JPH113500A

JPH113500A - 車両用の案内画像表示装置

Info

Publication number: JPH113500A
Application number: JP9152175A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Murata; 賢一村田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-06-10
Filing date: 1997-06-10
Publication date: 1999-01-06

Abstract

(57)【要約】【課題】見通しの悪い交差点で、左右方向の風景画像
の表示と、経路案内とを分かりやすく同時に行う。【解決手段】カメラ２０ａ、２０ｂは、それぞれ車両
の左側および右側の風景を撮影する。この画像は、見通
しの悪い交差点に近づいたとき、制御部１０によりディ
スプレイ１８に表示される。カメラのフォーカス機能を
用いて測定された被写体までの距離を基に、また、画像
処理部２２での画像処理により、車両の横方向に延びる
道路を撮影画像が捉えているか否かが判定される。道路
が撮影されているときのみ、風景画像に経路案内用の矢
印画像が合成される。左右の安全確認と進行方向の確認
が同時にできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載カメラで捉え
た風景画像を表示するとともに、この風景画像上に案内
画像を表示する案内画像表示装置に関し、特に左右方向
の風景画像を表示する装置に関する。表示される風景画
像は、車載カメラを用いて撮影したもの、撮影結果に適
当な画像処理を施したもの、撮影結果を基に作成したコ
ンピュータグラフィックス画像などを含む。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両に搭載される装置の一つ
としてナビゲーション装置が知られており、広く普及し
ている。一般のナビゲーション装置はディスプレイを有
し、ディスプレイ上には現在地を含む地図が表示され
る。また、走行目的地が設定されたときは、地図データ
ベースを用いて目的地までの適切な経路が探索および設
定される。そして、設定された経路に従って車両を導く
ための案内がディスプレイ上に表示される。案内表示の
例としては、設定された経路が他の道路と色分け表示さ
れる。

【０００３】特に、経路案内には、右左折すべき交差点
等において設定経路に従った方向へ車両を適切に導くこ
とが求められる。このような要求に応えるため、右左折
すべき交差点に近づいたときに周囲の拡大地図を表示す
ることが知られている。以下、交差点やジャンクション
など、道路が複数方向に分かれるような場所を分岐点と
いう。

【０００４】さらに、特開平７−６３５７２号公報に
は、風景画像を用いたナビゲーション装置が記載されて
いる。同装置では、ビデオカメラで撮影した前方風景が
ディスプレイに表示される。一方で、現在位置と地図デ
ータに基いて分岐点の位置が特定され、分岐点の位置に
対応してディスプレイ上での矢印表示位置が決定され
る。そして、風景画像と矢印図形が重畳して表示され
る。

【０００５】風景画像を用いることにより、案内がユー
ザに分かりやすくなるという利点がある。従来のように
拡大地図が表示されたとき、ユーザは、地図と実際に見
える風景を見比べて、両者を互いに当てはめる判断をし
なければならない。これに対し、風景画像を用いれば、
実際に見える風景がディスプレイ上に表示されるので、
上記のような当てはめ作業が不要となる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記公報の装置では、
前方風景画像に矢印図形を重畳することにより、分かり
やすい案内表示が行われる。ところで、車両が見通しの
悪い交差点を通るときなどには、前方風景画像よりも、
左右方向の風景画像の方が重要な情報源となる。しか
し、車両の左右方向の風景画像に矢印図形を重畳する
と、矢印が塀などの路側物に突き刺さって表示される可
能性があり、そのために表示に違和感が発生し、却って
表示が分かりづらくなってしまう。この問題の原因につ
いて、下記に説明する。

【０００７】左右方向の風景を表示する装置は、例え
ば、特開平８−２９３０９８号公報に記載されている。
同装置では、車両前部に設けたカメラによって、車両の
左右方向の画像が撮影される。そして、ナビゲーション
システムの自車位置検出結果に基づき、また、車速の低
下、フットブレーキや方向指示器の作動を条件として、
ディスプレイの表示が左右方向の風景画像に切り換えら
れる。

【０００８】ここで、前方画像に矢印を重畳する場合、
車両の前方には道路が存在するという前提がある。従っ
て、画像内の車両前方に矢印図形を重畳すれば、とりあ
えずその矢印は道路上に重畳される。ところが、車両の
左右には、通常は塀などの路側物が存在する。見通しの
悪い交差点付近では、交差点から少し離れると左右の道
路が見えない。このような状況で左右の風景画像に矢印
を重畳すると、その矢印は路側物に突き刺さってしま
う。

