JPH041284B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、自動車等における現在位置、走行軌
跡、進行方向などの走行状態を表示させる走行経
路表示装置に関する。

従来技術 一般に、夜間あるいは不案内地域などにおける
自動車運転時などに走行予定コースから外れて運
転者が道に迷うことがないように、適切なガイダ
ンスを行なわせるため、運転席に予めセツトされ
た道路地図上に現在位置などの表示を行なわせる
装置が開発されている。

従来、この種の走行経路表示装置にあつては、
距離検出部により車速に応じた自動車の走行距離
を検出するとともに、ヨー方向変化の角速度を検
出するレート式のジヤイロスコープなどを用いた
方向検出部により自動車の進行方向に応じた方向
およびその変化量を検出し、それら各検出値から
自動車の走行経路上における現在位置を演算によ
つて求め、その結果を道路地図上に刻々変化する
点情報によつて表示させるようにしている。

しかし、このような従来の走行経路表示装置で
は、自動車走行中のジヤイロスコープのドリフト
などによる検出誤差が累積して、複雑かつ密接し
た道路網の描かれた地図上に表示された現在位置
を示す点情報が所定のコースから外れて別の道路
上における現在位置を表示してしまうおそれが多
分にあり、運転者には装置の誤差によるか自車の
走行コースが間違つているかの区別をすることが
できず、非常にまぎらわしいものになつてしまつ
ている。

目 的 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、
従来のように点情報による現在位置の表示のみな
らず、定位置から現在位置までの一定の区間内に
おける自車の走行軌跡をガイダンスに使用する道
路地図に対応させた画面に表示させて地図上にお
ける道路形状との比較照合を容易にとることがで
きるようにするとともに、走行軌跡を必要時のみ
画面に表示させるべく、その走行軌跡の表示、不
表示を選択的に行なわせることができるようにし
た走行経路表示装置を提供するものである。

構 成 本発明はその目的達成のため、移動体の走行距
離を検出する第１の検出器と、その走行にともな
う方向を検出する第２の検出器と、これら第１お
よび第２の検出器の各出力にもとづいて移動体の
単位走行距離ごとの２次元座標上の位置を演算処
理によつて累積的に求める信号処理装置と、その
信号処理装置によつて求められた刻々変化する２
次元座標上の位置のデータを順次記憶し、移動体
の連続位置情報としてその記憶内容を保持させる
走行軌跡記憶装置と、その記憶装置内のデータに
したがつて移動体の現在位置およびそれまでの走
行軌跡を道路地図に対応させた画面に表示させる
表示装置とによつて構成された走行経路表示装置
において、常時は移動体の現在位置のみを画面に
表示し、地図上の道路形状との比較照合をする際
に操作装置によつて走行軌跡を選択的に表示させ
ることができるようにしている。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。

本発明による走行経路表示装置は、第１図に示
すように、たとえばタイヤ回転数に比例したパル
ス信号を出力する光電式、電磁式または機械接点
式などのセンサからなる自動車の走行距離に応じ
た信号を発生する距離検出器１と、たとえばヨー
方向の角速度を検出するレート式のジヤイロスコ
ープなどからなる自動車の進行方向に応じてその
方向または方向変化量に比例した信号を出力する
方向検出器２と、前記距離検出器１からのパルス
信号をカウントして自動車の走行距離を計測する
とともに方向検出器２の出力から自動車の進行方
向を判定し、両検出器１，２からの検出信号に応
じて自動車の単位走行距離ごとの２次元座標上の
位置を演算によつて求め、かつ装置全体の集中制
御を行なわせる信号処理装置（CPU）３と、そ
の信号処理装置３によつて求められた刻々変化す
る２次元座標上の位置のデータを順次格納し、自
動車の現在位置に対応する有限の連続位置情報と
してそれを保持する走行軌跡記憶装置（RAM）
４と、前記信号処理装置３からの出力に応じて自
動車の走行距離、現在位置およびそれまでの一定
区間における走行軌跡および現在の進行方向、所
要特間などを刻々更新表示させるCRT表示装置、
液晶表示装置などからなる表示装置５と、信号処
理装置３へ表示指令を送り、表示装置５において
表示される走行軌跡の方向変換、その表示位置の
移動、走行軌跡の部分拡大表示、表示縮尺率の選
択などの表示形態の設定変更を適宜行なわせ、か
つスタート点の設定を任意に行なわせることので
きる操作装置６とによつて構成されている。

