ｉ図のマッ
プ表示Ｍを比較すれば、容易に理解されるはずである。
第３Ｊ図はさらに別のスケール・レベルＺ４を示したも
のであるが、このレベルでは、第３Ｈのマップ表示Ｍを
基準にして、さらに拡大された地域が記号ＳＶを中心に
して表示されている（つまり、マップ表示の表示窓Ｗは
さらに拡大されている。）したがって、第３Ｈ図と第３
Ｊ図を比較すれば分かるように、後者では、“ＥＬＫ
Ｏ”といった道路Ｓｔは画面には残っていないで、“Ｃ
ＥＮＴＲＡＬ ＥＸＰＲＥＳＳＷＡＹ”や“ＦＡＩＲ
ＯＡＫＳ”といった、主要道路Ｓｔだけが表示されてい
る。第３Ｊ図から明らかなように、車両Ｖが走行してい
る道路“ＬＡＷＲＥＮＣＥＳＴＡＴＩＯＮ”も表示され
ていない。さらに、道路Ｓｔの明るさは、道路優先順と
スケール・レベルＺ４に応じて調節されている。この場
合も、マップ表示Ｍの詳細度は制限され、スケール・レ
ベルＺ２〜Ｚ３でのマップ表示の詳細度とほぼ同じにな
っている。
スケール・レベルＺｉは車両の運転者が変更できる。ス
ケール・レベルは第３Ｈ図（Ｚ２）と第３Ｉ図（Ｚ３）
の間で、および第３Ｉ図（Ｚ３）と第３Ｊ図（Ｚ４）の
間で、スケール率２i+1 ／２ｉ＝２で変化する。スケー
ル・レベルはＺ２〜Ｚ４の３つしか示していないが、本
発明の原理は、スケール・レベルＺｉをもっと多くし
て、これらに適用することも可能である。
Ｄ．選択的および動的ラベル表示 第３Ａ〜３Ｊ図は、本発明の特徴の１つである、選択的
および動的ラベル表示方式を示したものである。この選
択的および動的ラベル表示方式は道路ラベルを表示し
て、マップ表示Ｍから探している走行情報を、ドライバ
が即座にかつ容易に見付けることができるようにするも
のである。選択的および動的ラベル表示機能のいくつか
を取り上げて、以下説明することにするが、以下に説明
する機能の順序は重要度とは無関係なので、注意された
い。
すでにIIＣの個所で説明したように、あるスケール・レ
ベルＺｉでは、選択された道路Ｓｔだけが表示される。
したがって、例えば、第３Ｊ図に示すように、スケール
・レベルＺ４のときは、主要な幹線道路とそれより優先
度が低い若干の主要道路だけが表示される。そして、こ
れらの一部からラベル表示のために選択される。第３Ｈ
図に示すように、マップ表示Ｍがスケール・レベルＺ２
のときは、少数の道路Ｓｔだけが表示窓Ｗ内にあり、優
先度の低い道路Ｓｔも表示され、これらの道路の一部が
ラベル表示のために選択される。
一般に、本発明で採用している多数の優先順ラベル表示
方式の１つの例として、道路Ｓｔのラベル表示選択は、
次のような優先順で行なわれる。
１．マップ表示Ｍに表示されている次の交差道路。この
交差道路Ｓｔは車両Ｖが現在走行中の経路を横切る車両
Ｖの最も手前にある道路である。
２．車両Ｖの前方の２つ目の次の交差道路Ｓｔ。
３．その道路Ｓｔが現在表示されていれば、車両Ｖが現
在走行している道路Ｓｔ。この道路Ｓｔは、その優先度
が低ければ、表示されていないこともある（第３Ｊ図参
照）。
４．マップ・データ・ベース（下述する）に名前が保管
されている残りの道路。これらの道路は、車両Ｖの前方
にあるかどうかに関係なく優先順に並べられている。最
後は、表示画面ＭＳ上にその長さ順に選択されて表示さ
れる。
さらに、第３Ａ〜３Ｊ図に示すように、マップ表示Ｍが
直線方向または回転方向に移動するかどうかに関係な
く、またスケール・レベルＺｉのいかんに関係なく、ラ
ベルは常に一目で読みやすい位置に置かれる。特に、ラ
ベルは、常に、道路Ｓｔのそばに並行に、上向きなって
表示される。これについては、第４図を参照して詳しく
説明する。同図は、道路Ｓｔのさまざまな向きＡ−Ｇと
ラベル“ＥＬＫＯ”がモニタ画面ＭＳにどのように表示
されるか示したものである。
第４図に示すように、ラベル“ＥＬＫＯ”はいくつかの
道路セグメントＳに、いろいろな向きで付けられてお
り、各セグメントは２つの端点ＥＰ１とＥＰ２をもって
いる。一方の端点はＦＲＯＭ（出発）ノードと定義され
ている。ラベル“ＥＬＫＯ”は、ＦＲＯＭノードからＴ
Ｏ（行先）ノード（これは他方の端点を定義している）
へ向かう方向に、セグメントＳより若干上に、それと並
行に書かれている。
ＦＲＯＭノードは、一般に、セグメントＳの傾斜（これ
は｜（Ｙ１′−Ｙ２′）／（Ｘ１′−Ｘ２′）｜）から
求めたもの）が十分に大きく、セグメントＳがほぼ垂直
の場合を除き、左終点と定義される。垂直の例ついて
は、第４図のＤを参照されたい。この場合には、どちら
のノードもＦＲＯＭノードとなりえるので、その判断
は、マップ表示Ｍの最後のフレームでどちらのノードが
ＦＲＯＭノードであったかに基づいて行なわれる。
また、ラベルは、下述するように、他の道路Ｓｔの他の
ラベルとできるかぎり重ならないようにモニタ画面ＭＳ
に表示される。ラベル表示は、選択されたすべてのラベ
ルが表示されるか、あるいは例えば、合計５つのラベル
が表示されるまで、上述した優先順方式例に従って続け
られ、どちらかが早く終ると、そこで終了する。
さらに、ラベルのサイズは、マップ表示Ｍのスケール・
レベルＺｉに関係なく一定のままになっている。したが
って、スケール・レベルＺ２またはスケール・レベルＺ
３を選択しても、ラベルのサイズは同じなどので、読み
取る上で何ら支障はない。言い換えれば、ラベルのサイ
ズは、マップ表示Ｍのスケール・レベルＺｉの変化に関
係なく、大きくも小さくもなく常に一定に表示される。
Ｅ．インデックス／目的地選定方式 以下で詳しく説明するように、所望の目的地記号Ｓ
ｄ（第１図参照）を表示するには、車両Ｖのドライバ
は、道路Ｓｔ索引から道路のアドレスを指定または２道
路Ｓｔの交差点を選択することができる。これを受け
て、所望目的地の場所がマップ表示Ｍ上に記号Ｓｄで表
示され、スケール・レベルＺｉは、下述するように、車
両記号ＳＶと目的地記号Ｓｄが同時に表示さるように最
小限の区域を表示するものが自動的に選択される。その
あとドライバがスケール・レベルＺｉを変更し、その結
果、所望目的地の場所が表示窓Ｗの外になると、その目
的地の場所を指す方向が矢印で指示されると共に、その
目的地までの走行距離（ＤＴＧ）が数字で示される。こ
れについては後述する。
ＩＩＩ．システム・ハードウエア 第５図はシステム・ハードウエアの１実施例を示したも
のである。コンピュータ１２は、テープ・カセットやフ
ロッピやハード・ディスクといった、マップ・データ・
ベースなどのデータと、マップ表示アルゴリズムに従っ
てデータを処理するソフトウエアが格納されている記憶
媒体１４をアクセスする（後述する）。例えば、コンピ
ュータ１２には、現在広く普及しているＩＢＭパーソナ
ル・コンピュータ（ＰＣ）を使用し、後述するプログラ
ム命令を実行する。ＩＢＭ ＰＣの代りにＩＢＭ ＰＣ
と同じ命令セットを実行する（同じクロック・レート
で）回路の使用も可能である。
システム１０は、さらに、車両Ｖの走行距離を検出する
手段１６を備えている。この手段１６は、例えば、車両
の非駆動輪（図示せず）の回転数を検出し、アナログ距
離データをライン２０上に送出する、１ないし２以上の
センサ１８で構成することができる。アナログ回路はア
ナログ距離データをライン２０から受け取り、従来と同
じ方法で調節した上で、処理データをライン２４上に出
力する。
システム１０は、さらに、車両Ｖの進行方向ＨＶを検出
する手段２６を備えている。この手段２６は、例えば、
公知のフラックス・ゲート・コンパス２８で構成し、進
行方向データをライン３０上に出力して、車両の進行方
向ＨＶを判断することができる。
コンピュータ１２はその内部にインタフェース・カード
３２を搭載しており、ライン２４経由でセンサ２４から
送られてきたアナログ距離データと、ライン３０経由で
センサ２６から送られてきたアナログ進行方向データ
は、このカードを介して受け取られる。カード３２上の
インタフェース回路３４はこれらのアナログ・データ
を、それぞれ、車両Ｖの走行距離と進行方向ＨＶを表す
デジタル・データに変換し、出力に合った形に調整す
る。インタフェース・カード３２は、例えば、米国テッ
ク・マール社（オハイオ州クリーブランド市）製の市販
Tec-Mar Lab Tender部品番号20028の使用が可能であ
る。上述の機能をもつカスタム・メイドの回路の使用も
可能である。
システム１０は、さらに、ＣＲＴディスプレイやｘｙｚ
