JPS58201019A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車等の移動体における現在位置、移動軌
跡、進行方向などの移動状態を表示させる移動体の現在
位置表示装置に関する。

一般に、例えば夜間あるいは不案内地域などにおける自
動車運転時に、走行予定コースから外れて運転者が道に
迷うことがないように適切なガイダンスを行なわせるた
め、予めセットされた道路地図上に自軍の現在位置、移
動軌跡、進行方向などの移動状態を表示させる現在位置
表示装置が開発されている。

従来、この種の移動体の現在位置表示装置にありては、
距離検出器にまり車速に応じた自動車等の移動距離を検
出するとともに、方向検出器により自動車等の進行方向
およびその変化量を検出し、それら各検出値から自動車
等の走行経路上における現在位置を演算によって求め、
その結果を記憶保持させながら表示画面に刻々変化する
連続した点情報によって表示させ、その表示内容とその
表示画面上に予めセットされた透明シート状の道路など
の地図とを比較照合させることにより、運転者に現在位
置の確認を行なわせることかできるようにしている。

しかし、このような現在位置の確認手段をとるようにし
たのでは、走行に先がけて各地域ごとに複数用意された
透明シート状の地図のうちの１つを走行予定地域に応じ
て選び、それを表示画面上にセットさせなければならず
、その作業が煩雑なものになってしまっているとともに
、地図がずれたりして画面に表示された内容との比較照
合がしにくいものになっている・ 本発明はこのような点を考慮してなされたもので、従来
のように地図が印刷されている透明シートを表示画向上
にセットさせるのではなく、予め地図をマイクロフィル
ムに撮影しておき、そのマイクロフィルムから走行予定
地域の地図を呼び出して光電変換させ、その地図情報に
もとづいて所定の地図を表示画面に移動体の現在位置お
よび移動軌跡などとともに直接表示させるとともに、シ
ステムのパワーオフ時における移動体の移動に対するバ
ックアップ処理を施すようにした移動体の現在位置表示
装置に提供するものである。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の基本
的な構成を示すもので、例えばタイヤ回転数に比例した
パルス信号を出力する光電式、電磁式または機械接点式
などのセンサかもなる移動体の移動距離に（３） 応じた信号を発生する距離検出器１と、例えばヨ一方向
の角速度を検出するレート式のジャイロスコープなどか
らなる移動体の進行方向に応じてその方向または方向変
化量に比例した信号を出力する方向検出器２と、前記距
離検出器１かものパルス信号をカウントして移動体の移
動距離を計測するととも罠方向検出器２の出力から移動
体の進行方向を判定し、雨検出器１，２からの検出信号
に応じて移動体の単位走行距離ごとの２次元座標上の位
置を演算によって求め、かつ装置全体の集中制御を行な
わせる信号処理装置３と、その信号処理装置３によって
求められた刻々変化する２次元座標上の位置のデータを
順次格納し、移動体の現在位置に対応する有限の連続位
置情報としてそれを保持する移動軌跡記憶装置　（ＲＡ
Ｍ）４と、予め地図が撮影されているマイクロフィルム
５と、そのマイクロフィルム５から必要な地図情報を電
気的に読みと（４） る盪像装置６と、その読みとられた地図情報に応じて地
図面像を画面に表示させるとともに、１記移動軌跡記憶
装置４に記憶された位置データにもとづいて移動体にお
ける現在位置、それまでの移動軌跡および現在の進行方
向などの移動状態を同一画面に刻々更新させながらマー
ク表示させる表示装置７と、信号処理装置３へ表示指令
を与えるとともに、表示装置７に表示させる地図の選択
指定、また表示される地図および移動軌跡の方向変換、
その表示位置のシフト、地図および移動軌跡の部分拡大
表示。

表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更、地図およ
び移動軌跡の検索などを適宜性なわせることのできる操
作装置８とによって構成されている。