【０００９】図１は交差点より少し手前の停止線の位置
でのカメラ視野を示し、まだ、左右道路がカメラに捉え
られていない。左右に道路が見えるのは、図２に示すよ
うに、実際に車両が分岐点に到達してからである。ナビ
ゲーションシステムに自車位置検出手段が備えられてい
るものの、車両が分岐点に到達したか、少し手前にいる
かの厳密な判断は難しい。

【００１０】以上のように、前方風景画像に関しては、
車両の前方に道路が存在するという前提の下に、案内表
示が行われる。しかし、左右風景画像については、左右
道路が撮影されていると限らないため、道路が映ってい
ないのに矢印が表示される可能性がある。その結果、表
示に違和感が発生し、却って案内表示が分かりにくくな
る。なお、ここでは、矢印図形を表示する場合について
説明したが、他の案内表示についても同様であることは
もちろんである。

【００１１】本発明は上記課題に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、車両の左右方向の風景画像を利用し
た案内であって、ユーザに違和感を与えることのない分
かりやすい案内を行うことができる案内画像表示装置を
提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の車両用の案内画
像表示装置は、車両の左右両方向を撮影する撮影手段
と、該撮影手段の撮影画像が、車両に対して左右方向に
延びる横方向道路を捉えているかどうかを判断する判断
手段と、撮影画像を表示し、判断手段により撮影画像が
横方向道路を捉えていると判断された際には、撮影画像
に案内画像を重畳表示する表示手段とを含む。

【００１３】本発明によれば、上記判断手段が、撮影手
段の撮影画像が横方向道路を捉えているか否かを判断
し、この判断に基づいて、横方向の風景画像に案内画像
が重畳される。ユーザは、横方向道路の状況と案内表示
を一緒に見ることができる。前方風景とは異なり、車両
の左右方向を撮影した画像には道路が写っているとは限
らない。しかし、本発明によれば、横方向道路が捉えら
れていないにも拘わらず案内画像が表示されることによ
る違和感発生が防止され、案内が分かりやすく表示され
る。

【００１４】例えば、右左折に関する経路案内の対象で
ある交差点に接近し、その交差点では見通しが悪いとす
る。交差点に達する手前で、交差点の拡大地図と経路案
内（進路を示す矢印など）が表示される。それから、交
差点の直前で、拡大地図が左右の風景画像に切り換えら
れる。このとき、横方向道路がまだ捉えられていなけれ
ば、案内画像は重畳されない。車両が交差点に到達し、
撮影画像に横方向道路が写ると、風景画像に経路案内用
の画像が重畳される。運転者は、風景画像が示す道路状
況を見て安全確認ができる。同時に、風景画像に重畳さ
れた経路案内を見て、進行すべき方向の確認ができる。
拡大地図上に表示された経路案内を見逃したり、覚えて
いなかったときでも、進行方向の確認ができるので、便
利である。

【００１５】好ましくは、矢印などの案内画像は、横方
向道路上に重畳するとよい。しかし、必ずしも道路の上
でなくてもよい。道路が見えないのに矢印を表示するの
と比べ、道路が見えていれば、その道路と矢印がずれて
いても違和感は少ないからである。

【００１６】前記判断手段では、例えば、撮影手段のフ
ォーカス機能によって得られる撮影対象までの距離に関
する情報を基に、撮影画像が横方向道路を捉えているか
否かが判断される。撮影対象までの距離を所定値と比較
すれば、その撮影対象が路側物か、道路かの判断ができ
る。路側物の方が車両の近くにあるからである。従っ
て、簡単な構成で確実な判断が可能となる。

【００１７】また、上記判断手段では、撮影された画像
を処理して、道路が映っているか否かを判断してもよ
い。道路の色や明度が一定であることを利用すれば、画
像から道路を容易に検出できる。