モニタ３８（これまでに述べてきたモニタ画面ＭＳに相
当する）といったマップＭ表示用および道路Ｓｔ索引な
どマップ以外の表示用の表示手段３６を備えている。こ
れについては、後述する。表示回路４０はコンピュータ
１２内に内蔵されており、ライン４２を介して表示手段
３０と結ばれ、マップＭ、記号ＳＶ、記号ＳＶを基準に
したマップ表示Ｍの移動、目的地記号Ｓｄ、道路ラベル
その外前述した情報を表示するように表示手段１２を制
御すると共に、非マップ表示手段Ｄを制御する。表示回
路４０は、本発明の表示アルゴリズムに従ってコンピュ
ータ１２内のカードで処理、送られてきたデータを入力
として受け取り、マップ表示Ｍと非マップ表示Ｄを出力
する。別の例として、表示手段３６と表示回路４０はヒ
ューレットパッカード社（カリフォルニア州 パロ ア
ルト）のモデル１３４５Ａ（計測デジタル表示装置）を
使用して、１つにまとめることも、この機能用に特別に
設計された回路にすることも可能である。
システム１０はさらに、運転者制御コントール４４を装
備している。このコンソールは、ボタン４６を備え、ド
ライバは、このボタンを使用してコマンドやその他のデ
ータ（所望のスケール・レベルＺｉなど）をシステム１
０にインプットできるようになっている。これについて
は後述する。システム１０は自動車に搭載可能である。
例えば、モニタ３８はドライバや同乗者が見やすいよう
に、車内のダッシュボードの近くに置くことができる。
ドライバには、マップ表示Ｍや上述した他の情報がモニ
タ画面ＭＳを通して表示される。コンソール装置４４は
第５Ａ図に示すように、モニタ３８と同じ個所に置くこ
とも可能である。
ＩＶ．表示に使用される情報 Ａ．基本マップＢＭ １．序論 基本マップＢＭは、コンピュータ１２がアクセスするマ
ップ・データ・ベースの一部として記憶媒体１４上に格
納されている。表示窓Ｗは、主として、車両の位置（Ｘ
Ｖ，ＹＶ）、向きＨＶ、スケール・レベルＺｉ（これら
は前述した）およびＰＡＮオフセット（後述）によって
定義される。表示窓Ｗが定義されると、表示窓Ｗ内にあ
る、あるいは表示窓の直線境界と交差する道路線分Ｓ
は、マップ表示Ｍの生成に使用される他の関連データと
共に、記憶媒体１４から取り出しが可能になる。マップ
・データ・ベース内のデータは、下述するように、
（１）道路集合｛Ｓｔ｝を定義するセグメント集合
｛Ｓ｝の識別データ、（２）道路Ｓｔを表す道路名と道
路上の数字アドレスを表すアドレス・フィールド、
（３）各道路を優先順に指定するコードから構成されて
いる。
２．セグメント集合｛Ｓ｝ 道路集合｛Ｓｔ｝を定義するセグメント集合｛Ｓ｝を識
別するデータ（媒体１４に保管されている）について、
第６Ａ図を参照して説明する。各道路Ｓｔは、道路を代
数式で表して媒体１４上にストアされている。一般的
に、各道路Ｓｔは１ないし２以上の円弧セグメント、さ
らに具体的には、１ないし２以上の直線セグメントＳと
してストアされている。第６Ａ図に示すように、各セグ
メントＳは２つの端点をもっている。例えば、Ｓ１では
ＥＰ１，ＥＰ２，Ｓ２ではＥＰ２，ＥＰ３の２つの端点
をもち、これらは前述したように、座標（Ｘ１Ｙ１，Ｘ
２Ｘ２）と（Ｘ２Ｙ2,Ｘ３Ｙ３）で定義されており、こ
れらの座標データが基本マップＢＭの一部として媒体１
４にストアされている。これらの座標データは基本マッ
プのスケールＺ０で保管され、このスケールは、例え
ば、１単位が５フィートを表すようになっている。
３．道路名とアドレス 基本マップ・データ・ベース内の殆どどの道路にも、第
６Ａ図に“ＬＡＢＥＬ”で示すように、ラベル表示目的
用の名前が付けられている。一部の終点ＥＰには数字ア
ドレスが付いており、その終点における道路アドレスを
定義している。アドレスと終点ＥＰとの関連づけは、線
形内挿法で、道路Ｓｔ上の実際のアドレスの場所を近似
するようになっている。これらについては、あとで詳述
する。
４．道路優先順別カテゴリ 各道路Ｓｔには、その道路の優先度を示すコードが付け
られている。優先度分類の対象となる道路としては、無
料高速道路、有料高速道路、幹線道路、区域道路、住宅
街道路、横道、高速道路通用路、通行禁止境界などがあ
る。このコードは後述するスケールに応じた優先順位方
式と併用される。したがって、４ビット・コードを使用
されば、道路を１６種類に分類して定義することができ
る。
５．道路名リスト マップ・データ・ベースには、さらに、道路のラベルす
なわち名称が英字順にリストまたは索引の形でストアさ
れている。この索引の内容は、ボタン４６を押すと、呼
び出されて、モニタ３８のモニタ画面ＭＳ上に表示され
る。これらの道路Ｓｔのどれかを選んで消防の目的地デ
ータを入れると、目的地記号Ｓｄが表示される。第６Ｂ
図は、索引の一部がモニタ３８に表示されている様子を
示したものである。交差している２つの道路名に加え
て、一方の道路名と数字アドレスを入れると、目的地記
号Ｓｄはマップ表示Ｍ上の道路Ｓｔの横に位置づけられ
ることになる。
Ｂ．スケールに応じた道路優先順位テーブル 第６Ｃ図は、後述する本発明のコンピュータ・プログラ
ムの一部として記憶媒体１４にストアされいる参照テー
ブルＩを示したものである。テーブルＩには、複数の道
路優先分類と、複数のスケール・レベル（レベルＺ0-Ｚ
10）とが対比された形で記載されている。各スケール・
レベルＺ０−Ｚ５）には、道路優先度を示す記載項目が
ある。これらの記載項目は“−”か“低”か“中”か
“高”で示されている。これらは、後述するように、ス
ケールがあるレベルＺ０−Ｚ10のとき、モニタ３８に表
示されるか、表示されない対応する道路Ｓｔの相対輝度
または光度に対応している。テーブルＩに“−”が示さ
れている場合は、スケール・レベルＺ０−Ｚ10があるレ
ベルのとき、対応する道路Ｓｔは表示されない。
したがって、スケール・レベルＺ１のときは、住宅街道
路Ｓｔが低輝度で表示される。しかし、スケール・レベ
ルＺ２のときは、同じ住宅街道路Ｓｔは全く表示されな
い。テーブルＩを見れば分かるように、スケール・レベ
ルＺ０−Ｚ10に応じて、いろいろな明るさで表示され
る。
下述するように、ある道路Ｓｔが、車両Ｖのマップ表示
の表示窓Ｗ内にあると判断されると、その道路Ｓｔに関
連する優先分類コードが読み取られ、その道路Ｓｔの分
類が判断される。次に、コンピュータ１２はテーブル参
照手順を実行する。つまり、テーブルＩから現在のスケ
ール・レベルＺｉを探してその道路Ｓｔの明るさを判断
する。テーブルＩは、スケール依存優先マップ表示Ｍの
１実施例であり、車両Ｖ内のマップ表示Ｍの詳細度を制
限（および運転効率を向上）することを目的としたもの
である。
Ｖ．ソフトウエア・システム Ａ．コンピュータ・プログラムの全体構造 第７Ａ〜７Ｃ図は、システム１０が使用するコンピュー
タ・プログラムの全体構造を、３つのブロック図に分け
て示したものである。第７Ａ図は主プログラムであり、
第７Ｂ〜第７Ｃ図は割込みプログラムである。第７Ａ図
の主プログラムはマップ表示Ｍと非マップ表示Ｄを計算
して、モニタ３８に表示する機能をもつ。これはあとで
詳述する。第７Ｂ図の割込みプログラムは、モニタ３８
をリフレッシュし、また、運転者とコンソール装置４６
との間のインタフェースとなる働きをする。第７Ｃ図の
割込みプログラムは、車両航行アルゴリズムを実行する
ブログラムである。この例の詳細は、米国特許出願第６
１８、０４１号（１９８４年６月７日出願）明細書に説
明されている。第７Ｃ図の車両航行プログラムは、上記
米国特許出願に説明されているように、毎秒１回の割合
で第７Ａ図の主プログラムに割込みをかけ、車両Ｖの現
在位置とその他の航行パラメータを計算する。次に、第
７Ｃ図の航行プログラムは第７Ａ図の主プログラムに記
号ＳＶの現在位置（ＸＶＹＶ）と車両の進行方向ＨＶを
示す入力データを引き渡す。これらの入力データは、後
述するように、第７Ａ図の主プログラムが、マップ表示
Ｍを計算するために使用される。本発明を理解する上
で、車両航行プログラムを詳しく理解する必要は特にな
いが、以下では、前掲の米国特許出願の内容を引用しな
がら、説明することにする。
車両Ｖの進行方向ＨＶに関するデータは、センサ２８の
検出値から得られる。しかし、第７Ｃ図の航行プログラ
ムが、車両Ｖが道路Ｓｔ上にあると判断したときは（詳
