JP2002225628A

JP2002225628A - 車両用表示装置

Info

Publication number: JP2002225628A
Application number: JP2001027030A
Authority: JP
Inventors: Yasuhide Yamamoto; 泰秀山本; Hiroshi Saito; 浩斎藤
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-02-02
Filing date: 2001-02-02
Publication date: 2002-08-14
Anticipated expiration: 2021-02-02
Also published as: JP4774603B2

Abstract

(57)【要約】【課題】他車両や自転車などの移動体の有無により正
確に道路状況を表示する。【解決手段】複数のカメラヘッド１で撮像された車両
左右側面方向の各撮像画像を用いて、表示用画像を作成
する画像合成部１５と、作成された表示用画像を表示す
る車内ディスプレイ５と、各撮像画像を解析して画像内
に含まれる移動体の有無を検出して移動体有無情報を作
成する移動物体判定部１２と、車両進行方向における交
差路の状況に関する道路状況情報を取得する状態判定部
１３と、道路状況情報と移動体有無情報とに基づいて各
撮像画像の比率を決定する表示領域設定部１１と、決定
した各撮像画像の比率に従って表示用画像を作成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載され
て、車両の左右側面方向を撮像して撮像した映像を運転
者に提示する車両用表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の前部又は後部に取り付
けられたカメラ装置により撮像された車両の左右側方の
画像を並べて車内の表示モニタに表示する車両用表示装
置が例えば特開平１０−２５８６８２号公報で開示され
ている。

【０００３】この車両用表示装置では、ユーザに操作さ
れる手動操作スイッチや、地図データに基づいて車両の
現在位置などを検出するナビゲーション装置と接続され
ている。そして、車両用表示装置では、表示する左右側
方の画像を組み合わせて表示するに際して、手動操作ス
イッチからの操作入力信号や、ナビゲーション装置から
の道路状況情報に基づいて左側方の画像と右側方の画像
の表示領域の比率を決定していた。これにより、従来の
車両用表示装置では、運転者が所望する側方の画像の比
率を大きくして表示すると共に、予め登録された交差路
で予め設定された比率で画像表示することで、運転者が
注意すべき側方の画像を大きく表示していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両用表示装置では、図３７に示すように、自車両
１０１が通行する第１道路１０２と他車両１０３が通行
する可能性のある第２道路１０４からなるＴ字交差路に
おいて、第１道路１０２から自車両１０１が左折し、第
２道路１０４には他車両１０３が存在しない場合（図３
７（ａ））や、自車両１０１の右側方から左側方に向か
って他車両１０３が第２道路１０４を進行する場合（図
３７（ｂ））には、予め設定した右側方画像１１１の比
率を左側方画像１１２の比率よりも大きくする。これに
より、従来の車両用表示装置では、運転者に右側方の物
体確認を容易とする。

【０００５】しかし、図３８に示すように、第１道路１
０２から自車両１０１が左折し、自車両１０１の左側方
から右側方に向かって自転車１０５が第２道路１０４を
進行する場合であっても、右側方画像１１１よりも左側
方画像１１２を小さく表示してしまい、左側方画像１１
２に自転車１０５を表示し、運転者にとって自転車１０
５の存在確認をしにくくしてしまうという問題点があっ
た。

【０００６】そこで、本発明は、上述した従来の実情に
鑑みて提案されたものであり、他車両や自転車などの移
動体の有無により正確に道路状況を表示することができ
る車両用表示装置を提供するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
車両左右側面方向の各画像を撮像する撮像手段と、上記
撮像手段で撮像された車両左右側面方向の各撮像画像を
用いて、表示用画像を作成する画像作成手段と、上記画
像作成手段で作成された表示用画像を表示する表示手段
と、車両左右方向の移動体の有無を検出して移動体有無
情報を作成する移動体検出手段と、車両進行方向におけ
る交差路の状況に関する道路状況情報を取得する状況取
得手段と、上記状況取得手段で取得した道路状況情報
と、上記移動体検出手段により作成された移動体有無情
報とに基づいて各撮像画像の比率を決定する比率決定手
段と、上記比率決定手段で決定した各撮像画像の比率に
従って上記表示用画像を作成するように上記画像作成手
段を制御する制御手段とを備える。

【０００８】このような車両用表示装置は、道路状況情
報及び移動体有無情報に基づいて各撮像手段で撮像され
た各撮像画像の比率を決定し、決定した各撮像画像の比
率に従って表示用画像を画像作成手段で作成し、比率が
異なる複数の撮像画像が合成された表示画像を表示手段
で表示する。

【０００９】請求項２に係る発明において、上記移動体
検出手段は、上記撮像手段で撮像された各撮像画像を解
析して画像内に含まれる移動体の有無を検出する。

【００１０】このような車両用表示装置は、複数の撮像
画像の比率を決定するに際して、表示する対象となる撮
像画像を解析して移動体の有無を検出して移動体有無情
報を作成する。

【００１１】請求項３に係る発明において、上記状況取
得手段は、交差路の車線数、自車両の進行方向に基づい
て道路状況を判定する。

【００１２】このような車両用表示装置は、交差路の車
線数、及び自車両の進行方向に従って道路状況を判定す
ることで、交差路の車線数及び自車両の進行方向に従っ
た画像の比率を決定して各撮像画像の大きさを異にす
る。

【００１３】請求項４に係る発明において、上記比率決
定手段は、移動体が画像内に含まれることを示す移動体
有無情報に基づいて、移動体が含まれない撮像画像の比
率よりも、移動体が含まれる撮像画像の比率を大きくす
る。

【００１４】このような車両用表示装置は、移動体が含
まれる撮像画像の比率を大きくすることで、移動体が含
まれる撮像画像を、移動体が含まれない撮像画像よりも
大きくした表示用画像を作成して表示する。

【００１５】請求項５に係る発明では、上記制御手段
は、上記比率決定手段で決定された各撮像画像の比率が
同じであるときに、上記移動体検出手段により移動体が
存在する移動体有無情報が作成されたときには、この作
成された移動体有無情報に基づいて移動体が検出された
撮像画像の枠表示部分を変更するように上記画像作成手
段を制御する処理を更に行う。

【００１６】このような車両用表示装置は、移動体が検
出されたときに、移動体が含まれる撮像画像の枠部分
を、移動体が含まれない撮像画像の枠部分とは異なる表
示形態にした表示用画像を作成する。

【００１７】請求項６に係る発明では、上記比率決定手
段は、上記移動体が存在することを示す移動体有無情報
が検出されたときであっても、上記道路状況情報に基づ
いた各撮像画像の比率を決定する。

【００１８】このような車両用表示装置は、移動体が検
出されたときであっても、道路状況を優先して、各撮像
画像の比率を決定して表示する。

【００１９】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、道路状
況情報及び移動体有無情報に基づいて各撮像画像の比率
を決定し、決定した各撮像画像の比率に従って表示用画
像を作成し、比率が異なる複数の撮像画像が合成された
表示画像を表示するので、移動体の存在を判定したとき
には移動物体が検出された方向を大きく表示すると共
に、移動体が検出されないときには現在の道路状況から
判断して左右側方の比率を設定しているので、他車両や
自転車などの移動体の有無により正確に道路状況を表示
することができ、更には車両運転者が注意すべき方向の
画像の比率を大きくして表示することができる。

【００２０】請求項２に記載の発明によれば、時間的に
差をもって撮像された各撮像画像の比較で移動体の検出
を行うため、移動体を検出するための専用のセンサ等を
設ける必要が無く、構成を簡素化でき、安価に車両運転
者に提供できる。

【００２１】請求項３に記載の発明によれば、交差路の
車線数及び自車両の進行方向に従った画像の比率を決定
して各撮像画像の大きさを異にすることができ、車両運
転者が注意すべき方向の画像の比率を大きくして表示す
ることができる。

