JPS6215920B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車等における現在位置、走行軌
跡、進行方向などの走行状態を表示させる走行経
路表示装置に関する。

一般に、夜間あるいは不案内地域などにおける
自動車運転時などに走行予定コースから外れて運
転者が道に迷うことがないように、適切なガイダ
ンスを行なわせるため、運転席に予めセツトされ
た道路地図上に現在位置などの表示を行なわせる
装置が開発されている。

従来、この種の走行経路表示装置にあつては、
距離検出部により車速に応じた自動車の走行距離
を検出するとともに、ヨー方向変化の角速度を検
出するレート式のジヤイロスコープなどを用いた
方向検出部により自動車の進行方向に応じた方向
およびその変化量を検出し、それら各検出値から
自動車の走行経路上における在位置を演算によつ
て求め、その結果を道路地図上に刻々変化する点
情報によつて表示させるようにしている。

しかし、このような従来の走行経路表示装置で
は、自動車走行中のジヤイロスコープのドリフト
などによる検出誤差が累積して、複雑かつ密接し
た道路網の描かれた地図上に表示された現在位置
を示す点情報が所定のコースから外れて別の道路
上における現在位置を表示してしまうおそれが多
分にあり、運転者には装置の誤差によるか自車の
走行コースが間違つているかの区別をすることが
できず、非常にまぎらわしいものになつてしまつ
ている。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、
従来のように点情報による現在位置の表示のみな
らず、定位置から現在位置までの一定の区間内に
おける自車の走行軌跡を連続的に表示させること
により、道路地図上の現在位置が前述の検出誤差
により所定のコースから外れても、それまでの走
行軌跡と地図上における道路形状とを照合するこ
とにより自車が現在どの道路上を走行しているか
の判断を容易に行なわせることのできる走行経路
表示装置を提供するものである。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。

本発明による走行経路表示装置は、第１図に示
すように、例えばタイヤ回転数に比例したパルス
信号を出力する光電式、電磁式または機械接点式
などのセンサからなる自動車の走行距離に応じた
信号を発生する距離検出器１と、例えばヨー方向
の角速度を検出するレート式のジヤイロスコープ
などからなる自動車の進行方向に応じてその方向
または方向変化量に比例した信号を出力する方向
検出器２と、前記距離検出器１からのパルス信号
をカウントして自動車の走行距離を計測するとと
もに方位検出器２の出力から自動車の進行方向を
判定し、両検出器１，２からの検出信号に応じて
自動車の単位走行距離ごとの２次元座標上の位置
を演算によつて求め、かつ装置全体の集中制御を
行なわせる信号処理装置（CPU）３と、その信
号処理装置３によつて求められた刻々変化する２
次元座標上の位置のデータを順次格納し、自動車
の現在位置に対応する有限の連続位置情報として
それを保持する走行軌跡記憶装置（RAM）４
と、前記信号処理装置３からの出力に応じて自動
車の走行距離、現在位置までの一定区間における
走行軌跡および現在の進行方向、所要時間などを
刻々更新表示させるCRT表示装置、液晶表示装
置などからなる表示装置５と、信号処理装置３へ
表示指令を送り、表示装置５において表示される
走行軌跡の方向変換、その表示位置の移動、走行
軌跡の部分拡大表示、表示縮尺率の選択などの表
示形態の設定変更を適宜行なわせることができる
操作装置６とによつて構成されている。