細は前掲米国特許出願参照）、道路Ｓｔの識別名または
名称および車両Ｖが走行中の該道路Ｓｔの特定セグメン
トＳ（第６Ａ図参照）の端点ＥＰのＸＹ座標データが、
第７Ａ図の主プログラムに渡される。主プログラムはそ
の入力データを使用して、ＸＹ座標データから求めた道
路進行方向ＨＳからマップの向きＨＭを計算し（ただ
し、ＨＳＨＶ）、センサ１８からの検出値にＨＶを変
えるような微小変化があっても、マップの向きＨＭが変
化しないようにする。
道路進行方向ＨＳは、次式のように、セグメントＳのＥ
Ｐ１（Ｘ１Ｙ１）とＥＰ２（Ｘ２Ｙ２）のセグメント座
標データから求めることができる。
上式では、車両ＶがＥＰ１からＥＰ２への方向に走行中
であると判断されている。
Ｂ．主プログラム 第８図は第７Ａ図の主プログラム全体の流れ図である。
まず、コンピュータ１２は、第８Ａ図で説明するよう
に、システム１０の表示状態を判断する（ブロック８
Ａ）。表示状態は、一連の車両状態（走行中か非走行中
か）または運転者によるコンソール３８からの選択を表
し、モニタ３８上の表示内容はこれらによって決まる。
例えば、モニタ３８が２マップ表示状態の１つのとき
は、マップＭが表示され、非マップ表示状態のときは、
第６Ｂ図に示す道路名索引といった、英数字データが表
示される。
コンピュータ１２は表示状態をテストして（ブロック８
Ｂ）、システム１０がマップ表示状態にあるかどうかを
判断する。マップ表示状態にあると、コンピュータ１２
はマップ表示Ｍを計算して（ブロック８Ｃ）、ブロック
８Ａに復帰する。システム１０が非マップ表示状態にあ
れば、コンピュータ１２は非マップ表示Ｄを計算して
（ブロック８Ｄ）、ブロック８Ａに戻る。これらの計算
で得たデータは、第７Ｂ図の割込みプログラムが使用し
て表示ＭまたはＤを生成する。
次に第８Ａ図を参照して、いくつかの表示状態について
説明する（第８図のブロック８Ａ参照）。システム１０
に初めて電源を入ると、コンピュータ１２は電源投入状
態Ａ（非表示）を引き起こし、初期マップ表示パラメー
タを計算する。パラメータには、（１）表示窓Ｗの起点
のＸＹマップ座標（つまり、ＸｏＹｏ）、（２）表示窓
Ｗのマップの向きＨＭ、（３）表示窓Ｗのスケール・レ
ベルＺｉ、の３つがある。表示起点はモニタの物理的中
心にはなく、第８Ａ図の状態Ａに示すように、Ｘ方向は
中心点（ＸｏＹｏ）に置かれ、例えば、Ｙ方向はモニタ
３８の上方１／３の位置に置かれている。座標（ＸｏＹ
ｏ）は、前述したように、表示の表示窓Ｗの座標系を位
置づけるための起点として使用される、モニタ３８上の
点を規定する。この位置は大体（下述するＰＡＮコマン
ドのような場合は、必ずしもそうでない）記号ＳＶで表
された車両Ｖの現在位置（ＸＶ，ＹＶ）と一致してい
る。マップの向きＨＭは、表示の表示窓Ｗを基準にして
モニタ３８上で垂直方向に上向きのコンパスの向きを規
定すると共に、モニタ３８上の北を指す矢印Ｎの向きを
規定する。例えば、マップ表示Ｍのあるフレームのマッ
プ向きＨＭは、南西方向のコンパスが上を指すように
（上向き）することができる。
電源投入時、第７Ａ図の主プログラムは、前回の電源遮
断前にストアされていた前回値から、車両Ｖの位置（Ｘ
Ｖ，ＹＶ）とその進行方向ＨＶを判断する。これらのデ
ータは、表示窓Ｗを、マップ表示Ｍ（つまり、ＸｏＹｏ
＝ＸｖＹｖ）およびマップの向き（つまり、ＨＭ＝Ｈ
ｖ）の正しい個所と向きに位置づけるために使用され
る。さらに、初期スケール・レベルＺｉが選択されて、
表示窓Ｖのサイズが定義される。これらのパラメータは
そのまま式（３）と（４）の中で使用されて、マップ表
示Ｍが作られる。電源投入状態Ａは、そのあと、自動的
にマップ表示状態Ｂ（「車両上の中心」表示状態Ｂと呼
ぶ）に変わる。
表示状態Ｂでは、第８Ａ図に示すように、表示パラメー
タ（１）〜（３）、したがって、マップ表示Ｍは、第３
Ａ図〜第３Ｇ図に示すように車両Ｖの移動によって変化
し、また、第３Ｈ〜３Ｊ図に示すように、ドライバがス
ケール・レベルＺｉを選択することによって変化する。
車両Ｖが移動すると、第７Ｃ図の航行プログラムは上述
したパラメータを定義するために使用される新しい位置
（ＸＶＹＶ）を計算する。車両Ｖの新しい進行方向ＨＶ
と車両Ｖがどの道路Ｓｔ上を走行中かが結合されて、Ｈ
Ｍが計算される。ただし、 車両Ｖがいずれかの道路Ｓｔ上にいると判断されなかっ
た場合は、ＨＭ＝ＨＶである（前掲の米国特許出願に詳
しい説明がある）。
車両Ｖがある道路Ｓｔ上にいると判断された場合は、Ｈ
Ｍ＝Ｈｓである。この場合、Ｈｓは道路Ｓｔの進行方向
およびＨｓＨＶとして計算される。式（５）を参照の
こと。
また、スケール・レベルＺｉは、コンソール４４からボ
タン４６を押して、該当のＳＣＡＬＥコマンド（ＩＮか
ＯＵＴ）を出すことにより変えることができる。
表示状態Ｂは、車両Ｖの走行距離を計算中の第７Ｃ図の
航行プログラムが、車両Ｖが停止したと判断すると、自
動的に表示状態Ｃ（「車両停止中」）に切り替えられ
る。マップ表示状態Ｃでは、運転者は、ＳＣＡＬＥコマ
ンド（ＩＮまたＯＵＴ）のほかに、ＰＡＮコマンドをボ
タン４６から入力して、マップ表示Ｍを上下左右に移動
させることが可能である。いずれかのＰＡＮコマンドを
入れると、コンピュータ１２は下に示す式（６）に従っ
て新しいマップ表示窓Ｗの新しい起点（ＸｏＹｏ）を計
算する。第８Ａ−１図は、ＰＡＮ ＲＩＧＨＴ（右移
動）コマンド（破線）とＰＡＮ ＤＯＷＮ（下移動）コ
マンド（点線）の結果を示したものである。
ＰＡＮ ＲＩＧＨＴ（右移動） Xo（新）＝Xo(旧) +hi/4 ・cos (HM-90゜) (6-1) Yo（新）＝Yo(旧) +hi/4 ・sin (HM-90゜) ＰＡＮ ＬＥＦＴ（左移動） Xo（新）＝Xo(旧) -hi/4 ・cos (HM-90゜) (6-2) Yo（新）＝Yo(旧) -hi/4 ・sin (HM-90゜) ＰＡＮ ＤＯＷＮ（下移動） Xo（新）＝Xo(旧) +hi/4 ・sin (HM-90゜) (6-3) Yo（新）＝Yo(旧) -hi/4 ・cos (HM-90゜) ＰＡＮ ＵＰ（上移動） Xo（新）＝Xo(旧) -hi/4 ・sin (HM-90゜) (6-4) Yo（新）＝Yo(旧) +hi/4 ・cos (HM-90゜) 上式において、hiは表示窓Ｗｉの高さである。
上のコマンドが実行されると、マップ表示Ｗは現在のス
ケール・レベルＺｉに比例した量だけ、Ｘ′方向または
Ｙ′方向にシフト（並行移動）する。この様子を示した
のが、第８Ａ−１図（スケール・レベルＺｉ）と第８Ａ
−２図（スケール・レベル（Ｚi+1 ））である。ＰＡ
Ｎボタン４６が押されると、そのつど、式６−１〜６−
２のどれかが実行される。ＰＡＮコマンドを複数入れる
ことも可能である。この例では、各ＰＡＮコマンドを入
れると、表示窓Ｗは、高さｈの２５％だけ移動する。こ
の移動量（％）は固定にすることも、可変にすることも
可能である。
ＳＣＡＬＥコマンドとＰＡＮコマンドを続けて出せば、
運転者は、マップ域ＭＡのどの部分も、任意のスケール
・レベルＺｉで表示窓Ｗから見ることが可能である。Ｐ
ＡＮコマンドを使用すると、車両記号Ｓｖは画面の中心
（ＸｏＹｏ）から消えて見えなくなる（例えば、第８Ａ
−２図のＰＡＮ ＲＩＧＨＴ参照）。しかし、コンピュ
ータ１０は現在の車両位置の座標（ＸＶＹＶ）を保存し
ているので、例えば、ＣＥＮＴＥＲと名付けたボタン４
６を押すと、表示窓Ｗが再びシフトするので、車両記号
Ｓｖが画面の中央（ＸｏＹｏ）に現れる。つまり、式
（３）と（４）中の（ＸＶＹＶ）を用いて、表示窓Ｗが
車両位置（ＸＶＹＶ）の中央に置かれることになる。
第８Ａ図の表示状態Ｃでは、ＮＯＲＴＨ−ＵＰコマンド
を入れると、「北が上」のマップＨＭが選択され、その
結果、マップの向きＨＭは真北に設定される。この北が
上のマップ（ＨＭ＝９０゜）では、車両記号ＳＶがマッ
プ表示Ｍ上で、車両の進行方向ＨＶに応じて回転する。
北が上のマップの向きＨＭはＨＥＡＤＩＮＧ−ＵＰを入
れると、進行方向が上のマップの向きＨＭにリセットさ
れる。つまり、記号ＳＶが上を指し、マップ表示Ｍがそ
れに応じて回転する。進行方向が上および北が上の表示
窓Ｗを示したのが、第８Ｂ図である。第８Ｂ−１図と第
８Ｂ−２図は、それぞれ、コマンド実行結果のマップ表
示Ｍを示したものである。コンピュータ１２は、終点Ｅ
