JPH0255795B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車等の移動体における現在位
置、走行軌跡、進行方向などの走行状態を表示さ
せる走行経路表示装置に関する。

一般に、夜間あるいは不案内地域などにおける
自動車運転時などに走行予定コースから外れて運
転者が道に迷うことがないように、適切なガイダ
ンスを行なわせるため、運転席に予めセツトされ
た道路地図上に現在位置などの表示を行なわせる
装置が開発されている。

この種の走行経路表示装置にあつては、距離検
出部により車速に応じた自動車の走行距離を検出
するとともに、ヨ―方向変化の角速度を検出する
レート式のジヤイロスコープなどを用いた方向検
出部により自動車の進行方向に応じた方向および
その変化量を検出し、それら各検出値から自動車
の走行経路上における現在位置を演算によつて求
め、その結果を道路地図上に刻々変化する点情報
によつて表示させるようにしている。

本発明はこのような走行経路表示装置にあつ
て、特に表示される自動車の走行軌跡のパターン
と道路地図上の道路形状との照合時におけるチエ
ツクポイントとして、例えば走行途中の河川、鉄
道、主要交差点などの目的となる地点で走行軌跡
上に検索マークを任意に表示させることができる
ようにした走行経路表示装置を提供するものであ
る。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。

本発明による走行経路表示装置は、第１図に示
すように、例えばタイヤ回転数に比例したパルス
信号を出力する光電式、電磁式または機械接点式
などのセンサからなる自動車の走行距離に応じた
信号を発生する距離検出器１と、例えばヨ―方向
の角速度を検出するレート式のジヤイロスコープ
などからなる自動車の進行方向に応じてその方向
または方向変化量に比例した信号を出力する方向
検出器２と、前記距離検出器１からのパルス信号
をカウントして自動車の走行距離を計測するとと
もに方向検出器２の出力から自動車の進行方向を
判定し、両検出器１，２からの検出信号に応じて
自動車の単位走行距離ごとの二次元座標上の位置
を演算によつて求め、かつ装置全体の集中制御を
行なわせる信号処理装置（CPU）３と、その信
号処理装置３によつて求められた刻々変化する二
次元座標上の位置のデータを順次格納し、自動車
の現在位置に対応する有限の連続位置情報として
それを保持する走行軌跡記憶装置（RAM）４
と、前記信号処理装置３からの出力に応じて自動
車の走行距離、現在位置までの一定区間における
走行軌跡および現在の進行方向、所要時間などを
刻々更新表示させるCRT表示装置、液晶表示装
置などからなる表示装置５と、信号処理装置３へ
表示指令を送り、表示装置５において表示される
走行軌跡の方向変換、その表示位置の移動、走行
軌跡の部分拡大表示、表示縮尺率の選択などの表
示形態の設定変更を適宜行なわせることのできる
操作装置６とによつて構成されている。

