JPH0434081B2

JPH0434081B2 -

Info

Publication number: JPH0434081B2
Application number: JP57085302A
Authority: JP
Inventors: Akira Ichikawa
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1982-05-20
Filing date: 1982-05-20
Publication date: 1992-06-04
Also published as: CA1202668A; JPS58201019A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、自動車等の移動体における現在位
置、移動軌跡、進行方向などの移動状態を表示さ
せる移動体の現在位置表示装置に関する。

一般に、例えば夜間あるいは不案内地域などに
おける自動車運転時に、走行予定コースから外れ
て運転者が道に迷うことがないように適切なガイ
ダンスを行なわせるため、予めセツトされた道路
地図上に自車の現在位置、移動軌跡、進行方向な
どの移動状態を表示させる現在位置表示装置が開
発されている。

従来、この種の移動体の現在位置表示装置にあ
つては、距離検出器により車速に応じた自動車等
の移動距離を検出するとともに、方向検出器によ
り自動車等の進行方向およびその変化量を検出
し、それら各検出値から自動車等の走行経路上に
おける現在位置を演算によつて求め、その結果を
記憶保持させながら表示画面に刻々変化する連続
した点情報によつて表示させ、その表示内容とそ
の表示画面上に予めセツトされた透明シート状の
道路などの地図とを比較照合させることにより、
運転者に現在位置の確認を行なわせることができ
るようにしている。

しかし、このような現在位置の確認手段をとる
ようにしたのでは、走行に先がけて各地域ごとに
複数用意された透明シート状の地図のうちの１つ
を走行予定地域に応じて選び、それを表示画面上
にセツトさせなければならず、その作業が煩雑な
ものになつてしまつているとともに、地図がずれ
たりして画面に表示された内容との比較照合がし
にくいものになつている。

本発明はこのような点を考慮してなされたもの
で、従来のように地図が印刷されている透明シー
トを表示画面上にセツトさせるのではなく、予め
地図をマイクロフイルムなどの地図情報記憶媒体
に記憶させておき、例えばマイクロフイルムから
走行予定地域の地図を呼び出して光電変換させ、
その地図情報にもとづいて所定の地図を表示画面
に移動体の現在位置および移動軌跡などとともに
直接表示させるとともに、システムのパワーオフ
時における移動体の移動に対するバツクアツプ処
理を施すようにした移動体の現在位置表示装置を
提供するものである。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装
置の基本的な構成を示すもので、例えばタイヤ回
転数に比例したパルス信号を出力する光電式、電
磁式または機械接点式などのセンサからなる移動
体の移動距離に応じた信号を発生する距離検出器
１と、例えばヨー方向の角速度を検出するレート
式のジャイロスコープなどからなる移動体の進行
方向に応じてその方向または方向変化量に比例し
た信号を出力する方向検出器２と、前記距離検出
器１からのパルス信号をカウントして移動体の移
動距離を計測するとともに方向検出器２の出力か
ら移動体の進行方向を判定し、両検出器１，２か
らの検出信号に応じて移動体の単位走行距離ごと
の２次元座標上の位置を演算によつて求め、かつ
装置全体の集中制御を行なわせる信号処理装置３
と、その信号処理装置３によつて求められた刻々
変化する２次元座標上の位置のデータを順次格納
し、移動体の現在位置に対応する有限の連続位置
情報としてそれを保持する移動軌跡記憶装置
（RAM）４と、予め地図が撮影されているマイ
クロフイルム５と、そのマイクロフイルム５から
必要な地図情報を電気的に読みとる撮像装置６
と、その読みとられた地図情報に応じて地図画像
を画面に表示させるとともに、前記移動軌跡記憶
装置４に記憶された位置データにもとづいて移動
体における現在位置、それまでの移動軌跡および
現在の進行方向などの移動状態を同一画面に刻々
更新させながらマーク表示させる表示装置７と、
信号処理装置３へ表示指令を与えるとともに、表
示装置７に表示させる地図の選択指定、または表
示される地図および移動軌跡の方向変換、その表
示位置のシフト、地図および移動軌跡の部分拡大
表示、表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変
更、地図および移動軌跡の検索などを適宜行なわ
せることのできる操作装置８とによつて構成され
ている。

