JP4703896B2

JP4703896B2 - 走行支援装置

Info

Publication number: JP4703896B2
Application number: JP2001194967A
Authority: JP
Inventors: 誠吉備
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2001-06-27
Filing date: 2001-06-27
Publication date: 2011-06-15
Anticipated expiration: 2021-06-27
Also published as: JP2003016595A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路上の曲折箇所において車両の死角となる箇所の監視が適切に行える走行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両を車庫に入れたり、後退させる時には、運転者はフェンダーミラーやバックミラーの死角となる箇所を車両後部に設置された後方撮影カメラの方向を調整して撮影し、そして、切替スイッチを操作してナビゲーション部の表示部（液晶等の表示画面）上に走行案内画像から後方撮影画像に切り替えて表示する。運転者はこの撮影画像を見て車両の後方の死角となる箇所の様子を確認している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の走行支援装置は主として車庫入れの際に後方を確認したり、車両を後退させる場合にバックミラーの死角となる車両の直近後方を確認するものであり、一般道路の走行中に特に右折、左折箇所において生ずるバックミラーやドアーミラーの死角を監視するものではない。また、撮影方向の調整や走行案内画像と撮影画像との切替は全て運転者によるマニュアルで行わなければならないと言う問題がある。
【０００４】
本発明は、車両の走行中に死角となりやすく、特に監視を必要とする曲折箇所での監視が適切に行える走行支援装置を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、車両の位置情報と、該位置情報に対応する地図情報に表示された経路情報とに基づいて経路案内を行う案内手段と、前記車両に搭載され、該車両の後方を撮影する後方撮影手段と、前記経路情報における曲折箇所までの第１の所定距離以内に前記車両が到達したことを検出した場合に、前記案内手段により行われる経路案内の案内画像と前記後方撮影手段により撮影された後方撮影画像とを、表示画面を２分割して表示する２画面表示手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
また、前記車両に搭載され、該車両の側方を撮影する側方撮影手段を備え、前記２画面表示手段は、前記第１の所定距離よりも小さい前記曲折箇所までの第２の所定距離以内に前記車両が到達したことを検出した場合に、前記案内手段により行われる経路案内の案内画像と前記側方撮影手段により撮影された側方撮影画像とを、表示画面を２分割して表示することを特徴とするものである。
【０００７】
また、前記側方撮影手段は、前記車両の左側方を撮影する左側方撮影手段と、前記車両の右側方を撮影する右側方撮影手段であり、前記２画面表示手段は、前記曲折箇所において前記車両が曲折する方向に応じて、前記左側方撮影手段により撮影された左側方撮影画像または前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮影画像を選択的に表示することを特徴とするものである。
【０００８】
また、前記後方撮影手段により撮影された後方撮影画像、前記左側方撮影手段により撮影された左側方撮影画像または前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮影画像を左右反転させた反転撮影画像を作成する画像反転手段を備えたことを特徴とするものである。
【０００９】
また、前記２画面表示手段は、前記左側方撮影手段により撮影された左側方撮影画像を前記２画面に分割された表示画面の左側に表示し、前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮影画像を前記２画面に分割された表示画面の右側に表示することを特徴とするものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の一実施の形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。以下、図に従って説明する。
【００１１】