Ｐを式（３）と（４）に従って再計算し、ＨＭをＨＶに
（進行方向が上の場合）、または９０゜に（北が上の場
合）に変えることによって、上向きと北向きの間の切替
えを行なう。
表示状態Ｃにあるとき、車両Ｖが移動すると、システム
１０は自動的に「車両中心」表示状態Ｂに戻る。現在の
車両位置ＸＶ，ＹＶと状態Ｃに初めて入ったとき格納さ
れた車両位置ＸＶ，ＹＶとの間の距離が、しきい値をこ
えていると、この移動が判断される。車両Ｖが所定（し
きい値）の期間内にしきい値の距離だけ移動していなけ
れば、表示状態Ｃに入る。
表示状態Ｃに入ると、運転者は表示状態Ｄを呼び出し
て、所望の目的値データを入れることができる（これは
あとで詳述する）。この表示状態Ｄに入ると、マップ・
データ・ベースの道路名リストがモニタ３８に表示され
るので、運転者は該当のボタン４６を押すことにより、
道路名リストを順次に見て行くことができる（第６Ｂ図
参照）。所望の目的地が選択されると、新しいスケール
・レベルＺｉが自動計算され、そのあと、コンピュータ
１２は自動的に表示状態Ｂに戻り、現在の車両位置（Ｘ
ＶＹＶ）と表示進行方向ＨＭから表示窓Ｗを計算し、Ｓ
ｄとＳＶの両方を表示し、目的地記号Ｓｄを位置づけ、
目的地までの走行距離（ＤＴＧ）データを計算する。
第９図は表示状態を判断するとき使用される流れ図であ
るが（第８図のブロック８Ａ参照）、そこで、運転者が
ボタン４６のどれかを押すと（ブロック９Ａ）、コンピ
ュータ１２は新しい表示状態を計算する（ブロック９
Ｂ）。運転者がどのボタン４６も押さないで（ブロック
９Ａ）、車両Ｖの移動を示すパラメータが変更されてい
ると（ブロック９Ｂ）、コンピュータ１２は新しい表示
状態を計算する（ブロック９Ｂ）。車両の移動パラメー
タが変更されていないと（ブロック９Ｃ）、コンピュー
タ１２はモニタ３８上の表示状態をそのまま維持する
（ブロック９Ｄ）。
次に、第１０図の流れ図を参照して、コンピュータ１２
によるマップ表示Ｍの計算手順について説明する（ブロ
ック８Ｃ参照）。まず、コンピュータ１２は前述したよ
うに、表示すべきマップ表示用表示窓Ｗの枠を定める３
つの状態パラメータを取り出す（ブロック８Ｃ）。これ
らのパラメータから、表示窓Ｗの境界となる４本の直線
が計算される。次に、第１１図に示されているように、
車両記号ＳＶの位置が判断される（ブロック１０Ｂ）。
続いて、目的地記号Ｓｄがあれば、その位置または「目
的地を指す方向」ＤＴＤ矢印（第１２Ａ図参照）が、Ｄ
ＴＧ（走行距離）データと共に計算される（ブロック１
０Ｃおよび第１２参照）。次に、第１４図に関連して詳
述するように、表示窓Ｗ内のマップセグメントＳがマッ
プ・データ・ベースから取り出される（ブロック１０
Ｄ）。次に、第１５図に関連して説明するように、コン
ピュータ１２は、テーブルＩに示すスケール依存優先度
方式に基づいて、ブロック１０Ｄから探し出した、マッ
プ表示窓Ｗ内に置かれた道路Ｓｔの明るさを計算する。
次に、コンピュータ１２は、第１６〜１７図で説明する
ように、マップ表示窓Ｗの道路Ｓｔのラベルを選択する
（ブロック１０Ｆ）。そのあと、第７Ａ図の主プログラ
ムは、ブロック１０Ａ−１０Ｆの結果から「マップ表示
ファイル」を作る（ブロック１０Ｇ）。このファイルは
第７Ｂ図の画面リフレッシュ・プログラムが使用し、マ
ップ表示Ｍを表示装置に出力する。
第１１図の流れ図を参照して、マップ表示Ｍ上の車両記
号ＳＶの位置と向きの計算手順について説明する（ブロ
ック１０Ｂ）。まず、記号ＳＶのマップ座標（Ｘ′ｖ
Ｙ′ｖ）が、第７Ｃ図の車両航行アルゴリズムに従って
取り出された基本マップ座標（ＸＶ，ＹＶ）と表示窓Ｗ
の線形変換から計算される（ブロック１１Ａ）。これら
の座標（ＸＶＹＶ）は、通常、表示窓Ｗの起点（つま
り、ＸｏＹｏ＝ＸＶ，ＹＶ）として使用されるので（第
８Ａ図−状態Ａ参照）、ＳＶが通常起点となる。ＰＡＮ
コマンドを入れると、表示窓の起点は、上述したよう
に、車両Ｖからシフトまたは並行移動する。したがっ
て、ＰＡＮコマンドを使えば、現在の車両位置（Ｘ′
ｖ，Ｙ′ｖ）、つまり記号ＳＶを、表示窓起点（ＸｏＹ
ｏ）から、場合によっては、表示窓Ｗの外側に変位させ
ることができる（これについては、前述した）。次に、
コンピュータ１２は、車両Ｖがマップ表示の表示窓Ｗ内
にあるかどうかを判断する（ブロック１１Ｂ）。車両Ｖ
は次の場合に表示窓内にあると判断される。
−w/2 ・２-i＜ｘ′ｖ＜＋w/2・２-i −1/3h・２-i＜ｙ′ｖ＜＋2/3h・２-i (7) ただし、Ｘｏ,Ｙｏは表示窓Ｗの起点座標である。Ｘ′
ｖ，Ｙ′ｖは表示窓座標系における車両Ｖの座標であ
る。
ｗは基本マップ・スケール単位で表したモニタ画面ＭＳ
の幅である。
ｈは基本マップ・スケール単位で表したモニタ画面ＭＳ
の高さである。
２-iは現マップ表示スケール・レベルＺｉのスケール率
である。
車両Ｖが表示窓Ｗ内にない場合は、第１１図の残りのル
ーチンはバイパスされ、さもなければ、記号ＳＶの向き
または進行方向Ｈｓｖが計算される（ブロック１１
Ｃ）。これは、マップ表示Ｍが上向きモードにあるとき
は、モニタ画面ＭＳの上方に向うが、マップ表示Ｍが北
向きモードにあれば、記号ＳＶはモニタ画面ＭＳ上で、
車両Ｖの実際の進行方向ＨＶに向くことになる。次に、
実際の車両位置の中央に置かれた記号ＳＶの位置が計算
され、これは向きデータと一緒に使用されて、車両記号
ＳＶを定義し、マップ表示ファイルに追加される（ブロ
ック１１Ｄ）。
第１２図は、目的地記号Ｓｄの位置と目的地までの走行
距離ＤＴＧデータを計算する流れ図である。まず、コン
ピュータ１２は、第１３図と第１３Ａ図を参照して詳し
く説明するように、目的地の場所が運転者によってイン
プットされたかどうかを判断する（ブロック１２Ａ）。
インプットされていないと、第１２図の残りのルーチン
はバイパスされる。
もし目的地データが入力されると、後述のようにコンピ
ュータ12は目的地シンボル(Xd,Yd) の基本マップ座標を
決定する。目的地シンボルSdの目的地ディスプレイ座標
（Xd′，Yd′）は式(3) および(4) を用いて決定され
る。行程(distance −to−go：DTG)は所望の目的地と車
両Ｖの現在位置との距離として、式(8) によって計算さ
れる（ブロック12B）。
DTG ＝(XV −Xd) ２＋(YV −Yd)2 (8) そこで、コンピュータ12は目的地シンボルSdの位置がモ
ニタ38上に現在あるマップディスプレイの表示窓Ｗの範
囲内かを決定し（ブロック12C ）、第12A 図に関して後
述するような諸演算が行われる。
範囲内になければ、コンピュータ12は所望の目的地に向
けて指示されている目的地の方向を指す矢印(direction
−to−destination arrow)DTD(第12A 図参照)を演算
し、これをマップディスプレイファイルに加える（ブロ
ック12D ）。而して、コンピュータ12は、車両Ｖの現在
位置（ＸＶ，ＹＶ）から所望の目的地(Xd,Yd) までの行
程DIG をマップ・ディスプレイ・ファイルに加える（ブ
ロック12E）。所望の目的地がマップディスプレイの表
示窓Ｗ内にあれば（ブロック12C）、そこでコンピュー
タ12は目的地シンボルSdの位置を演算し（ブロック12
F）、DTG 演算し（ブロック12E）、これらデータをマッ
プディスプレイファイルに加える。
第12A 図は２つのスケール・レベルＺｉおよびＺi+1 で
のそれぞれの表示窓ＷｉおよびＷi+1 を示し、Sdが表示
窓Ｗ内にあるかの判定ならびにDIG の決定のための演算
を説明するものである。式(7) は（ＸＶ′，ＹＶ′）を
（Xd′，Yd′）で置換した表示窓内にSdがあるか否かを
判定するのに用いられる。この場合、その決定はスケー
ル・レベルＺｉの表示窓Ｗｉについてはうまく行かず
（そしてそれらか矢印DTD が示される。）、スケール・
レベルＺi+1 の表示窓Ｗi+1 についてうまくゆくであろ
う。
前述のように、ノン−マップディスプレイステートＤに
おいて目的地データの表示を行うことができる。これを
第13図示のフローチャートおよび第13A 図示の例示につ
いて述べる。
ボタン46を用いて第6B図に示したインデックスを部分的
にアクセスし、所望の道路名としてインデックスの１つ
の名前を選択（すなわち入力）すると（ブロック13