このように構成された本発明による走行経路表
示装置の動作について、以下説明をする。

まず、自動車の走行に際して、予め操作装置６
によりガイダンスに使用する道路地図に対応させ
た表示装置５における出発点の設定およびその表
示縮尺率の設定を適宜行なわせる。しかるのち、
自動車の走行を開始させると、距離検出器１から
単位走行距離ごとに１パルス信号が信号処理装置
３へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行
なうことにより、走行距離が計測されるととも
に、方向検出器２の出力が同じく信号処理装置３
へ送られてそこで刻々における自動車の進行方向
が判定される。信号処理装置３では、前述のよう
に検知された自動車の走行距離および方向の変化
にもとづき、予め設定された縮尺率に応じてＸ―
Ｙ座標上における現在位置（ｘ，ｙ）を刻々と演
算によつて求め、その演算結果が逐次走行軌跡記
憶装置４へ送られて記憶保持される。なお、その
記憶内容は、常時読出されて表示装置４へ連続的
に送られる。同時に、信号処理装置３から表示装
置５へ現在位置における方向信号が逐次送られ
る。しかして、表示装置５には、第２図に示すよ
うに、方向性をもつた現在位置Ｂの表示マークＭ
１および出発点Ａからその現在位置Ｂまでの走行
軌跡表示マークＭ２が自動車の走行状態に追従し
て模擬的になされることになる。この場合、走行
経路途中でチエツクを行なうことができるよう
に、操作装置６による指示により表示装置５に表
示された走行軌跡表示マークＭ２上に検索マーク
Ｍ３を任意に記することが可能である。また、そ
の表示装置５には、第２図に示すように、信号処
理装置３から送られてくる信号に応じて、例えば
現在位置Ｂに至るまでの走行所要時間の表示Ｄ１
（これは信号処理装置３内に走行中動作するタイ
マを組込んでおけばよい）、同じくそれまでの全
走行距離の表示Ｄ２、または操作装置６によつて
設定された縮尺率の表示Ｄ３などの補助的表示が
適宜なされる。なお、表示装置５にはそれに表示
される走行軌跡に限界があるため、その限界を越
えるときには操作装置６により新たな出発点
A′の設定を行なつて走行を継続して行なわせる
ようにすればよい。特にこの際、表示装置５の表
示面にその限界を示す枠（図示せず）を表示させ
ておき、現在位置Ｂがその枠に達すると警報を発
して運転者にその旨を報知させるようにすること
ができる。具体的には、信号処理装置３内に予め
その表示限界を示す枠に応じたＸ軸およびＹ軸方
向における最大値をそれぞれ設定しておき、算出
された現在位置（ｘ，ｙ）の値がその最大値に達
したときに警報出力を別途設けられた警報器に与
えるようにすればよい。また、表示装置５上に走
行軌跡を常時表示させるのではなく、運転者が必
要に応じて操作装置６を通して適宜表示指令を信
号処理装置３へ与え、それにより走行軌跡記憶装
置４の内容を読出してその表示を任意に行なわせ
るように制御させることも可能である。

このようにして、表示装置５に表示された現在
位置までの走行軌跡と地図上の道路形状とを照合
することにより、運転者は自車がどの道路上を走
行しているかを容易に判別することが可能にな
る。この際、長期的な距離関係による累積誤差を
生じていても予定コース上での位置確認は、例え
ば最後の特徴あるカーブ部分を基準として道路地
図と照合するようにすれば、その部分から現在位
置までの累積誤差だけとなり、位置確認を比較的
正確に行なわせることができるようになる。ま
た、経過した一定区間の走行軌跡が表示保持され
ているため、過去の通過点に対しての自車走行の
遠近、方向の状態を同時に把握することができ、
また必要に応じて走行軌跡の縮尺率を変更させ、
その表示位置を地図に合せて移動させ、走行軌跡
の表示方向を自車の進行方向に合せて回転させ、
または過去の通過点部分を拡大させることによ
り、自車の位置確認を効率良くかつ詳細に行なわ
せることができるようになる。

