JPS63184008A - 走行経路表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 伎櫂分更 本発明は、自動車等における現在位置、走行軌跡、進行
方向などの走行状態を表示させる走行経路表示装置に関
する。

災來皮亙 一般に、夜間あるいは不案内地域などにおける自動車運
転時などに走行予定コースから外れて運転者が道に迷う
ことがないように、′ａ切なガイダンスを行なわせるた
め、運転席に予めセットされた道路地図上に現在位置な
どの表示を行なわせる装置が開発されている。

従来、この種の走行経路表示装置にあっては。

距離検出部により車速に応じた自動車の走行距離を検出
するとともに、ヨ一方向変化の角速度を検出するレート
式のジャイロスコープなどを用いた方向検出部により自
動車の進行方向に応じた方向およびその変化量を検出し
、それら各検出値から自動車の走行経路上における現在
位置を演算によって求め、その結果を道路地図上に刻々
変化する点情報によって表示させるようにしている。

しかし、このような従来の走行経路表示装置で２は、自
動車走行中のジャイロスコープのドリフトなどによる検
出誤差が累積して、複雑かつ密接した道路網の描かれた
地図上に表示された現在位置を示す点情報が所定のコー
スから外れて別の道路上における現在位置を表示してし
まうおそれが多分にあり、運転者には装置の誤差による
か自軍の走行コースが間違っているかの区別をすること
ができず、非常にまぎられしいものになってしまってい
る。

月ｊ年 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、従来のよ
うに点情報による現在位置の表示のみならず、定位置か
ら現在位置までの一定の区間内における自車の走行軌跡
を連続的に表示させることにより、道路地図上の現在位
置が前述の検出誤差により所定のコースから外れても、
それまでの走行軌跡と地図上における道路形状とを照合
することにより自軍が現在どの道路上を走行しているか
の判断を容易に行なわせることのできる走行経路表示装
置を提供するものである。

孟威 本発明は、その目的達成のため、移動体の走行距離を検
出する第１の検出器と、その走行にともなう方向を検出
する第２の検出器と、これら第１および第２の検出器の
各出力にもとづいて移動体の単位走行距離ごとの２次元
座標上の位置を求める信号処理袋にと、その信号処理装
置によって求められた刻々変化する２次元座標上の位は
のデータを順次格納し、移動体の連続位置情報としてそ
の内容を保持させる走行軌跡記憶装置と、その記憶装置
内のデータに応じて移動体の走行軌跡をガイダンスに使
用する道路地図に対応させた画面に表示させる表示装に
とによって走行経路表示装置を構成し、特にその画面に
表示された走行軌跡と道路地図における道路形状との照
合をとることができるようにしている。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

本発明による走行経路表示装置は、第１図に示すように
、たとえばタイヤ回転数に比例したパルス信号を出力す
る光電式、ｆｌ磁式または機械接点式などのセンサから
なる自動車の走行距雛に応じた信号を発生する距雛検出
Ｉｌｌと、たとえばヨ一方向の角速度を検出するレート
式のジャイロスコープなどからなる自動車の進行方向に
応じてその方向または方向変化量に比例した信号を出力
する方向検出器２と、前記距離検出器ｌからのパルス信
号をカウントして自動車の走行距離を計測するとともに
方向検出器２の出力から自動車の進行方向を判定し、面
検出器１，２からの検出信号に応じて自動車の単位走行
距離ごとの２次元座標上の位置を演算によって求め、か
つ装置全体の集中制御を行なわせる信号処理袋［（ＣＰ
Ｕ）３と、その信号処理装置３によって求められた刻々
変化する２次元座標上の位置のデータを順次格納し、自
動車の現在位置に対応する有限の連続位置情報としてそ
れを保持する走行軌跡記憶装置ｆｉ　（ＲＡＭ）４と、
前記信号処理装置３からの出力に応じて自動車の走行距
離、現在位置までの一定区間における走行軌跡および現
在の進行方向、所要時間などを刻々更新表示させるＣＲ
Ｔ表示装置、液晶表示装置などからなる表示装置５と、
信号処理袋ｒｆ！１３へ表示指令を送り、表示装［５に
おいて表示される走行軌跡の方向変換、その表示位置の
移動、走行軌跡の部分拡大表示１表示線尺率の選択など
の表示形態の設定変更を適宜行なわせ、かつスタート点
の設定を任意に行なわせることのできる操作装置ｉ！１
６とによって構成されている。