このように構成された本発明による走行経路表
示装置の動作について、以下説明をする。

まず、自動車の走行に際して、予め操作装置６
によりガイダンスに使用する道路地図に対応させ
た表示装置５における出発点の設定およびその表
示縮尺率の設定を適宜行なわせる。しかるのち、
自動車の走行を開始させると、距離検出器１から
単位走行距離ごとに１パルス信号が信号処理装置
３へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行
なうことにより、走行距離が計測されるととも
に、方向検出器２の出力が同じく信号処理装置３
へ送られてそこで刻々における自動車の進行方向
が判定される。信号処理装置３では、前述のよう
に検知された自動車の走行距離および方向の変化
にもとづき、予め設定された縮尺率に応じてＸ―
Ｙ座標上における現在位置（ｘ，ｙ）を刻々と演
算によつて求め、その演算結果が逐次走行軌跡記
憶装置４へ送られて記憶保持される。なお、その
記憶内容は、常時読出されて表示装置５へ連続的
に送られる。同時に、信号処理装置３から表示装
置５へ現在位置における方向信号が逐次送られ
る。しかして、表示装置５には、第２図に示すよ
うに、方向性をもつた現在位置Ｂの表示マークＭ
１および出発点Ａからその現在位置Ｂまでの走行
軌跡表示マークＭ２が自動車の走行状態に追従し
て模擬的になされることになる。また、表示装置
５には、信号処理装置３から送られてくる信号に
応じて、例えば、現在位置Ｂに至るまでの走行所
要時間の表示Ｄ１（これは信号処理装置３内に走
行中動作するタイマを組み込んでおけばよい）、
同じくそれまでの全走行距離の表示Ｄ２、または
操作装置６によつて設定された縮尺率の表示Ｄ３
などの補助的表示がなされる。なお、表示装置５
にはそれに表示される走行軌跡に限界があるた
め、その限界を越えるときには操作装置６により
新たに出発点A′の設定を行なつて走行を継続し
て行なわせるようにすればよい。特にこの際、表
示装置５の表示面にその限界を示す枠（図示せ
ず）を表示させておき、現在位置Ｂがその枠に達
すると警報を発して運転者にその旨を報知させる
ようにすることができる。具体的には、信号処理
装置３内に予めその表示限界を示す枠に応じたＸ
軸およびＹ軸方向における最大値をそれぞれ設定
しておき、算出された現在位置（ｘ，ｙ）の値が
その最大値に達したときに警報出力を別途設けら
れた警報器に与えるようにすればよい。また、表
示装置５上に走行軌跡を常時表示させるのではな
く、運転者が必要に応じて操作装置６を通して適
宜表示指令を信号処理装置３へ与え、それにより
走行軌跡記憶装置４の内容を読出してその表示を
任意に行なわせるように制御させることも可能で
ある。

このような走行経路表示装置にあつて、特に本
発明では、走行経路途中で道路地図上における特
定地点と移動体の走行軌跡上の特定位置とを照合
して位置の確認を行なわせるためのチエツクを行
なうことができるように、操作装置６による指示
により表示装置５に表示された走行軌跡表示マー
クＭ２上に検索マークＭ３を任意に記することが
できるようにしている。（第２図参照）。なお、そ
の際、検索マークＭ３のデータを予め記憶させた
ROMを信号処理装置３内に設けておき、操作装
置６から検索マークＭ３の表示指令が出されたと
きにそのデータをROMから読み出してそれを表
示装置４に与え、そのときの走行軌跡表示マーク
Ｍ２の表示位置に検索マークＭ３が表示されるよ
うにする。

しかして、このように構成された本発明による
走行経路表示装置では、表示装置５に表示された
現在位置までの走行軌跡と地図上の道路形状とを
照合する際、走行途中で踏切などの目印となるチ
エツクポイントを通過する際に検索マーク表示指
令を与えてその位置に検索マークＭ３を表示させ
ておくことによりその照合を容易になすことがで
きるようになり、運転者は自動がどの道路上を走
行しているかを容易に判別することが可能にな
る。この際、長期的な距離関係による累積誤差を
生じていても予定コース上での位置確認は、例え
ば最後の特徴あるカーブ部分を基準として道路地
図と照合するようにすれば、その部分から現在位
置までの累積誤差だけとなり、位置確認を比較的
正確に行なわせることができるようになる。