【００１８】本発明において、重畳される案内画像は、
例えば、上記の経路案内用の画像であり、矢印などであ
る。また、例えば、一方通行、進入禁止等の交通規制に
関する情報である。また、通行可能時間など、文字情報
を表示してもよい。そのほか、案内画像には、周辺設備
に関する情報など、運転に役立つ各種の情報が含まれ
る。本発明を適用する装置の用途などに応じ、これらの
情報のうちの必要なものを適用すればよい。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面を参照し説明
する。図３は、本実施形態の装置の全体構成を示すブロ
ック図である。制御部１０は経路案内のための各種のデ
ータ処理を行う。この制御部１０には、自車位置検出部
１２が接続されており、制御部１０はここからの情報に
より、常時、自車位置（現在位置）を認識する。自車位
置検出部１２は、例えばＧＰＳ（グローバル・ポジショ
ニング・システム）を利用したものであり、ＦＭ多重放
送により提供される誤差情報を加味したＤ−ＧＰＳ装置
なども利用できる。さらに、光ビーコンや電波ビーコン
から供給される位置情報や、マップマッチングによる補
正や、進行方向および走行距離から位置を検出する自立
航法などを組み合わせることも好適である。

【００２０】また、制御部１０には、全国の二次元地図
情報を記憶した地図データベース１４が接続されてい
る。地図データベース１４には、案内交差点などにおい
て現在位置周辺を拡大表示するための拡大地図情報も記
憶されている。

【００２１】また、制御部１０には、操作入力部１６が
接続されている。ユーザは、操作入力部１６を操作し
て、目的地を入力することができる。目的地が入力され
ると、制御部１０は、地図データベース１４の地図情報
を用いて、目的地までの最適経路を探索、設定する。そ
の他、ユーザは、操作入力部１６を用いて本装置に関す
る各種の指示を入力できる。

【００２２】また、制御部１０には、ディスプレイ１８
が接続されている。ディスプレイ１８は、制御部１０か
ら送られた画像を表示する。ディスプレイ１８には、現
在位置周辺の地図が表示されるとともに、地図上に現在
位置マークが表示される。また、右左折すべき交差点な
ど、案内対象の分岐点に進入するときには、交差点の拡
大地図が表示される。また、ディスプレイ１８には、後
述するように、制御部１０から送られた、左右方向の風
景画像が表示される。

【００２３】さらに、本装置では、車載カメラとして、
左カメラ２０ａ、右カメラ２０ｂが設けられている。カ
メラ２０ａ、２０ｂは、ＣＣＤカメラであって、車両の
最前部に設けられている。左カメラ２０ａは、車両の進
行方向に対して左方向を向けて取り付けられ、左方向の
風景を撮影する。一方、右カメラ２０ｂは、車両の進行
方向に対して右方向を向けて取り付けられ、右方向の風
景を撮影する。

【００２４】左カメラ２０ａ、右カメラ２０ｂは、画像
処理部２２に接続されている。両カメラにより得られた
撮像結果である画像信号は画像処理部２２に供給され
る。画像処理部２２は、画像信号に基づき、デジタル画
像データを得る。画像処理部２２は、左方向の画像と右
方向の画像を合成し、一つの画像にする。この画像は、
左右の２つの領域から構成され、左領域には左画像が当
てはめられ、右領域には右画像が当てはめられる。画像
処理部２２は、道路などの特定物を含む一部の範囲を左
右の各画像から切り出し、これを該当領域に張り付けて
もよい。画像処理部２２は制御部１０と接続されてお
り、合成画像は制御部１０へ送られる。

【００２５】また、カメラ２０ａ、２０ｂには、それぞ
れ、オートフォーカス装置（図示せず）が備えられてい
る。オートフォーカス装置は、赤外線や超音波を照射し
て直接的に距離測定を行うアクティブタイプでも、ビデ
オ信号にＦＦＴ等を施して合焦点を検出するパッシブタ
イプでもよい。オートフォーカス装置は、被写体までの
距離を測定し、この距離に基づいてカメラのピントを合
わす。

【００２６】オートフォーカス装置の測定結果に基づ
き、制御部１０では、ピントの合っている被写体が近距
離にあるか遠距離にあるかをもって、撮影画像に側方道
路（車両に対して左右方向に延びる横方向道路、斜め方
向を含む）が写っているか否かが判定される。具体的に
は、オートフォーカス装置での距離測定値は、画像処理
部２２を介して制御部１０へ送られる。制御部１０で
は、被写体までの距離が、所定の判断基準値と比較され
る。この判断基準値は、一般的な見通しの悪い交差点を
含む地域における、車両（カメラ）と左右の路側物の平
均的な距離を基準に定められている。判断基準値は、上
記の路側物までの平均的な距離よりもある程度大きな値
に定められている。道路ごとに異なる基準値を定め、地
図データベース１４に記憶しておいてもよい。制御部１
０は、入力された被写体までの距離が上記の判断基準値
以下であれば、撮影画像に道路が写っていないと判断す
る。また、被写体までの距離が判断基準値よりも大きけ
れば、撮影画像に道路が写っていると判断する。