このように構成された本発明による走行経路表示装置の
動作について、以下説明をする。

まず、自動車の走行に際して、予め操作装置６によりガ
イダンスに使用する道路地図に対応させた表示装置５の
画面上における出発点の設定およびその表示縮尺率の設
定を適宜行なわせる。しかるのち、自動車の走行を開始
させると、距離検出器１から単位走行距離ごとに１パル
ス信号が信号処理袋［３へ送られ、そこでそのパルス数
のカウントを行なうことにより、走行距離が計測される
とともに、方向検出器２の出力が同じく信号処理装置３
へ送られてそこで刻々における自動車の進行方向が判定
される。信号処理装置３では、前述のように検知された
自動車の走行距離および方向の変化にもとづき、予め設
、定された縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位
！ｉ（ｘ、ｙ）を刻々と演算によって求め、その演算結
果が逐次走行軌跡記憶装置４へ送られて記憶保持される
。なお。

その記憶内容は、常時読み出されて表示装置５へ連続的
に送られる。同時に、信号処理装置３から表示装置５へ
現在位置における方向信号が逐次送られる。しかして１
表示袋首５には、第２図に示すように、方向性をもった
現在位［Ｂの表示マークＭ１および出発点Ａからその現
在位［Ｂまでの走行軌跡表示マークＭ２が自動車の走行
状態に追従して模擬的になされることになる。この場合
、走行経路途中でチェックを行なうことができるように
、操作装置６による指示により表示装置５に表示された
走行軌跡表示マークＭ２上に検索マークＭ３を任意に記
すことが可能である。また、その表示装置５には、第２
図に示すように、信号処理袋に３から送られてくる信号
に応じて、たとえば現在位１ｍＢに至るまでの走行所要
時間の表示Ｄ１　（これは信号処理装置３内に走行中動
作するタイマを組み込んでおけばよい）、同じくそれま
での全走行距離の表示Ｄ２、また操作装置６によって設
定された縮尺率の表示Ｄ３などの補助的表示が適宜なさ
れる。なお、表示装置５にはそれに表示される走行軌跡
に限界があるため、その限界を越えるときには操作袋［
ｉ！Ｇによりあらたな出発点Ａ′の設定を行なって走行
を継続して行なわせるようにすればよい。特にその際１
表示袋に５の表示面にその限界を示す枠（図示せず）を
表示させておき、現在位ＩＵＢがその枠に達すると警報
を発して運転者にその旨を報知させるようにすることが
できる。具体的には、信号処理袋に３内に予めその表示
限界を示す枠に応じたＸ軸お、よびＹ軸方向における最
大値をそれぞれ設定しておき、算出された現在位置（ｘ
＋ｙ）の値がその最大１直に達したときに警報出力を別
途設けられた’ＸＨＩＪ器に与えるようにすればよい。

また１表示装置５上に走行軌跡を常時表示させるのでは
なく、運転者が必要に応じて操作装置６を通して適宜表
示指令を信号処理装置３へ与え、それにより走行軌跡記
憶袋に４の内容を読み出してその表示を任意に行なわせ
るように制御させることも可能である。

このようにして、表示装置５に表示された現在位置まで
の走行軌跡と地図上の道路形状とを照合することにより
運転者は自車がどの道路上を走行しているかを容易に判
別することが可能になる。

この際、長期的な距離関係による累積誤差を生じて画面
に表示される走行軌跡が地図上の道路から外れていても
、その地図上における現在位置の確認は、たとえば操作
装置６の操作によって走行軌跡を適宜移動１回転させて
最終の特徴あるカーブ部分を基準として地図上の道路形
状と照合するようにすれば、その部分から現在位置まで
の累積誤差だけとなり１位置確認を比較的正確に行なわ
せることができるようになる。また、経過した一定区間
の走行軌跡が表示保持されているため、過去の通過点に
対しての自車走行の遠近、方向の状態を同時に把握する
ことができ、また必要に応じて走行軌跡の縮尺率を変更
させ、その表示位置を地図に合せて移動させ、走行軌跡
の表示方向を自車の進行方向に合せて回転させ、または
過去の通過点部分を拡大させることにより、自車の位置
確認を効率良くかつ詳細に行なわせることができるよう
になる。

また、第３図は本発明による走行経路表示装置の具体的
な一構成例を示している。

この構成のものにあっては、まず、方向検出器２のレー
ト出力がＡ−Ｄコンバータ７を介して直列通信用のイン
タフェース回路８に送られるとともに、距離検出器１の
出力パルス数がカウンタ９によってカウントされ、その
結果がインタフェース回路８に送られる。なお、カウン
タ９の出力側に並列にタイマＩＯが設けられており、そ
のタイマｌＯによりカウンタ９が一定時間以上動作しな
いときを検出して自動車が停止状態にあることを検知さ
せるようにしている。また、自動車の前。

