JPS58201017A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車等の移動体における現在位置、移動軌
跡、進行方向などの移動状態を表示させる移動体の現在
位置表示装置に関する。

一般に、例えば夜間あるいは不案内地域などにおける自
動車運転時に、走行予定コースから外れて運転者が道に
迷うことがないように適切なガイダンスを行なわせるた
め、予めセットされた道路地図上に自軍の現在位置、移
動軌跡、進行方向などの移動状態を表示させる現在位置
表示装置が開発されている。

従来、この種の移動体の現在位置表示装置にありては、
距離検出器にまり車速に応じた自動車等の移動距離を検
出するとともに、方向検出器により自動車等の進行方向
およびその変化量を検出し、それら各検出値から自動車
等の走行経路上における現在位置を演算によって求め、
その結果を記憶保持させながら表示画面に刻々変化する
連続した点情報によって表示させ、その表示内容とその
表示画面上に予めセットされた透明シート状の道路など
の地図とを比較照合させることにより、運転者に現在位
置の確認を行なわせることができるようにしている。

しかし、このよ５な現在位置の確認手段をとるようにし
たのでは、走行に先がけて各地域ごとに複数用意された
透明シート状の地図の５ちの１つを走行予定地域に応じ
て選び、それを表示画面上にセットさせなければならず
、その作業が煩雑なものになってしまっているとともに
、地図がずれたりして画面Ｋｅ示された内容との比較照
合がしにくいものになっている。

本発明はこのような点を考慮してなされたもので、従来
のように地図が印刷゛されている透明シートを表示画面
上にセクトさせるのではなく、予め地図をマイクロフィ
ルムに撮影しておき、そのマイクロフィルムから走行予
定地域の地図を呼び出して光電変換させ、その地図情報
にもとづいて所定の地図を表示画面に移動体の現在位置
および移動軌跡などと一緒に直接表示させるようにする
とともに、市街地などの複雑な道路網をもった地域など
Ｋおげろ地図の縮尺変更表示を可能にして視認性の良い
移動体の現在位置表示をなすことができるようにした移
動体の現在位置表示装置を提供するものである。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の基本
的な構成例を示すもので、例えばタイヤ回転数に比例し
たパルス信号（３） を出力する光電式、電磁式または機械接点式などのセン
サかうなる移動体の移動距離に応じた信号を発生する距
離検出器１と、例えばヨ一方向の角速度な検出するレー
ト式のジャイロスコープなどからなる移動体の進行方向
に応じてその方向または方向変化量に比例した信ｇを出
力する方向検出器２と、前記距離検出器ｌかものパルス
信号をカウントして移動体の移動距離を計測するととも
に方向検出器２の出力から移動体の進行方向を判定し、
雨検出器１．２からの検出信号に応じて移動体の単位走
行距離ごとの２次元座標上の位ｉ１を演算によって求め
、かつ装置全体の集中制御を行なわせる信号処理装置３
と、その信号処理装置３によって求められた刻々変化す
る２次元座標上の位置のデータを順次格納し、移動体の
現在位置に対応する有限の連続位置清報としてそれを保
持する移動軌跡記憶装置（ＲＡＭ）４と、予め複数の地
図が撮影されてい（４） ろマイグロフイルム５と、そのマイグロフイルム５から
必要な地図情報を電気的に読みとる撮像装置６と、その
読みとられた地図情報に応じて地図面像を画面に表示さ
せるとともに、前記移動軌跡記憶装置４に記憶された位
置データにもとづいて移動体における現在位置、それま
での移動軌跡および現在の進行方向などの移動状態を同
一画面に刻々更新させながらマーク表示させる表示装置
７と、信号処理装置３へ表示指令を与えるととも和、表
示装置７に表示させる地図の選択指定、また表示される
地図および移動軌跡の方向変換、その表示位置のシフト
、地図および移動軌跡の部分拡大表示１表示線尺率の選
択などの表示形態の設定変更、地図および移動軌跡の検
索などｔ適官行なわせることのできる操作装置８とによ
って構成されている。