A）、当該道路名の組合されたセグメントＳがマップデ
ータベースからフェッチされる（ブロック13B）。
次に、コンピュータ12は運転者に対しどの目的地オプシ
ョン（道路の交差点による目的地または道路のアドレル
による目的地）を所望するかの選択を求める（ブロック
13C）。運転者がボタン46を押下することによって道路
の交差点による指定を選択すると、インデックス制御装
置がリセットされ、運転者は第２の道路名の入力を行う
ことができる（ブロック13D）。そこでコンピュータ12
はマップ・データ・ベースからその道路名に組合された
セグメントＳをフェッチする。そしてコンピュータ12は
第１の道路Ｓｔからの各セグメントＳを第２の道路Ｓｔ
の各セグメントＳに対して検定し、セグメントＳのどの
ペアが交差するかを判定する（ブロック13F ）。例え
ば、第13A 図ではＳt1およびＳt2の２つの道路Ｓｔが示
されている。Ｓt1は５つのセグメントＳ１〜Ｓ５を有
し、Ｓt2は３つのセグメントＳ１〜Ｓ３を有している。
ブロック13F のルーチンに関し、コンピュータ12は道路
Ｓt1の第１セグメントＳ１と道路Ｓt2の第１セグメント
Ｓ１とを取り、２つの直線の交点を解くことによりそれ
らの交差点を決定する。もし両セグメントの２つの端点
間にこの線の交点があるならば、そのとき２つのセグメ
ント（従って２つの道路）が交差するので、サーチが完
了する。もし交差しなければ、Ｓt1のＳ１を順次Ｓt2の
セグメントに対して検定する。交差するセグメントが見
つからなければ、Ｓt1のＳ２をＳt2の各セグメントＳに
対して検定し、以下同様に検定を行う。この場合、Ｓt1
のＳ３とＳt2のＳ２とがＩにおいて交差している。
交差点Ｉが見つかった場合には、コンピュータには交差
点の位置を目的地位置（Xd,Yd ）としてストアする（ブ
ロック13G ）。交差点が見つからなければ、目的地は演
算されず（ブロック13H）、目的地を特定することなく
このルーチンを出る。
運転者がボタン46を押下してアドレスの目的地オプショ
ンを選択した場合（ブロック13C）、その者により数値
のアドレスが入力されるはずである（ブロック13I）。
このアドレスは名が付けられている道路に組合されたア
ドレス・フィールド・データに対して検定され、そのア
ドレス番号が２つのセグメントの端点EPに組合された２
つのアドレス番号の範囲内にあるか（すなわち境界づけ
られているか）が確認される（ブロック13J）。不定判
定であれば、目的地は演算されず（ブロック13K）、目
的地を特定することなくこのルーチンを終える。範囲内
にあった場合には、境界端点EP間の道路Ｓｔの距離を、
数値アドレスの直線補間（道路の行路長に関連する）と
して計算する（ブロック13L）。この点は目的地位置（X
d,Yd）としてストアされる（ブロック13M）。
一旦目的地シンボル（Xd,Yd）の位置がストアされると
（ブロック13G または13M）、コンピュータ12はスケー
ル・レベルＺｉを計算（ブロック13N）してモニタ38の
中央に位置させた車両Ｖおよび目的地シンボルSdの双方
を表示するに最小限のエリアを表示する。これは第13B
図を参照することにより次のように行われる。ここで、
車両の位置（ＸＶ，ＹＶ）および進行方向Ｈｖは表示窓
Ｗの原点とその各軸の向きを特定するのに用いられる。
これは、ディスプレイ軸Ｘ′およびＹ′を定義する。Sd
とSvとの距離（行程）は、第13B 図に示すように、直交
する成分ΔＸ′およびΔＹ′に分解される。長さW/2 ・
２-iは、スケール・レベルＺｉについての表示窓Ｗにお
いて見られるSvからの長さと定義する。最小の窓Ｗ
ｏ（すなわちスケール・レベルＺｏ）から始めて、この
長さがΔＸ′より大となるような（すなわち表示窓Ｗの
中に位置づけられるような）最初のスケール・レベルが
見つかるまで、その長さが演算され、ΔＸ′と比較され
てゆく。同様に、高さの値がΔＹ′より大となるような
スケール・レベルが見つかるまで、高さについての計算
値がΔＹ′と比較される。それゆえ、計算された２つの
最小のスケール・レベルが適当なスケール・レベルを決
定する。
第14図は表示窓上でマップディスプレイＭを構成する上
で適当なセグメントＳを処理する手順（ブロック10D 参
照）を説明するために用いるフローチャートである。ま
ず、コンピュータ12は、パラメータ(1) 〜(3) に基づい
てブロック10A で演算されたマップディスプレイの表示
窓Ｗの直線の境界をフェッチする（ブロック14A）。次
に、コンピュータ12はマップデータベースのセグメント
Ｓをフェッチする（ブロック14B）。そしてコンピュー
タ12は各セグメントＳのXYディスプレイ座標を演算し、
セグメントＳが完全にあるいは部分的に表示窓Ｗ内にあ
るかを確認するための検定を行う（ブロック14C ）。
当該検定を第14A 図を用いて説明する。マップエリアMA
および基本マップ座標X,Y において表示窓Ｗ（４つの境
界線で区切られたボックス）が示されている。前にも示
したように、表示窓Ｗの端縁に区切られる４本の直線が
ある。第14A 図においても、セグメントＳ１〜Ｓ４が示
されており、それぞれは端点EP１およびEP２によって限
界されている。それぞれの直線セグメントＳ１〜Ｓ
４は、そのセグメントが窓の境界線を限界する直線の何
れかと交差するかを判定するために、以下のように検定
される。
あるセグメントＳについて、コンピュータ12はセグメン
トラインの４つの交点および４つの境界線を演算する
（境界線に平行なセグメントラインは２つもしくは無数
の交点を有する）。セグメントＳが、窓Ｗの境界を限界
する１またはそれ以上の直線と交差するならば、セグメ
ントＳは、部分的に表示窓Ｗ内に入り込んでおり、続く
処理のために保存される。この場合、セグメントＳ１は
そのような交点を１つ有しており、セグメントＳ２がそ
のような２つの交点を有している。
セグメントＳ３およびＳ４は窓Ｗのいかなる境界線とも
交差していない。これらの場合、端点EPの双方が各組の
平行な２本の線に対して同じ側にあるか否かを確認する
ための第２の検定が行われる。セグメントＳ３の場合は
それらは同じ側にあり、セグメントは表示窓Ｗ内にない
ので、このセグメントＳ３は捨て去られる。セグメント
Ｓ４の場合はそれらは同じ側になくセグメントは完全に
表示窓Ｗ内にあり、このセグメントＳ４は続く処理のた
めに保存される。
表示窓の検定を通ったセグメントＳについては（ブロッ
ク14C ）、後述のようなセグメントＳを切込んで表示窓
境界にマッチするようにする（ブロック14D）。
表示窓Ｗの内部に完全に含まれるようなセグメントＳ
（例えば第14A 図におけるＳ４）は、マップディスプレ
イファイルを構成するのにそのまま用いられる。表示窓
Ｗの境界線に交差するようなセグメントＳ（例えば第14
A 図におけるＳ1）に対しては、その交点を新たな端点
（EP１′）として演算され、セグメントＳ１は切込ま
れ、すなわち短くされて窓の境界にマッチするＳ１′と
される。表示窓Ｗの２つの境界線と交差するようなセグ
メントＳ（例えば第14A 図のＳ２）に対しては、２つの
新たな端点（EP１′，EP２′）が演算され、Ｓ２は切込
まれて窓の境界にマッチするＳ２′とされる。結果とし
て得られるセグメントＳのXYディスプレイ座標は、式
(3) および(4) を用いて線形変換され（ブロック14
E）、後述のようにマップディスプレイファイルを準備
するのに用いられる。セグメントＳを捨て去る（ブロッ
ク14C）か、または変換（ブロック14E）した後、それが
最終セグメントＳであるかを確認する検定を行う（ブロ
ック14F）。否定判定であれば他のセグメントＳがフェ
ッチされ（ブロック14B）、すべてのセグメントＳにつ
いて検定が行われるまでルーチンを繰返す。
第15図は、テーブルＩに要約した優先順位表（prioriti
zation scheme）に従ったスケールに準じて道路Ｓｔの
ディスプレイ輝度の演算を行うこと（ブロック10E 参
照）を説明するためのフローチャートである。まず、与
えられたセグメントＳに対して、対応する優先コードを
マップデータベースからフェッチする（ブロック15
A）。そこで、現在のスケール・レベルＺｉに対するル
ックアップ手順を経て対応する道路Ｓｔの輝度をテーブ
ルＩにより決定する（ブロック15B）。この輝度をディ