【００２７】また、画像処理部２２は、左方向、右方向
のそれぞれの撮影画像から道路を探す処理を行う。ま
ず、撮影画像から、色や明度レベルが急に変わるエッジ
が抽出される。そして、画像の下部から中央付近に向け
て延びる縦方向のエッジがあるか否かが判定される。さ
らに、このエッジに囲まれた領域では、色や明度レベル
が一定であるか否か（ある程度の範囲内の値であるか否
か）が判定される。一定である場合、その部分が道路で
あると判定する。なお、この判定では、道路上の白線や
標識などの存在を考慮する。このようにして、カメラが
取り込んだ風景が壁などの遮蔽物だけを含んでいるの
か、側方の道路風景を含んでいるのかが認識される。

【００２８】そして、画像処理部２２は、道路の有無の
情報と、画像内での道路の位置、形状、方向を示す情報
を制御部１０へ送る。制御部１０では、入力情報から、
画像内の道路の有無が分かる。この判定結果と、上記の
オートフォーカス装置を利用した判定結果とを併用し
て、最終的に、撮影画像に側方道路が写っているか否か
が判定される。また、道路の位置、形状、方向を示す情
報は、経路案内用の矢印を道路上に重畳するときに用い
られる。

【００２９】なお、本実施形態では、上記のように、画
像内に道路が捉えられているか否かの判断するために、
オートフォーカスによる距離測定結果と画像処理部２２
による画像処理結果とが利用されているが、どちらか一
方のみを使ってもよいことはもちろんである。また、レ
ーダ装置等を設けて車両左右の物体までの距離を測定
し、検出結果に基づいて側方道路の存在を検出してもよ
い。

【００３０】次に、図３の装置の動作について、図４の
フローチャートを参照して説明する。まず、通常のナビ
ゲーション装置と同様に、ユーザによって操作入力部１
６より目的地が入力され、また、自車位置が検出される
（Ｓ１０）。自車位置は、自車位置検出部１２の出力を
取り込むことによって得られる。制御部１０は、地図デ
ータベースに記憶されている地図データを基に、現在地
から目的地までの最適経路を探索する（Ｓ１２）。この
経路探索は、ダイクストラ法などを用いた通常の方法で
行う。このとき、目的地までの経路上で右左折等の案内
が必要な分岐点も決定される。

【００３１】走行が開始されると、制御部１０は自車位
置を検出し（Ｓ１４）、目的地に到達したか否かを判定
し（Ｓ１６）、目的地に到達したら処理を終了する。目
的地に到達していなければ、側方画像を表示すべき分岐
点に到達したか否かが判定される（Ｓ１８）。信号機の
ない交差点（Ｔ字路を含む）、信号機はあるがそれが点
滅信号である分岐点、事故が多発する交差点などは、見
通しの悪い交差点であると考えられる。そこで、このよ
うな見通しの悪い交差点が地図データベース１４に登録
されている。ユーザは、操作入力部１６を利用して、適
宜、見通しの悪いと考える分岐点を入力できる。入力さ
れた分岐点も地図データベース１４に登録されている。
登録された分岐点であり、かつ、設定経路上で右左折す
べき分岐点が、側方画像表示の必要な分岐点として認識
される。Ｓ１８では、側方画像表示の必要な分岐点のう
ち、設定経路上で次に車両が到達する分岐点に着目す
る。そして、自車位置を基に、着目している分岐点に接
近したか否か（例えば、５０ｍ手前まで接近したか）が
判断される（Ｓ１８）。この判断には、車速や、ブレー
キの作動、方向指示器の作動を加味してもよい。着目し
ている分岐点に接近していなければ、Ｓ１４に戻り、自
車位置を更新して同様の判断を繰り返す。

【００３２】側方画像を表示すべき分岐点に接近した
ら、制御部１０は、カメラ２０ａ、２０ｂに指示を出し
て、撮影を開始させる。撮影された左右両方向の画像
は、画像処理部２２で処理されて、一枚の画像になる。
この画像は制御部１０に送られ、ディスプレイ１８に表
示される（Ｓ２０）。ディスプレイ１８では２画面表示
が行われ、左右に分割された２領域のそれぞれに、左方
向と右方向の風景が写される。