【００２２】請求項４に記載の発明によれば、移動体が
含まれる撮像画像の比率を大きくすることで、移動体が
含まれる撮像画像を、移動体が含まれない撮像画像より
も大きくした表示用画像を作成して表示することができ
るので、移動体の有無を明確に車両運転者に提示するこ
とができる。

【００２３】請求項５に記載発明によれば、移動体が検
出されたときに、移動体が含まれる撮像画像の枠部分
を、移動体が含まれない撮像画像の枠部分とは異なる表
示形態にした表示用画像を作成するので、何れかの画像
の比率を小さくしなくても、移動体の有無を明確に車両
運転者に提示することができる。

【００２４】請求項６に記載の発明によれば、移動体が
検出されたときであっても、道路状況を加味して各撮像
画像の比率を決定することで、移動体の有無に加え、更
に別の移動体の来る可能性も考慮した画像を車両運転者
に提示することができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して説明する。

【００２６】［本発明の第１実施形態］「第１実施形態に係る車両用表示システムの構成」本発
明の第１実施形態に係る車両用表示システムは例えば図
１に示すように構成される。

【００２７】この車両用表示システムは、車両の前部又
は後部に外部に露呈して設けられた複数のカメラヘッド
１Ａ、１Ｂ（以下総称するときには単に「カメラヘッド
１」と呼ぶ。）と、カメラヘッド１からの撮像信号を入
力するカメラドライバ２Ａ、２Ｂ（以下、総称するとき
には単に「カメラドライバ２」と呼ぶ。）と、ナビゲー
ション装置３と、カメラドライバ２からの撮像信号を側
方表示画像に変換する表示制御装置４と、車両運転者に
視認可能な位置に設けられた車内ディスプレイ５とを備
える。

【００２８】カメラヘッド１は、例えばＣＣＤ（Charge
Coupled Device）イメージャを備え、車両の前部又は
後部に設けられることで車両の左右側方の映像を撮像し
て、撮像信号をカメラドライバ２に出力する。

【００２９】カメラドライバ２は、カメラヘッド１を所
定の周波数で駆動することで、所定時間毎に所定フレー
ム数の側方画像を得る。このカメラドライバ２は、カメ
ラヘッド１Ａ、１Ｂに対応してカメラドライバ２Ａ、２
Ｂからなり、カメラドライバ２Ａにより自車両の左側方
の画像である左側方画像、カメラドライバ２Ｂにより自
車両の右側方の画像である右側方画像を得る。カメラド
ライバ２は、時間的に連続したフレーム毎の左側方画像
及び右側方画像を表示制御装置４に出力する。

【００３０】ナビゲーション装置３は、図示しないナビ
ゲーション用衛星システムと無線通信する機能を有し、
記録媒体などに記憶している地図データとのマッチング
を行うことで、現在の車両位置や、車両位置における道
路情報を得て、表示制御装置４に出力する。また、この
ナビゲーション装置３は、内部の地図データを用いて、
ナビゲーション画像を表示して、映像セレクタ部１６を
介して車内ディスプレイ５にナビゲーション画面を表示
させる。

【００３１】表示制御装置４は、ナビゲーション装置３
からの道路情報、後述の移動体検出結果などに基づい
て、左側方画像と右側方画像との表示画像の比率を決定
して、決定した比率に従って左側方画像と右側方画像と
を合成した側方表示画像を作成して、車内ディスプレイ
５に出力する。

【００３２】車内ディスプレイ５は、例えばＬＣＤ（Li
quid Crystal Display）パネルからなり、表示制御装置
４からの側方表示画像や、ナビゲーション装置３による
地図データなどの各種情報を表示して、車両運転者など
に各種情報を提示する。

【００３３】「表示制御装置４の構成」つぎに、表示制
御装置４の構成について説明する。表示制御装置４は、
図１から分かるように、カメラドライバ２と接続された
表示領域設定部１１、移動物体判定部１２、ナビゲーシ
ョン装置３と接続された状態判定部１３、車速判定部１
４、画像合成部１５、車内ディスプレイ５に側方表示画
像を出力する映像セレクタ部１６を備える。

【００３４】車速判定部１４は、例えば外部の車速セン
サと接続され、この車速センサからのセンサ信号に従っ
て現在の車両の速度を判定して車両速度情報を生成し、
移動物体判定部１２、状態判定部１３及び映像セレクタ
部１６に出力する。

【００３５】移動物体判定部１２は、カメラドライバ２
から左側方画像及び右側方画像が入力されると共に、車
速判定部１４から車両速度情報が入力される。移動物体
判定部１２は、図２に示すように、Ａ地点に自車両１０
１が存在しているときには図３（ａ）に示すような移動
物体１０２を含む右側方画像を撮像し、走行してＡ’地
点に自車両１０１が存在するときには図３（ｂ）に示す
ような移動物体１０２を含む右側方画像を撮像したとす
る。そして、移動物体判定部１２は、移動物体を検出す
るに際して、図３（ａ）の右側方画像の撮像時刻と図３
（ｂ）の右側方画像の撮像時刻との時間差と、車両速度
情報から求めた自車両１０１の移動距離（Ａ−Ａ’）を
考慮した範囲の画像を得る。そして、図３（ｃ）に示す
ように時間差を持たせて撮像した双方の画像を比較して
移動物体１０２の大きさに差があると判定したときには
移動物体１０２が存在すると判定し、移動物体１０２の
大きさに差がないと判定したときには移動物体１０２が
存在しないと判定する。移動物体判定部１２は、この判
定結果を示す移動物体有無情報を生成して、表示領域設
定部１１に出力する。

【００３６】状態判定部１３は、ナビゲーション装置３
からの道路情報、及び車速判定部１４からの車両速度情
報に基づいて、自車両が進入する交差路の車線数、交差
路の通行方向、自車両の進行方向を判定して、状態判定
情報を生成して表示領域設定部１１に出力する。

【００３７】表示領域設定部１１は、状態判定情報及び
移動物体有無情報に基づいて、カメラドライバ２からの
右側方画像と、左側方画像との表示領域の比率を設定す
る。表示領域設定部１１は、右側方画像の表示領域の比
率、左側方画像の表示領域の比率を示す比率設定情報を
生成して画像合成部１５に出力する。なお、表示領域設
定部１１により比率設定情報を作成する処理については
後述する。

【００３８】画像合成部１５は、表示領域設定部１１か
ら比率設定情報、及びカメラドライバ２で得た左側方画
像及び右側方画像が入力され、比率設定情報に従って左
側方画像と右側方画像とを合成した側方表示画像を作成
して映像セレクタ部１６に出力する。

【００３９】映像セレクタ部１６は、例えば外部に設け
られ、車両運転者などにより操作されるスイッチやダイ
ヤルの操作内容を示す操作入力信号が入力される。映像
セレクタ部１６は操作入力信号に応じて、画像合成部１
５からの側方表示画像や、車速判定部１４からの車両速
度情報の内容を示す表示データを車内ディスプレイ５に
切り替え出力する。これにより、映像セレクタ部１６
は、車内ディスプレイ５に各種情報や画像を表示させ
る。

【００４０】このような車両用表示システムでは、ナビ
ゲーション装置３からの道路情報に応じて交差路に自車
両１０１が進入する手前に、移動物体判定部１２による
移動体有無情報に基づいて右側方画像と左側方画像の比
率を決定し、この比率に従って右側方画像及び左側方画
像を画像合成部１５で合成して得た側方表示画像を映像
セレクタ部１６で切り替え表示する。これにより、車両
用表示システムでは、通常のナビゲーション画像やオー
ディオ画像から、交差路での側方表示画像に自動的に切
り替える。なお、この通常の画像から、側方表示画像へ
の自動的な切り替えの具体例は後述する。

