JPH05126593A - 走行経路表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 移動体の走行にともない逐次演算処理によっ
て求められる二次元座標上の位置のデータを記憶保持さ
せながら、予め地図が写し出されている画面上に移動体
の走行軌跡の更新表示を行わせるようにした走行経路表
示装置において、走行軌跡が地図上の道路などから外れ
た場合に、その地図上の現在および過去の位置と思われ
る各位置を画面上において入力装置により直接指示させ
ることにより、そのずれた走行軌跡の修正を簡単に行わ
せることができるようにする。 ［構成］ 走行経路表示装置において、画面上の点を指
示することによってその点の位置データを入力させるこ
とのできる入力装置を設け、前記信号処理装置において
入力装置により指示された少なくとも２点の各位置デー
タを読み取って走行軌跡がその指示された２点間にくる
ように修正させる手段をとるようにしたことを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車などの移動体に
おける走行軌跡を予め地図がセットされた画面上に表示
させる走行経路表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、後で詳しく説明するが、例えば不
案内地域などにおける自動車運転時に、走行予定コース
から外れて運転者が道に迷うことがないように適切なガ
イダンスを行わせるため、自動車等の走行にともない、
距離検出器により車速に応じた走行距離と方向検出器に
より進行方向およびその変化量とをそれぞれ刻々と検出
し、それら各検出値から自動車等の二次元座標上におけ
る現在位置を逐次演算によって求め、その結果を記憶保
持させながら予め道路などの地図が映し出されている表
示画面に刻々変化する現在位置および過去の位置を連続
した点情報によって走行軌跡として表示させることによ
り、運転者に地図上における自車の現在位置の確認を行
わせることができるようにした走行経路表示装置が開発
されている。

【０００３】しかしてこのような走行経路表示装置で
は、自動車等の走行状態にしたがって距離検出および方
向検出をなす際における各検出精度を要因とした位置誤
差の発生が否めず、自動車等の走行が進むにしたがって
その誤差が累積されて走行軌跡が地図上の道路から外れ
てしまうという問題がある。

【０００４】そのため従来では、キー操作により画面上
に表示されている走行軌跡を平行移動させたり回転移動
させたりすることのできる操作手段を設けて、走行軌跡
が地図上の道路から外れた場合、キー操作によって地図
上の道路から外れた走行軌跡の表示位置の修正を行わせ
るようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、キー操作により画面上に表示されている走行軌跡
を平行移動させたり回転移動させたりして、地図上の道
路から外れた走行軌跡の表示位置の修正を行わせるので
は、移動体の走行軌跡が地図上の道路から外れる都度複
雑なキー操作を行わせなければならず、その修正の作業
が煩雑になっていることである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、信号処理装置
により、距離センサおよび方向センサによって検出され
た移動体の走行距離およびその進行方向にもとづいて、
移動体の刻々変化する二次元座標上の現在位置を逐次演
算によって求め、その求められた現在位置のデータを記
憶保持させながら予め地図が写し出されている画面上に
移動体の走行軌跡の更新表示を行わせるようにした走行
経路表示装置において、走行軌跡が地図上の道路などか
ら外れた場合に、その地図上の現在および過去の位置と
思われる各位置を画面上において入力装置により直接指
示させることにより、そのずれた走行軌跡の修正を簡単
に行わせることができるようにするべく、画面上の点を
指示することによってその点の位置データを入力させる
ことのできる入力装置を設け、前記信号処理装置におい
て入力装置により指示された少なくとも２点の各位置デ
ータを読み取って走行軌跡がその指示された２点間にく
るように修正させる手段をとるようにしている。