【００３３】次に、制御部１０は、自車位置を中心とし
た空間上で、経路案内用の矢印図形を計算で求め（Ｓ２
２）、画面上への矢印図形の投影像を求める（Ｓ２
４）。ここでの処理は特開平７−６３５７２号公報にも
記載されているが、矢印の方向が横方向である点で上記
公報と異なる。

【００３４】矢印図形は、例えば、以下のようにして求
められる。地図データは、周知のように、分岐点などに
対応するノードと、ノード間を連結するリンクによって
構成されているものとする。図５のＴ字路において、車
両Ｘは下方から見通しの悪い交差点Ｙに接近している。
交差点Ｙは、左折を案内すべき交差点である。Ｐａは、
交差点Ｙのノードである。また、Ｐｂは、その交差点ノ
ードＰａの隣のノードであって、案内分岐方向（車両が
進むべき方向）の道路上のノードである。線分（ベクト
ル）ＰａＰｂの一端をＰａに固定したまま、線分ＰａＰ
ｂの長さを所定長（例えば１０ｍ）に変換する。変換し
た線分に幅をもたせ、さらに、Ｐａと反対側の先端に三
角形をつける。線分の幅は、所定幅（例えば３ｍ）にし
たり、道路の幅員の半分に設定すればよい。このように
して、図５に示すような矢印図形が形成される。

【００３５】上記の矢印図形は、地図上に（すなわち地
面に）描かれている。そこで、カメラの視野に道路が入
っており、かつ、画面がカメラの撮像面の位置にあると
想定して、この画面に矢印を投影した投影像を計算で求
める。本実施形態では、左右の画像が２画面表示され
る。そこで、左折の場合は画面の左側領域に投影像が生
成され、右折の場合は右側領域に生成される。

【００３６】次に、側方道路（横方向道路）を撮影でき
ているか否かが判断される（Ｓ２６）。ここでは、前述
したように、オートフォーカス装置によって測定された
被写体までの距離と、所定の判断基準値が比較される。
また、画像処理部２２での道路抽出の結果が利用され
る。図１の場合、車両は停止線の手前で一旦停止してお
り、撮影画像には遮蔽物が写っている。このとき、被写
体までの距離が小さく、また、画像処理部２２では道路
が検出されない。従って、左右の側方道路風景は撮影で
きていないと判定される。一方、図２の場合、車両の先
端が交差点内にあり、カメラの視野に道路が入ってい
る。このとき、被写体までの距離が大きく、かつ、画像
処理部２２で道路が検出される。従って、左右の側方道
路が撮影できていると判定される。

【００３７】実際のところ、Ｓ２６では、前方の交叉す
る道路に車両前部が少しでも突き出ているか否かが判定
されている。自車位置検出結果と地図データを用いて
も、このような細かい判断は難しい。本実施形態では、
カメラのオートフォーカス機能を利用したり、画像処理
を行って、上記の判断を可能としている。

【００３８】Ｓ２６にて左右の側方画像を撮影できてい
ると判断した場合、矢印図形の投影像を風景画像に合成
して表示する（Ｓ２８）。表示用の画像データには、左
側画像と右側画像が含まれる。このうちの一方が、案内
方向（車両が曲がる方向）の画像である。制御部１０
は、案内方向の画像の上に矢印図形を合成する。また、
制御部１０には、側方道路を抽出した結果として、道路
の位置、形状、方向を示す情報が画像処理部２２から入
力されている。この情報を基に、制御部１０は、矢印の
表示位置と表示方向を調整する。そして、風景画像中の
道路の中央に沿って矢印が延びるように、矢印が風景画
像に合成される。合成された画像は、ディスプレイ１８
に送られて表示される。

【００３９】図６は画面表示例であり、車両が図２の状
態にあるときの画面が示されている。図示のように、左
半分には左カメラ２０ａによって撮影された風景が、右
半分には右カメラ２０ｂによって撮影された風景が、そ
れぞれ表示されている。そして、案内方向である左側画
像には、矢印が重畳して表示されている。

【００４０】矢印の合成の後、自車位置検出結果に基づ
き、着目している分岐点を通過したか否かが判断され
（Ｓ３０）、通過していなければＳ２０に戻る。なお、
Ｓ２６にて側方風景画像が撮影できていないと判断され
たときは、矢印の合成が行われないので、側方画像のみ
が表示される。ここに該当するのは、車両が交差点に突
き出す前の状態のときである（図１）。

