JPS58193416A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車等の移動体における現在位置、移動軌
跡、進行方向などの移動状態を表示させる移動体の現在
位置表示ｇｔｌＩｌｌＫ関する。

一般に、例えば夜間あるいは不案内地域などにおける自
動車運転時に、走行予定コースから外れて運転者が道に
迷うことがないように適切なガ４ダンスを行なわせるた
め、予めセットされた道路地図上に自車の現在位置、移
動軌跡、進行方向などの移動状！１′に表示させる現在
位置表示装置か開発され【いる。

従来、この樵の移動体の現在位１１１＊示装置にあり【
は、距離検出器により車速に応じた自動車等の移動距ｌ
ｌｌ′４を検出するとともに、方向検出器により自動車
等の進行方向およびその変化量を検出し、それら各検出
値から自動車等の走行経路上における現在位置を演算に
よって求め、その結果を記憶保持させながら表示画ｔｉ
ｉに刻々変化する連続した点情報によりて表示させ、そ
の表示内容とその表示画向上に予めセットされた透明シ
ート状の道路などの地図とを比較照合させることにより
、運転者に現在位置の確認を行なわせることができるよ
うにしている。

しかし、このような現在位置のａｍ手段をとるようにし
たのでは、走行に先がけて各地域ごとに複数用意された
透明シート状の地図のうちの１つを走行予定地域に応じ
て選び、それを表示ｌ１ｉＩ１１上にセットさぜなけれ
ばならず、その作業が煩雑なものになりてしまりている
とともに、地図がずれたりして一面に表示された内容と
の比較照合がしＫくいものになっている。

本発明はこのような点を考慮してなされたもので、従来
のように地図が印刷されている透明シートを表示−面上
にセットさせるのではなく、予め地図をマイクロフィル
から走行予定地域の地図を呼び出して光電変換させ、そ
の地図情＠にもとづいて所定の地図を表示１１ｉｒｊｊ
Ｕに移動体の現在位置および移動軌跡など一緒に直接表
示させるようＫするとともに、画面上における地図の有
効表示領域外に目的地へのおよその方向表示を行なわせ
るよ５Ｋした移動体の現在位置、表示域［を提供するも
のである。

以Ｆ％癌付図面を参照して本発明の一実施一について詳
述する。

第１図は本発明による移動体の塊在位置六示装置の基本
的な構成を示すもので、例えばタイヤｌ！！ｌｋ数に比
例したバルスイ！！号を出力する光電式、電磁式または
機械接点式などのセンサからなる移動体の移動距１１１
に応じた信号を発生する距離検出器１と、例えばヨ一方
向の角速度を検出するレート式のジャ１０スコープなど
からなる移動体の進行方向に応じてその方向または方向
変化量に比例した信号を出力する方向検出器２と、前記
距離検出器ｌからの）１ルス信号をカウントして移動体
の移動距離を計測するとともに方向検出器２の出力から
移動体の進行方向を判定し、両検出器１．　２からの検
出信号に応じて移動体の単位走行距離ごとの２次元座標
上の位置な演算によって求め、かつ装置全体の集中制御
を行なわせる信号処理装置３と、その信号処理装置３に
よって求められた刻々変化する２次元座標上の位置のデ
ータを順次格納し、移動体の現在位置に対応する有限の
連続位置、情報としてそれを保持する移動軌跡記憶＊ｉ
ｉｉＬ（ＲＡＭ）４と、予め地図が撮影されているマイ
クロフィルム５と、そのマイクロフィルム５から必要な
地図情報を電気的に続みとる撮像装置６と、その読みと
られた地図情報に応じて曲回面像をａｆｌｉｉに表示さ
せるとともに、前記移動軌跡記憶＊ｍ４に記憶された位
置データにもとづいて移動体における現在位置、それま
での移動軌跡および＃ｉ、任の進行方向などの移動状態
を同一画面に刻々更新させながらマーク表示させる表示
装置７と、信号処理装置３へ表示指令を与えるとともに
、表示装置７に表示させる地図の選択指定、また表示さ
れる地図および移動軌跡の方向変換、その表示位置のシ
フト。

