JPS58199378A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 不発明灯、自鹸車等の移動体における現在位＊、Ｓ動軌
跡、過行方＠１などの移動状麹を表示させる移動体のｊ
Ｊｆ釘置表置表示装置する。

一般に、例えば夜間あるいれ不案内地域などにおける自
動車運転時に、走行予定コースから外ｎて這転者が道に
迷うことがないように４切なガイダンスな行なわせるた
め、予めセットさｆした道路地図上に自車の実在位置、
移動軌跡、進行方向などの移動状態を表示させる現在位
置表示装置が開発さｎている。

従来、この樵の移動体の現在位置表示装置にあっては、
距離検出器にＪ９阜速に応じた自―阜等の移動距−を検
出するとともに、方間検出器によｐｌ！動阜等の進行方
向およびその変化量を検出し、そｎらも検出値から自Ｉ
ＩＪ車等の走行経路上における現任位ｉ１Ｙ演算によっ
て求め、その結果な記憶保持させながら表示Ｉ！１１面
Ｋｍ々変化する連続し九点情報によって表示させ、その
表示自答とその表示−向上に予めセットさｎ７’５透明
シート状の道路などの地図とｔ比較照合させることによ
り、運転者に現在位置σ）確認を行なわせることができ
るようにしている。

しかし、このような現在位置の確認手段をとるようにし
友のでは、走行に先がけて各堆載ごとに複数用意さ几た
ａ＃１４シート状の地図のうちの１つを走行予定地域に
応じて選び、そｔ’Ｌχ表示画面上にセットさせなけ几
ばならず、その作業が煩雑なものになってしまっている
とともに、地図がず几た９して画面に表示された内容と
の比較照合がしにくいものになっている。

本発明はこのような点を考慮してなさｎたもので、従来
のように地図が印刷されている透明ンートＶ表示−向上
にセットさせるのではなく、予め地図ｔマイクロフィル
ムに撮影しておき、そのマイクロフィルムＩり・らＡｌ
付予定地域の地図な呼び出して光電変換させ、その地図
情報にもとづいて所定の地図を表示−面に移動体の現在
位置および移動軌跡などと一緒ＫＩＮ接表示させるよう
にするとともに、−１１に表示された地図に対し【移動
体の現在位置が進行するにしたがい、地図の表示切換え
なスクロール的に行なわせるようにして視認性の嵐い移
動体の現在位置表示をなすことができるようにし定格動
体の現在位を表示装置を提供するもので、セ）る。

以下、添付図ｔｈＩを参照して本発明の一実施例につい
て詳述する。

第１図は不発廟による移動体の現在位置表示装置の基本
的な構成な示すもので、例えばタイヤ−転数に比例した
パルス信号を出力する光電式、電磁式または機械接点式
などのセンサからなる移動体の移動距離に応じた信号音
発生する距離検出器ｌと、例えばヨ一方向の周速ｆを検
出するレート式のジャイロスコープなどからなる移ｍ体
の進行方向に応じてその方向または方向変化１ｋＫ比例
した信号を出力する方向検出器２と、前記距離検出器Ｉ
Ｐらのパルスｆａ号ｔカウントして移動体の移動距離を
針側するとともに方向検出器２の出力から移動体の進行
方向Ｙ判定し、両検出器１．２からの検出ｆｇ号に応じ
て移動体の単位走行距離ごとの二次元座標上の位置を演
算によって求め、かつ装置全体の集中制御な行なわせる
値号処理装置３と、その信号処理装置３によって求めら
れた刻々変化する二次元座標上の位置のデータを順次格
納し、移動体の＃Ｌ任位置に対応する有限の連続位置情
報としてそｆ′Ｌを保持する移動軌跡記憶装置（ｈ副４
と、予め地図が撮影されている１１クロフイルム５と、
七のマイクロフィルムＳｔＰら会費な地図情報【電気的
に絖みとる撮像装置６と、その読みとらｎた地図情報に
応じて地図−儂を自由に表示させるとともに、剖配移動
軌跡記憶鉄櫨４に記憶された位置データにもとづい【移
動体における現在位置、そｆＬまでの移動軌跡および現
在の進行方向などの移動状１１　Ｙ　ＩＷＩ　−ｖｉａ
　１ｆＩｔｃ　ＪＱＩ々更新させながらマーク表示させ
る表示装置７と、１ｇ号処ｍ装瀘３へ表示指令を与える
とともＩｔ、表示装置７に表示させる旭図り選択指定、
ま７′ｊ表示さｎる地図および移動軌跡の方向変換、そ
の表示位置のシフト、地図および移動軌跡の部分拡大表
示、表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更、地図
および移動軌跡の検索などを適宜性なわせることのでき
る操作装置８とによって構成さルている。