【００４１】「車両用表示システムの動作」図４に、表
示制御装置４により側方表示画像を作成して車内ディス
プレイ５に表示するときの処理手順を示し、図５〜図１
２に、第１道路１０２を走行する自車両１０１の進行方
向と第２道路１０４を走行する他車両１０３の走行方
向、及び道路の状況に応じた表示形態を示す。

【００４２】図４によれば、先ず、車両運転者により操
作パネルなどを操作することで側方の画像を表示するこ
とを指示する起動スイッチが操作された操作入力信号が
映像セレクタ部１６に入力されることにより、左側方画
像及び右側方画像を合成して表示する側方表示画像を作
成する処理を開始し、ステップＳ１から処理を開始す
る。

【００４３】ステップＳ１において、車速判定部１４に
より自車両の車速を認識して車両速度情報の生成をし、
自車両が停止しているか否かの判定をする。車速判定部
１４により自車両が停止してると判定したときにはステ
ップＳ２に処理を進め、自車両が停止していないと判定
したときにはステップＳ９に処理を進める。

【００４４】ステップＳ２において、カメラヘッド１
Ａ、１Ｂで撮像され、カメラドライバ２Ａ、２Ｂで得た
左側方画像ＰＬ（ｔ）、右側方画像ＰＲ（ｔ）を移動物
体判定部１２により入力して内部のメモリに記憶してス
テップＳ３に処理を進める。

【００４５】ステップＳ３において、ステップＳ２で記
憶した左側方画像ＰＬ（ｔ）及び右側方画像ＰＲ（ｔ）
を撮像した時刻ｔからの所定期間後の第ｎフレームの左
側方画像ＰＬ（ｔ＋ｎ）、左側方画像ＰＬ（ｔ＋ｎ）を
移動物体判定部１２により入力した内部のメモリに記憶
してステップＳ４に処理を進める。

【００４６】ステップＳ４において、ステップＳ２及び
ステップＳ３で得た右側方画像ＰＲ（ｔ）と右側方画像
ＰＲ（ｔ＋ｎ）とを比較すると共に、左側方画像ＰＬ
（ｔ）と左側方画像ＰＬ（ｔ＋ｎ）とを比較して差分が
あるか否かの判定を移動物体判定部１２によりする。こ
のとき、移動物体判定部１２は、双方の画像の輝度を比
較することで差分を認識する。いずれかの画像に差分が
あると判定したときにはステップＳ５に処理を進め、差
分がないと判定したときにはステップＳ９に処理を進め
る。

【００４７】ステップＳ５において、ステップＳ４での
比較で、左側方画像ＰＬ、右側方画像ＰＲのうち、何れ
かの画像に差分があったのかを移動物体判定部１２によ
り判定する。

【００４８】左側方画像ＰＬに差分があったと判定した
ときには、移動物体判定部１２により左側方画像ＰＬに
移動物体が存在することを示す移動物体有無情報を表示
領域設定部１１に出力してステップＳ６に処理を進め
る。右側方画像ＰＲに差分があったと判定したときに
は、移動物体判定部１２により右側方画像ＰＲに移動物
体が存在することを示す移動物体有無情報を表示領域設
定部１１に出力してステップＳ８に処理を進める。左側
方画像ＰＬ及び右側方画像ＰＲの双方の画像に差分があ
ったと判定したときには、移動物体判定部１２により左
側方画像ＰＬ及び右側方画像ＰＲに移動物体が存在する
ことを示す移動物体有無情報を表示領域設定部１１に出
力してステップＳ７に処理を進める。

【００４９】ステップＳ６において、他車両や自転車な
どの移動物体が左側方から接近して来るものと判断し、
左側方の注意を運転者に促すために、表示領域設定部１
１により左側方画像ＰＬの比率を上げて拡大する比率設
定情報を作成して画像合成部１５に出力する。これに応
じ、比率設定情報で指定された比率により画像合成部１
５で左側方画像ＰＬを拡大して左側方画像ＰＬと右側方
画像ＰＲとを合成して映像セレクタ部１６を介して車内
ディスプレイ５に表示してステップＳ１６に処理を進め
る。

【００５０】この例としては、図６に示すように左側方
から右側方への一方通行道路において他車両１０３が左
側方から右側方に走行する場合に自車両１０１が右折す
る場合（ｃ）又は直進する場合（ｄ）、図７に示すよう
に左側方から右側方への一方通行道路において自転車１
０５が左側方から右側方に進行する場合に自車両１０１
が左折する場合（ａ）及び直進する場合（ｂ）、図１０
に示すように双方向通行道路において他車両１０３Ｂが
左側方から右側方に走行する場合に自車両１０１が左折
する場合（ａ）、直進する場合（ｂ）、右折する場合
（ｃ）がある。この場合には左側方画像ＰＬの比率を大
きくして左側方画像画面１１２を大きく表示する。

【００５１】ステップＳ７において、他車両や自転車な
どの移動物体が左側方及び右側方から接近して来るもの
と判断し、左側方及び右側方の注意を運転者に促すため
に、表示領域設定部１１により左側方画像ＰＬと右側方
画像ＰＲの比率を同じとする比率設定情報を作成して画
像合成部１５に出力する。これに応じ、比率設定情報で
指定された比率により画像合成部１５で左側方画像ＰＬ
及び右側方画像ＰＲとを同じ大きさとし左側方画像ＰＬ
と右側方画像ＰＲとを合成して映像セレクタ部１６を介
して車内ディスプレイ５に表示してステップＳ１６に処
理を進める。

【００５２】このとき、画像合成部１５は、左側方及び
右側方からの移動物体がない場合の表示と区別するため
に、画像枠の色などを変更する画像処理を左側方画像Ｐ
Ｌ及び／又は右側方画像ＰＲに施した側方表示画像を作
成する。

【００５３】この例としては、図８に示すように何れか
の一方通行道路において、他車両１０３が右側方から左
側方に走行すると共に自転車１０５が左側方から右側方
に走行する場合に自車両１０１が左折する場合（ａ）又
は直進する場合（ｂ）や、他車両１０３が左側方から右
側方に走行すると共に自転車１０５が右側方から左側方
に走行する場合に右折する場合（ｃ）又は直進する場合
（ｄ）がある。更に、この例としては、図１２（ａ）〜
図１２（ｃ）に示すように双方向通行道路において他車
両１０３Ａ及び他車両１０３Ｂが双方向に走行している
場合に、自車両１０１が左折する場合（ａ）、直進する
場合（ｂ）、右折する場合（ｃ）がある。この場合には
左側方画像ＰＬ及び右側方画像ＰＲの比率を同じにして
表示する。

【００５４】ステップＳ８において、他車両や自転車な
どの移動物体が右側方から接近して来るものと判断し、
右側方の注意を運転者に促すために、表示領域設定部１
１により右側方画像ＰＲの比率を上げて表示領域を拡大
する比率設定情報を作成して画像合成部１５に出力す
る。これに応じ、比率設定情報で指定された比率により
画像合成部１５で右側方画像ＰＲを拡大して左側方画像
ＰＬと右側方画像ＰＲとを合成して映像セレクタ部１６
を介して車内ディスプレイ５に表示してステップＳ１６
に処理を進める。

【００５５】この例としては、図６に示すように一方通
行道路において他車両１０３が右側方から左側方に走行
する場合に自車両１０１が左折する場合（ａ）又は直進
する場合（ｂ）がある。また、他の例としては、図７に
示すように、左側方から右側方への一方通行道路におい
て右側方から左側方に自転車１０５が走行する場合に、
自車両１０１が右折する場合（ｃ）又は直進する場合
（ｄ）がある。更に他の例としては、図１１に示すよう
に、双方向通行道路において右側方から左側方に他車両
１０３Ａが走行する場合に、自車両１０１が左折する場
合（ａ）、直進する場合（ｂ）、右折する場合（ｃ）が
ある。これらの場合には右側方画像ＰＲについての比率
を大きくして右側方画像画面１１１を大きく表示する。