地図および移動軌跡の部分拡大表示９表示線尺率の選択
などの表示形態の設定変更。

地図および移動軌跡の検索などを適宜性なわせることの
できる操作＊ｔｌＬ８とくよって構成されている。

このように構成された本発明による移動体の現在位置表
示装置の動作について、以下説明をする。

まず、自動車等の移動体の走行ＫｖＡして、操作値ｊｉ
ｌｉ８により運転者に地図ｔｒ号を指定させるなどして
走行予定地域における地図の遇パを行なわせると、その
地図選択入力に応じて信号処理値ｆｉ３は撮像装置６を
介してマイクロフィルム５から所定の地域における地図
情報を読み出し、その絖み出された地図情報を表示装置
７に送って走行予定地域の地図を画ｒｋｊＫ表示させる
。その際、撮像ｌ１ｋＷｔ６によりてマイクロフィルム
５における所定の地図情報を継続して読みとらせ、走行
予定地域の地図を表示装置７の一面に連続して表示させ
る。なお、表示される地図のアクセス手段としては信号
処理装置３０制御下におけるマイクロフィルム５０コマ
送りによりて行なわれるが、その他に操作装置８におけ
る千−操作により、マイクロフィルム５に撮影されてい
る複数地域の地図を表示装置７に順次表示させながら走
行予定地域における地図の表示選択を行なわせるなどの
手段を適宜とることができることはいうまでもない０次
いで、操作装置Ｌ８からの牛−人力によりて表示装置７
の画面に現在位置の表示マークおよびその現在位置で移
動体の進行方向を示す方向表示マークをそれぞれ表示さ
せたうえで、操作順１におけるスイッチ操作により現在
位置表示マークが表示地図上における出発点位＋ｔｃ＜
るよ５にシフトさせ、また、方向表示マークが出発点に
おける移動体の進行方向と一致するよ５に回転させて各
表示マークの初期設定を行なわせる。ただし、方向検出
器２として地磁気コンパスのような絶対方位が検出でき
るようなものを使用すれば、前述したような方向表示マ
ークの初期設定を行なわせる必要がなくなる。

しかるのち、移動体の走行を開始させると、距離検出器
１から単位走行距離ごとに１パルス偏号かｍ号処理装！
３へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行なうこ
とＫより走行距離が針歯されるとともＫ。

方向検出器２の出力が同じ（信号処理装置３へ送られて
そこで刻々における移動体の進行方向が判定される。信
号処理装置３では、Ｍｉ述のように検知された移動体の
走行距離および方向の変化にもとづき、予め設定された
地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙｉ標上における現在位＃（
ｘ、ｙ）を刻々と演算によって求め、その演算結果が表
示装置７へ逐次送られるとともに移動軌跡記憶装置４へ
送られて記憶保持される。なお、その記憶内容は、常時
読出されて表示装置７へ連続的に送られる。同時に、信
号処ｍ装置３から表示値ｆｉｌｉ７へ現在位置における
方向信号が逐次送られる。しかして、表示値ｔＩｌｉ７
には、第２図に示すように、その−面に表示された走行
予定地図上に移動体の現在位置を示す表示マークＭｌ　
、その現在位置における移動体の進行方向を示す表示マ
ークＭ２および出発点から現・在位型に至るまでの移動
軌跡表示マークＭ３が移動体の移動状態に追従して模擬
的に表示されることになる。なお、その際、現在位置表
示マークＭｌ　　と方向表示マークＭ２　とを別途表示
させることなく、現在位置表示マーク自体く方向性をも
たせて現在位置０表示と進行方向表示とを同時に行なわ
せるようＫすることも容易ＫＣＴ能である。