このように構成された本発明による走行経路表
示装置の動作について、以下説明をする。

まず、自動車の走行に際して、予め操作装置６
によりガイダンスに使用する道路地図に対応させ
た表示装置５の画面上における出発点の設定およ
びその表示縮尺率の設定を適宜行なわせる。しか
るのち、自動車の走行を開始させると、距離検出
器１から単位走行距離ごとに１パルス信号が信号
処理装置３へ送られ、そこでそのパルス数のカウ
ントを行なうことにより、走行距離が計測される
とともに、方向検出器２の出力が同じく信号処理
装置３へ送られてそこで刻々における自動車の進
行方向が判定される。信号処理装置３では、前述
のように検知された自動車の走行距離および方向
の変化にもとづき、予め設定された縮尺率に応じ
てＸ−Ｙ座標上における現在位置ｘ、ｙを刻々と
演算によつて求め、その演算結果が逐次走行軌跡
記憶装置４へ送られて記憶保持される。同時に、
信号処理装置３から表示装置５へ現在位置におけ
る方向信号が逐次送られる。しかして、表示装置
５には、第２図に示すように、方向性をもつた現
在位置Ｂの表示マークＭ１および出発点Ａからそ
の現在位置Ｂまでの走行軌跡表示マークＭ２が自
動車の走行状態に追従して模擬的になされること
になる。この場合、走行経路途中でチエツクを行
なうことができるように、操作装置６による指示
により表示装置５に表示された走行軌跡表示マー
クＭ２上に検索マークＭ３を任意に記すことが可
能である。また、その表示装置５には、第２図に
示すように、信号処理装置３から送られてくる信
号に応じて、たとえば現在位置Ｂに至るまでの走
行所要時間の表示Ｄ１（これは信号処理装置３内
に走行中動作するタイマを組み込んでおけばよ
い）、同じくそれまでの全走行距離の表示Ｄ２、
または操作装置６によつて設定された縮尺率の表
示Ｄ３などの補助的表示が適宜なされる。なお、
表示装置５にはそれに表示される走行軌跡に限界
があるため、その限界を越えるときには操作装置
６によりあらたな出発点A′の設定を行なつて走
行を継続して行なわせるようにすればよい。特に
その際、表示装置５の表示面にその限界を示す枠
（図示せず）を表示させておき、現在位置Ｂがそ
の枠に達すると警報を発して運転者にその旨を報
知させるようにすることができる。具体的には、
信号処理装置３内に予めその表示限界を示す枠に
応じたＸ軸およびＹ軸方向におけ最大値をそれぞ
れ設定しておき、算出された現在位置ｘ，ｙの値
がその最大値に達したときに警報出力を別途設け
られた警報器に与えるようにすればよい。

このようなものにあつて特に本発明では、表示
装置５における走行軌跡の表示、不表示を選択的
に行なわせることができるようにしている。

すなわち、表示装置５の画面に走行軌跡を常時
表示させるのではなく、累積誤差により地図上の
道路から外れた走行軌跡と地図上の道路形状とを
照合させるときなどの必要に応じて操作装置６か
ら表示指令が信号処理装置３へ出され、それによ
り信号処理装置３は走行軌跡記憶装置４の内容を
読み出して表示装置５に走行軌跡の表示を行なわ
せる制御手段をとるようにしている。

常時は、画面に写し出された道路地図上に移動
体の現在位置のみを表示させて、移動体の走行ガ
イダンスのために画面に表示される情報を必要最
少限にして、道路地図上における自車の現在位置
を視認性良く把握させることができるようにして
いる。

このようにして、ガイダンスに必要なときに操
作装置６の操作によつて選択的に表示装置５の画
面に表示された現在位置までの走行軌跡と地図上
の道路形状とを照合することにより運転者は自車
がどの道路上を走行しているかを容易に判別する
ことが可能になる。

その際、長期的な距離関係による累積誤差を生
じて画面に表示される走行軌跡が地図上の道路か
ら外れていても、その地図上における現在位置の
確認は、たとえば操作装置６の操作によつて走行
軌跡を適宜移動、回転させて最終の特徴あるカー
ブ部分を基準として地図上の道路形状と照合する
ようにすれば、その部分から現在位置までの累積
誤差だけとなり、位置確認を比較的正確に行なわ
せることができるようになる。また、経過した一
定区間の走行軌跡が表示保持されているため、過
去の通過点に対しての自車走行の遠近、方向の状
態を同時に把握することができ、また必要に応じ
て走行軌跡の縮尺率を変更させ、その表示位置を
地図に合せて移動させ、走行軌跡の表示方向を自
車の進行方向に合せて回転させ、または過去の通
過点部分を拡大させることにより、自車の位置確
認を効率良くかつ詳細に行なわせることができる
ようになる。

