JPS63150620A - 走行経路表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 滋」此ｆ髭 本発明は、自動車などの移動体における現在位置および
走行軌跡を予め地図がセラ１−された画面上に表示させ
る走行経路表示装置に関する。

更象皮擢 最近、後で詳しく説明するが、例えば不案内地域などに
おける自動車等の移動体の運転時に、走行予定コースか
ら外れて運転者が道に迷うことがないように適切なガイ
ダンスを行なわせるため、移動体の走行にともない、距
離検出器により車速に応じた走行距離と方向検出器によ
り進行方向およびその変化量とをそ九ぞれ刻々と検出し
、それら各検出値から移動体の二次元座標上における現
在位置を逐次演算によって求め、その結果を記憶保持さ
せながら予め走行予定地域における地図が映し出されて
いる画面上に刻々変化する連続した点情報によって移動
体の呪在位はおよびそれに至るまでの走行軌跡を更新表
示させることにより、運転者に現在位置の確認を行なわ
せることができるようにした走行経路表示装置が開発さ
れている。

しかしてこのような走行経路表示装置では、移動体の走
行状態にしたがって距器検出および方向検出をなす際に
おける各検出精度を要因とした位置誤差の発生が否めず
、走行が進むにしたがってその誤差が累積されて現在位
置およびそれまでの走行軌跡が地図上の走行Ｙ・定コー
スから外れてしまうという問題がある。

そのため従来では、画面上に表示されている走行軌跡を
移動キーにより平行移動させたり、回転キーにより回転
移動させたりすることのできるキー操作手段を設けて、
走行軌跡が地図上の走行予定コースから外れた場合、そ
の都度複雑なキー操作をなして現在位置およびそれまで
の走行軌跡の修正を行なわせるようにしている。

１修 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、移動体の
現在位置およびそれまでの走行軌跡が地図上の走行予定
コースから外れた場合、その位置修正を自動的にかつ精
度良く行なわせることができるようにした走行経路表示
装置を提供するものである。

購」（ 本発明はその目的達成のため１画面に映し出されている
地図上の走行予定コースに予め複数の通過目標点を適宜
設定させておき、移動体が目標点を通過する際にその目
標点通過の入力操作を行なわせ、その目標点通過の操作
久方に応じて現在位置が最近の目標点にくるとともに、
走行軌跡がその最近の目標点と直前の目標点との間にく
るように現在位置および走行軌跡の移動を自動的に行な
わせるようにしている。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明による走行経路表示装置の構成例を示す
もので、その基本的な構成としては、例えば自動車のタ
イヤの回転に応じて単位走行距離ごとのパルス信号を出
力する光電式、電磁式または機械接点式などによる距離
検出器ｌと、例えばヨ一方向の角速度の変化を検出する
ジャイロスコープなどからなる自動車走行にともなう方
向変化量に比例した信号を出力する方向検出器２と、距
煎検出器１からのパルス信号数をカラン１−シて自動車
の走行距離を計１ｉ１１１するとともに、方向検出器２
の出力信号にしたがってその進行方向の変化をねり出す
ことにより自動車の単位走行距離ごとにおける２次元座
標上の位置を逐次演算によって求め、かつシステム全体
の集中制御を行なわせるＣＰＵ、プロゲラ１１用ＲＯＭ
および制御用ＲＡ　Ｍなどからなる信号処理装置３と、
その信号処理装置３によって求められた刻々変化する２
次元座標上の位置のデータを順次格納し、自動車の現在
位置に対応する有限の連続位置情報としてそれを保持す
る走行軌跡記憶装置（ＲＡＭ　）　４と、予め地図情報
が記憶されている地図情報記憶媒体５と、その記憶媒体
５から必要な地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生
′Ａ１１ｆｆ６と、その読み出された地図情報に応じて
地図面像を画面に表示させるとともに、走行軌跡記憶装
置・１に格納された位置データにもとづいて自動車の現
在位に、それまでの走行軌跡および現在の進行方向など
を同一画面に刻々更新表示させる表示装置７と、信号処
理装置３へ動作指令を与えるとともに、表示装置７に表
示させる地図の選択指定およびその表示された地図上に
おける自動車の出発点の設定を行なわせ、また表示され
る地図および走行軌跡の方向変換、その表示位置のシフ
１−１地図および走行軌跡の部分拡大表示１表示線尺率
の選択などの表示形態の設定変更などを適宜行なわせる
ことのできる操作装置８とによって構成されている。

このように構成されたものでは、選択的に読み出された
地図が表示装置７の直面に映し出されるとともに、その
地図上において設定された出発点からの自動車走行にし
たがって信号処理装置３により予め設定された地図の縮
尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位［ｉ！（ｘ、
ｙ）が刻々と演算によって求められ、その演算結果が走
行軌跡記憶装置７に逐次送られてその記憶内容が更新さ
れていくとともに、その記憶内容が常時読み出されて表
示装置７に送られる。それにより表示装置７には、第２
図に示すように、その両面に表示された地図＼上に自動
車の現在位置を示す表示マークＭｌ。

その現在位置における自動車の進行方向を示す表示マー
クＭ２および出発点Ｓから現在位置に至るまでの走行軌
跡表示マークＭ３が自動車の走行状態に追従して模擬的
に表示される。

以上の構成および動作は冒頭において説明した従来の走
行経路表示装置と同じである。

したがってこのような走行経路表示装置では、第３薗に
示すように、前述した累積誤差によって、移動体の現在
位置およびそれまでの走行軌跡が移動体の走行が進むに
したがって地図上の走行予定コースから次第に大きくず
れていってしまう。