このように構成された本発明による移動体の現在位置表
示装置の動作について、以下説明をする。

まず、自動車等の移動体の走行に際して、操作装置８に
より運転者に地図査号な指定させるなどして走行予定地
域における地図の選択を行なわせると、その地図選択入
力に応じて信号処理装［３は做像装置６を介してマイク
ロフィルム５カ・ら所定の地域における地図情報を読み
出し、その読み出さｎた地図情報を表示装置７に送って
走行予定地域の地図’ｔ’ａｌｔｉ面に表示させる。そ
の際、撮１＃装ｆｔ６によってマイクロフィルム５にお
ける所定の地図情報を継続して読みとらせ、走行予定地
域の地図な表示装置７の―ｉｕＫ！ｈして表示させる。

なお、表示される地図のアクセス手段としては信号処理
装［３の制御下におけるマイクロフィルム５０コマ送り
によって行なわ、、、、、！Ｌるが、その他に操作＃ｃ
＊８におけるキー操作によ夕、マイクロフィルム５に撮
影さｎている複数電域の地図を表示装置７＃！ｃ順次表
示させながら走行予定地域における地図の表示選択な行
なわせるなどの手段な適宜とることかで５」小ことはい
うまでもない。次いで、操作装ｗＩＬ８からのキー人力
によって表示装置７の一血ＫｉｊＬ４Ｅ位置の表示マー
クおよびその現在位置で移動体の進行方向を示す方向表
示マークｔそれぞｆ′Ｌ表示させたうえで、操作装置８
におけるスイッチ操作により現在位置表ノドマークが表
示鳩図上における出発点位ｄｌＫ＜るようにシフトさせ
、ま友、方間表示マークが出発点における移動体の進行
方向と一欽するように一転させ【各表示マークの初期設
定を行なわせる。友だし、方向検出６２として地磁気コ
ンパスのような絶対方位が検出できるようなものｔ使用
丁れば一前述したような方向表示マークの４／１ＭＡ設
定な行なわせる必要がなくなる。

、：、、′−。

しかるのち、移動体の走行Ｕ１４始させると、距離検出
１）１から単位走行距離ごとに１パルス値号がＩＮ号処
履装置３へ送られ、そこでそのパルス数のカウ７ト’ｆ
ｔ行なうことにより走行距離が針欄さルるとともに、方
向検出器２の出力が同じく１６号処理装瀘３へ送られて
そこで刻々における移動体の進行方向が判定される。信
号処理装置３では、前述のように検知さｆＬ次移動体の
走行距離および方向の変化にもとづき、予め設定さｒし
た地図の縮尺４に応じてｘ−Ｙ座像上における現在位ｆ
ｉｔ　（ｘ　ｅ　ｙ　）を刻々と演算によって求め、そ
の演算結果が表示装置７へ逐次送らｎるとと−に移動軌
跡記憶装置４へ送られて記憶保持さｎる。なお、その記
憶自答は、常時続出さｎて表示装置７へ連続的に送られ
る。同時に、信号処理装置３から表示装置７へ現在位置
における方向信号が逐次送られる。しかして、１！ｌＩ
！不装置７には、Ｉ＠２図に示すように、その−向に表
示された走行予定地図上に移動体の現在位置なボす表示
マークＭ１．その現在位置くおける移動体の進行方向を
示す表示ｉ−りＭ２および出発点から現在位置に至るま
での移動軌−表示マーりＭ３が移動体の移動状態に追従
して模擬的に表示されることになる。なお、その際、現
在位を表示マークＭ１と方向表示マークＭ２とを別途表
示させることなく、現在位置表示マーク自体に方向性Ｖ
ｔたぜてＪｌｌ任位置表示と進行方向表示とを同時に行
なわせるようにすることも答易に可能である。