１は車両に搭載され、車両周辺の道路状況、他車両やバイク等の走行状態を撮影するカメラ部である。１１は車両の走行距離、走行速度を検出する車速センサで、自動車の速度計の信号等が用いられる。１２は自車の進路変更を周囲の車両に報知するための方向指示器（ウインカ）を動作させる方向指示器操作スイッチである。１３はマイコン１０からの指示により後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃの向き（撮影方向）を所定の方向に調整するために撮影方向調整手段１４ａ、１４ｂ、１４ｃに駆動信号を送る駆動回路である。１４ａ、１４ｂ、１４ｃは対応する後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃを支持し、その撮影方向を調整する撮影方向調整手段で、モータ、ギア等で構成される。１５ａは車両後部上方に設置され、自車の後方の道路状況や後続車の走行状況を撮影する後方撮影カメラである。１５ｂは車両の左前方ドアーミラー部または車両左側側面の左前方方向指示器付近に設置され、自車の左側方の道路状況や左隣接車線の自動車、バイクの走行状況または路側帯の自転車や歩行者等を撮影する左側方撮影カメラである。１５ｃは車両の右前方ドアーミラー部または車両右側側面の右前方方向指示器付近に設置され、自車の右側方の道路状況や右隣接車線の自動車、バイク等の走行状況を撮影する右側方撮影カメラである。１６はマイコン１０の指示により後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃで撮影された撮影画像とナビゲーション部２による経路案内画像を切替表示、画像の左右反転処理、画面を２分割して経路案内画像と撮影画像を２分割画面表示するための画像処理合成部で、マイクロコンピュータにより構成される。また、画像処理合成部１６は後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃで撮影された撮影画像（後方、左側方、右側方撮影画像）を左右反転処理したり、撮影画像または反転撮影画像を２分割された画面の左右のいずれの側に表示するかを決定する。１０は車速センサ１１、方向指示器操作スイッチ１２、ナビゲーション部２の出力に基いて後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃの撮影動作を制御し、また、その撮影画像をナビゲーション部２の表示部２７に表示するように指示するマイコンである。
【００１２】
２は目的地までの経路を探索し、探索経路を表示部２７に経路案内画像として表示するナビゲーション部である。２１は人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電波を受信して、その信号から位置情報等を算出するＧＰＳ受信機である。２２は車両の進行方向を検出するジャイロセンサ等の方位センサである。２３は車両の走行距離、走行速度を検出する車速センサで、自動車の速度計の信号等が用いられる。２４は地図情報が記憶されたＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ等の記録媒体及びその読取装置等からなる地図データベースである。２５は目的地入力、登録等を行うための操作スイッチ部である。２６は制御部２０からの指示に基いて案内のための音声を合成し、スピーカ等で音声案内を行うための音声出力部である。２７は制御部２０またはカメラ部１のマイコン１０からの信号に基いて、経路案内のための地図（経路案内画像）または後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃで撮影された撮影画像を表示する液晶表示パネル及び駆動回路等で構成された表示部であり、またマイコン１０の指示により経路案内画像と撮影画像が自動的に２分割画面表示される。２０はＧＰＳ受信機２１からの位置情報、方位センサ２２の方位データ、車速センサ２３の走行速度データ、地図データベース２４の地図情報を基に自車位置を特定する処理、入力された目的地までの走行経路を探索する処理、探索された経路に沿って車両を案内する処理、所定の条件に基いて施設等を検索する処理等を行うマイクロコンピュータ及び付随するＲＡＭ、ＲＯＭ等で構成された制御部である。
【００１３】
図２は本発明の一実施の形態に係る走行支援装置のマイコン１０の行うの画像表示処理のフローチャートである。図３は本発明の一実施の形態に係る走行支援装置の後方撮影画像を示す図で、（ａ）は撮影画像、（ｂ）は反転撮影画像である。図４は本発明の一実施の形態に係る走行支援装置の左側方撮影画像を示す図で、（ａ）は撮影画像、（ｂ）は反転撮影画像である。以下、図に従って説明する。尚、本処理は車両がナビゲーション部２により探索された経路上を表示部２７に表示された経路案内画像に従って走行している状態から目的地に到達するまでの間常時繰り返し実行される。
【００１４】
ステップＳ１１では、ナビゲーション部２から情報を取り込み、ステップＳ１２に移る。つまり、車両はナビゲーション部２で予め入力された目的地に基いて探索された経路上を走行しており、この探索経路情報、自車の現在位置情報および曲折（左折または右折）箇所での自車の進行方向情報等をマイコン１０に取り込む。ナビゲーション部２では、ＧＰＳ受信機２１により車両の現在位置を検出し、地図データベース２４と照合して現在位置が地図（探索経路）上で特定される。尚、ＧＰＳ電波が受信できない時は方位センサ２２、車速センサ２３により補完する。
【００１５】
ステップＳ１２では、車両が探索経路上の曲折箇所の所定距離手前に到達しているか否かを判断して曲折箇所の所定距離手前に到達しておればステップＳ１３に移り、曲折箇所の所定距離手前に到達していなければステップＳ２０に移る。曲折箇所とは自車が予め設定された経路（探索経路）上の右折、左折等進路を変更すべき交差点等であり、所定距離は例えば、３００ｍである。曲折箇所では前方の道路状況を確認するだけでなく、自車が減速するために後続車に追突される恐れがあり、後続車の動向にも注意を払う必要がある。