本発明はこのような走行経路表示装置にあって、特に、
画面に映し出されている地図上の走行予定コースに通過
目標点を適宜設定させることのできる手段と、目標点通
過の入力操作を行なわせる手段と、その目標点通過の操
作入力に応じて現在位置が最近の目標点にくるとともに
、走行軌跡がその最近の目標点と直前の目標点との間に
くるように現在位置および走行軌跡の移動を行なわせる
手段とをとることによろで、地図上の走行Ｙ一定コース
からずれた移動体の現在位置およびそれまでの走行軌跡
の自動修正を行なわせるようにしている。

画面に映し出されている地図上の走行予定コースに通過
目標点を適宜設定させることのできる手段としては、操
作装置８からの入力操作によって、例えば第４図に示す
ように、画面に映し出された地図における出発点Ａから
目的地Ｂに至るまでの走行予定コース上に、目標点０１
〜ｏ４をカーソル指定手段などによって適宜位置決め設
定させることができるようにしている。その際、各設定
された目標点０１〜０４の二次元座標上の位置のデータ
が信号処理装置３の内部メモリに登録されることになる
。

また目標点通過の入力操作を行なわせる手段としては、
操作装置８に目標点通過の入カキ−を設けておき、移動
体が目標点を通過する際にオペレタによりそのキーを押
下させて目標点通過の入力操作を行なわせるようにして
いる。

さらにその目標点通過の入力操作に応じて地図上の走行
予定コースからずれた移動体の現在位におよびそれまで
の走行軌跡の自動修正を行なわせる手段としては、以下
のように実行される。

いま、例えば第５図（ａ）に示すように、地図上の目標
点０１，０２が設定されている走行予定コースから移動
体の現在位置の表示マークＭｌおよび走行軌跡の表示マ
ークＭ３がずれている場合、信号処理装置３の制御下に
おいて、操作装に８からの目標点通過の操作入力に応じ
て、まず、第５図（ｂ）に示すように、そのときの現在
位置の表示マークＭｌが最近の目標点ｏ２の位置にくる
ように現在位置および走行軌跡の各表示マークＭ　１　
。

Ｍ３を平行移動させる。

次に、前回の通過目標点０１において移動体の現在位置
および走行軌跡の自動修正が実行されたときにその目標
点０１上における走行軌跡表示マークＭｌ上の点ＰＬ（
第５図ａ参照）がｒ・め記憶されており、前述のように
平行移動された走行軌跡表示マークル１１上の点ＰＬ（
第５図す参照）が直前の目標点０１上にくるように、ま
たはその直前の目標点○ｌに最も接近するように目標点
０２上にある現在位置の表示マークＭ１を中心として走
行軌跡表示マークＭ３を回転させて、第５図（ｃ）に示
すように、走行軌跡の表示マークＭ３がその最近の目標
点０２と直前の目標点０１どの間にくるようにする。

そして信号処理袋に３は、地図上の走行予定コースから
ずれた移動体の現在位におよび走行軌跡の各位置データ
を、前述のように走行予定コース上に自動修正された現
在位置および走行軌跡の各位置データに書き換える。

級聚 以上、本発明による走行経路表示装ににあっては、画面
に映し出される地図の走行予定コース上にＰめ設定され
た通過目標点を移動体が実際に通過する際に目標点通過
の入力操作を行なわせるだけで、その地図の走行予定コ
ースからずれた移動体の現在位置およびそれに至るまで
の走゛行軌跡の自動修正を、現在の通過目標点と直前の
通過目標点との間の距雛の如何にかかわりなく、また１
ｉＴｉｉ而に映し出される地図の切換えに関係なく、精
度良く行なわせることができるという優れた利点を有し
ている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行経路表示装置の基本的な構成
例を示すブロック図、第２図はその走行経路表示装置に
おける表示画面の一例を示す図。 第３図は移動体の現在位置および走行軌跡が地図上の走
行予定コースからずれた状態を示す図、第４図は地図の
走行予定コース上に複数の目標点を設定した状態の一例
を示す図、第５図（ａ）は現在位置および走行軌跡が地
図上の走行予定コースからずれた状態を示す図、第５図
（ｂ）はそのずれた現在位置が最近の通過目標点にくる
ように存在位置および走行軌跡を平行移動した状態を示
す図、第５図（ｃ）は現在の通過目標点と直前の通過目
標点とのくるように走行軌跡を回転させた状態を示す図
である。 ■・・・距離検出器　２・・方向検出器　３　信号処理
装に　・１・・・走行軌跡記憶装置　５・・・地図情報
記憶媒体　６・・・記憶媒体再生装＝　７・・・表示装
置　８・・・操作装に

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　移動体の刻々変化する現在位置を逐次演算によって求
   め、その求められた現在位置のデータを記憶保持させな
   がら予め地図が映し出された画面上に移動体の現在位置
   およびそれに至るまでの走行軌跡の更新表示を行なわせ
   るようにした走行経路表示装置において、地図上の走行
   予定コースに通過目標点を適宜設定させることのできる
   手段と、目標点通過の入力操作を行なわせる手段と、そ
   の目標点通過の操作入力に応じて現在位置が最近の目標
   点にくるとともに、走行軌跡がその最近の目標点と直前
   の目標点との間にくるように現在位置および走行軌跡の
   移動を行なわせる手段をとるようにしたことを特徴とす
   る走行経路表示装置。