このように構成された本発明による移動体の現在位置表
示装置の動作について、以下説明をする。

まず、自動車等の移動体の走行に際して、操作装置８に
より運転者に地図番号を指定させるなどして走行予定地
域における地図の選択を行なわせると、その地図選択入
力に応じて信号処理装ｆ３は撮像装置６を介してマイク
ロフィルム５から所定の地域における地図情報を読み出
し、その読み出された地図情報を表示装置７に送って走
行予定地域の地図を画面に表示させる。その際、撮儂装
ｆ６によってマイクロフィルム５における所定の地図情
報を継続して読みとらせ、走行予定地域の地図を表示装
置７の画面に連続して表示させる。なお、表示される地
図のアクセス手段としては信号処理装置３の制御下にお
けるマイクロフィルム５０コマ送りによって行なわれる
が、その他に操作装置８におけるキー操作により、マイ
クロフィルム５に撮影されている複数地域の地図を表示
装置７に順次表示させながら走行予定地域における地図
の表示選択を行なわせるなどの手段を適宜とることかで
　　。

きることはいうまでもない。次いで、操作装置８からの
キー人力によって表示装置７の画面に現在位置の表示マ
ークおよびその現在位置で移動体の進行方向を示す方向
表示マークをそれぞれ表示させたうえで、操作装置８に
おけるスイッチ操作により現在位置表示マークが表示地
図上における出発点位置にくるようにシフトさせ、また
、方向表示マークが出発点における移動体の進行方向と
一致するように回転させて各表示マークの初期設定を行
なわせる。ただし、方向検出器２として地磁気コンパス
のような絶対方位が検出できるようなものを使用すれば
、前述したような方向表示マークの初期設定を行なわせ
る必要がなくなる。

しかるのち、移動体の走行を開始させると、距離検出器
１から単位走行距離ごとに１パルス信号が信号処理装置
３へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行なうこ
とにより走行距離が計測されるとともに１方向検出器２
の出力が同じく信号処理装置３へ送られてそこで刻々に
おける移動体の進行方向が判定される。信号処理装置３
では、前述のように検知された移動体の走行距離および
方向の変化にもとづき、予め設定された地図の縮尺率に
応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置（Ｘ、Ｙ）を刻々
と演算によって求め、その演算結果が表示装置７へ逐次
送られるとともに移動軌跡記憶装置４へ送られて記憶保
持される。なお、その記憶内容は、常時読出されて表示
装置７へ連続的に送られる。同時に、信号処理装置３か
ら表示装置７へ現在位置における方向信号が逐次送られ
る。しかして、表示装置７には、第２図に示すように、
その画面に表示された走行予定地図上に移動体の現在位
置を示す表示マークＭｌ　、その現在位置における移動
体の進行方向を示す表示マ一りＭ２および出発点から現
在位置に至るまでの移動軌跡表示マークＭ３が移動体の
移動状態に追従して模擬的に表示されることになる。な
お、その際、現在位置表示マークＭ１と方向表示マーク
Ｍ２とを別途表示させることなく、現在位置表示マーク
自体に方向性をもたせて現在位置表示と進行方向表示と
を同時に行なわせるようＫすることも容易に可能である
。

また、第３図は本発明による移動体の現在位置表示装置
の具体的な一構成例を示している。

この構成によるものにあっては、前記信号処理装置３と
して、信号の受授を行なわせる入出力インターフェイス
３１．中央演算制御を行なわせるＣＰＵ３２およびロジ
ック回路３３．制御プログラム用ＲＯＭ３４．　制御ク
ロックトライバ３５からなりている。また、方向検出器
２のレート出方がＡＤ　コンバータ９によりデジタル（
′！号に変換されて入出力インターフェイス３１ヲ通し
てＣＰＵ３２に読みとられ、そこで移動体の走行にとも
なう方向が逐次検知されるようになっている。また、距
離検出器１のパルス信号出力が入出力インターフェイス
３１を通してＣＰ　Ｕ　３２に送られ、その内部カウン
タによりパルス信号数のカウントがなされて移動体の走
行距離が逐次検知されるようになっている。また、操作
装置８とし【は、操作スイッチ盤８１と、その操作スイ
ッチ盤８１からの入力を読みとって谷種指令信号を入出
力インターフェイス３１ヲ通してＣＰＯ３２に与えるス
イッチエンコード用のサブＣＰＵ８２とからなっている
。