また、第３図は本発明による移動体の現在位置表示ａｍ
の具体的な一構成例を示している。

この構成によるものにあっては、前記信号処４誠［３と
して、ＩＩＪｌ＃ｊの受授を行なわせる人出力インター
フェイス３１．中央演算制御を行なわせるＣＰＵ　３２
およびロジック回路３３．制御プログラム用ＲＯＭ　３
４．１ｉｔｌ＃　クロックトライバ３５からなっている
。また、方向検出器２のレート出力がＡＤ　コンバータ
９によりデジタル信号に変換され【入出力インターフェ
イス３１１に：通してＣＰＵ３２に読みとられ、そこで
移動体の走行にともな５万同が逐次検知されるよ５にな
りているｅまた、距離検出器ｌのパルスｇＩ号出力が入
出力インターフェイス３１ヲ通してＣＰＵ３２に送られ
、その内部カウンタによりパルス信号数のカウントがな
されて移動体の走行距離が逐次検知されるようＫなって
いる。また、操作装置８としては、操作スイッチ盤８１
と、その操作スイッチ盤８１からの入力を読みとりて各
種指令信号を入出力インターフェイス３１を通してＣＰ
Ｏ３２に与えるスイッチエンコード用のサブＣＰＵ８２
とからなっている。

また、予め多数地域の地図が撮影されたマイクロフィル
ム５をカセット化するとともに、そのマイクロフィルム
５の正、逆方向の送りを行なわせることのできる駆動機
構部を設け、その駆動機構部をＣＰＯ３２の制−下にお
いて適宜駆動させることによりて所望の地図のアクセス
を行なわせることができるようにしている。すなわち、
その駆動機構部としては、マイクロフィルムａｉｍＫ設
けられたフィルム送り用のスプロケット孔と共働する正
、逆転用のスプロケット１０、１１および各専用の駆動
モータ１２，１３’ｇ設け、位置センサ８によってマイ
クロッ４ルム５の各地図に対応して設けられた位置決め
用スリットを検出しながらモータドライバ１４を介して
各モータ１２．１３の駆動を適宜性なわせるようになり
ている。なお、図中１５は位置センサ８の検出出力をパ
ルス整形するフ（ルタを水している。また、所望の地図
がアクセスされたマイクロフィルム５の一方側からラン
プ１６を点灯させて光拡散板１７を通してマイクロフィ
ルム５面を照明し、そのマイクロフィルム５を透過した
地図情報がのせられた光信号を結儂レンズ１８ｖ介して
撮像装置６に送るようにしている。撮＊装置６＠では、
撮像管６１（または−次元もしくは二次元の園体撮偉素
子）によりてマイクロフィルム５からの光ｇｉ号を光電
変換してその地図情報を電気的に読み（Ｉ とり、その読みとられた地図情報と１！号処理装置３か
も送られてくる移動体の実在位置、方向、走行軌跡など
に関するデータとをミキサ６２によりてミキシングさせ
、そのミキシングされたビデオ信号に応じて表示装置７
のＣＲＴドライバ７１によりＣＲＴ７２の一面に地図お
よび移動体の現在位置、方向。

走行軌跡などを重ねて表示させ゛るようＫしている。な
お、撮像管６１によって光信号による地図情報を電気信
号に変換させる際、信号処理装置３＠の制御クロックと
同期してそれがなされるよ５に、同期回路６３および撮
像管ドライバらを介して電気的な地−情報の読みとりが
行なわれるよう和なっている。また、マイクロフィルム
５の一部には、第４図に示すよ５に、マイクロフィルム
５自体′Ｉｋ１１考処理装置３側に識別させるためのデ
ジタル化された補助データＤ（例エバマイクロフィルム
のカセットナンバーなど）が記録されており１．撮像時
に読みとられた補助データがデジタル情報分離回路６５
によって分離されて信号処理装置３に送られるようにな
っている。さらに、マイクロフィルム５には各地図部Ａ
、Ｂ、Ｃ，・・・の見出し情報ａ、ｂ、ｃ、−が記録さ
れており、表示装置７の画面に表示される走行予定地域
の地図の確認を容易に行なわせることができるよ５Ｋし
ている。なお、第、−４図中５１はフィルム送り用のス
プロケット孔を、５２は１コマごとに記録された各地図
部ムａ　　”ｅ　Ｃｔ−にそれぞれ対応して設けられた
位置決め用のスリットをそれぞれ示している。

