JPH11312300A

JPH11312300A - 車載カメラ

Info

Publication number: JPH11312300A
Application number: JP10131002A
Authority: JP
Inventors: Joji Wada; 穣二和田; Masami Takahashi; 昌巳高橋; Takehide Noda; 剛秀野田; Tatsuo Kobayashi; 達夫小林; Takashi Kusakari; 高草刈
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1998-04-27
Filing date: 1998-04-27
Publication date: 1999-11-09

Abstract

(57)【要約】【課題】車載カメラの撮影範囲を速度などに応じて変
える。【解決手段】車両１の前面ガラスの上部付近にカメラ
２を設置する。車両の速度計の信号に従って、カメラ２
のズームレンズを駆動して、車両１の速度に応じてズー
ムインあるいはズームアウトを行なう。低速走行時には
広角撮影をして、車両１の直前の障害物などを重点的に
監視する。高速走行時には望遠撮影をして、車両１の遠
方の障害物などを重点的に監視する。あるいは、車両１
の速度やギア比に応じて、カメラ２の光軸の仰角または
俯角を変えて、撮影範囲を走行速度に適合させる。また
は、運転席の操作パネルにより、カメラ２の雲台などを
駆動して、パン・チルト・ズーム・フォーカスの調節を
する。さらに、ナビゲーションシステムや車両外部から
の信号に応じて、パン・チルト・ズーム・フォーカスの
調節をしてもよい。このようにして、車載カメラ２の撮
影範囲を変えて最適の範囲の映像を得て、安全運転のた
めの情報収集を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載カメラに関
し、特に、車両の速度などに応じて撮影アングルや焦点
距離などを変えることができる車載カメラに関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の安全のためや、ナビゲーションの
補助として、乗用車などの車両の前後左右にカメラを搭
載して、障害物を監視したり、道路の白線を追跡した
り、ランドマークを撮影することが行なわれている。車
両の前部にカメラを設置して、直接肉眼で見えない部分
を見るためにも用いられている。従来の車載カメラは、
アングルや焦点距離は固定であり、車両の前方あるいは
後方の所定の領域を撮影するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、車両に固定し
たカメラでは、常に一定の範囲が撮影されるだけであ
り、高速走行時に遠方を監視することはできなかった。
常に広角で撮影するので、遠方の像は小さくなり、画像
処理をしても対象物の認識が困難であった。また、斜め
方向の対象物を撮影することが可能であっても、画面の
隅に小さく写るだけであった。

【０００４】本発明は、上記の問題を解決し、速度など
に応じて撮影範囲を変えて目標物を撮影できる車載カメ
ラを実現することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明では、車載カメラを、速度やギア比やナビ
ゲーションシステムの指示などに応じて、ズームとパン
とチルトとフォーカスを調節可能とする手段を具備する
構成とした。このように構成したことにより、高速走行
時は、遠方を重点的に監視することができ、低速走行時
は、車両の直前を監視することができるので、安全走行
のための情報収集が効率的に行なえる。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載した発明
は、車両に搭載して前方または後方を監視する車載カメ
ラにおいて、車両の速度に従ってズームレンズを制御す
る手段を具備し、車両の速度に応じて焦点距離を変える
車載カメラであり、高速走行時に遠方を重点的に監視す
るという作用を有する。

【０００７】本発明の請求項２に記載した発明は、車両
に搭載して前方または後方を監視する車載カメラにおい
て、車両の速度に従ってレンズの光軸の上下方向の角度
を制御する手段を具備し、車両の速度に応じて光軸の仰
角または俯角を変える車載カメラであり、高速走行時に
水平方向を重点的に監視し、低速走行時に下方を監視す
るという作用を有する。

【０００８】本発明の請求項３に記載した発明は、車両
に搭載して前方または後方を監視する車載カメラにおい
て、車両のギア比に従ってレンズの光軸の上下方向の角
度を制御する手段を具備し、車両の速度に応じて光軸の
仰角または俯角を変える車載カメラであり、高速走行時
に水平方向を重点的に監視し、低速走行時に下方を監視
するという作用を有する。