また、第３図は不発＃４による移動体の現在位Ｉｔ表が
装置の具体的な一構成例を示している。

この構成によるものに６．ては、前記信号処理装置３と
して、信号の受授を行なわせる入出力インターフエイス
蕊、中央演算制御を竹なわせるＣ　Ｐ　Ｕ３２およびロ
ジック回路３３．制御プログラム用ａＯＭ３４　、制御
クロックトライバ３５η為らなっている。また、方向検
出器２のレート出力がムロコンバータ９によりデジタル
備考に変換されて入出力インターフエイス３１　ｋ通し
てＣＰＬＩ３２［絖みとらｎｌそこで移動体の走？丁に
ともなう方向が逐次検知さｎるよう罠なっている。また
、距離検出器１のパルス信号出力か人出力１フタ−フェ
イス３１Ｙ通してＣＰ　Ｕ　３２に込ら几、その内部カ
ウンタによりパルス信号数のカウントがなされて移動体
の走行距離が逐次検知さｎるようになっている。また、
操作装置ｆ８としては、操作スイッチ盤８１と、その操
作スイッチ盤８１′ｘＰらの人力な読みとって各檀指令
侶号を入出力インターフェイス３１　Ｙ通してＣＰＵ３
２に与えるスイッチエンコード用のサブＣＰ　υ８２と
からなっている。

まえ、予め多数地域の地図が撮影さｎ九マイクロフィル
ム５ｖカセット化するとともに、そのマイクロフィルム
５１／）正、逆７ｊ向の店ジを行なわせることのできる
駆動機構部を設け、その駆動機ｉｆｓ部χＣＰ　Ｕ　３
２の制御下において適宜駆動させることによって所望の
地図のアクセスを行なわせることができるようにしてい
る。すなわち、その駆゛動俵博部としては、マイクロフ
ィルム５側ＶＣａけら几たフィルム送９用のスプロケッ
ト孔と共働する正、逆転用のスプロケットｌｏ　、　１
１および各専用の駆動モータｉ２．ｔ３ｔ−設け、位置
センサＳによりてマイクロフィルム５の各地図に対応し
て設けらｎ定位置０！：め用のスリットｙ検出しなから
モータドライバｔ４Ｖ介して各モータｕ、ｉ３の駆動を
過′に行なわせるようになっている。なお、図中１５は
位置センサＳの検出出力ｔパルスヤルするフィルタを示
している。また、所望の地図がアクセスされたマイクロ
フィルム５の一万四からランプ１６　Ｙ点灯させ【光ｆ
ｆ１ｌｌｋ１７１に：通してマイクロフィルム５面を照
明し、そのマイクロフィルム５ｖ１！ｉ遇し友地図情報
がのせられた光信号’ｔ’＋ｌｆ律レンズ１８Ｊｋ：介
して撮ｇ１装置６に送るようにしている。連像装置６情
では、撮像管６１　（またに−次ＩＣもしくに二次元の
固体撮儂素子）によってマイクロフィルム５からの光９
１号を光電変換してその地図情報を電気的に絖みとり、
その絖みとらｎた地図情報と信号処理装置１３力為ら送
らルてくる移動体の現在位１．方向、走行軌跡などに関
するデータとｔミキサ６２によってミキシングさせ、そ
のミキシングされたビデオ信号に応じて表示域ｆｉ７の
ＣＲＴドライバ７１によりＣＲＴ７２の一面に地図およ
び移動体の現在位置、方向。

走行軌跡などを重ねて表示させるようにしている。なお
、撮像管６１によってｆｔＭ号による地図情報１を電気
信号に変換させる際、備考処理ｆｅ＠３＠の制御クロッ
クと同期してそ几がなされるように、同期内路６３おＪ
びａｍ管ドライバ６４を介して電気的な地図情報の絖み
とシが行なわｎるようにな１ている。また、マイクロフ
ィルム５の一部には１第４図に７＋＜すように、マイク
ロフィルム５自体馨侶号処理装置３１１１に識別させる
ためのデジタル化さｒｔた補助データＤＣ１Ｎエバマイ
クロフィルムのカセットナンバーなど）が記録されてお
９、撮儂時に読みとらｎた補助データがデジタル情報分
離回路６５によって分離されて（＋！号処理装置３に送
られるようにな１ている。さらに、マイクロフィルム５
にはｏｎ図ｓム、Ｂ、Ｃ，・・・の見出し情報ａｍ　ｂ
　ｇ　ｅ　＊・・・が記録されており、表が装置７の一
面に表示さｎる走行予定地域の地図の確ｍｖ容易に行な
わせることができるようこしている。なお、ｌＩ４図中
５１ハフイルム送り用のスプロケット孔ｙ、５２ｒ工１
コマごとに記録された各地図部Ａ　、　Ｂ　、　Ｃ、−
・・にそれぞｎ対応して設けらｆＬ７を位置決め用のス
リツ）Ｙそれぞれ示している。