【００１６】
ステップＳ１３では、後方撮影画像と経路案内画像を２分割画面に表示してステップＳ１４に移る。つまり、曲折箇所ではナビゲーションによる経路案内画像により車線選択等前方の道路状況を確認すると共に、後方の車両の動向にも注意を払う必要がある。そこで、図３（ａ）のごとく後方の道路状況を撮影する後方撮影カメラ１５ａにより撮影した後方撮影画像を２分割した表示部２７の片方（例えば、右側）に表示する。そして、ナビゲーション部２による経路案内画像を２分割した表示部２７の他の片方（左側）に表示する。尚、後方撮影カメラ１５ａにより撮影した後方撮影画像と運転者がバックミラー等で確認する後方の状態は画像が左右反転しているので、図３（ｂ）のごとく運転者がバックミラー等で確認する後方画像と一致させるために画像処理合成部１６において後方撮影画像を左右が反転するように画像処理して表示するようにしてもよい。通常の撮影画像と反転した撮影画像のいずれを表示するかの選択はユーザが操作スイッチ部２５の操作により予め画像処理合成部１６に設定しておく。また、後方撮影カメラ１５ａの撮影目標や撮影範囲は予め撮影方向調整手段１４ａにより調整しておく。
【００１７】
ステップＳ１４では、車両が走行経路の曲折箇所に近接しているか否かを判断して曲折箇所に近接しておればステップＳ１５に移り、曲折箇所に近接していなければ待機する。つまり、車両が曲折箇所にかなり接近した状態で、運転者は進路変更（右折または左折）のために車両の周囲（近傍）の状況に特に注意する必要がある。曲折箇所の約５０ｍ手前に自車が到達したことをナビゲーション部２側の制御部２０により取得して近接したと判断する。また、左折または右折の方向指示器（ウインカ）操作スイッチ１２を運転者が操作した時点を車両が曲折箇所に近接したと判断してもよい。また、曲折箇所では車両は進路変更のために減速するので、車速センサ１１により検出した車両の速度が所定速度以下になったことが確認された時点を曲折箇所に近接したと判断してもよい。
【００１８】
ステップＳ１５では、車両の曲折すべき方向を判断して曲折方向が左折ならばステップＳ１６に移り、曲折方向が右折ならばステップＳ１９に移る。つまり、曲折に際して運転者が特に注意すべき方向を判断するもので、この方向は予めナビゲーション部２から取得している探索経路上の曲折箇所における曲折方向情報に基いて判断する。また、運転者が操作した左折または右折の方向指示器（ウインカ）操作スイッチ１２の操作状態から判断してもよい。
【００１９】
ステップＳ１６では、左側方撮影画像と経路案内画像を２分割画面に表示してステップＳ１７に移る。つまり、曲折箇所ではナビゲーションによる経路案内画像により車線選択等前方の道路状況を確認すると共に、ドアーミラーでは死角に入り易い左側方を走行しているバイクや自転車（または歩行者）の動向にも注意を払う必要がある。そこで、曲折する方向（左）の道路状況を詳細に把握できるように、図４（ａ）のごとく左側方撮影カメラ１５ｂにより撮影した左側方撮影画像を２分割した表示部２７の片方（例えば、左側）に表示する。そして、ナビゲーション部２による経路案内画像を２分割した表示部２７の他の片方（右側）に表示する。曲折箇所で左折する場合は左側方撮影画像を２分割された表示部２７の左側（左画面）に表示することにより運転者が撮影画像の方向を直感で認識し易くなる利点がある。尚、左側方撮影カメラ１５ｂにより撮影した左側方撮影画像と運転者がドアーミラー（またはフェンダーミラー）で確認する左側方の状態は画像が左右反転しているので、図４（ｂ）のごとく運転者がドアーミラー等で確認する画像と一致させるために画像処理合成部１６において左側方撮影画像を左右が反転するように画像処理して表示するようにしてもよい。左側方撮影画像と反転した左側方撮影画像のいずれを表示するかはユーザが操作スイッチ部２５の操作により予め画像処理合成部１６に設定しておく。また、左側方撮影カメラ１５ｂの撮影目標や撮影範囲は予め撮影方向調整手段１４ｂにより調整しておく。
【００２０】
ステップＳ１７では、曲折箇所の通過が完了したか否かを判断して曲折箇所の通過が完了すればステップＳ１８に移り、曲折箇所の通過が完了しなければ待機する。この判断はナビゲーション部２から取得した曲折箇所情報と自車位置情報に基いて行う。
【００２１】
ステップＳ１８では、２画面分割表示からナビゲーションによる経路案内画像の単独表示に切り替えて処理を終える。つまり、車両が曲折箇所を通過したので通常のナビゲーションの経路案内画像に戻す。
【００２２】