このように構成された本発明による移動体の現
在位置表示装置の動作について、以下説明をす
る。

まず、自動車等の移動体の走行に際して、操作
装置８により運転者に地図番号を指定させるなど
して走行予定地域における地図の選択を行なわせ
るとともに、その地図選択入力に応じて信号処理
装置３は撮像装置６を介してマイクロフイルム５
から所定地域における地図情報を読み出し、その
読み出された地図情報を表示装置７に送つて走行
予定地域の地図を画面に表示させる。その際、撮
像装置６によつてマイクロフイルム５における所
定の地図情報を継続して読みとらせ、走行予定地
域の地図を表示装置７の画面に連続して表示させ
る。なお、表示される地図のアクセス手段として
は信号処理装置３の制御下におけるマイクロフイ
ルム５のコマ送りによつて行なわれるが、その他
に操作装置８におけるキー操作により、マイクロ
フイルム５に撮影されている複数地域の地図を表
示装置７に順次表示させながら走行予定地域にお
ける地図の表示選択を行なわせるなどの手段を適
宜とることができることはいうまでもない。次い
で、操作装置８からのキー入力によつて表示装置
７の画面に現在位置の表示マークおよびその現在
位置で移動体の進行方向を示す方向表示マークを
それぞれ表示させたうえで、操作装置８における
スイツチ操作により現在位置表示マークが表示地
図上における出発点位置にくるようにシフトさ
せ、また、方向表示マークが出発点における移動
体の進行方向と一致するように回転させて各表示
マークの初期設定を行なわせる。ただし、方向検
出器２として地磁気コンパスのような絶対方位が
検出できるようなものを使用すれば、前述したよ
うな方向表示マークの初期設定を行なわせる必要
がなくなる。

しかるのち、移動体の走行を開始させると、距
離検出器１から単位走行距離ごとに１パルス信号
が信号処理装置３へ送られ、そこでそのパルス数
のカウントを行なうことにより走行距離が計測さ
れるとともに、方向検出器２の出力が同じく信号
処理装置３へ送られてそこで刻々における移動体
の進行方向が判定される。信号処理装置３では、
前述のように検知された移動体の走行距離および
方向の変化にもとづき、予め設定された地図の縮
尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置
（ｘ，ｙ）を刻々と演算によつて求め、その演算
結果が表示装置７へ逐次送られるとともに移動軌
跡記憶装置４へ送られて記憶保持される。なお、
その記憶内容は、常時読出されて表示装置７へ連
続的に送られる。同時に、信号処理装置３から表
示装置７へ現在位置における方向信号が逐次送ら
れる。しかして、表示装置７には、第２図に示す
ように、その画面に表示された走行予定地図上に
移動体の現在位置を示す表示マークＭ１、その現
在位置における移動体の進行方向を示す表示マー
クＭ２および出発点から現在位置に至るまでの移
動軌跡表示マークＭ３が移動体の移動状態に追従
して模擬的に表示されることになる。なお、その
際、現在位置表示マークＭ１と方向表示マークＭ
２とを別途表示させることなく、現在位置表示マ
ーク自体に方向性をもたせて現在位置表示と進行
方向表示とを同時に行なわせるようにすることも
容易に可能である。

また、第３図は本発明による移動体の現在位置
表示装置の具体的な一構成例を示している。

この構成によるものにあつては、前記信号処理
装置３として、信号の受授を行なわせる入出力イ
ンターフエイス３１、中央演算制御を行なわせる
CPU３２およびロジツク回路３３、制御プログ
ラム用ROM３４、制御クロツクドライバ３５か
らなつている。また、方向検出器２のレート出力
がADコンバータ９によりデジタル信号に変換さ
れて入出力インターフエイス３１を通してCPU
３２に読みとられ、そこで移動体の走行にともな
う方向が逐次検知されるようになつている。ま
た、距離検出器１のパルス信号出力が入出力イン
ターフエイス３１を通してCPU３２に送られ、
その内部カウンタによりパルス信号数のカウント
がなされて移動体の走行距離が逐次検知されるよ
うになつている。また、操作装置８としては、操
作スイツチ盤８１と、その操作スイツチ盤８１か
らの入力を読みとつて各種指令信号を入出力イン
ターフエイス３１を通してCPU３２に与えるス
イツチエンコード用のサブCPU８２とからなつ
ている。