また、予め多数地域の地図が撮影されたマイクロフィル
ム５１にカセット化するとともに、そのマイクロフィル
ム５の正、逆方向の送りを行なわせることのできる駆動
機構部を設け、その駆動機構部をＣＰＵ３２の制御下に
おいて適宜駆動させることによって所望の地図のアクセ
スを行なわせることができるようにしている。すなわち
、その駆動機構部としては、マイクロフィルム５側に設
ゆられたフィルム送り用のスプロケット孔と共働する正
、逆転用のスプロケットｉｏ、　ｉｔおよび各専用の駆
動モータ１２．１３を設ケ、位置センサＳによってマイ
クロフィルム５の各地図に対応して設けられた位置決め
用のスリットを検出しなからモータドライバ１４ｙ１１
−介して各モータ１２．１３の駆動を適宜性なわせるよ
うになっている。なお、図中１５は位置センサＳの検出
出力をパルス整形するフィルタを示している。また、所
望の地図がアクセスされたマイクロフィルム５の一万側
からランプ１６′１に点灯させて光拡散板１７’１１通
してマイクロフィルム５面を照明し、そのマイクロフィ
ルム５′１ｊｆ透過した地図情報がのせられた光信号を
結像レンズ１８を介して撮像装置６に送るようにしてい
る・撮像装置６側では、撮像管６１（または−次元もし
くは二次元の固体撮像素子）（１１） によってマイクロフィルム５からの光信号を光電変換し
てその地図情報を電気的に読みとり、その読みとられた
地図情報と信号処理袋ｆ３かも送られてくる移動体の現
在位ｔ、方向、走行軌跡などに関するデータとラミキサ
６２によってミキシングさせ、そのミキシングされたビ
デオ信号に応じて表示＊ｔ７のＣＲＴドライバ７１によ
りＣＲＴ７２の画面に地図および移動体の現在位置、方
向。

走行軌跡などを重ねて表示させるようにしている。なお
、撮像管６１によって光信号による地図情報を電気信号
に変換させる際、信号処理＊ｔ３側の制御クロックと同
期してそれがなされるように、同期回路６３および撮像
管ドライバ６４を介して電気的な地図情報の読みとりが
行なわれるようになっている。また、マイクロフィルム
５の一部ニは、第４図に示すように、マイクロフィルム
５自体を信号処理装置３側に識別させるためのデジタル
化された補助データＤ（例（１２） エハマイグロフイルムのカセットナンバーなど）が記録
されており、撮像時に読みとられた補助データかデジタ
ル情報分離回路６５によって分離されて（ｉＪ号処理装
置３に送られるようになっている。さらに、マイクロフ
ィルム５には各地図部Ａ、Ｂ、Ｃ，・・・の見出し情報
ａ、ｂ、ｃ、・・・が記録されており、表示装置７の画
面に表示される走行予定地域の地図の確認を容易に行な
わせることができるようにしている。なお、第４図中５
１はフィルム送り用のスプロケット孔を、５２は１コマ
ごとに記録された各地図部Ａ、Ｂ、Ｃ，・〜・にそれぞ
れ対応して設けられた位置決め用のスリットをそれぞれ
示している。

また、第３図の構成によるものにあＱ″′Ｃは、例えば
走行途中における自動車の停車時にそのイグニッシ冒ン
スイッチ’ａ’切ルことによってシステムの電源が一時
オフされたときなどに次の走行再開時の現在位１を表示
にそなえてそれまでの必要最小限の情報を記憶保持させ
るためのバッグアップ用の不揮発性メモリ１９が設けら
れている。システムの電源オフ時にその不揮発性メモリ
乃に記憶保持させる必要最小限の情報としては、例えば
現在使用しているマイクロフィルムのカセットナンバー
、現在表示されている地図ナンバー、現在の表示縮尺、
現在位置の画面上での座標および移動方向、現在位置ま
での走行軌跡の一部（２〜３ｍ分程度）、操作装置８に
より予め地図上に走行経路のガイドマークを付すことが
できるようにしたときにはそのガイドマーク位置などが
考えられる。