【００５６】ステップＳ４で移動物体が左右側方に存在
しないと判断した後のステップＳ９において、図示しな
い車両運転操作判定部によりウインカー操作方向、ハン
ドル操舵角を検出し、自車両１０１の進行方向が左折か
否かを判定する。自車両１０１が左折すると判定したと
きにはステップＳ１０に処理を進め、自車両１０１の進
行方向が左折でないと判定したときにはステップＳ１１
に処理を進める。

【００５７】ステップＳ１０において、第２道路１０４
に移動物体はなく、自車両１０１が左折するときの右側
方の注意を運転者に促すために、ステップＳ８と同様の
処理をし、右側方画像ＰＲを拡大して車内ディスプレイ
５に表示してステップＳ１６に処理を進める。

【００５８】移動物体がなく、自車両１０１が左折する
例としては、図５（ａ）に示す右側方から左側方への一
方通行道路において自車両１０１が左折する場合や、図
９（ａ）に示す双方向通行道路において自車両１０１が
左折する場合があり、この場合には右側方画像ＰＲの比
率を大きくして右側方画像画面１１１を大きく表示す
る。

【００５９】ステップＳ１１において、ナビゲーション
装置３からの道路情報に応じて、状態判定部１３により
自車両１０１が進入しようとする交差路が単線であるか
否かを判定する。状態判定部１３により交差路が単線で
はないと判定したときにはステップＳ１２に処理を進
め、交差路が単線であると判定したときにはステップＳ
１３に処理を進める。

【００６０】ステップＳ１２において、第２道路１０４
に移動物体がなく、自車両１０１が複数車線のある交差
路を前進又は右折するため、左右側方の注意を促すため
に、ステップＳ７と同様の処理をし、左側方画像ＰＬ及
び右側方画像ＰＲを同じ大きさにして車内ディスプレイ
５に表示してステップＳ１６に処理を進める。

【００６１】移動物体がなく、自車両１０１が複数車線
のある交差路を前進又は右折する例としては、図９
（ｂ）に示す双方通行道路において自車両１０１が直進
する場合、図９（ｃ）に示す右折する場合があり、これ
ら場合には左側方画像ＰＬ及び右側方画像ＰＲの比率を
同じにして、右側方画像画面１１１及び左側方画像画面
１１２の大きさを同じにする。

【００６２】ステップＳ１１で交差路が単線と判定され
たステップＳ１３において、状態判定部１３により自車
両１０１の進入する交差路において規制された進行方向
を判定する。第２道路１０４で左側方から右側方への進
行が規制されていると状態判定部１３により判定したと
きにはステップＳ１４に処理を進め、第２道路１０４で
右側方から右側方への進行が規制されていると状態判定
部１３により判定したときにはステップＳ１５に処理を
進める。

【００６３】ステップＳ１４において、第２道路１０４
に移動物体がなく自車両１０１が交差路を直進又は右折
するときの、左側方の運転者の注意を促すために、ステ
ップＳ６と同様の処理をすることで、左側方画像ＰＬを
拡大して車内ディスプレイ５に表示してステップＳ１６
に処理を進める。

【００６４】この例としては、図５（ｃ）及び図５
（ｄ）に示す左側方から右側方への一方通行道路におい
て、自車両１０１が右折する場合（ｃ）や、直進する場
合（ｄ）があり、これら場合には左側方画像ＰＬの比率
を大きくして左側方画像画面１１２を大きく表示する。

【００６５】ステップＳ１５において、第２道路１０４
に移動物体がなく自車両１０１が交差路を直進するとき
の、右側方の運転者の注意を促すために、ステップＳ８
と同様の処理をすることで、右側方画像ＰＲを拡大して
車内ディスプレイ５に表示してステップＳ１６に処理を
進める。この例としては、図５（ｂ）に示す右側方から
左側方への一方通行道路において自車両１０１が直進す
る場合があり、この場合には右側方画像ＰＲの比率を大
きくして右側方画像画面１１１を大きく表示する。

【００６６】ステップＳ１６において、車速判定部１４
からの車両速度情報を入力して、自車両１０１の速度が
所定値以上であるか否かの判定を映像セレクタ部１６に
より行う。自車両１０１が所定値以上の速度で走行して
いると判定したときにはステップＳ１７に処理を進め、
自車両１０１が所定値以上の速度で走行していないと判
定したときにはステップＳ１に処理を戻す。上記所定値
は例えば時速１５キロ程度を設定しておく。

【００６７】ステップＳ１７において、自車両１０１が
所定値以上と判定したことに応じて、自車両１０１が交
差路を通過したものとして、車内ディスプレイ５の画面
表示を左右確認画面から元の画面（例えばナビゲーショ
ン画面、オーディオ画面）に戻す処理をして、処理を終
了する。

【００６８】このような処理をする表示制御装置４を備
えた車両用表示システムでは、自車両１０１の進入する
交差路で他車両１０３や自転車１０５などの移動物体の
存在を判定したときには移動物体が検出された方向を大
きく表示すると共に、移動物体が検出されないときには
現在の道路状況から判断して左右側方の比率を設定して
いるので、車両運転者が注意すべき方向の画像の比率を
大きくして表示することができる。

【００６９】なお、本実施例では、カメラヘッドを左右
に取り付けたケースを説明したが、車両の進行方向に対
して左右両方に観測視野を持つ、Ｖ字状の鏡を用いて１
つのカメラで撮像しても同様の効果が得られる。

【００７０】［本発明の第２実施形態］図１３に、第２
実施形態に係る動作を説明するための処理手順、図１４
〜図１７に、第１道路１０２を走行する自車両１０１の
進行方向と第２道路１０４を走行する他車両１０３の走
行方向、及び道路の状況に応じた表示形態を示す。第２
実施形態に係る車両用表示システムの構成は、上述の第
１実施形態の車両用表示システムと同様なので説明を省
略する。また、図１３の説明では、上述の図５と同じ処
理内容については同じステップ番号を付することでその
詳細な説明を省略する。

【００７１】第２実施形態に係る車両用表示システムで
は、交差路での車線数、交差路での規制された進行方
向、自車両１０１の進行方向、移動物体の有無により左
右確認画面の表示形態を決定するが、移動物体が検出さ
れた場合であっても、道路状況により運転者が注意すべ
き方向が移動物体の方向と異なるときには移動物体が存
在する方向の表示領域を大きくしない点で第１実施形態
に係る車両用表示システムと異なる。

【００７２】図１３によれば、起動スイッチが操作され
た操作入力信号が映像セレクタ部１６に入力されること
により、側方表示画像を作成する処理を開始しステップ
Ｓ１〜ステップＳ４までの処理をすることで移動物体が
存在するか否かを移動物体判定部１２により判定する。
移動物体が存在すると判定したときにはステップＳ２１
に処理を進め、移動物体が存在しないと判定したときに
はステップＳ９に処理を進める。

【００７３】ステップＳ２１において、ステップＳ１１
での処理と同様に、状態判定部１３により自車両１０１
が進入しようとする交差路が単線であるか否かを判定す
る。状態判定部１３により交差路が単線ではないと判定
したときにはステップＳ２５に処理を進め、交差路が単
線であると判定したときにはステップＳ２２に処理を進
める。

【００７４】ステップＳ２５において、ステップＳ４で
移動物体が検出され、自車両１０１が複数車線のある交
差路を前進又は右折、或いは左折するときの左右側方の
注意を促すために、表示領域設定部１１により右側方及
び左側方の比率を同じにして、表示をする。