また、第３図は本発明による走行経路表示装置
の具体的な一構成例を示している。

この構成のものにあつては、まず、方向検出器
２のレート出力がＡ・Ｄコンバータ７を介して直
列通信用のインタフエース回路８に送られるとと
もに、距離検出器１の出力パルス数がカウンタ９
によつてカウントされ、その結果がインタフエー
ス回路８に送られる。なお、カウンタ９の出力側
に並列にタイマ１０が設けられており、そのタイ
マ１０によりカウンタ９が一定時間以上動作しな
いときを検出して自動車が停止状態にあることを
検知させるようにしている。また、自動車の前、
後進を検出する検出器１１が設けられており、後
進時にはその検出信号がインタフエース回路８に
送られてその間方向検出器２からの入力を反転さ
せるようにしている。また前記操作装置６とし
て、操作入力スイツチ群６１と、そのスイツチ接
点の組合せに応じて各種指令信号をインタフエー
ス回路８に送る操作入力エンコーダ６２（プライ
オリテイエンコード）によつて構成されている。
なお、図中Ｉは操作割込信号を、Ｅはエンコード
出力をそれぞれ示している。また、その入力側に
は、感度調整用のデジタルスイツチ回路１２が設
けられており、それによつて入力側における経時
変化、設定誤差などによるバラツキを修正するこ
とができるようにしている。また、前記信号処理
装置３としては、集中制御を行なわせるための
CPU１３、そのCPU１３によつて指示された番
地を解読するアドレスデコーダ１４、そのデコー
ダ出力に応じて予め記憶された所定の制御プログ
ラムが読み出されてそのデータをCPU１３に送
出するROM１５、レート検出値と距離検出値と
に応じた２次元座標上の位置のデータまたは走行
距離などの補助的表示のデータが予め記憶された
RAM１６、CPU１３からのアドレスに応じて
RAM１６から読み出されたデータを前記走行軌
跡記憶装置４としてのビデオ用RAM１７に記憶
保持させるためのビデオRAMコントローラ１８
およびアドレスマルチプレクサ１９、および
CRTロジツクコントローラ２０からなつている。
なお、図中２１はたとえば自動車のイグニツシヨ
ンスイツチに連動させた主電源スイツチを、また
２２はCPU１３の制御用クロツク信号の発振器
をそれぞれ示している。また、図中CLKは直列
通信用クロツク信号を、Ｓ１は直列通信出力を、
Ｓ２は直列通信入力をそれぞれ示している。さら
に、前記表示装置５としては、CRTロジツクコ
ントローラ２０からの指令に応じてCRT表示器
５１に水平および垂直同期信号Ｈ，Ｖを送る
CRTコントローラ５２、ビデオ用RAM１７から
読み出されたデータをCRTクロツク発振器５３
からのクロツク信号に同期してCRT表示器５１
へ送るシフトレジスタ５４によつて構成されてい
る。

効 果 以上、本発明による走行経路表示装置にあつて
は、移動体の走行距離とその進行方向とにしたが
つて移動体の単位走行距離ごとの２次元座標上の
位置を求め、その求められた刻々変化する２次元
座標上の位置のデータを順次格納しながら移動体
の現在位置およびそれまでの走行軌跡をガイダン
スに使用する道路地図に対応させた画面に表示さ
せるようにするとともに、特にその際、常時は移
動体の現在位置のみを画面に表示し、地図上の道
路形状との比較照合をする際に操作装置によつて
走行軌跡を選択的に表示させることができるよう
にしたもので、常時は画面に写し出された道路地
図上に移動体の現在位置のみを表示させて、移動
体の走行ガイダンスのために画面に表示される情
報を必要最少限にして、道路地図上における自車
の現在位置を視認性良く把握させることができる
ようにし、累積誤差により地図上の道路から外れ
た走行軌跡と地図上の道路形状とを照合させると
きなどの必要時に走行軌跡を画面に表示させて地
図上の道路形状と照合させて自車の現在位置の確
認を容易かつ正確に行なわせることができるとい
う優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行経路表示装置の一実
施例を示すブロツク構成図、第２図は同実施例に
おける表示装置の一表示形態を示す図、第３図は
本発明の具体的な回路構成例を示すブロツク図で
ある。 １……距離検出器、２……方向検出器、３……
信号処理装置、４……走行軌跡記憶装置、５……
表示装置、６……操作装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動体の走行距離を検出する第１の検出器
   と、その走行にともなう方向を検出する第２の検
   出器と、これら第１および第２の検出器の各出力
   にもとづいて移動体の単位走行距離ごとの２次元
   座標上の位置を演算処理によつて累積的に求める
   信号処理装置と、その信号処理装置によつて求め
   られた刻々変化する２次元座標上の位置のデータ
   を順次記憶し、移動体の連続位置情報としてその
   記憶内容を保持させる走行軌跡記憶装置と、その
   記憶装置内のデータにしたがつて移動体の現在位
   置およびそれまでの走行軌跡を道路地図に対応さ
   せた画面に表示させる表示装置とによつて構成さ
   れた走行経路表示装置において、常時は移動体の
   現在位置のみを画面に表示し、地図上の道路形状
   との比較照合をする際に操作装置によつて走行軌
   跡を選択的に表示させることができるようにした
   ことを特徴とする走行経路表示装置。