このように構成された本発明による移動体の現在位を表
示装置の動作について、以下説明をする。

まず、自動車等の移動体の走行に際して、操作装置８に
より運転者に地図番号を指定させるなどして走行予定地
域におげろ地図の選択を行なわせると、その地図選択入
力に応じて信号処理装置３は撮像装置６を介してマイク
ロフィルム５から所定地域における地図情報ヲ読み出し
、その読み出された地図情報を表示装置７ｉＣ送って走
行予定地域の地図を画面に表示させる。その際、撮像装
置６によってマイクロフィルム５における所定の地図情
報ン継続して読みとらせ、走行予定地域の地図を表示装
置７の画面に連続して表示させる。なお、表示される地
図のアクセス手段としては信号処理装置３の制御下にお
けるマイクロフィルム５０コマ送りによって行なわれろ
が、その他に操作値ｆ８におけるキー操作により、マイ
クロフィルム５に撮影されている複数地域の地図を表示
装置７に順次表示させながら走行予定地域におげろ地図
の表示選択を行なわせるなどの手段を適宜とることがで
きることはいうまでもない０次いで、操作装置８からの
キー人力によって表示装置７の画面に現在位置の表示マ
ークおよびその現在位置で移動体の進行方向を示す方向
表示マークをそれぞれ表示させたうえで、操作装置８に
おけるスイッチ操作により現在位置表示マークが表示地
図上における出発点位置にくるようにシフトさせ、また
、方向表示マークが出発点における移動体の進行方向と
一致するように回転させて！表示マークの初期設定を行
なわせる。ただし、方向検出器２として地磁気コンパス
のような絶対方位が検出できろようなものを使用すれば
、前述したような方向表示マークの初期設定を行なわせ
る必要がなくなる。

しかるのち、移動体の走行を開始させると、距離検出器
１から単位走行距離ごとに１パルス信号が信号処理装置
３へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行なうこ
とにより走行距離か計測されるとともに、（７） 方向検出器２の出力が同じく信号処理装置３へ送られて
そこで刻々における移動体の進行方向が判定される。信
号処理装置３では、前述のように検知された移動体の走
行距離および方向の変化にもとづき、予め設定された地
図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置（Ｘ
ｅｙ）を刻々と演算によって求め、その演算結果が表示
装置７へ逐次送られるとともに移動軌跡記憶装ｆ４へ送
られて記憶保持される。なお、その記憶内容は、常時読
出されて表示装置７へ連続的に送られる。同時に、信号
処理装置３から表示装置７へ現在位置における方向信号
が逐次送られる。しかして、表示装置７には、第２図に
示すように、その画面に表示された走行予定地図上に移
動体の現在位置を示す表示マークＭｌ　、その現在位置
における移動体の進行方向を示す表示マークＭ２および
出発点から現在位置に至るまでの移動軌跡表示マークＭ
３が移動体の移動（８） 状態に追従して模擬的に表示されることになる。なお、
その際、現在位置表示マークＭ１　　と方向表示マーク
Ｍ２　とを別途表示させることなく、現在位置表示マー
ク自体に方向性をもたせて現在位置表示と進行方向表示
とを同時に行なわせるようにすることも容易に可能であ
る。

また、第３図は本発明による移動体の現在位置表示装置
の具体的な一構成例を示している。

この構成によるものにあっては、前記信号処理装置３と
して、信号の受授を行なわせる入出力インターフェイス
３１．中央演算制御を行なわせるＣ　Ｐ　Ｕ　３２およ
びロジック回路３３．制御プログラム用ＲＯＭ３４．制
御クロックトライバ３５からなっている。また、方向検
出器２のレート出力がＡＤコンバータ９によりデジタル
信号に変換されて入出力インターフェイス３１７通して
ＣＰＵ３２に読みとられ、そこで移動体の走行にともな
う方向が逐次検知されるようになっている。また、距離
検出器１のパルス信号出力が入出力インターフェイス３
１ｆ２ｒ：通してＣＰ　Ｕ　３２に送られ、その内部カ
ウンタによりパルス信号数のカウントがなされて移動体
の走行距離が逐次検知されるようになっている。また、
操作装置８としては、操作スイッチ盤８１と、その操作
スイッチ盤８１からの入力を読みとって各種指令信号を
入出力インターフェイス３１を通してＣＰＵ３２に与え
るスイッチエンコード用のサブＣＰＵ８２とからなって
いる。

また、予め多数地域の地図が撮影されたマイクロフィル
ム５をカセット化するとともに、そのマイクロフィルム
５の正、逆方向の送りを行なわせることのできる駆動機
構部を設け、その駆動機構部をＣＰ　Ｕ　３２の制御下
において適宜駆動させることによって所望の地図のアク
セスを行なわせることができるようにしている。すなわ
ち、その駆動機構部としては、マイクロフィルム５側に
設けられたフィルム送り用のスプロケット孔と共働する
正、逆転用のスプロケット１０、１１および各専用の駆
動モータ１２．１３を設け、位置センサＳによってマイ
クロフィルム５の各地図に対応して設けられたスリット
ｖ検出しなからモータドライバ１４ヲ介して谷モータ１
２．１３の駆動を適宜行なわせるようになっている。な
お、図中１５は位置センサＳの検出出力をパルス整形す
るフィルタを示している。また、所望の地図がアクセス
されたマイクロフィルム５の一万側からランプ１６ヲ点
灯させて光拡散板１７ヲ通してマイクロフィルム５面ヲ
照明し、ソノマイクロフィルム５を透過した地図情報が
のせられた光信号を結像レンズ１８ヲ介して撮像装置６
に送るよ５にしている。撮像装置６１ｊｔＩｌでは、撮
像管６１（または−次元もしくは二次元の固体撮像素子
）によってマイクロフィルム５からの光信号を光電変換
してその地図情報を電気的に読みとり、その（１１） 読みとられた地図情報と信号処理装置３から送られてく
る移動体の現在位置、方向。