また、第３図は本発明による走行経路表示装置
の具体的な一構成例を示している。

この構成のものにあつては、まず、方向検出器
２のレート出力がＡ・Ｄコンバータ７を介して直
列通信用のインタフエース回路８に送られるとと
もに、距離検出器１の出力パルス数がカウンタ９
によつてカウントされ、その結果がインタフエー
ス回路８に送られる。なお、カウンタ９の出力側
に並列にタイマ１０が設けられており、そのタイ
マ１０によりカウンタ９が一定時間以上動作しな
いときを検出して自動車が停止状態にあることを
検知させるようにしている。また、自動車の前、
後進を検出する検出器１１が設けられており、後
進時にはその検出信号がインタフエース回路８に
送られてその間における方向検出器２からの入力
を反転させるようにしている。また、前記操作装
置６として、操作入力スイツチ群６１と、そのス
イツチ接点の組合せに応じて各種指令信号をイン
タフエース回路８に送る操作入力エンコーダ６２
（プライオリテイエンコード）によつて構成され
ている。なお、図中Ｉは操作割込信号を、Ｅはエ
ンコード出力をそれぞれ示している。また、その
入力側には、感度調整用のデジタルスイツチ回路
１２が設けられており、それによつて入力側にお
ける経時変化、設定誤差などによるバラツキを修
正することができるようにしている。また、前記
信号処理装置３としては、集中制御を行なわせる
ためのCPU１３、そのCPU１３によつて指示さ
れた番地を解読するアドレスデコーダ１４、その
デコーダ出力に応じて予め記憶された所定の制御
プログラムが読出されてそのデータをCPU１３
に送出するROM１５、レート検出値と距離検出
値とに応じた二次元座標上の位置のデータまたは
走行距離などの補助的表示のデータが予め記憶さ
れたRAM１６、CPU１３からのアドレスに応じ
てRAM１６から読出されたデータを前記走行軌
跡記憶装置４としてのビデオ用RAM１７に記憶
保持させるためのビデオRAMコントローラ１８
およびアドレスマルチプレクサ１９、および
CRTロジツクコントローラ２０からなつている。
なお、図中２１は例えば自動車のイグニツシヨン
スイツチに連動させた主電源スイツチを、また２
２はCPU１３の制御用クロツク信号の発振器を
それぞれ示している。また、図中CLKは直列通
信用クロツク信号を、Ｓ１は直列通信出力を、Ｓ
２は直列通信入力をそれぞれ示している。さら
に、前記表示装置５としては、CRTロジツクコ
ントローラ２０からの指令に応じてCRT表示器
５１に水平および垂直同期信号Ｈ，Ｖを送る
CRTコントローラ５２、ビデオ用RAM１７から
読出されたデータをCRTクロツク発振器５３か
らのクロツク信号に同期してCRT表示器５１へ
送るシフトレジスタ５４によつて構成されてい
る。

以上、本発明による走行経路表示装置にあつて
は、移動体の走行距離を検出する距離検出器の出
力と、その走行にともなう方向を検出する方向検
出器の出力とにもとづいて信号処理装置により単
位走行距離ごとにおける移動体の二次元座標上の
現在位置を演算によつて求め、その求められた移
動体の走行にしたがつて刻々変化する現在位置の
データを走行軌跡記憶装置に逐次記憶させながら
移動体の走行軌跡を道路地図に対応させた表示装
置の画面に表示させる走行経路表示装置におい
て、操作装置から入力された検索マーク表示指令
に応じて走行軌跡上に検索マークを表示させる手
段を設けるようにしたもので、表示装置の画面に
表示された走行軌跡と道路地図などを照合する際
に、走行途中で踏切などの目印となるチエツクポ
イントを通過するときに検索マーク表示指令を与
えてその位置に検索マークを表示させておくこと
によりその照合を容易になすことができるように
なり、移動体の現在位置および走行状態を的確に
把握することができるという優れた利点を有して
いる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行経路表示装置の一実
施例を示すブロツク構成図、第２図は同実施例に
おける表示装置の一表示形態を示す図、第３図は
本発明の具体的な回路構成例を示すブロツク図で
ある。 １…距離検出器、２…方向検出器、３…信号処
理装置、４…走行軌跡記憶装置、５…表示装置、
６…操作装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動体の走行距離を検出する距離検出器の出
   力と、その走行にともなう方向を検出する方向検
   出器の出力とにもとづいて信号処理装置により単
   位走行距離ごとにおける移動体の二次元座標上の
   現在位置を演算によつて求め、その求められた移
   動体の走行にしたがつて刻々変化する現在位置の
   デターを走行軌跡記憶装置に逐次記憶させながら
   移動体の走行軌跡を道路地図に対応させた表示装
   置の画面に表示させる走行経路表示装置におい
   て、操作装置から入力された検索マーク表示指令
   に応じて走行軌跡上に検索マークを表示させる手
   段を設けたことを特徴とする走行経路表示装置。