また、第３図の構成によるものにあっては、例えば走行
途中における自動車の停車時にそのイグニツシ曹ンスイ
ッチを切ることによってシステムの電源が一部オフさｎ
たときなどに次の走行再開時の現在位置表示にそなえて
それまでの必要最小限の情報１に：記憶保持させる友め
のバックアップ用の不揮発性メモリ１９が設けらｎてい
る。システムの電源オフ時にその不揮発性メモリ１９に
記憶保持させる必要最小限の情報としては、例えば現在
使用しているマイクロフィルムのカ七ノドナンバー、現
在表示されている地図ナンバー、＊在の表示動尺、現在
位置の画面上での座標および移動方向、現在位置までの
走行軌跡の一部（２〜３ｗ分程度）、操作装置８により
予め地図上に走行経路のガイドマークを付すことができ
るようＫしたときＫはそのガイドマーク位置などが考え
らルる。

以上のように構成された移動体の現在値１１表示装置に
あって、特に本発明でに、−面に表示さｎた地図に対し
て移動体の現在位置が進行するにしたがら、地図の表示
切換えをスクロール的に行なわせるようにしている。

すなわち、第５図（ａ）　Ｋ示すような２ａ　Ｘ　２ｂ
のエリアからなる特嚢地域における地図Ｘをマイクロフ
ィルム５に撮影する際に、本発明でにその地図２０を同
図（ｂ）〜（、）に示すように一部が重複するようにそ
ルぞれａＸｂのエリアからなる計９枚の小地図ｘｌ〜ｘ
９に分割して同一のマイクロフィルム５に別途に撮影し
ておくようにする。その分割手段としては、地図Ｘの中
央ｖｃＴｏる小地図ｘ９に着目したとき、第６図（ａ）
に示すようにその斜め右上刃向の小地図ｘ２　と１／４
の重複したエリアが生ずるように、また同図（ｂ）に小
丁ようにその右方向の小地図ｘ６と１７２の重複したエ
リアが生ずるように、さらに同図（ｅ）にボ丁ようにそ
の上方向の小地図ｘ７と１／２の重複したエリアが生ず
るようにしている。物に図示しないが、小地図ｘ９の斜
め左上方向、斜め左下および斜め右下の各方向、左方向
、下方向にそルぞｎ位置する各小地図ｘ　１　ｅ　ｘ　
３　ｅ　ｘ　４　＋　ｘ　５　＋　ｘ　８との関係にあ
っても同様である。また、各分割されたａＸｂのエリア
なもった小地図！１−Ｘ９　　がそれぞｆ′Ｌ表示装置
７の一面に表示さ几る地図の大きさに対応するように設
定されている。

このように地図ｘｖ互いに一部が重複するように各小地
図ｘ１〜ｘ９に分割してそｎぞｎマイクロフィルム５に
予め一定の埴序にしたがりて撮影しておき、しかるのち
走行予定地域の小地図ｘ９１ｊｔアクセスして一面に表
示させ、その表示さｎた小地図ｘ９に対して前述のよう
に移動体の移動に応じ次現在位１ＩＩ１表示な行なわせ
ていく。しかして、−面に表示さｆＬ友小地図ｘ９上に
おける移動体の現在位置が進んでその現在位置が第７図
に示す例えば右上隅の領域■に入ったとき、本発明では
そｆＬｖ＊−ｑ処理装置３において検知させ、１！号処
！ｌ装置３の制御下においてｍ−に表示される地図１に
：第８図にボ丁ように小地図ｘ９′１）ｈら小地図ｘ２
に自動的に切り換えて一面スクロールを行なわせるよう
にし【いる。同様に、小地図１９上における移動体の現
４ＥｆｉＬ置が左上隅の狽埴■に人うたときには小地図
ｘ１に切り換えられ、上側の領域■に入つたときには小
地図ｘ７に切り換えらｎ、左側の領域■に人うたときＫ
に小地図ｘ　５　Ｋ　９Ｊ　Ｄ換えらｆ１６ようになっ
ている。以下、領域■。

ｔ６）、　（Ｚｌ　、■についても同様である。なお、
図中矢印にそれぞれ小地図切換え時におけるスクロール
方向を水している。また、例えば第８図に示すように、
一面に表示さｎる小地図ｘ９が小地図ｘ２ｆｃ切り換え
られると、小地図ｘ９における現在位置マークＭ１の表
示位置が小地図ｘ２上では異なるととＫなるが、その際
備考処理装置３において座標変候のための演算処理を適
宜性なわせ、切換え時におけるもとの小地図１９上の現
在位置と切り換えらｎた小地図ｘ２上の＃４任位置とが
同一の場所をボ丁ようにしている。すなわち、第８図の
場合に扛、図ボのような座１１Ｙ考えたときに小地図ｘ
９における（ｂ／２　、　ａ／２）が小地図ｘ２でｔＸ
（０。