【０００９】本発明の請求項４に記載した発明は、車両
に搭載して前方または後方を監視する車載カメラにおい
て、車両内の操作パネルからの指令に従ってズームレン
ズと雲台を制御する手段を具備し、手動によるパンとチ
ルトとズームとフォーカスの調節を可能とした車載カメ
ラであり、必要に応じて遠方や斜め方向を重点的に監視
することを可能にするという作用を有する。

【００１０】本発明の請求項５に記載した発明は、車両
に搭載して前方または後方を監視する車載カメラにおい
て、車両外部からの信号に従ってズームレンズと雲台を
制御する手段を具備し、車両外部よりパンとチルトとズ
ームとフォーカスの調節を可能とした車載カメラであ
り、交通情報サービスセンターなどから撮影範囲を指示
できるようにするという作用を有する。

【００１１】本発明の請求項６に記載した発明は、車両
に搭載して前方または後方を監視する車載カメラにおい
て、車載のナビゲーションシステムからの信号に従って
ズームレンズと雲台を制御する手段を具備し、ナビゲー
ションシステムによるパンとチルトとズームとフォーカ
スの調節を可能とした車載カメラであり、ランドマーク
など重点的に監視することを可能とするという作用を有
する。

【００１２】本発明の請求項７に記載した発明は、車両
に搭載して後方を監視する車載カメラにおいて、前記車
両内のシフトレバーの状態から前記車両の前進または後
退を検知する手段と、前記車両の前進または後退に応じ
てレンズの光軸の上下方向の角度を制御する手段とを具
備する車載カメラであり、前進時は後方水平方向を重点
的に監視し、後退時は車両後方直近を重点的に監視する
という作用を有する。

【００１３】以下、本発明の実施の形態について、図１
〜図１２を参照しながら詳細に説明する。

【００１４】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態は、車両の速度に応じてズームを行なう車載カメ
ラである。

【００１５】図１は、本発明の第１の実施の形態の車載
カメラを搭載した車両の斜視図である。図１において、
車両１は、乗用車であり、前面ガラスの上部付近に前方
監視用のカメラ２を有する。カメラ２は、電動ズームレ
ンズ付きのステレオカメラである。

【００１６】図２は、第１の実施の形態の車載カメラの
駆動装置のブロック図である。図２において、車両速度
計３は、車両の速度に比例したレートのパルスを発生す
る装置である。ズーム制御装置４は、速度パルスレート
からズームレンズの移動量を、速度とズーム量の対応表
から計算して、ズームレンズ駆動制御信号を発生する回
路である。ズームレンズ駆動装置５は、ズームレンズ駆
動制御信号によりズームレンズを移動させる駆動系であ
る。ズーム制御装置４は、カメラ２のズームモータを制
御するとともに、焦点距離を制御するモータも動かす。

【００１７】低速走行時には、ズームレンズを広角にす
るとともに、焦点を近くに合わせて、車体の直前から数
10ｍ先程度の広い範囲を監視する。高速走行時には、ズ
ームレンズを望遠にするとともに、焦点を遠くに合わせ
て、約10ｍ先から無限遠の狭い画角の範囲を監視する。

【００１８】カメラ２としてステレオカメラを使えば、
３角測量の手法により人物や車両の位置と距離を求める
ことができる。また、時間的に異なる複数の画像を比較
することにより、人物や車両の移動方向が判別できる。
路面の白線を検知することで、車両が進行方向を外れた
り、進行方向がふらついたりすることを検知して、居眠
り運転に対する警報を発することもできる。

【００１９】上記のように、本発明の第１の実施の形態
では、車載カメラを、車両の速度に応じてズームを行な
うように構成したので、高速走行時に遠方を重点的に監
視でき、低速走行時に近くの広い範囲を監視できる。

【００２０】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態は、車両の速度に応じて光軸の仰角または俯角を
変える車載カメラである。