また、予め多数地域の地図が撮影されたマイク
ロフイルム５をカセツト化するとともに、その、
マイクロフイルム５の正、逆方向の送りを行なわ
せることのできる駆動機構部を設け、その駆動機
構部をCPU３２の制御下において適宜駆動させ
ることによつて所望の地図のアクセスを行なわせ
ることができるようにしている。すなわち、その
駆動機構部としては、マイクロフイルム５側に設
けられたフイルム送り用のスプロケツト孔と共働
する正、逆転用のスプロケツト１０，１１および
各専用の駆動モータ１２，１３を設け、位置セン
サＳによつてマイクロフイルム５の各地図に対応
して設けられたスリツトを検出しながらモータド
ライバ１４を介して各モータ１２，１３の駆動を
適宜行なわせるようになつている。なお、図中１
５は位置センサＳの検出出力をパルス整形するフ
イルタを示している。また、所望の地図がアクセ
スされたマイクロフイルム５の一方側からランプ
１６を点灯させて光拡散板１７を通してマイクロ
フイルム５面を証明し、そのマイクロフイルム５
を透過した地図情報がのせられた光信号を結像レ
ンズ１８を介して撮像装置６に送るようにしてい
る。撮像装置６側では、撮像管６１（または一次
元もしくは二次元の固体撮像素子）によつてマイ
クロフイルム５からの光信号を光電変換してその
地図情報を電気的に読みとり、その読みとられた
地図情報と信号処理装置３から送られてくる移動
体の現在位置、方向、走行軌跡などに関するデー
タとをミキサ６２によつてミキシングさせ、その
ミキシングされたビデオ信号に応じて表示装置７
のCRTドライバ７１によりCRT７２の画面に地
図および移動体の現在位置、方向、走行軌跡など
を重ねて表示させるようにしている。また、移動
体の走行軌跡が進むにしたがいマイクロフイルム
５の送りを適宜行なわせることによつてスクロー
ル表示を行なわせることが可能となる。なお、撮
像管６１によつて光信号による地図情報を電気信
号に変換させる際、信号処理装置３側の制御クロ
ツクと同期してそれがなされるように、同期回路
６３および撮像管ドライバ６４を介して電気的な
地図情報の読みとりが行なわれるようになつてい
る。また、マイクロフイルム５の一部には、第４
図に示すように、マイクロフイルム５自体を信号
処理装置３側に識別させるためのデジタル化され
た補助データＤが記録されており、撮像時に読み
とられた補助データがデジタル情報分離回路６５
によつて分離されて信号処理装置３に送られるよ
うになつている。さらに、マイクロフイルム５に
は各地図部Ａ，Ｂ，Ｃ，……の見出し情報ａ，
ｂ，ｃ……が記録されており、表示装置７の画面
に表示される走行予定地域の地図確認を容易に行
なわせることができるようにしている。なお、第
４図中５１はフイルム送り用のスプロケツト孔
を、５２は１コマごとに記録された各地図部Ａ，
Ｂ，Ｃ，……にそれぞれ対応して設けられた位置
検出用のスリツトをそれぞれ示している。

また、第３図に構成によるものにあつては、例
えば走行途中における自動車の停車時にそのイグ
ニツシヨンスイツチを切ることによつてシステム
の電源が一時オフされたときなどに次の走行再開
時の現在位置表示にそなえてそれまでの必要最小
限の情報を記憶保持させるためのバツクアツプ用
の不揮発性メモリ１９が設けられている。システ
ムの電源オフ時にその不揮発性メモリ１９に記憶
保持させる必要最小限の情報としては、例えば現
在使用しているマイクロフイルムのカセツトナン
バー、現在表示されている地図ナンバー、現在の
表示縮尺、現在位置の画面上での座標および移動
方向、現在位置までの走行軌跡の一部（２〜３cm
分程度）、操作装置８により予め地図上に走行経
路のガイドマークを付すことができるようにした
ときにはそのガイドマーク位置などが考えられ
る。しかして、走行再開時にシステムの電源が投
入されると、信号処理装置３は不揮発性メモリ１
９の保持内容を読み込んで表示装置７の画面に電
源オフ時と同様の内容を表示させ、移動体の走行
再開にともなう現在位置表示を続けて行なわせる
ことになる。