スプレイファイルに加え、表示手段36が与えられた道路
Ｓｔを選択された輝度で表示するようにする（ブロック
15C）。次に、最終セグメントまでその表示輝度が決定
されていない場合には（ブロック15D）、ブロック15A
に復帰する。さもなくば、ルーチンを終了する。
第16図は、道路ラベルを選択する（ブロック10F 参照）
ためのフローチャートを示す。まず、マップディスプレ
イ表示窓Ｗ内の道路Ｓｔを、順序づけ表（ordering sch
eme）に従った正しい順序に配置する（ブロック16A）。
順序づけ表の一例を第17図に関連して説明する。
表示窓Ｗ内のある道路Ｓｔをフェッチする（ブロック17
A）。その道路Ｓｔに名称があるかを確認するための検
定を行う（ブロック17B）。ハイウエイの出口ランプの
ようないくつかの道路Ｓｔにはラベルがない。フェッチ
した道路にラベルがないときにはラベルを表示しない。
後述のように、その道路は順序づけのためのスコアを行
わず、制御は次の道路Ｓｔのフェッチに移行する。ラベ
ルがあれば（ブロック17B） 、第17A 図示の如く、表
示窓Ｗ内の道路の全長を演算する。（ブロック17C）
。フェッチされた道路がそのラベルを付すに十分なだ
け長くない場合には（ブロック17D） 、その道路につ
いては順序づけのためのスコアを行わず、制御は次の道
路のフェッチに移行する。
フェッチされた道路がラベルを付すに十分な長さを有し
ているときには、その道路が現在車両が走行している道
路であるかを、例えばそのラベルを第7C図のナビゲーシ
ョンプログラムによって与えられたものと比較すること
によって決定するための検定を行う。肯定判定であれ
ば、その道路は300 のスコアを与えられ（ブロック17
F） 、制御は次の道路のフェッチに移行する。
フェッチされた道路が車両Ｖの走行している道路でない
場合には、車両Ｖの現在の進行方向をそのままとしたと
きその道路に出会う見込みがあるかを確認するための検
定を行う（ブロック17G ）。この検定を以下第17B 図に
ついて説明する。
第17B 図は、表示窓Ｗ，マップディスプレイＭに取囲ま
れた道路Ｓｔ，車両のシンボルＳＶ，および表示窓座標
軸Ｘ′，Ｙ′の一例を示す。加えて、２つの垂直テスト
線ＴＬ（第17B 図において引出し線が示され、モニタス
クリーンMSには表示されていない）がＸ′軸の上で車両
のシンボルＳＶのいずれの側にも描かれる。道路Ｓｔの
いずれかのセグメントＳが、これらまっすぐのテスト線
ＴＬのどちらかと交われば、動いて行けば車両Ｖが道路
Ｓｔに出会う見込みがあると決定する。道路Ｓｔが一つ
のテスト線ＴＬとのみ交わる場合には、そのテストライ
ンＴＬ内の端点のＹ′座標を取って距離を算出する（す
なわち、第17B 図のＤ３）。道路Ｓｔが双方のテスト線
ＴＬと交わる場合には、Ｙ′軸について道路の交点の
Ｙ′座標を取って距離を演算する（すなわち、第17B 図
のＤ４）。
第17B 図示の例では、道路Ｓt1は垂直なテスト線ＴＬと
は交差しない。道路Ｓt2は車両Ｖの前方にはあるが、テ
スト線ＴＬのいずれとも交差しない。道路Ｓt3は一つの
テスト線ＴＬと交わるので、距離Ｄ３が演算されるだろ
う。道路Ｓt4は２回交わるので距離Ｄ４が演算されるだ
ろう。
道路に出会えると判定された場合、第17B 図示のように
この交点と車両Ｖとの距離が演算される（ブロック17
H） 。これら道路のリストおよびその距離は、後の処
理（ブロック17N,17O,17P,17Q 参照）のために保存され
る（ブロック17I ）。そして制御は次の道路のフェッチ
に移行する。
まだスコアを与えられていない道路Ｓｔあるいは失格と
なった道路Ｓｔは、それらが車両Ｖの前方にあるかを確
認するために検定される。これは、車両Ｖの上方に端点
を有するか、すなわち端点が進行方向の表示に関してゼ
ロより大なるＹ′値を有するかを検定することによって
行われる（ブロック17J） 。その道路が車両Ｖの前方
にあれば、その道路は道路の優先順位に加えて400 のス
コアが与えられる（ブロック17K） 。１から16までの
数値は道路の優先順位であり、１は最も重要な(maior)
ハイウエイであり、16は最も重要でない(minor) 道路で
ある。そして制御は、次の道路のフェッチに移る。道路
Ｓｔが車両Ｖの前方にないと判定された場合には、その
道路は0.5 を加算した優先順位に加えて400 のスコアを
与え（ブロック17L) 、制御は次の道路Ｓｔのフェッチ
に移行する。
制御手順が次の道路Ｓｔとフェッチに移る度に、最終の
道路であるか判定するための検定が行われる（ブロック
17M） 。否定判定であれば次の道路Ｓｔがフェッチさ
れ（ブロック17A） 、最終の道路Ｓｔであれば交差す
る見込みのある道路Ｓｔのリスト（上述のブロック17I
から求められる）の順序づけが行われる（ブロック17
N） 。車両Ｖに近接した道路Ｓｔには100 のスコアが
与えられ（ブロック170） 、２番目に近い道路には200
のスコアを与え（ブロック17P） 、そして交差リスト
上に残った道路Ｓｔには道路優先順位カテゴリに400 の
スコアを加える（ブロック17Q） 。そして最後に、ス
コアの与えられたすべての道路のリストをスコアの数値
に従って最低のスコアが高く配列されるように配列を行
う（ブロック17R） 。２もしくはそれ以上道路Ｓｔが
同じスコアを有する場合には、ブロック17C で演算され
た最長の全長を有する道路Ｓｔに最高の配列順位を与え
る。
再び第16図を参照するに、このように一旦配列がなされ
ると、道路Ｓｔは順次（次に高い配列順位の道路Ｓｔか
ら順に）それぞれフェッチされ（ブロック16B ）、フェ
ッチした道路にモニタ38上でラベルを付しうるかが判定
される。各道路Ｓｔは、上述のように、１または複数の
直線セグメントＳを有している。これらセグメントＳ
は、２またはそれ以上の連続したセグメントＳがスレッ
ショルドより小さい方向のずれを有している場合（第18
A 図参照、例えばＳ１およびＳ２）にはさらに減少す
る。結果として、セグメントＳはそれらの長さに従って
配列され、最長のセグメントＳが最高位の配列順位を与
えられるようにする（ブロック16C ）。この道路が前の
画面でラベルが付されてきたときには、そのラベルが付
されていたセグメントＳがその配列において最高位を与
えられる。スレッショルドの長さより短いすべてのセグ
メントＳは、ラベルを付するには短かすぎるので、リス
トから除外される。
現在の道路Ｓｔについて、次に高い配列順位のセグメン
トＳがフェッチされる（ブロック16D） 。仮のラベル
付加位置の演算（ブロック16E） は次のようにして行
われる。まず、前の画面でこのセグメントＳにラベルが
付加されていた場合にはそのセグメントＳの端点EPに関
係させて同じラベル表示位置が用いられる。このセグメ
ントにラベルが表示されていなかった場合には、FROM端
点EPからのオフセット（第４図参照）を演算し、ラベル
を付加する向きを演算するための道路の向きＨＳを用い
て仮の位置を決定する。
次に、ラベルを検定してそのラベルが既に表示を終了し
ているラベルと衝突するか（重ね書きされるか）、ある
いは表示窓Ｗの境界に交わってしまうかを確認する。こ
の衝突検定を第18B 図を参照して説明する。衝突グリッ
ドCGは２次元アレーの記憶領域であり、モニタ38をセル
Ｃの群に分割する。ラベル付加ルーチンの開始時には、
すべてのセルＣはクリアされる。ラベル表示位置が決ま
ると、ラベルの部分を含む各セルＣがセットされる（第
18B 図においてはラベル“LAWRENCE”のまわりに陰がつ
けられた領域が示されている）。“TASMAN”のようにラ
ベルの仮表示の位置が演算されると、それが占有するセ
ルＣが検定される。セルＣのひとつでもセットされてい
る（すでに占有されている）場合には衝突が生じるの
で、その仮のラベル表示位置は失格とする（ブロック16
F ）。
そこでルーチンは衝突する可能性のないセルＣを探し
（ブロック16G） 、ラベル配置するために現在のセグ
メントＳがこの衝突が生じないセル以上の十分な長さを
有しているかを判定する（第18C 図参照）。セグメント
Ｓにラベルを付加できない場合には、それが最終のセグ
メントＳであるかを確認するための検定を行う（ブロッ
ク16H） 。否定判定であれば、次に配列されているセ
グメントＳをフェッチする（ブロック16D） 。最近の