【００２１】図３は、本発明の第２の実施の形態の車載
カメラを搭載した車両の側面図である。図３において、
車両搭載カメラ２は、電動雲台に載っており、光軸の方
向を制御できるカメラである。図４は、第２の実施の形
態の車載カメラの駆動装置のブロック図である。図４に
おいて、車両速度計３は、車両の速度に比例したレート
のパルスを発生する装置である。光軸制御装置６は、速
度パルスレートから光軸の変化量を、速度と光軸角度の
対応表から計算して、光軸駆動制御信号を発生する回路
である。光軸駆動装置７は、光軸駆動制御信号により雲
台を駆動して光軸の角度を変化させる駆動系である。光
軸制御装置６は、カメラ２の雲台を制御するとともに、
焦点距離を制御するモータも動かす。

【００２２】低速走行時には、車両１の直前の障害物の
みが重要であるので、車両１の直前の人物、車両、建造
物などを検知するように、車載カメラ２のレンズの光軸
の俯角を大きくする。同時に、焦点を近くに合わせて、
車体１の直前から10ｍ先程度を監視する。高速走行時に
は、車両１の直前には障害物はないと考えられるので、
遠方の障害物を監視するように、レンズの光軸の俯角あ
るいは仰角を小さくして、ほぼ水平方向を撮影する。同
時に、焦点を遠くに合わせて、約10ｍ先から無限遠を監
視する。

【００２３】人物や車両の位置と距離を求めたり、移動
方向を判別することは、第１の実施の形態と同様であ
る。また、低速走行時には近くの路面の白線を検知し、
高速走行時には遠方の路面の白線を検知することで、車
両が進行方向を外れたり、進行方向がふらついたりする
ことを検知できる。

【００２４】上記のように、本発明の第２の実施の形態
では、車載カメラを、車両の速度に応じて仰角または俯
角を変えるように構成したので、高速走行時に遠方を重
点的に監視できる。

【００２５】（第３の実施の形態）本発明の第３の実施
の形態は、車両のギア比に応じて光軸の仰角または俯角
を変える車載カメラである。

【００２６】図５は、本発明の第３の実施の形態の車載
カメラを搭載した車両の側面図である。図５において、
車両１と車載カメラ２は、第２の実施の形態と同じであ
る。なお、車載カメラ２は路面の白線などを監視するた
めに、車両１の前部の低い位置に取り付けたものであ
る。図６は、第３の実施の形態の車載カメラの駆動装置
のブロック図である。図６において、ギア比検出回路８
は、車両のギア位置信号を発生する回路である。光軸制
御装置６は、ギア位置信号から光軸の変化量を、ギア比
と光軸角度の対応表から計算して、光軸駆動制御信号を
発生する回路である。光軸駆動装置７は、光軸駆動制御
信号により雲台を駆動して光軸の角度を変化させる駆動
系である。光軸制御装置６は、車載カメラ２の雲台を制
御するとともに、焦点距離を制御するモータも動かす。

【００２７】ローギアでの走行時には、車両１の直前の
人物、車両、建造物などを検知するように、レンズの光
軸の俯角を最も大きくして、車体の直前を撮影する。同
時に、焦点を近くに合わせて、車体の直前から数ｍ先程
度の範囲Ａを監視する。セカンドギアでの走行時には、
光軸の俯角を中ぐらいにして、車体のやや前方の範囲Ｂ
を撮影する。トップギアでの走行時には、遠方の障害物
を監視するように、光軸の俯角をほとんどなくし、ほぼ
水平方向を撮影する。同時に、焦点を遠くに合わせて、
車両のはるか前方の範囲Ｃを監視する。人物や車両の位
置と距離を求めたり、移動方向を判別することは、第
１、２の実施の形態と同様である。ギアは３〜５段階し
かないので、カメラの光軸を変更する制御は、第２の実
施の形態より簡単になる。

【００２８】上記のように、本発明の第３の実施の形態
では、車載カメラを、ギア比に応じてレンズの光軸の仰
角または俯角を変えるように構成したので、高速走行時
に遠方を重点的に監視できる。