０）　Ｋなるような座標変換を行なわせれば、例えば小
地図１２上の（３ｂ／４　ｅ　３ａ／４　）　　位置に
ある現在位置マークＭ１　が小地図１２上では（ｂ／４
　、　ａ／４）位置に変換され、移動体の現在位置表示
が継続的に行なわｎるようになる。

しかして、本発明による移動体の現在位置表示装置では
、移動体の移動にしたが１て画面上における現在位置が
一面り隅にきて表示さｎている地図では先の見通しがき
かなくなってくると、信号処理装置３がその表示されて
いる地図における現在位置の表示領域ρ為ら地図切換え
の判断ｔなして、移動体の進行方行における地図に自−
的に切り換えて表示させζ・先の見過しがきめた移動体
のＪＪｔ在位置表示Ｙｌｌｌｌ枕して竹なゎせることが
できるようになる。また、自由に表示される地図の切換
え時ｒｃに移動体の現在位置が重複した地図エリア内に
あるときにそれが竹なわれるようにしているために、切
り換えられた新たな地図におｉてｔそれまでの移動体の
Ｓ＊軌跡があるｓＷＬ残された形で地図および現在位置
表示の変換がなさｎｌもとの地図と切り換えられた地図
との対応ｔ！！易に把握することができるようになる。

以上、本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、信号処理装置Ｗｃおｉて移動体の移動距離検出信号
と移動方向検出信号とにもとづいて移動体の二次元座標
上の位置な演算によって求め、その求められた刻々変化
する位置のデータにもとづいて移動体の現在位置表示ｔ
ｌｉｉｒｋＪ上に行なわせるｔのにおｉて、一部のエリ
アが重複するように複数の地図が予め撮影されて−るマ
イクロフィルム、それら各地図のアクセス手１ＲＴｐよ
びアクセスされたｍ−の撮像手段を設け、撮像手段によ
って読みとられた地図の一情報に応じて画面上に地図を
表示させるとともに、信号処理装置の制御下において移
動体の現在位置が一面の−にきたときにその隅における
地図のエリアが＊ａされている他の地図に切り換えて表
示させるようにしたもので、−ｒＩＩＪＫ表ボさｎ表示
図九対して移動体の現在位置が進行するにしたがうてそ
の方向における地図の表示切換えがスクロール的になさ
れ、常に４１！認性の良い移動体の現在位置表示な行な
わせることができるという優ｎた利点を有してφる。

【図面の簡単な説明】

第１図に本発明による移動体の現在位置表示＃Ｃ虚の基
本的な構成を示ｔブロック構成図、第２図はｌＷｊ実織
例の表示装置における表示内容の一例な示す図、第３図
に本発明の具体的な回路構成ｆＩな示すブロック図、第
４図はマイクロフィルムの一構成例％：ボす図、第５図
（ａ）〜（ｃ）は一部のエリアが重複−ｒるＪうに籍定
地域の地−を分割したときの谷状１１にそれぞｎ示す図
、第６図（ａ）〜（ｃ）Ｏよ分割された各地図のＩＩｋ
状ｓｔそｎぞれボ丁図、Ｍ７図はｌ１ｉｉ向上において
現在位置が七〇ＭＫきたときの地−切換えの判断懺礒ｒ
ボ丁図、第８図扛地悶切換え時におけ心座標変換状態の
一例な示す図である。 １・・・距藤検出器　２−・方向検出器３・・・信号処
理装置１４・・・移動軌跡記憶Ｍｉｎｔ　　５・・・マ
イクロフィルム　６＠１＃装置　７・・・表示装置　８
・−操作装置出願人代理人　　鳥　井　　清 第４図 第６図 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 信号処理装置ｌｌにおいて移動体の移−距離検出信号と
   移動方向検出備考とにもとづｉて移動体の二次元座纏上
   の位置を演算罠よって求め、その求められた刻々変化す
   る位置のデータにもとづｉて移動体のＪＪ！任位置表示
   な自由上に行なわせるものにおいて、一部のエリアが重
   複するように複数の地図が予め撮影されているマイクロ
   フィルム。 七ｎら各地図のアクセス手段およびアク竜スさｆＬ７ｊ
   地図の撮儂手段を設け、撮饋手段によりて絖みとらｎた
   地図の自情報に応じて自由上に地図な表示させるととｔ
   に、信号処理装置の制御下において移動体の魂柱位置が
   一面の隅にきたときにその隅における地図のエリアが重
   複さｎ″ｃｈる他の地図に切り換えて表示させるように
   したこと１％像とする移動体の現在位置表示装置。