走行軌跡などに関するデータとをミキサ６２によりてミ
キシングさせ、そのミキシングされたビデオ信号に応じ
て表示装置７のＣＲＴドライバ７１によりＣＲＴ７２の
画面に地図および移動体の現在位置、方向、走行軌跡な
どを重ねて表示させるようにしている。

また、移動体の走行軌跡が進むにしたがいマイクロフィ
ルム５の送りを適宜行なわせることによってスクロール
表示を行なわせることが可能となる。なお、撮像管６１
によって光信号による地図情報を電気信号に変換させる
際、＠号処理装置３側の制御クロックと同期してそれが
なされるように、同期回路６３および撮像管ドライバ６
４を介して電気的な地図情報の読みとりが行なわれるよ
うになっている。また、マイクロフィルム５の一部には
、第４図に示すように、マイクロフィルム５自体′？：
信号処理装置３側（１２） Ｋ識別させるためのデジタル化された補助データＤが記
録されており、撮像時に読みとられた補助データがデジ
タル情報分離回路６５によって分離されて信号処理装置
！１３に送られるようになっている。さらに、マイクロ
フィルム５に、は各地図部Ａ、Ｂ、Ｃ。

・・・の見出し情報ａ、ｂ、ｃ・・・が記録されており
、表示装置７の画面に表示される走行予定地域の地図確
認を容易に行なわせることができるようにしている。な
お、第４図中５１はフィルム送り用のスプロケット孔ヲ
、５２は１コマごとに記録された各地図部Ａ。

Ｂ、Ｃ・・・にそれぞれ対応して設けられた位置検出用
のスリットヲそれぞれ示している。

また、第３図の構成によるものにあっては、例えば走行
途中における自動車の停車時にそのイグニツシ目ンスイ
ッチヲ切ることによってシステムの電源が一部オフされ
たときなどに次の走行再開時の現在位ｔｉ示にそなえて
それまでの必要最小限の情報を記憶保持させるためのバ
ックアップ用の不揮発性メモリ１９が設げられている。

システムの電源オフ時にその不揮発性メモリ１９に記憶
保持させる必要最小限の情報としては、例えば現在使用
しているマイクロフィルムのカセットナンバー、現在表
示されている地図ナンバー、現在の表示縮尺、現在位置
の画面上での座標および移動方向、現在位置までの走行
軌跡の一部（２〜３ｃＩＭ分程度）、操作装置８により
予め地図上に走行経路のガイドマークを付すことができ
るようにしたとき（はそのガイドマーク位置などが考え
られる。しかして、走行再開時にシステムの電源が投入
されると、信号処理装置３は不揮発性メモリ１９の保持
内容を読み込んで表示装置７の画面に電源オフ時と同様
の内容を表示させ、移動体の走行再開にともなう現在位
置表示を続けて行なわせることＫなる・ 以上のように構成された移動体の現在位置表示装置では
、システムのパワーオフノ状態のまま移動体が移動して
しまうと、システムのパワーオフ時に不揮発性メモリ１
９に記憶されたデータが陳腐化してしまい、その後シス
テムの電源が投入されて不揮発性メモリ１９かもとり込
まれたデータにもとづいて移動体の現在位置表示がなさ
れると、第５図（ａ）に示すように、画面上に表示され
た移動体の現在位置ＰＨおよびその移動方向Ｄ１　が実
際上の現在位置Ｐ２　およびその移動方向Ｄ２　とは異
なる地点および方向を示してしまうことＫなり、その後
の移動体のガイダンスに不都合をきたしてしまう。

また、システムのパワーオフ状態での移動体の移動が、
第５図中）に示すように、複数の地図にわたって行なわ
れたときには、移動体の現在位ｔｉｌｉＰｘ　およびそ
の移動方向り。

のみならず画面に表示される地図までもか異なってしま
うことになる。

しかして、特に本発明では、システムの（１５） パワーオフ状態九おける移動体の移動時のバックアップ
対策として、例えば自動車におけるエンジンの完爆を検
出して自動的に軌跡のとり込みを行なわせ、それにより
常に移動体の移動状態に応じた最新のデータを保持させ
、移動体の現在位置表示を行なわせたいときにはそのデ
ータにもとづいて正確な現在位置表示を直ちに行なわせ
ろことができるようにしている。なお、エンジンの完爆
全検出する具体的な手段としては、イクニツシ胃ンスイ
ッチのオン信号と点火装置における点火用コンデンサの
チャージ信号とのアンド成立によってエンジンの完爆を
検出するようにすることが考えられる。