ステップＳ１９では、右側方撮影画像と経路案内画像を２分割画面に表示してステップＳ１７に移る。つまり、曲折箇所ではナビゲーションによる経路案内画像により車線選択等前方の道路状況を確認すると共に、ドアーミラーでは死角に入り易い右側車線を走行している自動車やバイクの動向にも注意を払う必要がある。そこで、曲折する方向（右）の道路状況を詳細に把握できるように、右側方撮影カメラ１５ｃにより撮影した右側方撮影画像を２分割した表示部２７の片方（例えば、右側）に表示する。そして、ナビゲーション部２による経路案内画像を２分割した表示部２７の他の片方（左側）に表示する。曲折箇所で右折する場合は右側方撮影画像を２分割された表示部２７の右側（右画面）に表示することにより運転者が撮影画像の方向を直感で認識し易くなる。尚、右側方撮影カメラ１５ｃにより撮影した撮影画像と運転者がドアーミラー（またはフェンダーミラー）で確認する右側方の状態は画像が左右反転しているので、運転者がドアーミラー等で確認する画像と一致させるために画像処理合成部１６において撮影画像を左右が反転するように画像処理して表示するようにしてもよい。また、右側方撮影カメラ１５ｃの撮影目標や撮影範囲は予め撮影方向調整手段１４ｃにより調整しておく。
【００２３】
ステップＳ２０では、ナビゲーション部２による経路案内画像を保持し処理を終える。つまり、車両が曲折すべき交差点近くに位置しておらず、車両の後方や側方の確認はバックミラーや左右のドアーミラーで十分であり、特に後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃにより車両の周囲の状況を監視する必要がないので、ナビゲーションの経路案内画像のままとする。
【００２４】
以上のように本実施の形態では、車両の位置をナビゲーション部により検出し、曲折すべき交差点に近づいた時に、車両と曲折箇所の距離に応じて特に重点的に監視すべき箇所を後方撮影カメラ、側方撮影カメラにより撮影した撮影画像がナビゲーション部の表示部に経路案内画像と撮影画像の両方が画面が２分割されて表示されるので、交差点等での経路選択と車両周辺の監視が同時に行える。
【００２５】
尚、本実施の形態では、経路案内中の動作について説明したが、目的地までの経路案内ではなく、地図上に自車位置を表示する動作時にも同様の画像表示を行ってもよく、その場合にはウインカ操作により右折、左折の判断を行うこととなる。
【００２６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、車両の走行中に死角となりやすく、特に監視を必要とする曲折箇所での監視が適切に行える走行支援装置が提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る走行支援装置の画像表示処理のフローチャートである。
【図３】本発明の一実施の形態に係る走行支援装置の後方撮影画像を示す図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る走行支援装置の左側方撮影画像を示す図である。
【符号の説明】
１・・・・カメラ部、２・・・・ナビゲーション部、
１０・・・マイコン、２０・・・制御部、
１１・・・車速センサ、２１・・・ＧＰＳ受信機、
１２・・・方向指示器操作スイッチ、２２・・・方位センサ、
１３・・・駆動回路、２３・・・車速センサ、
１５ａ・・後方撮影カメラ、２４・・・地図データベース、
１５ｂ・・左側方撮影カメラ、２５・・・操作スイッチ部、
１５ｃ・・右側方撮影カメラ、２６・・・音声出力部、
１６・・・画像処理合成部、２７・・・表示部、
１４ａ、１４ｂ、１４ｃ・・・撮影方向調整手段。

Claims

車両の位置情報と、該位置情報に対応する地図情報に表示された経路情報とに基づいて経路案内を行う案内手段と、
前記車両に搭載され、該車両の後方を撮影する後方撮影手段と、
前記経路情報における曲折箇所までの第１の所定距離以内に前記車両が到達したことを検出した場合に、前記案内手段により行われる経路案内の案内画像と前記後方撮影手段により撮影された後方撮影画像とを、表示画面を２分割して表示する２画面表示手段とを備えたことを特徴とする走行支援装置。
前記車両に搭載され、該車両の側方を撮影する側方撮影手段を備え、
前記２画面表示手段は、前記第１の所定距離よりも小さい前記曲折箇所までの第２の所定距離以内に前記車両が到達したことを検出した場合に、前記案内手段により行われる経路案内の案内画像と前記側方撮影手段により撮影された側方撮影画像とを、表示画面を２分割して表示することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
前記側方撮影手段は、前記車両の左側方を撮影する左側方撮影手段と、前記車両の右側方を撮影する右側方撮影手段であり、
前記２画面表示手段は、
前記曲折箇所において前記車両が曲折する方向に応じて、前記左側方撮影手段により撮影された左側方撮影画像または前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮影画像を選択的に表示することを特徴とする請求項２記載の走行支援装置。
前記後方撮影手段により撮影された後方撮影画像、前記左側方撮影手段により撮影された左側方撮影画像または前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮影画像を左右反転させた反転撮影画像を作成する画像反転手段を備えたことを特徴とする請求項３記載の走行支援装置。
前記２画面表示手段は、前記左側方撮影手段により撮影された左側方撮影画像を前記２画面に分割された表示画面の左側に表示し、
前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮影画像を前記２画面に分割された表示画面の右側に表示することを特徴とする請求項３または４記載の走行支援装置。