【０００７】

【実施例】図１は本発明による走行経路表示装置の構成
例を示すもので、その基本的な構成としては、例えば自
動車のタイヤの回転に応じて単位走行距離ごとのパルス
信号を出力する光電式，電磁式または機械接点式などに
よる距離センサ１と、例えばヨー方向の角速度の変化を
検出するジャイロスコープなどからなる自動車走行にと
もなう方向変化量に比例した信号を出力する方向センサ
２と、距離センサ１からのパルス信号数をカウントして
自動車の走行距離を計測するとともに、方向センサ２の
出力信号にしたがってその進行方向の変化をわり出すこ
とにより自動車の単位走行距離ごとにおける二次元座標
上の位置を逐次演算によって求め、かつシステム全体の
集中制御を行わせるＣＰＵ，プログラム用ＲＯＭおよび
制御用ＲＡＭなどからなる信号処理装置３と、その信号
処理装置３によって求められた刻々変化する二次元座標
上の位置のデータを順次格納し、自動車の現在位置に対
応する有限の連続位置情報としてそれを保持する走行軌
跡記憶装置（ＲＡＭ）４と、予め地図情報が記憶されて
いる地図情報記憶媒体５と、その記憶媒体５から必要な
地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置６と、そ
の読み出された地図情報に応じて地図画像を画面に表示
させるとともに、走行軌跡記憶装置４に格納された位置
データにもとづいて自動車の現在位置，それまでの走行
軌跡および現在の進行方向などを同一画面に刻々更新表
示させる表示装置７と、信号処理装置３へ動作指令を与
えるとともに、表示装置７に表示させる地図の選択指定
およびその表示された地図上における自動車の出発点の
設定を行わせ、また表示される地図および走行軌跡の方
向変換，その表示位置のシフト，地図および走行軌跡の
部分拡大表示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設定
変更などを適宜行わせることのできる操作装置８とによ
って構成されている。

【０００８】このように構成されたものでは、選択的に
読み出された地図が表示装置７の画面に映し出されると
ともに、その地図上において設定された出発点からの自
動車走行にしたがって信号処理装置３により予め設定さ
れた地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位
置（ｘ，ｙ）が刻々と演算によって求められ、その演算
結果が走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記憶内容
が更新されていくとともに、その記憶内容が常時読み出
されて表示装置７に送られる。それにより表示装置７に
は、図２に示すように、その画面に表示された地図上に
自動車の現在位置を示す表示マークＭ１，その現在位置
における自動車の進行方向を示す表示マークＭ２および
出発点Ｓから現在位置に至るまでの走行軌跡表示マーク
Ｍ３が自動車の走行状態に追従して模擬的に表示され
る。

【０００９】以上の構成および動作は冒頭において説明
した従来の走行経路表示装置と同じである。

【００１０】したがってこのような走行経路表示装置で
は、図３に示すように、前述した累積誤差により現在位
置およびそれまでの走行軌跡が自動車の走行が進むにし
たがって地図上の道路から次第に大きく外れていき、し
まいには現在自動車が地図上のどの地点を走行している
かを判断することができなくなってしまう。

【００１１】本発明はこのような走行経路表示装置にあ
って、特に図１に示すように表示装置７のＣＲＴ画面上
における任意の座標位置を外部から指示することのでき
る入力装置としてのライトペン９を設け、図３に示すよ
うに、現在位置およびそれまでの走行軌跡の各マーク表
示Ｍ１，Ｍ３が地図上における道路などから外れた場合
に、その度合が大きくなって地図上における現在位置の
判定ができなくなる前に、地図上の現在位置と思われる
地点Ａをライトペン９により指示させ、その指示された
二次元座標上の位置を信号処理装置３が読みとってその
制御下において現在位置および走行軌跡の表示位置の自
動修正を行わせる手段をとるようにしている。

【００１２】その信号処理装置３における現在位置およ
び走行軌跡に関する表示位置の自動修正を行わせるアル
ゴリズムとしては、以下のように種々考えられる。

【００１３】いま、例えば図４に示す関係にあって、現
在マーク表示されている現在位置をＢ，そのライトペン
９により指示された修正位置をＡ，先にライトペン９に
より指示されて位置修正された位置をＣとしたとき、以
前のライトペン９による指示位置のデータを信号処理装
置３に記憶させておき、まずＢ点がＡ点にくるようにＢ
−Ｃ間の走行軌跡を平行移動させ、次いでＡ点を中心と
して平行移動された走行軌跡を回転させてその軌跡がＣ
点を通るように処理させ、その処理された走行軌跡のデ
ータにしたがって走行軌跡記憶装置４の記憶内容の書換
えを行わせる。