以上のように構成された移動体の現在位置表示
装置では、システムのパワーオフの状態のまま移
動体が移動してしまうと、システムのパワーオフ
時に不揮発性メモリ１９に記憶されたデータが陳
腐化されてしまい、その後システムの電源が投入
されて不揮発性メモリ１９からとり込まれたデー
タにもとづいて移動体の現在位置表示がなされる
と、第５図ａに示すように、画面上に表示された
移動体の現在位置P₁およびその移動方向D₁が実
際上の現在位置P₂およびその移動方向D₂とは異
なる地点および方向を示してしまうことになり、
その後の移動体のガイダンスに不都合をきたして
しまう。また、システムのパワーオフ状態での移
動体の移動が、第５図ｂに示すように、複数の地
図にわたつて行なわれたときには、移動体の現在
位置P₁およびその移動方向D₁のみならず画面に
表示される地図までもが異なつてしまうことにな
る。

しかして、特に本発明では、システムのパワー
オフ状態における移動体の移動時のバツクアツプ
対策として、例えば自動車におけるエンジンの完
爆を検出して自動的に軌跡のとり込みを行なわ
せ、それにより常に移動体の移動状態に応じた最
新のデータを保持させ、移動体の現在位置表示を
行なわせたいときにはそのデータにもとづいて正
確な現在位置表示を直ちに行なわせることができ
るようにしている。このパワーオフ状態のバツク
アツプ対策の一例を電源系システム図（第６図）
を用いて説明する。

信号処理装置３および表示装置７は、システム
の電源スイツチ１０１およびイグニツシヨンスイ
ツチ１０２を介してバツテリ１０３に接続されて
いる。

また、信号処理装置３には、電源スイツチ１０
１と並列にリレー１０４が接続されており、この
リレー１０４には駆動用トランジスタ１０５を介
してエンジン完爆検出器１０６が接続されてい
る。

イグニツシヨンスイツチ１０２がオン、電源ス
イツチ１０１がオンの状態で、信号処理装置３お
よび表示装置７が動作し、車両の現在位置が計算
され、地図と共に表示される。

その後、電源スイツチ１０１をオフとしても、
エンジン完爆検出器１０６においてエンジンの完
爆が検出された場合は、それから出力される完爆
検出信号Ｓによりトランジスタ１０５がオン状態
となつてリレー１０４が付勢され、それにより、
そのリレー接点が閉成されてバツテリ１０３が投
入されるため、信号処理装置３はオフせず、車両
の現在位置を計算し続ける。

なお、イグニツシヨンスイツチ１０２オフおよ
びエンジン停止の際、瞬時に信号処理装置３の動
作が停止するのではなく、最新データをメモリに
記憶させる時間経過後、動作が停止される。

また、車両の場合、イグニツシヨンスイツチ１
０２オンで、図示しないスタータを回してエンジ
ンを始動させるため、多大な電力を消費する。

このため、イグニツシヨンスイツチ１０２オン
で信号処理装置３をも始動させると、バツテリ１
０３への負荷が大きくなりすぎる。

従つて、好ましくは、エンジン完爆検出後に信
号処理装置を始動させるのが良い。なお、エンジ
ンの完爆を検出する具体的な手段としては、イグ
ニツシヨンスイツチのオン信号と点火装置におけ
る点火用コンデンサのチヤージ信号とのアンド成
立によつてエンジンの完爆を検出するようにする
ことが考えられる。また、エンジンの完爆検出に
よるバツクアツプ処理の具体的手段としては、そ
の完爆が検出されたときに専用のサブCPU（特に
図示せず）を用いてシステムの表示装置７を除く
他の部分を強制的にパワーオン状態にし、信号処
理装置３において不揮発性メモリ１９から必要な
データを読みとらせて距離検出器１および方向検
出器２から送られてくる各検出信号に応じて刻々
変化する現在位置の算出を行なわせ、移動体の現
在位置およびその移動方向、現在位置に至るまで
の最新の走行軌跡、移動体の移動領域の地図が切
り換えられたときにはその切り換えられた地図ナ
ンバーなどに関するデータについて不揮発性メモ
リ１９の内容を逐次更新させるようにしている。
その後、システムの電源スイツチが投入されて正
規のシステムパワーオン状態になつたときに、信
号処理装置３がそのときの不揮発性メモリ１９の
保持内容を読み込んで表示装置７の画面に移動体
の現在位置表示を行なわせ、以後移動体の移動に
応じた通常の処理がなされて移動体の現在位置表
示が継続的に行なわれることになる。