【００７５】この例としては、図１６に示すように他車
両１０３Ｂが左側方から右側方に走行する場合に自車両
１０１が左折する場合（ａ）、直進する場合（ｂ）及び
右折する場合（ｃ）、図１７に示すように他車両１０３
Ａが右側方から左側方に走行する場合に自車両１０１が
左折する場合（ａ）、直進する場合（ｂ）及び右折する
場合（ｃ）、図１２と同様に、他車両１０３Ａ、１０３
Ｂが左側方から右側方及び右側方から左側方に走行する
場合に自車両１０１が左折する場合（ａ）、直進する場
合（ｂ）及び右折する場合（ｃ）がある。この場合には
左側方画像ＰＬ及び右側方画像ＰＲの比率を同じにし
て、右側方画像画面１１１及び左側方画像画面１１２の
大きさを同じにする。

【００７６】ステップＳ２２では、上述のステップＳ１
３と同様に、状態判定部１３により交差路において規制
された進行方向を判定し、左側方から右側方への進行が
規制されていると判定したときにはステップＳ２４に処
理を進め、右側方から左側方への進行が規制されている
と判定したときにはステップＳ２３に処理を進める。

【００７７】ステップＳ２３では、ステップＳ４での比
較結果に基づいて、左側方画像ＰＬ（ｔ）と左側方画像
ＰＬ（ｔ＋ｎ）とに差分がなく、右側方画像ＰＲ（ｔ）
と右側方画像ＰＲ（ｔ＋ｎ）との間のみに差分があった
か否かを移動物体判定部１２により判定する。右側方画
像ＰＲについてのみ差分があったときにはステップＳ２
７に処理を進め、左側方画像ＰＬについてのみ、又は右
側方画像ＰＲ及び左側方画像ＰＬの双方に差分があった
ときにはステップＳ２６に処理を進める。

【００７８】ステップＳ２６において、移動物体が左側
方、或いは左右側方の双方に検出され、自車両１０１が
右から左へ通行可能な単線の交差路を直進或いは左折す
るときに、車両運手者の注意を促すために、右側方画像
ＰＲと左側方画像ＰＬの比率を同じにして、車内ディス
プレイ５に表示して、ステップＳ１６に処理を進める。

【００７９】この例としては、図１４に示すように他車
両１０３が右側方から左側方に走行する場合に左折する
場合（ａ）及び直進する場合（ｂ）、図１５に示すよう
に他車両１０３が右側方から左側方に走行すると共に自
転車１０５が左側方から右側方に走行する場合に自車両
１０１が左折する場合（ａ）又は直進する場合（ｂ）が
ある。この場合には左側方画像ＰＬ及び右側方画像ＰＲ
の比率を同じにして、右側方画像画面１１１及び左側方
画像画面１１２の大きさを同じにする。

【００８０】ステップＳ２７において、移動物体が右側
方のみに検出され、自車両１０１が右から左へ通行可能
な単線の交差路を直進或いは左折するときに、自車両１
０１の右側方の車両運手者の注意を促すために、右側方
画像ＰＲの比率を大きくすることで右側方画像画面１１
１を大きくして車内ディスプレイ５に表示して、ステッ
プＳ１６に処理を進める。

【００８１】この例としては、図６に示すように他車両
１０３が右側方から左側方に走行する場合に、自車両１
０１が左折（ａ）又は直進（ｂ）する場合がある。この
場合には右側方画像ＰＲの比率を左側方画像ＰＬよりも
大きくして、右側方画像画面１１１の大きさを左側方画
像画面１１２よりも大きくする。

【００８２】ステップＳ２４において、ステップＳ４で
の比較結果に基づいて、右側方画像ＰＲ（ｔ）と右側方
画像ＰＲ（ｔ＋ｎ）とに差分がなく、左側方画像ＰＬ
（ｔ）と左側方画像ＰＬ（ｔ＋ｎ）との間のみに差分が
あったか否かを移動物体判定部１２により判定する。左
側方画像ＰＬについてのみ差分があったときにはステッ
プＳ２９に処理を進め、右側方画像ＰＲについてのみ、
又は右側方画像ＰＲ及び左側方画像ＰＬの双方に差分が
あったときにはステップＳ２８に処理を進める。

【００８３】ステップＳ２８において、移動物体が右側
方、或いは左右側方の双方に検出され、自車両１０１が
左から右へ通行可能な単線の交差路を直進或いは右折す
るときに、車両運手者の注意を促すために、右側方画像
ＰＲと左側方画像ＰＬの比率を同じにして、車内ディス
プレイ５に表示して、ステップＳ１６に処理を進める。

【００８４】この例としては、図１４（ｃ）及び図１４
（ｄ）、図１５（ｃ）及び図１５（ｄ）があり、この場
合には左側方画像ＰＬ及び右側方画像ＰＲの比率を同じ
にして、右側方画像画面１１１及び左側方画像画面１１
２の大きさを同じにする。

【００８５】ステップＳ２９において、移動物体が左側
方のみに検出され、自車両１０１が左から右へ通行可能
な単線の交差路を直進或いは右折するときに、自車両１
０１の左側方の車両運手者の注意を促すために、左側方
画像ＰＬの比率を大きくすることで左側方画像画面１１
２を大きくして車内ディスプレイ５に表示して、ステッ
プＳ１６に処理を進める。

【００８６】この例としては、図６（ｃ）及び図６
（ｄ）があり、この場合には左側方画像ＰＬの比率を右
側方画像ＰＲよりも大きくして、左側方画像画面１１２
の大きさを右側方画像画面１１１よりも大きくする。

【００８７】このような処理を行う表示制御装置４を備
えた車両用表示システムでは、ステップＳ４で移動物体
を検出した場合であっても、ステップＳ２１で交差路が
単線でない場合には、左右の両側方から移動物体が走行
してくる可能性があるとして、ステップＳ２５で右側方
画像画面１１１と左側方画像画面１１２の比率を同じと
する。また、この車両用表示システムでは、ステップＳ
２１で交差路が単線と判定されたときにステップＳ２２
で予め規制された進行方向が存在する場合であっても、
規制された進行方向以外に移動物体が検出されたときに
は、規制された進行方向に拘わらず左右の両側方につい
ての右側方画像画面１１１及び左側方画像画面１１２を
同じ大きさで表示する。

【００８８】したがって、この車両用表示システムによ
れば、車両１０１の進入する交差路で他車両１０３や自
転車１０５などの移動物体が検出された時であっても、
ナビゲーション装置３からの道路情報に基づいた車線
数、予め規制された通行方向に従って移動物体の走行す
る可能性のある側方を認識して、移動物体が走行する可
能性がある側方と、移動物体が検出された側方とを同じ
大きさで表示することができる。したがって、この車両
用表示システムによれば、移動体が検出された側方と、
移動物体が走行してくる可能性とが逆方向であるときに
双方の側方を同じ大きさで表示することができる。

【００８９】なお、上述した第１実施例及び第２実施例
では、自車両１０１が停止している状態で移動物体を検
出する一例について説明したが、自車両１０１が走行し
ているときでも移動物体を検出しても良い。

【００９０】すなわち時刻ｔに撮像した画像Ｐ’（ｔ）
と、時刻ｔ＋ｎに撮像した画像Ｐ’（ｔ＋ｎ）と、車速
センサ、操舵角センサの検出結果に基づいて、時刻ｔ＋
ｎとなる間に自車両１０１が移動した軌跡を算出する。
例えば操舵角が０度で、ｎが０．５秒、車速が５Ｋｍ／
ｈとすると、約７０ｃｍ進んだことを算出する。

【００９１】次いで、算出された軌跡に基づいて、画像
Ｐ’（ｔ＋ｎ）の中から画像Ｐ’（ｔ）が撮像されてい
る領域の画像を抽出して比較を行う。これにより、表示
制御装置４では、画像Ｐ’（ｔ＋ｎ）に対して７０ｃｍ
手前側の映像が画像Ｐ’（ｔ）と同じ領域に該当するこ
とを認識し、この該当する領域についてのみステップＳ
５での比較を行うことで移動物体を検出することができ
る。