【００１４】あるいは簡便な修正方法として、Ｃ点を中
心としてＢ点がＡ点にくるまでＢ−Ｃ間の走行軌跡を回
転させる処理を行わせるようにしてもよい。

【００１５】また図５に示す関係にあって、現在位置Ｂ
を修正すべき位置Ａおよび走行軌跡上の１点ｄにおける
修正位置Ｄをそれぞれライトペン９により順次指示さ
せ、まずその各指示された位置のデータからそのときの
現在位置Ｂに最も近い指示点ＡにＢ点がくるように走行
軌跡を平行移動させ、次いでＡ点を中心として平行移動
された走行軌跡を回転させてその軌跡がＤ点を通るよう
に処理させたうえで走行軌跡の記憶内容の書換えを行わ
せる。

【００１６】また入力装置としてライトペン９を用いる
代わりに、図６に示すように、表示装置７の画面上に透
明膜からなる二次元のタッチセンサ１０を設け、指１１
によってタッチセンサ１０の上から画面に映し出された
地図上の１点を指示させ、そのときのタッチセンサ１０
の出力データから信号処理装置３においてその指示位置
を判定させるようにすることも可能である。

【００１７】図７はタッチセンサ１０の構成例を示すも
ので、指により１点が押されたときの画面の四隅に設け
られた圧力センサＰＳ１〜ＰＳ４の各出力状態を位置判
定回路１２が読み込んでその組合せにしたがって指示さ
れた位置データ（ｘ′，ｙ′）を出力するようになって
いる。

【００１８】また図８はタッチセンサ１０の他の構成例
を示すもので、この場合は画面のＸ方向，Ｙ方向に互い
に対になった発光ダイオード列１３および光電変換素子
列１４をそれぞれ設け、指により画面上の１点が指示さ
れたときのＸ，Ｙの各光電変換素子列１４によるマトリ
クス出力状態を位置判定回路１５が読み込んでその組合
せにしたがって指示された位置データ（ｘ′，ｙ′）を
出力するようになっている。

【００１９】なお本発明では、移動体の現在位置を求め
る手段として前述したように距離センサ出力と方向セン
サ出力とに基いて演算によって求める以外に、その他電
波航法または衛星航法などによる移動体の現在位置測定
手段が広く適用されることはいうまでもない。

【００２０】

【発明の効果】以上、本発明による走行経路表示装置に
あっては、ライトペンなどの入力装置を用いて画面に映
し出された地図上における現在および過去の位置と思わ
れる少なくとも２点を直接指示させるだけの簡単な操作
で、地図上の道路などから外れた移動体の走行軌跡の修
正を自動的に行わせることができるという優れた利点を
有している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による走行経路表示装置の一実施例を示
すブロック図である。

【図２】同実施例における表示内容の一例を示す図であ
る。

【図３】走行軌跡が道路上から外れた状態を示す図であ
る。

【図４】走行軌跡を修正する際の位置関係の一例を示す
図である。

【図５】走行軌跡を修正する際の位置関係の他の例を示
す図である。

【図６】入力装置の他の構成例を示す図である。

【図７】タッチセンサの一構成例を示す図である。

【図８】タッチセンサの他の構成例を示す図である。

【符号の説明】

１ 距離センサ ２ 方向センサ ３ 信号処理装置 ４ 走行軌跡記憶装置 ５ 地図情報記憶媒体 ６ 記憶媒体再生装置 ７ 表示装置 ８ 操作装置 ９ ライトペン １０ タッチセンサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 信号処理装置により、距離センサおよび
   方向センサによって検出された移動体の走行距離および
   その進行方向にもとづいて、移動体の刻々変化する二次
   元座標上の現在位置を逐次演算によって求め、その求め
   られた現在位置のデータを記憶保持させながら予め地図
   が写し出されている画面上に移動体の走行軌跡の更新表
   示を行わせるようにした走行経路表示装置において、画
   面上の点を指示することによってその点の位置データを
   入力させることのできる入力装置を設け、前記信号処理
   装置において入力装置により指示された少なくとも２点
   の各位置データを読み取って走行軌跡がその指示された
   ２点間にくるように修正させる手段をとるようにしたこ
   とを特徴とする走行経路表示装置。