また、エンジンの完爆検出（よるバックアップ処理の具
体的手段としては、七〇完爆が検出されたときに専用の
サブＣＰＵ　（特に図示せず）７ｆ！：用いてシステム
の表示装置７を除く他の部分を強制的にパワーオン状態
にし、信号処理装置３において不揮発性メ（１６） モリ１９から必要なデータを読みとらせて距離検出器１
および方向検出器２かも送られてくる各検出信号に応じ
て刻々変化する現在位置の算出を行なわせ、移動体の現
在位置およびその移動方向、現在位置に至るまでの最新
の走行軌跡、移動体の移動地域の地図が切り換えられた
ときにはその切り換えられた地図ナンバーなどに関する
データについて不揮発性メモリ１９の内容を逐次更新さ
せるようにしている。その後、システムの電源スィッチ
が投入されて正規のシステムパワーオン状態になったと
ぎに、信号処理装ｆ３がそのときの不揮発性メモリ１９
の保持内容を読み込んで表示装置７の画面に移動体の現
在位ｆｉｔ表示を行なわせ、以後移動体の移動に応じた
通常の処理かなされて移動体の現在位を表示が継続的に
行なわれることになる。

このように本発明による移動体の現在位置表示装置では
、システムのパワーオフ時におけろ移動体の移動状態を
そのエンジンの完爆によって検出し、それにより移動体
の移動状態に応じたバックアップ処理をなして常に不揮
発性メモリ１９に移動体の現在位置に関する最新のデー
タを保持させ、その後のシステムのパワーオン時に正確
な移動体の現在位ｔｉ示をなして適切なガイダンスを続
行して行なわせることができるようになる。

以上、本発明による移動体の現在位置表示１１ｋｉｔに
あっては、信号処理装置の制御下において、移動体の移
動距離検出信号と移動方向検出信号とにもとづいて移動
体の二次元座標上の位置を演算によって求め、その求め
られた刻々変化する位置のデータにもとづいて移動体の
現在位置表示を画面上に行なわせるとともに、予めマイ
クロフィルムに撮影されている地図をアクセスして、そ
のアクセスされた地図を撮像して画面に表示させるよう
にしたシステムにおいて、システムのパワーオフ時にお
ける移動体の移動状態をエンジンの完爆によって検出す
る手段と、その検出に応じて信号処理装置の制御下にお
いて少なくとも現在位置の座標および移動方向に関する
データを移動体の移動状態にしたがって更新しながら記
憶保持する不揮発性のメモリ手段とを設けるようにした
もので、システムのパワーオフ時における移動体の移動
に対するバックアップ処理を有効になして、システムの
パワーオフ時に正確な移動体の現在位ｔｉ示を継続的に
行なわせることができるという優れた利点を有している
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の基本
的な構成例を示すブロック構成図、第２図は同実施例の
表示装置における表示内容の一例を示す図、第３図は本
発明の具体的な回路構成例を示すブロック（１９） 図、第４図はマイクロフィルムの一構成例を示す図、第
５図（ａ）、　（ｂ）はシステムのパワーオフ時に移動
体が移動したときの状態をそれぞれ示す図である。 １・・・距離検出器　２・・・方向検出器３・・・信号
処理ｉｔ　　４・・・移動軌跡記憶装置　５・・・マイ
クロフィルム　６・・・撮像装置ｔ　　７・・・表示！
ｔｔ置　８・・・操作装置　１９・−・不揮発性メモリ 出願人代理人　鳥　井　　清 （２０） 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 信号処理装置の制御下において、移動体の移動距離検出
   信号と移動方向検出信号とにもとづいて移動体の二次元
   座標上の位置を演算によりて求め、その求められた刻々
   変化する位置のデータにもとづいて移動体の現在位置表
   示音画面上に行なわせるとともに、予めマイクロフィル
   ムに撮影されている地図をアクセスして、そのアクセス
   された地図を撮像して画面に表示させるようにしたシス
   テムにおいて、システムのパワーオフ時における移動体
   の移動状態をエンジンの完爆によって検出する手段と、
   その検出に応じて信号処理装置の制御下において少なく
   とも現在位置の座標および移動方向に関するデータを移
   動体の移動状態にしたがって更新しながら記憶保持する
   不揮発性のメモリ手段とを設けるようにしたことを特徴
   とする移動体の現在位置表示装置。