【００２９】（第４の実施の形態）本発明の第４の実施
の形態は、車室内の操作パネルからの指令に応じてパン
とチルトとズームとフォーカスの調節を行なうことがで
きる車載カメラである。

【００３０】図７は、本発明の第４の実施の形態の車載
カメラを搭載した車両の側面図である。図７において、
車両１は、やねの上や前部や後部にカメラ２を設置した
ものである。図８は、第４の実施の形態の車載カメラの
制御装置のブロック図である。図８において、カメラ操
作パネル７は、車室内の運転席あるいは助手席などに設
置した、車載カメラ２の操作装置である。パン・チルト
・ズーム・フォーカス制御回路８は、カメラ操作パネル
７からの信号に従って、カメラ２の雲台を駆動したり、
ズームレンズの焦点距離や焦点位置を調節する回路であ
る。

【００３１】カメラ操作パネル７のボタンやレバーを操
作して、カメラ２の光軸を所望の方向に向けたり、ズー
ムイン、ズームアウトの操作を行なう。低速で走行して
いる場合でも、手動でズームインして、肉眼では確認で
きない遠方の目標物や標識などを撮影して確認すること
ができる。また、カメラ２をパンあるいはチルトして、
任意の方向の目標物などを撮影、確認することができ
る。

【００３２】上記のように、本発明の第４の実施の形態
では、車載カメラを、運転席などの操作パネルからの指
令に応じてパン・チルト・ズーム・フォーカスの調節を
行なうように構成したので、必要に応じて遠方を重点的
に監視できる。

【００３３】（第５の実施の形態）本発明の第５の実施
の形態は、車両外部からの信号に応じてパン・チルト・
ズーム・フォーカスの調節を行なう車載カメラである。

【００３４】本発明の第５の実施の形態の車載カメラを
搭載した車両の側面図は、第４の実施の形態の図７と同
じである。図９は、第５の実施の形態の車載カメラの制
御装置のブロック図である。図９において、受信装置10
は、道路情報サービスセンターなどからの無線信号を受
信するラジオあるいは電話などの無線装置である。カメ
ラ制御回路11は、無線で受信した外部からの信号に従っ
て、カメラ２の雲台やズームレンズを制御する信号を発
生する回路である。パン・チルト・ズーム・フォーカス
駆動装置８は、カメラ２の雲台を駆動したり、ズームレ
ンズの焦点距離や焦点位置を調節する駆動系である。

【００３５】道路情報サービスセンターなどからの情報
を、受信装置10で受信し、カメラ制御装置11に入力す
る。カメラ制御装置11は、受信信号をカメラのズームレ
ンズや雲台を制御する信号に変換して、パン・チルト・
ズーム・フォーカス駆動装置８に渡して、カメラ２を制
御する。例えば、道路情報サービスセンターなどから、
目標物の方向と距離のデータを受け取り、車両１の位置
と進行方向のデータなどから、カメラ２の光軸方向とズ
ーム倍率を求めて、目標物を撮影する。このようにし
て、道案内または観光案内のために、車載カメラを活用
することができる。

【００３６】上記のように、本発明の第５の実施の形態
では、車載カメラを、車両外部からの信号に応じてパン
チルトズームフォーカスを行なうように構成したので、
センターからの案内情報に応じて目標物を重点的に撮影
することができる。

【００３７】（第６の実施の形態）本発明の第６の実施
の形態は、ナビゲーションシステムからの信号に応じて
パン・チルト・ズーム・フォーカスの調節を行なう車載
カメラである。

【００３８】本発明の第６の実施の形態の車載カメラを
搭載した車両の側面図は、第５の実施の形態の図７と同
じである。図１０は、第６の実施の形態の車載カメラの
制御装置のブロック図である。図１０において、ナビゲ
ーション装置12は、ＧＰＳと地図データベースを利用し
た道路案内装置である。カメラ制御回路11は、ナビゲー
ション装置12からの信号に従って、カメラ２の雲台やズ
ームレンズを制御する信号を発生する回路である。パン
・チルト・ズーム・フォーカス駆動装置８は、カメラ２
の雲台を駆動したり、ズームレンズの焦点距離や焦点位
置を調節する駆動系である。