また、第３図は本発明による走行経路表示装置
の具体的な一構成例を示している。

この構成のものにあつては、まず、方向検出器
２のレート出力がＡ・Ｄコンバータ７を介して直
列通信用のインタフエース回路８に送られるとと
もに、距離検出器１の出力パルス数がカウンタ９
によつてカウントされ、その結果がインタフエー
ス回路８に送られる。なお、カウンタ９の出力側
に並列にタイマ１０が設けられており、そのタイ
マ１０によりカウンタ９が一定時間以上動作しな
いときを検出して自動車が停止状態にあることを
検知させるようにしている。また、自動車の前、
後進を検出する検出器１１が設けられており、後
進時にはその検出信号がインタフエース回路８に
送られてその間方向検出器２からの入力を反転す
るようにしている。また、前記操作装置６とし
て、操作入力スイツチ群６１と、そのスイツチ接
点の組合せに応じて各種指令信号をインタフエー
ス回路８に送る操作入力エンコーダ６２（プライ
オリテイエンコード）によつて構成されている。
なお、図中は操作割込信号を、Ｅはエンコード
出力をそれぞれ示している。また、その入力側に
は、感度調整用のデジタルスイツチ回路１２が設
けられており、それによつて入力側における経時
変化、設定誤差などによるバラツキを修正するこ
とができるようにしている。また、前記信号処理
装置３としては、集中制御を行なわせるための
CPU１３、CPU１３によつて指示された番地を
解読するアドレスデコーダ１４、そのデコーダ出
力に応じて予め記憶された所定の制御プログラム
が読出されてそのデータをCPU１３に送出する
ROM１５、レート検出値と距離検出値とに応じ
た２次元座標上の位置のデータまたは走行距離な
どの補助的表示のデータが予め記憶されたRAM
１６、CPU１３からのアドレスに応じてRAM１
６から読出されたデータを前記走行軌跡記憶装置
４としてのビデオ用RAM１７に記憶保持させる
ためのビデオRAMコントローラ１８およびアド
レスマルチプレクサ１９、およびCRTロジツク
コントローラ２０からなつている。なお、図中２
１は例えば自動車のイグニツシヨンスイツチに連
動させた主電源スイツチを、また２２はCPU１
３の制御用クロツク信号の発振器をそれぞれ示し
ている。また、図中CLKは直列通信用クロツク
信号を、Ｓ１は直列通信出力を、Ｓ２は直列通信
入力をそれぞれ示している。さらに、前記表示装
置５としては、CRTロジツクコントローラ２０
からの指令に応じてCRT表示器５１に水平およ
び垂直同期信号Ｈ、Ｖを送るCRTコントローラ
５２、ビデオ用RAM１７から読出されたデータ
をCRTクロツク発振器５３からのクロツク信号
に同期してCRT表示器５１へ送るシフトレジス
タ５４によつて構成されている。

以上、本発明による走行経路表示装置にあつて
は、自動車などの移動体の走行距離を検出する第
１の検出器と、その走行にともなう方向を検出す
る第２の検出器と、これら第１および第２の検出
器の各出力にもとづいて移動体の単位走行距離ご
との２次元座標上の位置を求める信号処理装置
と、その信号処理装置によつて求められた刻々変
化する２次元座標上の位置のデータを順次格納
し、移動体の連続位置情報としてその内容を保持
させる走行軌跡記憶装置と、その記憶装置内のデ
ータに応じて移動体の走行軌跡を連続的に表示さ
せる表示装置と、その表示形態を設定変更させる
操作装置とによつて構成されたもので、移動体の
走行状態を常に的確に把握することができるとい
う優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行経路表示装置の一実
施例を示すブロツク構成図、第２図は同実施例に
おける表示装置の一表示形態を示す図、第３図は
本発明の具体的な回路構成例を示すブロツク図で
ある。 １…距離検出器、２…方向検出器、３…信号処
理装置、４…走行軌跡記憶装置、５…表示装置、
６…操作装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動体の走行距離を検出する第１の検出器
   と、その走行にともなう方向を検出する第２の検
   出器と、これら第１および第２の検出器の各出力
   にもとづいて移動体の単位走行距離ごとの２次元
   座標上の位置を求める信号処理装置と、その信号
   処理装置によつて求められた刻々変化する２次元
   座標上の位置のデータを順次格納し、移動体の連
   続位置情報としてその内容を保持させる走行軌跡
   記憶装置と、その記憶装置内のデータに応じて移
   動体の走行軌跡をガイダンスに使用する道路地図
   に対応させた画面に表示させる表示装置と、その
   画面に表示される走行軌跡の表示形態を直接設定
   変更させることのできる操作装置とによつて構成
   された走行径路表示装置。