後進を検出する検出器１１が設けられており、後進時に
はその検出信号がインタフェース回路８に送られてその
間方向検出器２からの入力を反転させるようにしている
。また前記操作装置６として、操作入力スイッチ群６１
と、そのスイッチ接点の組合せに応じて各種指令信号を
インタフェース回路８に送る操作入力エンコーダ６２（
プライオリティエンコード）によって構成されている。

なお、図中Ｉは操作割込信号を、Ｅはエンコード出力を
それぞれ示している。また、その入力側には、感度調整
用のデジタルスイッチ回路１２が設けられており、それ
によって入力側における経時変化。

設定誤差などによるバラツキを修正することができるよ
うにしている。また、前記信号処理装置３としては、集
中制御を行なわせるためのＣＰＵｌ３、そのＣＰＵ１３
によって指示された番地を解読するアドレスデコーダ１
４．そのデコーダ出力に応じて予め記憶された所定の制
御プログラムが読み出されてそのデータをＣＰＵ１３に
送出するＲＯＭ１５．シー１−検出値と距離検出値とに
応じた２次元座標上の位置のデータまたは走行距離など
の補助的表示のデータが予め記憶されたＲＡＭＩ　Ｏ，
ＣＰＵＩ　３からのアドレスに応じてＲＡＭ１６から読
み出されたデータを前記走行軌跡記憶装ｒ！１４として
のビデオ用ＲＡＭ１７に記憶保持させるためのビデオＲ
ＡＭコントローラ１８およびアドレスマルチプレクサ１
９．およびＣＲＴロジックコントローラ２０からなって
いる。なお、図中２１はたとえば自動車のイグニッショ
ンスイッチに連動させた主電源スイッチを、また２２は
ＣＰＵ１３の制御用クロック信号の発振器をそれぞれ示
している。また、図中ＣＬＫは直列通信用クロック信号
を、Ｓｔは直列通信入力を、Ｓ２は直列通信入力をそれ
ぞれ示している。さらに、前記表示装置５としては、Ｃ
ＲＴロジックコントローラ２０からの指令に応じてＣＲ
Ｔ表示器５１に水平および垂直同期信号Ｈ，Ｖを送るＣ
ＲＴコンｌ−ローラ５２．ビデオ用ＲＡＭ１７から読み
出されたデータをＣＲＴクロック９！振器５３からのク
ロック信号に同期してＣＲＴ表示器５１へ送るシフトレ
ジスタ５４によって構成されている。

防沫− 以上、本発明による走行経路表示装置にあっては、移動
体の走行距離とその進行方向とにしたがって移動体の単
位走行距離ごとの２次元座標上の位置を求め、その求め
られた刻々変化する２次元座標上の位置のデータを順次
格納しながら移動体の走行軌跡をガイダンスに使用する
道路地図に対応させた画面に表示させるようにするとと
もに、特に画面に表示された走行軌跡と道路地図におけ
る道路形状との照合をとることができるようにしたもの
で、移動体の現在位置を求めるときの累積誤差などによ
って画面に表示される走行軌跡が地図上の道路から外れ
ても、操作装置の操作によって走行軌跡と道路形状との
照合をとって移動体の地図上における現在位置の確認を
容易に行なわせることができるという優れた利点を有し
ている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行経路表示装置の一実施例を示
すブロック構成図、第２図は同実施例におけろ表示装置
の一表示形態を示す図、第３図は本発明の具体的な回路
構成例を示すブロック図である。 ｌ・・・距離検出藷　２・・・方向検出器　３・・・信
号処理袋に　４・・・走行軌跡記憶装置　５・・・表示
装置　６・・・操作装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　移動体の走行距離を検出する第１の検出器と、その走
   行にともなう方向を検出する第２の検出器と、これら第
   １および第２の検出器の各出力にもとづいて移動体の単
   位走行距離ごとの２次元座標上の位置を求める信号処理
   装置と、その信号処理装置によって求められた刻々変化
   する２次元座標上の位置のデータを順次格納し、移動体
   の連続位置情報としてその内容を保持させる走行軌跡記
   憶装置と、その記憶装置内のデータに応じて移動体の走
   行軌跡を道路地図に対応させた画面に表示させる表示装
   置とによって構成され、その画面に表示された走行軌跡
   と道路地図における道路形状との照合をとることができ
   るようにしたことを特徴とする走行経路表示装置。