セグメントＳである場合には、その道路にはラベルを表
示せず、それが最後に配列されている道路Ｓｔであるか
を判定する検定が行われる（ブロック16I） 。最後で
なければ、次に配列されている道路Ｓｔをフェッチする
（ブロック16B） 。
この過程で、既に付加されているいかなるラベルとも衝
突しない仮のラベルが発見されたときには（ブロック16
F） 、その位置および向きをディスプレイファイルに
加える（ブロック16J ）。次に、それが占有したセルＣ
を衝突グリッドCG中にセットする（ブロック16K ）。そ
して、これがＮ回目、例えばＮ＝５回目のラベル決定で
あるかを判定するための検定を行う（ブロック16C）
。Ｎ回目のラベル付加でない場合には、それが最近の
道路Ｓｔであるかを判定するための検定を行う（ブロッ
ク16I） 。Ｎ回目のラベル付加である場合（ブロック1
6L） 、あるいは配列された道路リストが空となった場
合（ブロック16I） には、（ブロック16C において述
べたように）次のシーンにおいてセグメントＳの配列に
用いるために決定したラベルの位置を記録し（ブロック
16M） 、最後に処理を再び起動させるときに備えて衝
突グリッドCGをクリアして（ブロック16N） ルーチン
を終了する。
上述の種々のルーチンを通じて構成された最後のマップ
ディスプレイファイルは、マッッディスプレイＭを発生
するハードウエアのベクトルジェネレータカード40を許
容するすべてのベクトルおよび輝度コマンドを含んでい
る。ひとたびディスプレイファイルが完成すれば、第7B
図示のソフトウエアを介してモニタ38を連続的にリフレ
ッシュすることはカード40により取扱われる。同時に、
第7A図示の主プログラムは新たな独立のディスプレイフ
ァイルを生成している。ひとたびそれが完成すると、異
なった画面を表示し、それによってマップディスプレイ
を変更したり移動させたりすることは第7B図示のプログ
ラムによって取扱われることになる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ミルネス，ケネス エイ アメリカ合衆国 94536 カリフオルニア 州 フレモント ネリツサ サークル 4201 (56)参考文献 特開 昭61−249071（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−234313（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−71408（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−169785（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−208583（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−142383（ＪＰ，Ａ)

Claims (38)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両が走行する地域に対応する道路マップ
    を、選択されたスケール・レベルで表示してドライバの
    航行を援助するためのマップ表示装置において、下記構
    成を具えたマップ表示装置： a) 前記地域の道路の位置を識別するデータと、各道路
    のあらかじめ設定された表示の優先度を表わすコード
    と、が収容されたマップ・データ・ベース、 b) スケール・レベルを選択する手段、および c) 前記道路位置データの入力を受けて、選択されたス
    ケール・レベルと前記コードとに応じて、該スケール・
    レベルで該スケール・レベルに対応する優先度の道路に
    関するマップ表示を生成する手段。
  2. 【請求項２】前記マップ表示を生成する手段は、表示さ
    れる道路の輝度を決定する手段を含み、道路の輝度は選
    択されたスケール・レベルと前記コードとに従属してい
    る請求の範囲第１項記載のマップ表示装置。
  3. 【請求項３】輝度のうちの１つは、対応する前記コード
    をもつ道路の非表示を表すゼロ輝度である請求の範囲第
    ２項記載のマップ表示装置。
  4. 【請求項４】前記マップ表示を生成する手段は道路優先
    度とスケール・レベルとが対比された参照テーブルを含
    む請求の範囲第１項記載のマップ表示装置。
  5. 【請求項５】前記参照テーブルは、表示される道路の輝
    度を識別する記載項目からなり、道路の輝度は道路優先
    分類およびスケール・レベルとに従属する請求の範囲第
    ４項記載のマップ表示装置。
  6. 【請求項６】車両が走行する地域の道路マップ表示をド
    ライバまたは同乗者に提供して車両航行を援助するため
    のコンピュータ・システムにおいて、下記構成を具えた
    コンピュータ・システム。 a)i) 道路の位置を識別するＸＹ座標データと、道路を
    道路優先度によって識別するコードとを含むマップ・デ
    ータ・ベース、および ii) スケール・レベルに応じて異なる道路表示輝度デ
    ータが記載された項目を有する、道路優先度と複数のス
    ケール・レベル対比テーブル をストアするメモリ手段、 b) スケール・レベルを選択する手段、および c) 前記ＸＹ座標データの入力を受けて、選択されたス
    ケール・レベルに関係なく、また選択されたスケール・
    レベルと前記コードとに応じて、詳細度が限定されたマ
    ップ表示を出力する手段。
  7. 【請求項７】前記マップ表示を出力する手段は、選択さ
    れたスケール・レベルを識別するコマンド・データを出
    力するための手操作手段を有する請求の範囲第６項記載
    のコンピュータ・システム。
  8. 【請求項８】車両が走行する地域に対応する道路マップ
    を表示してドライバの航行を援助するためのマップ表示
    装置において、下記構成を具えたマップ表示装置： a) 前記地域の道路の位置を識別するデータと道路のラ
    ベルとを有するマップ・データ・ベース、 b) データの入力を受けて、表示すべき特定の道路を選
    択する手段、 c) データ入力を受けて、表示すべき特定のラベルを表
    示すべき特定の道路に基づく配列計画に従って選択する
    手段、および d) 特定の道路と道路の特定のラベルを示すマップ表示
    を生成する手段。
  9. 【請求項９】前記マップ表示を生成する手段は、移動マ
    ップ表示を生成する手段を有し、前記特定のラベルを選
    択する手段は当該移動マップ表示が読み易いように前記
    特定ラベルの向きを判断する手段を含む請求の範囲第８
    項記載のマップ表示装置。
  10. 【請求項１０】前記移動マップ表示は回転し、前記特定
    ラベルはラベル表示される道路に対し並行になってお
    り、該移動マップ表示が回転したとき、その向きがほぼ
    上向きになっている請求の範囲第９項記載のマップ表示
    装置。
  11. 【請求項１１】前記移動のため手段は移動マップ表示で
    あり、前記マップ表示を生成する手段は移動マップ表示
    を生成する手段であり、前記特定ラベルを選択する手段
    は、配列計画に従って表示される特定ラベルの各々が対
    応する道路と並行に位置づけ可能かどうかを判断する手
    段を含む請求の範囲第８項記載のマップ表示装置。
  12. 【請求項１２】前記判断手段は、特定ラベルのいずれか
    １つが、前記マップ表示のすぐ前の表示にあったかどう
    かを判断し、あった場合は、その特定ラベルが、まだ対
    応する道路と並行に位置づけ可能かどうかを判断する請
    求の範囲第１１項記載のマップ表示装置。
  13. 【請求項１３】前記判断手段は、特定ラベルのいずれか
    １つが、表示すべき他の特定ラベルのいずれかと重なる
    かどうかを判断し、もし重なる場合は、その特定ラベル
    が他の特定ラベルと重ならない表示位置が対応する道路
    に沿ってあるかどうかを判断する請求の範囲第１１項記
    載のマップ表示装置。
  14. 【請求項１４】前記判断手段は、車両の前方に車両の経