【００９２】また、上述した第１実施例及び第２実施例
では、移動物体を検出するのに撮像した画像を比較し検
出する例について説明したが、超音波センサやレーザレ
ーダ等を用いて移動体の検出を行っても良い。

【００９３】「通常の画像から側方表示画像への自動的
切り替えの具体例」図１８〜図３６に、ナビゲーション
画面やオーディオ画面などの通常画面から交差路での側
方表示画面に切り替えるときの表示形態を示す。

【００９４】＜第１表示形態＞通常画面から側方表示画
面に切り替えるに際して、ＧＰＳ信号、車両速度情報や
地図データを用いて自車両１０１の現在位置をナビゲー
ション装置３により計測し、表示制御装置４は、予めＣ
Ｄ−ＲＯＭなどの記録媒体に格納された道路の接続情
報、緯度経度情報、道路種別などの道路情報に基づい
て、現在位置の前方の道路接続状態を状態判定部１３に
より先読みし、自車両１０１が交差路などの所定の地点
を起点として所定距離以内に接近したとき、側方表示画
面を自動起動する。

【００９５】このような処理をする表示制御装置４は、
側方画面表示が必要な交差路と自車両との距離が所定距
離以上離れているときには、図１８（ａ）に示すよう
に、現在車両が通行している第１道路表示１２１、第２
道路表示１２２、自車両表示１２３を含むナビゲーショ
ン画面を表示している。また、この例では、車内ディス
プレイ５は、表示パネル５ａの近傍にＬＥＤ（Light Em
itting Diode）表示部５ｂが設けられている。この状態
では表示パネル５ａによりナビゲーション画面を表示
し、ＬＥＤ表示部５ｂは消灯している状態になってい
る。

【００９６】その後、自車両が走行して自車両と交差路
との距離が所定距離以内となると、図１８（ｂ）に示す
ように、ＬＥＤ表示部５ｂを点滅させる。これにより、
車両用表示システムでは、運転者に、所定速度以上に減
速することで側方表示画面に自動的に切り替えることを
提示する。

【００９７】更に自車両が走行して、自車両が交差路に
近づいて、所定速度以下の速度となることを車速判定部
１４により判定すると、移動物体判定部１２、表示領域
設定部１１及び画像合成部１５により、側方表示画像を
作成して映像セレクタ部１６により切り替え出力するこ
とで、図１８（ｃ）に示すように、右側方画像画面１１
１及び左側方画像画面１１２を表示パネル５ａに表示す
ると共にＬＥＤ表示部５ｂを消灯する。

【００９８】＜第２表示形態＞表示制御装置４は、交差
路と自車両との距離が所定距離以上離れているときに
は、図１９（ａ）に示すように第１道路表示１２１、第
２道路表示１２２、自車両表示１２３を含むナビゲーシ
ョン画面を表示している。

【００９９】その後、自車両が走行して自車両と交差路
との距離が所定距離以内となると、図１９（ｂ）に示す
ように、地図画面の枠部分１２４を点滅表示するように
画像合成部１５により画像処理をする。これにより、車
両用表示システムでは、運転者に、所定速度以上に減速
することで側方表示画面に自動的に切り替えることを提
示する。

【０１００】更に自車両が走行して、自車両が交差路に
近づいて、所定速度以下の速度となると、側方表示画像
を作成して、図１９（ｃ）に示すように、右側方画像画
面１１１及び左側方画像画面１１２を表示する。

【０１０１】＜第３表示形態＞また、第２表示形態にお
いて、自車両が走行して自車両と交差路との距離が所定
距離以内となったときの他の表示形態としては、図２０
に示すように、自車両表示１２３の色を変更しても良
く、さらには自車両表示１２３の形状を変更しても良
い。

【０１０２】＜第４表示形態＞更に、第２表示形態にお
いて、自車両が走行して自車両と交差路との距離が所定
距離以内となったときの他の表示形態としては、図２１
に示すように、自車両表示１２３を点滅表示しても良
い。

【０１０３】＜第５表示形態＞更にまた、第２表示形態
において、自車両が走行して自車両と交差路との距離が
所定距離以内となったときの他の表示形態としては、図
２２に示すように、側方表示画面を表示する交差路表示
１２５を点滅表示しても良い。これにより、運転者に側
方表示画面を表示するときの位置をわかりやすく提示す
る。

【０１０４】＜第６表示形態＞更にまた、第２表示形態
において、自車両が走行して自車両と交差路との距離が
所定距離以内となったときの他の表示形態としては、図
２３に示すように、背景表示１２６の色を変更しても良
い。

【０１０５】＜第７表示形態＞更にまた、第２表示形態
において、自車両が走行して自車両と交差路との距離が
所定距離以内となったときの他の表示形態としては、図
２４に示すように、全体の表示スケールを大きくするよ
うに変更しても良い。これにより、運転者に側方表示画
面を表示する交差路が近づいていることを明確に提示す
る。

【０１０６】＜第８表示形態＞更にまた、第２表示形態
において、自車両が走行して自車両と交差路との距離が
所定距離以内となったときの他の表示形態としては、図
２５に示すように、視点位置を変更しても良い。この例
では、図１９（ａ）に示すように透視投影表示としてい
るのを、２次元の平面表示にする。これにより、運転者
に側方表示画面を表示する交差路までの距離を明確に表
示する。

【０１０７】＜第９表示形態＞更にまた、第２表示形態
において、自車両が走行して自車両と交差路との距離が
所定距離以内となったときの他の表示形態としては、図
２６に示すように、交差路に関する情報を運転者に提示
するアイコン表示１２７をしても良い。ここで、アイコ
ン表示１２７は、道路情報に基づいて、例えば見通しの
悪い交差路や、単数車線の交差路、複数車線の交差路に
応じて変更可能である。

【０１０８】＜第１０表示形態＞更にまた、第２表示形
態において、自車両が走行して自車両と交差路との距離
が所定距離以内となったときの他の表示形態としては、
図２７に示すように、交差路が近づいたことを提示する
文字表示１２８をしても良い。更に、文字表示１２８
は、道路情報に基づいて、例えば見通しの悪い交差路
や、単数車線の交差路、複数車線の交差路に応じて変更
可能である。

【０１０９】＜第１１表示形態＞更にまた、第２表示形
態において、自車両が走行して自車両と交差路との距離
が所定距離以内となったときの他の表示形態としては、
図２８に示すように、ナビゲーション画面と、道路情報
に基づいて交差路の状況を平面表示する交差路表示１２
９とを分割表示しても良い。交差路表示は、道路情報に
基づいて、例えば見通しの悪い交差路や、単数車線の交
差路、複数車線の交差路に応じて変更可能である。

【０１１０】＜第１２表示形態＞更にまた、第２表示形
態において、自車両が走行して自車両と交差路との距離
が所定距離以内となったときの他の表示形態としては、
先ず図２９（ａ）に示すように、表示パネルの左側にナ
ビゲーション画面を表示しておき、側方表示画面を表示
するべき交差路に近づいたら、図２９（ｂ）に示すよう
にナビゲーション画面を右側に移動させると共に、ナビ
ゲーション画面が表示されていた領域に「交差点に注意
！」という文字表示１３１をしても良い。これにより、
運転者に自車両が交差点に近づいていることを更に明確
に提示することができる。

【０１１１】＜第１３表示形態＞更にまた、第２表示形
態において、自車両が走行して自車両と交差路との距離
が所定距離以内となったときの他の表示形態としては、
先ず図３０（ａ）に示すように、表示パネルの左側にナ
ビゲーション画面を表示しておき、側方表示画面を表示
するべき交差路に近づいたら、図３０（ｂ）に示すよう
にナビゲーション画面を縮小して表示すると共に、「交
差点に注意！」という文字表示１３１をしても良い。こ
れにより、運転者に自車両が交差点に近づいていること
を更に明確に提示することができる。