以上のように構成された移動体の現在位置表示装置にあ
って、特に本発明では、特定地域における大地図をマイ
クロフィルム５に撮影しておく際に、例えば第５図に示
すように、まずその特定地域の大地図２０をマトリクス
状に複数のブロックＸ１〜ｘｉｓに等分割し、それら各
ブロックＸ１〜Ｘ１６における地図部を同一の縮尺率で
もってマイクロフィルム５にそれぞれ撮影しておく。そ
の際、各ブロックＸ１〜Ｘ１６の地図単位でアクセスさ
れて画面に表示されることになる。

次に、その特定地域の大地図２０中における市街地など
の複雑な道路網をもった地域などにおける例えばブロッ
クｘ１．ｘ訃ｘ５．　Ｘｓの各地図部をそれぞれ４つの
小ブロックＸｌｌ〜Ｘ１４．　Ｘ２１″′Ｘ！４＠　Ｘ
５Ｉ−ＸＳ４．　Ｘ６１″″ｘ６に等分割し、それら谷
小ブロックにおける地図部を同一に拡大させて（縮尺率
な下げることになる）マイクロフィルム５にそれぞれ別
途撮影しておく、その際、拡大された各小ブロックの地
図単位でアクセスされて画面に表示されることになる。

しかして、本発明による移動体の現在位置表示装置では
、このよう九市街地などの複雑な道路網をもった地域な
どにおける地図がそれぞれ異なる縮尺率でもって多重に
（１５） 撮影されたマイクロフィルム５を用いて、移動体の現在
位置が市街地などのプロッグＸｉ、Ｘ訃Ｘ、、Ｘ・にお
ける各地図エリア内に入ったときに、ブロック単位によ
る縮尺率の高い広範囲の地図を画面に表示させるか、ま
たは小ブロツク単位による縮尺率の低い狭範囲の地図を
画面に表示させるかを選択的に行なわせることができる
ようにしている。その際、特定地域の大地図２０を複数
の７’Ｃｌツグに分割してマイクロフィルム５に撮影す
るときに、小ブロックに多重に分割している各ブロック
Ｘｌｒ　Ｘ２１　Ｘ　ｉ、Ｘ　４１の地図にそれぞれ対
応してそれが縮尺多重地図である旨のデジタルデータな
マイクロフィルム５に一緒に書き込んでおき、各ブロッ
クＸ　１１　Ｘ　！ｔ　ＸＩ＃　Ｘ　＠の地図のアクセ
ス時に（ｉｆ−１’！処理装置３にそのデータを読みと
らせ、現在画面に表示されている地図が縮尺変更可能で
あることの報知（表示またはアナウンスなどによる）χ
運転者などに与えるよう（１６） にしている。また、その報知に応じて運転者などが操作
装置８から縮尺変更指令馨与えると、それに応じて信号
処理装置３は、例えば第６図（ｉｌ）に示すようにその
ときのブロックＸｎ　（”　＝　ｌｐ　　２ｐ　　５＊
　　６）の地図内における移動体の現在位ｆ１！ｉｏ点
の表示エリアを判断し、その判断結果にしたがってその
表示エリアに対応する縮尺率の低い小ブロックｘｎｓの
地図をアクセスして同図（ｂ）に示すように表示画面の
切換えを自動的に行なわせるよ５にしている。なお、画
面に、表示される地図がブロックＸｎかう小プ。ツクＸ
ｎｌに切り換えられたときには、その縮尺率の変更に応
じて信号処理装置３において移動体の現在位置および移
動軌跡の設定変更が適宜なされることはいうまでもない
。