    路と交差する次の道路がもしあれば、どの道路がそうで
    あるかを判断し、そのあとで当該次の道路にラベルを付
    ける請求の範囲第１１項記載のマップ表示装置。
  15. 【請求項１５】前記特定ラベルを選択する手段は、特定
    ラベルのいずれか１つが、表示すべき他の特定ラベルと
    重ならないで表示可能かどうかを判断する手段を含む請
    求の範囲第８項記載のマップ表示装置。
  16. 【請求項１６】前記選択手段は、表示すべき最大数のラ
    ベルを選択する請求の範囲第１５項記載のマップ表示装
    置。
  17. 【請求項１７】前記マップ表示の異なるスケール・レベ
    ルを選択する手段をさらに具え、表示される特定ラベル
    のサイズはこれらの異なるスケール・レベルから独立し
    ている請求の範囲第８項記載のマップ表示装置。
  18. 【請求項１８】表示される特定のマップのサイズはどの
    スケール・レベルのときもほぼ一定のままである請求の
    範囲第１７項記載のマップ表示装置。
  19. 【請求項１９】車両が走行する地域に対応する道路のマ
    ップと、車両の所望された目的地を示す情報とを表示し
    てドライバの航行を援助するためのマップ表示装置にお
    いて、次の構成を具えたマップ表示装置： a) 与えられた地域の道路の位置を識別するデータと所
    望された目的地を識別するデータとを有するマップ・デ
    ータ・ベース、 b) 該道路の位置データの入力を受けて、与えられた地
    域の選択された道路のマップ表示を生成する手段、 c) 前記所望された目的地データから車両の所望目的地
    を選択する手段、および d) 選択された目的地データの入力を受けて、前記マッ
    プ表示生成手段を制御して、目的地記号を所望目的地に
    対応するマップ上の個所に表示させる手段。
  20. 【請求項２０】前記識別データは、さらに、対応する道
    路に組合せた道路名および道路アドレスを含み、前記選
    択手段は与えられた道路の道路名および道路アドレスを
    選択可能である請求の範囲第１９項記載のマップ表示装
    置。
  21. 【請求項２１】前記識別データは、さらに、道路名を含
    み、前記選択手段は交差道路に対応する２道路名を選択
    可能である請求の範囲第１９項記載のマップ表示装置。
  22. 【請求項２２】目的地記号が現在の道路マップ表示内に
    あるかどうかを判断する手段をさらに具えた請求の範囲
    第１９項記載のマップ表示装置。
  23. 【請求項２３】前記制御手段は、所望目的地が現在のマ
    ップ表示内にない場合、前記マップ表示生成手段が、目
    的地記号でなく、所望目的地の方向を示す方向記号を表
    示するように制御する請求の範囲第２２項記載のマップ
    表示装置。
  24. 【請求項２４】前記制御手段は、さらに、前記マップ表
    示生成手段が、車両の現在位置から所望目的地までの走
    行距離を示すデータを表示するように制御する請求の範
    囲第２３項記載のマップ表示装置。
  25. 【請求項２５】車両の位置と進行方向とを識別するデー
    タを生成する手段と、 マップ・データ・ベース、車両の位置と進行方向とのデ
    ータ、選択されたスケール・レベル及び前記コードの入
    力を受けて、マップ表示を出力すると共に、車両の位置
    と進行方向の記号を該マップ表示に表示し、マップ表示
    を車両の移動に応じて直線方向または回転方向に移動す
    る手段と、 を更に備えた請求項１に記載のマップ表示装置。
  26. 【請求項２６】前記記号は固定しており、前記マップ表
    示は進行方向を上とした表示であり、前記記号は車両の
    向きに関係なく上を指しており、該マップ表示は車両の
    進行方向に合せて回転する請求の範囲第２５項記載のマ
    ップ表示装置。
  27. 【請求項２７】車両が静止中に、前記マップ表示を選択
    された方向に直線移動させるパン・コマンドを生成する
    手段をさらに具えた請求の範囲第２６項記載のマップ表
    示装置。
  28. 【請求項２８】前記マップ表示を北を上としたマップ表
    示に変換する手段をさらに具え、当該北を上とした表示
    が上向きの真北を向くようにすると共に、前記車両記号
    が車両の実際の進行方向を示すように回転するようにし
    た請求の範囲第２６項記載のマップ表示装置。
  29. 【請求項２９】車両が走行する地域に対応する道路のマ
    ップを表示して、ドライバの航行を援助するためのコン
    ピュータ・システムにおいて、次の構成を具えたコンピ
    ュータ・システム： a) 表示手段、 b) スケールに対応した道路優先順位案に基づいてマッ
    プを前記表示手段に表示する手段、 c) 車両の現在位置と進行方向とを示す車両位置記号
    と、車両の走行に応じて直線方向および回転方向に移動
    可能な移動マップとを、前記表示手段に出力する手段、 d) 車両の走行に応じて選択的および動的に道路にラベ
    ルを付けて、前記表示手段に表示する手段、および e) 所望目的地を示す目的地記号を前記表示手段に出力
    する手段。
  30. 【請求項３０】移動マップを直線方向および回転方向に
    移動可能にして、車両の現在位置周囲の地域を続けて表
    示すると共に、その向きを車両の進行方向とした請求の
    範囲第２９項記載のコンピュータ・システム。
  31. 【請求項３１】前記マップを表示する手段および前記車
    両位置記号と移動マップを出力する手段は、車両が走行
    する地域のうちの与えられた部分に対応する可変マップ
    ディスプレイ表示窓を生成する手段を具えた請求の範囲
    第２９項記載のコンピュータ・システム。
  32. 【請求項３２】前記可変マップディスプレイ表示窓は車
    両の走行と共に移動可能である請求の範囲第３１項記載
    のコンピュータ・システム。
  33. 【請求項３３】前記マップを表示する手段は、マップの
    スケール・レベルを選択する手段を具え、前記マップデ
    ィスプレイ表示窓は選択されたスケール・レベルに応じ
    てサイズが可変である請求の範囲第２９項記載のコンピ
    ュータ・システム。
  34. 【請求項３４】前記目的地記号を出力する手段は、該目
    的地記号で表された所望目的地と車両位置記号で表され
    た車両現在位置間との距離を計算し、該距離を前記表示
    手段に表示する手段を含む請求の範囲第３１項記載のコ
    ンピュータ・システム。
  35. 【請求項３５】車両が走行する地域に対応する道路のマ
    ップを表示装置に表示してドライバの航行を援助するた
    めのマップ表示方法において、次のステップを具えたマ
    ップ表示方法： a) スケールに対応した道路優先順位案に基づいてマッ
    プを表示装置に表示し、 b) 車両の現在位置と進行方向とを示す車両位置記号
    と、車両の走行と共に直線方向および回転方向に移動可
    能なマップを、表示装置に出力し、 c) 車両の走行と共に選択的かつ動的に道路にラベルを
    付けて、表示装置に表示し、 d) 所望目的地または所望目的地の方向を示す目的地記
    号を表示装置に出力する。
  36. 【請求項３６】マップを表示するステップおよび車両位
    置記号と移動マップとを出力するステップは、車両が走
    行する地域のうちの与えられた部分に対応する可変マッ
    プディスプレイ表示窓を生成することからなる請求の範
    囲第３５項記載のマップ表示方法。
  37. 【請求項３７】可変マップディスプレイ表示窓は車両の
    走行と共に移動可能である請求の範囲第３６項記載のマ
    ップ表示方法。
  38. 【請求項３８】マップは異なるスケール・レベルで表示
    可能であり、マップディスプレイ表示窓はスケール・レ
    ベルのいずれかに応じてサイズが可変である請求の範囲
    第３６項記載のマップ表示方法。
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