【００４１】Ｓ３０で分岐点を通過したと判断したとき
は、側方画像の表示を終了する（Ｓ３２）。そして、Ｓ
１２で設定した最適経路から車両が逸脱しているか否か
を判定する（Ｓ３４）。逸脱していなければ、Ｓ１４に
戻り、同様の処理を繰り返す。従って、設定経路上で次
に存在する見通しの悪い分岐点を対象として、側方画像
の表示が行われることになる。車両が最適経路を逸脱し
たときは、Ｓ１２に戻って最適経路を再探索する。

【００４２】以上が、本実施形態の装置の動作である。
ここでは、本実施形態の特徴的な動作として、側方画像
の表示に関連する動作を中心に説明した。上記の他に、
本装置では、通常のナビゲーションシステムと同様に、
案内対象の分岐点付近で拡大地図を用いた案内表示が行
われる。この処理は、図４のフローチャートと並行して
行われる。案内対象の分岐点が側方画像の表示対象でな
ければ、拡大地図の表示のみが行われる。案内対象の分
岐点が側方画像の表示対象であれば、図４のＳ２０に先
だって拡大地図が表示される。そして、Ｓ２０では、拡
大地図から側方風景画像へと表示が切り換えられる。

【００４３】本実施形態を利用するユーザは、見通しの
悪い交差点に接近したときに、まず、拡大地図を見て進
行方向を確認する。その後、ディスプレイの表示は、側
方画像に切り換えられる。切換直後は、ディスプレイに
は側方道路が映らない。この間は、矢印表示も行われな
い。車両の前部が交差点に突き出たときに、風景画像に
道路が映るとともに、この画像に矢印が合成される。運
転者は、ディスプレイを見て、運転者からは見えない横
方向の道路の状況が分かり、安全確認ができる。同時
に、風景画像に重畳された矢印を見て、進行方向を確認
できる。拡大地図で表示された進路案内を見逃したり、
覚えていなかったときでも、進行方向の確認ができるの
で、便利である。

【００４４】このように、本実施形態では、側方画像に
道路が捉えられていないにも拘わらず、矢印が表示され
るといったことがない。従って、違和感のない、分かり
やすい表示が行われる。運転者は、見通しの悪い交差点
で、安全確認と進路確認を同時に、そして容易に行うこ
とができる。

【００４５】なお、本実施形態では、２つのカメラを用
いて左右それぞれを撮影している。これに対し、１つの
カメラで左右両方を撮影してもよい。例えば、直角に折
れ曲がった特殊ミラーをカメラ前部に設けたカメラが周
知である。このカメラは、ミラーの折れ曲がり部分の左
側領域での反射を利用して左の風景を、右側領域での反
射を利用して右の風景を取り込む。さらに、１つのカメ
ラで左右および前方方向を撮影するカメラを使ってもよ
い。例えば、上記の特殊ミラーを使って取り込んだ左右
方向の被写体を撮像面の下半分に撮像し、ミラーを介さ
ずに取り込んだ前方の被写体を撮像面の上半分に撮像す
るカメラが周知である。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両が見通しの悪い交差点の少し手前にいる
状態を示す図である。

【図２】見通しの悪い交差点に車両の前部が少し突き
出た状態を示す図である。

【図３】本発明の実施形態の全体構成を示すブロック
図である。

【図４】図１の装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図５】経路案内用の矢印を計算で求める方法を示す
図である。

【図６】側方画像に矢印を合成した画面表示の例を示
す図である。

【符号の説明】

１０制御部、１２自車位置検出部、１４地図デー
タベース、１６操作入力部、１８ディスプレイ、２
０ａ左カメラ、２０ｂ右カメラ、２２画像処理
部。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の左右両方向を撮影する撮影手段
と、該撮影手段の撮影画像が、車両に対して左右方向に延び
る横方向道路を捉えているかどうかを判断する判断手段
と、撮影画像を表示し、判断手段により撮影画像が横方向道
路を捉えていると判断された際には、撮影画像に案内画
像を重畳表示する表示手段と、を含むことを特徴とする車両用の案内画像表示装置。
【請求項２】請求項１に記載の装置において、前記判断手段では、撮影手段のフォーカス機能によって
得られる撮影対象までの距離に関する情報を基に、撮影
画像が横方向道路を捉えているか否かが判断されること
を特徴とする車両用の案内画像表示装置。