また、移動体の移動か進行してその現在位置が縮尺多重
ブロックＸｎのエリアを外れると、信号処理装置３はそ
れ乞判断して表示縮尺率をもとにもどし、その旨の報知
をなすとともに、そのときの現在位置が存在するエリア
のブロックにおける地図および移動体の移動状態の表示
を継続して行なわせる。

このよ５に、本発明による移動体の現在位置表示装置に
あっては、特に市街地などの複雑な道路網をち９だ地域
などにおけるブロックの地図をさらに複数の小ブロック
に分割して縮尺率を低くさせた地図を多重に同一のマイ
クロフィルムにそれぞれ撮影しておき、郊外などの主要
幹線道路などの走行時には比較的広範囲な地域をカバー
する縮尺率の高いブロック単位による地図を画面に表示
させて先の見通しをもったガイダンスを行なわせ、また
市街地などの複雑な道路網をもった地域の走行時には比
較的狭範囲な地域をカバーする縮尺率の低い小ブロツク
単位による地図を選択的に画面に表示させて細かい地図
情報によるガイダンスを行なわせるようにしたもので、
移動体が移動する地域の道路状況などに厄じた適切なガ
イダンスを行なわせることができるようになる。

以上、本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、信号処理装置において移動体の移動距離検出信号と
移動方向検出信号とにもとづいて移動体の二次元座標上
の位ｔｖ演算によって求め、その求められた刻々変化す
る位置のデータにもとづいて移動体の現在位置表示を画
面上に行なわせるものにおいて、予め異なる縮尺率をも
って同一地域の地図が多重に撮影されているマイクロフ
ィルム、それら各地図のアクセス手段およびアクセスさ
れた地図の撮・像手段を設け、信号処理装置の制御下に
おいてアクセスされ、かつ撮像手段によって読みとられ
た地図情報に応じて画面上に縮尺率が変更された地図を
選択的に表示させるとともに、その画面に表示された地
図上にその縮尺率に応じた移動体の現在位置表示ケ（１
９） 行なわせるようにしたもので、移動体が移動する地域の
道路状況などに応じたガイダンスを視認住良（適切に行
なわせることができるという優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の基本
的な構成を示すブロック構成図、第２図は同実施例の表
示装置における表示内容の一例を示す図、第３図は本発
明の具体的な回路構成例を示すブロック図、第４図はマ
イクロフィルムの一構成例を示す図、第５図は特定地域
の大地図をブロックおよび小ブロツク単位で分割したと
キノ−状態を示す図、第６図（ａ）は縮尺多重ブロック
における移動体の現在位［表示の一状態を示す図、同図
（ｂ）はそれを小ブロックによる表示に切り換えたとき
の状態を示す図である。 １・・・距離検出器　　２・一方向検出器（２０） ３・・・信号処理装置　４・・・移動軌跡記憶装置　５
・・・マイクロフィルム　６・・・撮像装置　７・・・
表示装置　８・・・操作装置　２０・・・大地図　Ｘ１
〜Ｘ１６・・・ブロック　Ｘ１〜Ｘ１６゜ｘ２１　＋”
ｕ　ｅ　ｘ５１　””ｘ５４　ｖ　ｘ６１　Ｎｘ６４−
小ブロック 出願人代理人　鳥　井　　　清 第４図 第６図 （ａ） （ｂ） １２０−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 信号処理装置において移動体の移動距離検出信号と移動
   方向検出信号とにもとづいて移動体の二次元座標上の位
   置を演算によって求め、その求められた刻々変化する位
   置のデータにもとづいて移動体の現在位置表示を画面上
   に行なわせるものにおいて、予め異なる縮尺率をもって
   同一地域の地図が多量に撮影されているマイクロフィル
   ム。 それら各地図のアクセス手段およびアクセスされた地図
   の撮像手段を設け、信号処理装置の制御下においてアク
   セスされ、かつ撮像手段によって読みとられた地図情報
   に応じて画面上に縮尺率が変更された地図を選択的に表
   示させるとともに、その画面に表示された地図上にその
   縮尺率に応じた移動体の現在位置表示を行なわせるよう
   にしたこと１に特徴とする移動体の現在位置表示装置。