【０１１２】＜第１４表示形態＞上述の第１表示形態〜
第１３表示形態では、通常画面がナビゲーション画面で
ある一例について説明したが、通常画面でナビゲーショ
ン画面以外の、例えばエアコン状態表示である場合につ
いても上述と同様に、側方表示画面を表示する地点が近
づいていることを表示可能である。

【０１１３】自車両が走行して自車両と交差路との距離
が所定距離以内となったときに、図３１に示すように、
エアコン状態表示１４０の枠表示１４１を点滅表示させ
る。

【０１１４】＜第１５表示形態＞また、第１４表示形態
において、自車両が走行して自車両と交差路との距離が
所定距離以内となったときの他の表示形態としては、図
３２に示すように、エアコ状態表示１４０の背景部分１
４０ａの色を変更しても良い。

【０１１５】＜第１６表示形態＞更に、第１４表示形態
において、自車両が走行して自車両と交差路との距離が
所定距離以内となったときの他の表示形態としては、図
３３に示すように、上述の図２６に示した表示形態と同
様に、アイコン表示１４２をしても良い。

【０１１６】＜第１７表示形態＞更に、第１４表示形態
において、自車両が走行して自車両と交差路との距離が
所定距離以内となったときの他の表示形態としては、図
３４に示すように、上述の図２７に示した表示形態と同
様に、交差路が近づいたことを提示する文字表示１４３
をしても良い。

【０１１７】＜第１８表示形態＞更に他の表示形態とし
ては、図３５（ａ）に示すように、自車両の経路を誘導
するための経路誘導表示１５１をしているときにおい
て、自車両が走行して自車両と交差路との距離が所定距
離以内となると、図３５（ｂ）に示すように、経路誘導
表示１５１を点滅させる。

【０１１８】更に自車両が走行して、自車両が交差路に
近づいて、所定速度以下の速度となることを判定する
と、側方表示画像を作成し、図３５（ｃ）に示すよう
に、右側方画像画面１１１及び左側方画像画面１１２を
表示すると共に、経路誘導表示１５１に代えて、交差路
で自車両が経路に従って走行する方向を示す経路案内表
示１５２を表示する。

【０１１９】これにより、車両用表示システムでは、運
転者の操作により表示させた経路誘導表示を右側方画像
画面１１１及び左側方画像画面１１２を表示することで
遮断させるようなことがない。

【０１２０】＜第１９表示形態＞更に他の表示形態とし
ては、図３６（ａ）に示すように、運転者が地図内で検
索して検索物表示１６１をアイコンで表示させていると
きにおいて、自車両が走行して自車両と交差路との距離
が所定距離以内となると、図３６（ｂ）に示すように、
検索物表示１６１を点滅させる。本例では、検索物をコ
ンビニエンスストアとし、画面内に「Ｃ」で表示してい
る場合である。

【０１２１】更に自車両が走行して、自車両が交差路に
近づいて、所定速度以下の速度となることを判定する
と、側方表示画像を作成し、図３６（ｃ）に示すよう
に、右側方画像画面１１１及び左側方画像画面１１２を
表示すると共に、自車両が存在する地点を略中心として
検索物を表示している画面を部分表示して検索物表示１
６１をする。

【０１２２】これにより、車両用表示システムでは、運
転者の操作により表示させた検索物表示１６１を右側方
画像画面１１１及び左側方画像画面１１２を表示するこ
とで遮断させるようなことがない。

【０１２３】なお、上述の実施の形態は本発明の一例で
ある。このため、本発明は、上述の実施形態に限定され
ることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明
に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に
応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した車両用表示システムの構成を
示すブロック図である。

【図２】移動物体判定部により移動物体を検出するに際
して、自車両と他車両との関係を説明するための図であ
る。

【図３】（ａ）、（ｂ）は移動物体判定部により移動物
体を検出するに際して、時間差を設けて撮像した画像で
あり、（ｃ）は時間差を設けて撮像した画像を用いて移
動物体の有無を検出する処理の内容を説明するための図
である。

【図４】第１実施形態に係る車両用表示システムの表示
制御装置により表示用画面を表示して、元の画面に復帰
するまでの処理手順を示すフローチャートである。

【図５】一方通行道路における表示例であり、（ａ）は
右側方から他車両が通行する可能性のある場合に自車両
が左折するときの画面表示例を示し、（ｂ）は右側方か
ら他車両が通行する可能性のある場合に自車両が直進す
るときの画面表示例を示し、（ｃ）は左側方から他車両
が通行する可能性のある場合に自車両が右折するときの
画面表示例を示し、（ｄ）は左側方から他車両が通行す
る可能性のある場合に自車両が直進するときの画面表示
例を示す。

【図６】一方通行道路における表示例であり、（ａ）は
右側方から他車両が通行する場合に自車両が左折すると
きの画面表示例を示し、（ｂ）は右側方から他車両が通
行する場合に自車両が直進するときの画面表示例を示
し、（ｃ）は左側方から他車両が通行する場合に自車両
が右折するときの画面表示例を示し、（ｄ）は左側方か
ら他車両が通行する場合に自車両が直進するときの画面
表示例を示す。

【図７】一方通行道路における表示例であり、（ａ）は
右側方から他車両が通行する可能性があり左側方から自
転車が走行する場合に自車両が左折するときの画面表示
例を示し、（ｂ）は右側方から他車両が通行する可能性
があり左側方から自転車が走行する場合に自車両が直進
するときの画面表示例を示し、（ｃ）は左側方から他車
両が通行する可能性があり右側方から自転車が走行する
場合に自車両が右折するときの画面表示例を示し、
（ｄ）は左側方から他車両が通行する可能性があり右側
方から自転車が走行する場合に自車両が直進するときの
画面表示例を示す。

【図８】一方通行道路における表示例であり、（ａ）は
右側方から他車両が通行すると共に左側方から自転車が
走行する場合に自車両が左折するときの画面表示例を示
し、（ｂ）は右側方から他車両が通行すると共に左側方
から自転車が走行する場合に自車両が直進するときの画
面表示例を示し、（ｃ）は左側方から他車両が通行する
と共に右側方から自転車が走行する場合に自車両が右折
するときの画面表示例を示し、（ｄ）は左側方から他車
両が通行すると共に右側方から自転車が走行する場合に
自車両が直進するときの画面表示例を示す。

【図９】双方向道路において、左側方及び右側方から他
車両が走行する可能性があり、（ａ）自車両が左折する
場合の表示例、（ｂ）自車両が直進する場合の表示例、
（ｃ）自車両が右折する場合の表示例を示す。

【図１０】双方向道路において、左側方から他車両が走
行してくるときの、（ａ）自車両が左折する場合の表示
例、（ｂ）自車両が直進する場合の表示例、（ｃ）自車
両が右折する場合の表示例を示す。

【図１１】双方向道路において、右側方から他車両が走
行してくるときの、（ａ）自車両が左折する場合の表示
例、（ｂ）自車両が直進する場合の表示例、（ｃ）自車
両が右折する場合の表示例を示す。

【図１２】双方向道路において、左側方及び右側方から
他車両が走行してくるときの、（ａ）自車両が左折する
場合の表示例、（ｂ）自車両が直進する場合の表示例、
（ｃ）自車両が右折する場合の表示例を示す。

【図１３】第２実施形態に係る車両用表示システムの表
示制御装置により表示用画面を表示して、元の画面に復
帰するまでの処理手順を示すフローチャートである。

【図１４】一方通行道路における他の表示例であり、
（ａ）は右側方から他車両が通行する可能性があり左側
方から自転車が走行する場合に自車両が左折するときの
画面表示例を示し、（ｂ）は右側方から他車両が通行す
る可能性があり左側方から自転車が走行する場合に自車
両が直進するときの画面表示例を示し、（ｃ）は左側方
から他車両が通行する可能性があり右側方から自転車が
走行する場合に自車両が右折するときの画面表示例を示
し、（ｄ）は左側方から他車両が通行する可能性があり
右側方から自転車が走行する場合に自車両が直進すると
きの画面表示例を示す。