また、第３図の構成によるものにあっては、例えば走行
途中における自動車の停車時にそのイグニツシ曹ンスイ
ッチヲ切ルことによってシステムの電源が一部オフされ
たときなどに次の走行再開時の現在位置表示にそなえて
それまでの必要最小限の情報を記憶保持させるためのバ
ックアップ用の不揮発性メモリ１９が設けられている。

システムの電源オフ時にその不揮発性メモリ１９に記憶
保持させる必要最小限の情報とじては、例えば現在使用
しているマイクロフィルムのカセットナンバー、現在表
示されている地図ナンバー、現在の表示縮尺、現在位置
の画面上での座標および移動方向、現在位置までの走行
軌跡の一部（２〜３ａ＝分程度）、操作装置８により予
め地図上に走行経路のガイドマークを付すことがでキロ
、よ５ＫＬ、たときにはそのガイドマーク位置などが考
えられる。しかして、走行再開時にシステムの電源が投
入されると、信号処理装置３は不揮発性メモＩＪ　１９
の保持内容を読み込んで表示装置１７の画面に電源オフ
時と同様の内容を表示させ、移動体の走行再開にともな
う現在位置表示を続けて行なわせることくなる。

以上のように構成された移動体の現在位置表示装置にあ
りて、特に本発明では、操作装置８からのキー人力によ
って画面に表示された地図上にスタート地点のマーク設
定のみならず目的地のマーク設定をも付すことができる
ようＫするとともに、信号処理装置３においてそのスタ
ート地点と目的地との各マーク設定状態からスタート地
点からみた目的地の方向を判断させて、第５図に示すよ
５に、表示画面における地図の表示領域加昇において目
的地へのおよその方向表示を行なわせるようにしている
。すなわち、第５図において、地図の表示領域加のｗ４
囲に上下、左右、斜めの方向に８分割された方向表示エ
リア２１１に設け、スタート地点ムからみた目的地Ｂの
方向Ｋｔｌ）る方向表示エリア２１のうちの１つを点灯
させ、それにより目的地へのおよその方向表示をなすよ
５にしている・しかして、その方向表示によって自動車
の運転者などに目的地への方向を感覚的に察知させるこ
とができるようＫなる。

また、このような目的地へのおよその方向表示は一向Ｋ
Ｗ示された１つの地図に対してだけではなく、第６図に
示すよ５Ｋ。

スタート地点Ａから目的地Ｂまでの距畦が遠くて、複数
の地図をつなげながらＩｉｉ向に各地図を順次切換え表
示させなければならないような場合にも同様の方向表示
が各地図の表示ととに行なわれる。

なお、地図が複数にわたる場合には、マイクロフィルム
５に地図を撮影しておく際に、第６図に示すよ５に、特
定地埴における大地図２２をマトリクス状に分割して各
小地図ｎととに予め決められた一定の順番でマイクロフ
ィルム５に第４図中のＡ、Ｂ。