このように本発明による移動体の現在位置表示
装置では、システムのパワーオフ時における移動
体の移動状態をそのエンジンの完爆によつて検出
し、それにより移動体の移動状態に応じたバツク
アツプ処理をなして常に不揮発性メモリ１９に移
動体の現在位置に関する最新のデータを保持さ
せ、その後のシステムのパワーオン時に正確な移
動体に現在位置表示をなして適切なガイダンスを
続行して行なわせることができるようになる。

以上、本発明による移動体の現在位置表示装置
にあつては、信号処理装置の制御下において、移
動体の移動距離検出信号と移動方向検出信号とに
もとづいて移動体の二次元座標上の位置を演算に
よつて求め、その求められた刻々変化する位置の
データにもとづいて移動体の現在位置表示を画面
上に行わなせるとともに、予め地図情報記憶媒体
に記憶されている地図をアクセスして、そのアク
セスされた地図を画面に表示させるようにした移
動体のイグニツシヨンスイツチを介して電源が接
続されるシステムにおいて、前記イグニツシヨン
スイツチと前記信号処理装置および表示装置との
間に設けられたシステムの電源スイツチおよび、
前記イグニツシヨンスイツチと前記信号処理装置
との間に、前記システムの電源スイツチと並列に
設けられたスイツチ手段と、このスイツチ手段を
駆動する移動体の移動状態検出手段とを有し、信
号処理装置により、システムの電源スイツチのオ
フ期間中であつても移動体の移動を検出した場
合、移動体の移動距離および移動方向にもとづい
て移動体の二次元座標上の位置を演算によつて求
め、その求められた位置のデータを移動体の移動
にしたがつて更新するとともに、地図情報記憶媒
体からアクセスされる地図に係るデータを移動体
の移動にしたがつて更新しながら、その更新され
た位置のデータおよび地図に係るデータを、移動
体のイグニツシヨンスイツチが切られてもデータ
の記憶保持を行なわせることのできるメモリに記
憶させるようにしたもので、システムのパワーオ
フ時における移動体の移動に対するバツクアツプ
処理を有効になして、システムのパワーオン時に
正確な移動体の現在位置表示を継続的に行なわせ
ることができるという優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装
置の基本的な構成例を示すブロツク構成図、第２
図は同実施例の表示装置における表示内容の一例
を示す図、第３図は本発明の具体的な回路構成例
を示すブロツク、第４図はマイクロフイルムの一
構成例を示す図、第５図ａ，ｂはシステムのパワ
ーオフ時に移動体が移動したときの状態をそれぞ
れ示す図、第６図は本発明の一実施例の電源系を
示す図である。１……距離検出器、２……方向検出器、３……
信号処理装置、４……移動軌跡記憶装置、５……
マイクロフイルム、６……撮像装置、７……表示
装置、８……操作装置、１９……不揮発性メモ
リ。

Claims

【特許請求の範囲】

１信号処理装置の制御下において、移動体の移
動距離検出信号と移動方向検出信号とにもとづい
て移動体の二次元座標上の位置を演算によつて求
め、その求められた刻々変化する位置のデータに
もとづいて移動体の現在位置表示を画面上に行な
わせるとともに、予め地図情報記憶媒体に記憶さ
れている地図をアクセスして、そのアクセスされ
た地図を画面に表示させるようにした移動体のイ
グニツシヨンスイツチを介して電源が接続される
システムにおいて、前記イグニツシヨンスイツチ
と前記信号処理装置および表示装置との間に設け
られたシステムの電源スイツチおよび、前記イグ
ニツシヨンスイツチと前記信号処理装置との間
に、前記システムの電源スイツチと並列に設けら
れたスイツチ手段と、このスイツチ手段を駆動す
る移動体の移動状態検出手段とを有し、信号処理
装置により、システムの電源スイツチのオフ期間
中であつても移動体の移動を検出した場合、移動
体の移動距離および移動方向にもとづいて移動体
の二次元座標上の位置を演算によつて求め、その
求められた位置のデータを移動体の移動にしたが
つて更新するとともに、地図情報記憶媒体からア
クセスされる地図に係るデータを移動体の移動に
したがつて更新しながら、その更新された位置の
データおよび地図に係るデータを、移動体のイグ
ニツシヨンスイツチが切られてもデータの記憶保
持を行なわせることのできるメモリに記憶させる
ようにしたことを特徴とする移動体の現在位置表
示装置。