【図１５】一方通行道路における表示例であり、（ａ）
は右側方から他車両が通行すると共に左側方から自転車
が走行する場合に自車両が左折するときの画面表示例を
示し、（ｂ）は右側方から他車両が通行すると共に左側
方から自転車が走行する場合に自車両が直進するときの
画面表示例を示し、（ｃ）は左側方から他車両が通行す
ると共に右側方から自転車が走行する場合に自車両が右
折するときの画面表示例を示し、（ｄ）は左側方から他
車両が通行すると共に右側方から自転車が走行する場合
に自車両が直進するときの画面表示例を示す。

【図１６】双方向道路において、左側方から他車両が走
行してくるときの、（ａ）自車両が左折する場合の第２
実施形態の表示例、（ｂ）自車両が直進する場合の第２
実施形態の表示例、（ｃ）自車両が右折する場合の他の
表示例を示す。

【図１７】双方向道路において、右側方から他車両が走
行してくるときの、（ａ）自車両が左折する場合の第２
実施形態の表示例、（ｂ）自車両が直進する場合の第２
実施形態の表示例、（ｃ）自車両が右折する場合の第２
実施形態の表示例を示す。

【図１８】ナビゲーション画面から側方表示画面に自動
的に切り替えるときの処理について説明するための図で
あり、（ａ）自車両と交差路とが所定距離以上離れてい
る場合、（ｂ）自車両と交差路とが所定距離以内である
場合、（ｃ）自車両が所定速度以下で走行した場合を示
す。

【図１９】ナビゲーション画面から側方表示画面に自動
的に切り替えるときの他の処理について説明するための
図であり、（ａ）自車両と交差路とが所定距離以上離れ
ている場合、（ｂ）自車両と交差路とが所定距離以内で
ある場合、（ｃ）自車両が所定速度以下で走行した場合
を示す。

【図２０】ナビゲーション画面を表示しているときに、
自車両と交差路とが所定距離以内となったときの画面表
示例を示す図である。

【図２１】ナビゲーション画面を表示しているときに、
自車両と交差路とが所定距離以内となったときの他の画
面表示例を示す図である。

【図２２】ナビゲーション画面を表示しているときに、
自車両と交差路とが所定距離以内となったときの更に他
の画面表示例を示す図である。

【図２３】ナビゲーション画面を表示しているときに、
自車両と交差路とが所定距離以内となったときの更に他
の画面表示例を示す図である。

【図２４】ナビゲーション画面を表示しているときに、
自車両と交差路とが所定距離以内となったときの更に他
の画面表示例を示す図である。

【図２５】ナビゲーション画面を表示しているときに、
自車両と交差路とが所定距離以内となったときの更に他
の画面表示例を示す図である。

【図２６】ナビゲーション画面を表示しているときに、
自車両と交差路とが所定距離以内となったときの更に他
の画面表示例を示す図である。

【図２７】ナビゲーション画面を表示しているときに、
自車両と交差路とが所定距離以内となったときの更に他
の画面表示例を示す図である。

【図２８】ナビゲーション画面を表示しているときに、
自車両と交差路とが所定距離以内となったときの更に他
の画面表示例を示す図である。

【図２９】ナビゲーション画面を表示しているときに、
自車両と交差路とが所定距離以内となったときの更に他
の画面表示例を示す図である。

【図３０】ナビゲーション画面を表示しているときに、
自車両と交差路とが所定距離以内となったときの更に他
の画面表示例を示す図である。

【図３１】エアコン状態画面を表示しているときに、自
車両と交差路とが所定距離以内となったときの画面表示
例を示す図である。

【図３２】エアコン状態画面を表示しているときに、自
車両と交差路とが所定距離以内となったときの他の画面
表示例を示す図である。

【図３３】エアコン状態画面を表示しているときに、自
車両と交差路とが所定距離以内となったときの更に他の
画面表示例を示す図である。

【図３４】エアコン状態画面を表示しているときに、自
車両と交差路とが所定距離以内となったときの更に他の
画面表示例を示す図である。

【図３５】経路誘導表示をしているときに、側方表示画
面に自動的に切り替えるときの処理について説明するた
めの図であり、（ａ）自車両と交差路とが所定距離以上
離れている場合、（ｂ）自車両と交差路とが所定距離以
内である場合、（ｃ）自車両が所定速度以下で走行した
場合を示す。

【図３６】検索物表示をしているときに、側方表示画面
に自動的に切り替えるときの処理について説明するため
の図であり、（ａ）自車両と交差路とが所定距離以上離
れている場合、（ｂ）自車両と交差路とが所定距離以内
である場合、（ｃ）自車両が所定速度以下で走行した場
合を示す。

【図３７】（ａ）は従来の右側方に移動物体がない場合
に自車両が左折するときの画面表示例を示し、（ｂ）は
従来の右側方に移動物体がある場合に自車両が左折する
ときの画面表示例を示す。

【図３８】（ａ）は従来の右側方に移動物体がない場合
であって左側方から移動物体がある場合に自車両が左折
するときの画面表示例を示し、（ｂ）は従来の右側方に
移動物体がある場合であって左側方から移動物体がある
場合に自車両が左折するときの画面表示例を示す。

【符号の説明】

１カメラヘッド２カメラドライバ３ナビゲーション装置４表示制御装置５車内ディスプレイ１１表示領域設定部１２移動物体判定部１３状態判定部１４車速判定部１５画像合成部１６映像セレクタ部１０１自車両１０２第１道路１０３他車両１０４第２道路１０５自転車１１１右側方画像画面１１２左側方画像画面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｋ６２２Ｌ６２２Ｃ６２２Ｂ６２６６２６Ｇ６２６Ｄ６２８６２８Ｃ６２８Ｆ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両左右側面方向の各画像を撮像する撮
像手段と、上記撮像手段で撮像された車両左右側面方向の各撮像画
像を用いて、表示用画像を作成する画像作成手段と、上記画像作成手段で作成された表示用画像を表示する表
示手段と、車両左右方向の移動体の有無を検出して移動体有無情報
を作成する移動体検出手段と、車両進行方向における交差路の状況に関する道路状況情
報を取得する状況取得手段と、上記状況取得手段で取得した道路状況情報と、上記移動
体検出手段により作成された移動体有無情報とに基づい
て各撮像画像の比率を決定する比率決定手段と、上記比率決定手段で決定した各撮像画像の比率に従って
上記表示用画像を作成するように上記画像作成手段を制
御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用表示
装置。
【請求項２】上記移動体検出手段は、上記撮像手段で
撮像された各撮像画像を解析して画像内に含まれる移動
体の有無を検出することを特徴とする請求項１に記載の
車両用表示装置。
【請求項３】上記状況取得手段は、交差路の車線数、
自車両の進行方向に基づいて道路状況を判定することを
特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項４】上記比率決定手段は、移動体が画像内に
含まれることを示す移動体有無情報に基づいて、移動体
が含まれない撮像画像の比率よりも、移動体が含まれる
撮像画像の比率を大きくすることを特徴とする請求項１
〜３の何れか一に記載の車両用表示装置。
【請求項５】上記制御手段は、上記比率決定手段で決
定された各撮像画像の比率が同じであるときに、上記移
動体検出手段により移動体が存在する移動体有無情報が
作成されたときには、この作成された移動体有無情報に
基づいて移動体が検出された撮像画像の枠表示部分を変
更するように上記画像作成手段を制御する処理を更に行
うことを特徴とする請求項１〜４の何れか一に記載の車
両用表示装置。
【請求項６】上記比率決定手段は、上記移動体が存在
することを示す移動体有無情報が検出されたときであっ
ても、上記道路状況情報に基づいた各撮像画像の比率を
決定することを特徴とする請求項３に記載の車両用表示
装置。