Ｃ９・・・のよ５にそれぞれ撮影しておくよ５にする。

しかして、走行に先がけて操作装置８からの入力指令に
よりて予め走行予定地域の各小地図ｎの選択をそのアク
セスの優先順位をもたせながら行、なわせると、信号処
理＊［３がその入力データｔ−ａみ込んで内部メモリに
記憶し、その後走行が開始されて移動体の現在位置か進
む（したがってＩｊｉ面に表示される地図（小地図茄）
の切換えを順次行なわせる。その際、画面に表示される
地図が例えば第７図に示すように■から■（切−り換え
られると、その境界における現在位置表示マークＭｌ　
の画面上での表示位置が異なることになるが、その場合
には信号処理装置３において座標変換のための演算処理
が適宜なされ、切り換えられた小地図に対して変換後の
新たな位置から移動体の現在位置表示か継続的に行なわ
れるようＫなる。なお、第７図の場合には、■における
（０．１重）が■では（０，０）Ｋなるような座標変換
を行なわせれば、■と■との境界にある現在位置表示マ
ークＭ１の位置が（Ｘｔ＊７ｘ）から（ｘｌ、０）Ｋ変
換され、ｌｉｉ面に表示される小鳩図が切り換えられて
も間違った道路上を示すことな（■と■とのつながりを
も゛りた現在位置表示がなされることＫなる。また、複
数の地図をつなげながら移動体の現在位置表示を行なわ
せる場合、前述のよ情１に全走行予定経路におけるスタ
ート地点ムと目的地Ｂとの間で一律な方向表示を行なわ
せる代わりに、画［１ｉｉＫ順次表示される各小地図ｎ
ごとく操作装置８からの入力指令に、Ｊ：りてその・走
行予定経路上にチェックポイントの表示マーク（図示せ
ず）ｔそれぞれ付すことができるようＫし、画面に表示
される小地図ｎが切り換えられるたびにチェックポイン
トへのおよその方向表示を逐次性なわせて各チェックポ
イントを通し【目的地へと段階的に誘導させるようにし
てもよい、しかして、このような方向表示手段をとるこ
とにより、特に目的地に至るまでに迂回経路を通らなけ
ればならないようなときに目的地への誘導を円滑に行な
わせることができるようＫなる・ なお、以上の説明ではマイクロフィルム５およびその撮
像装置６とｔ用いて走行予定地域の地図を画面上に表示
させるようにしているが、その代わりに予め地図情報な
記憶媒体に記憶させス、おき、その記憶媒体から必要な
地図情報を読み出してｉｉｉ向に所定の地図面像を表示
させる手段をとることができる。また、目的地へのおよ
その方向表示を地図の表示領域の周辺における同一画面
上に設けられた方向表示エリア２１によって行なわせて
いるが、その代わりに画面の胸囲に各専用の表示器を別
途設けて信号処理ｌＩｔ置３によりその点灯制御を行な
わせるよ５な他の手段を容易にとることができることは
いうまでもない。

以上、本発明による移動体の構在位置表示装置にありて
は、移動体の移動距離を検出する距離検出器の出力と、
その移動にともな５方向を検出する方向検出器の出力と
にもとづいて移動体の二次元座標上の位置を演算によ２
て求め、その求められた刻々変化する位置のデータにも
とづいて移動体　　　：１の現在位置表示！ｔＩ＃面上
に行なわせるものにおいて、操作入力指令によって画面
上に基点および目標点の設定をそれぞれ行なわせること
ができる手段と、その基点からみた目標点の方向を判断
して両面の周囲に設けられた上下、左右、斜めの各方向
表示部の何れかを駆動して目標点へのおよその方向表示
を行なわせる手段とをとるようにしたもので、移動体の
現在位置表示（よるガイダンスの際に目的地への誘導ｔ
＆好に行なわせることができるという優れた利点を有し
ている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位置表示！ｊｔｉｉ
ｉの基本的な構成を示すブロック構成図、第２図は同実
施例の表示装置における表示内容の一例を示す図、第３
図は本発明の具体的な回路構成例を示すブロック図、第
４図はマイクロフィルムの一構成例を示す図、第５図は
画面における目的地へのおよその方向表示状態を示す図
、第６図は大地図を複数の小地図に分割した状態を示す
図、第７図は画面に表示される地図を切り換えるときの
座標変換を説明するための図である。 ｌ・・・距離検出器　２・一方向検出器３・・・信号部
Ｓ装置　４・−移動軌跡記憶値［５・・・マイクロフィ
ルム　６・・・撮像装置１１７−・・表示装置　８・−
・操作装置　加・・・地図の表示領域　２１・・・方向
表示エリア出願人代理人　鳥　井　　　清 第４図 第５図 第６図 偶７［゛

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体の移動距離を検出する距離検出器の出力と、その
   移動にともなう方向を検出する方向検出器の出力とにも
   とづいて移動体の二次元座標上の位置を演算によって求
   め、その求められた刻々変化する位置のデータにもとづ
   いて移動体の現在位ｔＩＩＬ表示を画面上に行なわせる
   ものにおいて、操作入力指令によって１１！Ｉｉ面上に
   基点および目標点の設定をそれぞれ行なわせることがで
   きる手段と、その基点からみた目標点の方向を判断し【
   画面の周囲に設けられた上下、左右、斜めの各方向表示
   部の何れかを駆動して目標点へのおよその方向表示を行
   なわせる手段とをとるようにしたことを％徴とする移動
   体の現在位置表示装置。