【００３９】ナビゲーション装置12の指示により、自動
的に車載カメラ２の撮影アングルを決めて、遠方の目標
物を撮影する。車両１の位置と進行方向の情報から、地
図上の目標物の方向と距離を算出して、車載カメラ２の
方向とズーム倍率を設定し、目標物を適当な大きさで撮
影するように制御する。このようにして、ナビゲーショ
ン装置に目標物のデータを入力するだけで、車載カメラ
２で目標物を撮影して、道案内などに役立てることがで
きる。

【００４０】上記のように、本発明の第６の実施の形態
では、車載カメラを、ナビゲーションシステムからの信
号に応じてパン・チルト・ズーム・フォーカスの調節を
行なうように構成したので、目的地のランドマークなど
を重点的に撮影できる。

【００４１】（第７の実施の形態）本発明の第７の実施
の形態は、車両内のシフトレバーの状態に従って、レン
ズの光軸の上下方向の角度を制御して、車両の前進また
は後退に応じて光軸の仰角または俯角を変える車載カメ
ラである。

【００４２】図１１は、本発明の第７の実施の形態の車
載カメラを搭載した車両の側面図である。車両１と車載
カメラ２は、カメラの位置が異なるだけで、他は第２の
実施の形態と同じである。後方を監視する車載カメラ以
外のカメラは省略してある。図１２は、第７の実施の形
態の車載カメラの制御装置のブロック図である。ギア位
置検出回路13は、シフトレバーの状態を監視して、前進
状態または後退状態を検出する回路である。光軸制御装
置６は、前進または後退のギア位置信号に基づいて光軸
の変化量を指示する光軸駆動制御信号を発生する回路で
ある。光軸駆動装置７は、第２の実施の形態と同じであ
る。

【００４３】車両１内のシフトレバーの状態を検知する
ギア位置検出装置13により、車両１が前進状態であるこ
とを検出した時には、車両１の後部に設置した車載カメ
ラ２の光軸をほぼ水平方向に向けて、車両１の後方遠方
を監視する。前進時は、後方、特に、後続の車両を監視
する必要があるので、後方10ｍから100ｍ程度をはっき
り監視できるように、光軸方向、焦点位置を設定する。
後退状態になったことを検知したら、光軸制御装置６に
より光軸駆動装置７を制御して、車載カメラ２の光軸を
下方に向ける。後退時は、車両の直後から５ｍ程度の範
囲、特に、歩行者や障害物を監視する必要があるので、
その範囲を撮影できるように、光軸方向、焦点位置を設
定する。

【００４４】なお、被写界深度が深いカメラであれば、
光軸の変更だけで遠方も近傍も監視することができるの
で、常に一定の画角で撮影するようにしてもよいが、必
要に応じてズームレンズを使って、後退時には画角を広
角にして、車両の後方数ｍの範囲を広く撮影できるよう
にしてもよい。また、ギア位置検出装置13の代わりに、
後退灯の点灯信号を利用して後退状態を検出するように
してもよい。

【００４５】上記のように、本発明の第７の実施の形態
では、車載カメラを、車両内のシフトレバーの状態に従
って、レンズの光軸の上下方向の角度を制御して、車両
の前進または後退に応じて光軸の仰角または俯角を変え
るように構成したので、１つの車載カメラと、光軸を制
御する簡単な制御回路だけで、前進時は水平方向を重点
的に監視し、後退時は車両直近を重点的に監視すること
ができる。

【００４６】

【発明の効果】以上のように、本発明では、車載カメラ
を、車両の速度に応じてズームを行なうように構成した
ので、高速走行時に遠方を重点的に監視できるという効
果が得られる。

【００４７】また、車載カメラを、車両の速度に応じて
光軸の仰角または俯角を変えるように構成したので、高
速走行時に遠方を重点的に監視できるという効果が得ら
れる。また、車載カメラを、車両のギア比に応じて光
軸の仰角または俯角を変えるように構成したので、高速
走行時に遠方を重点的に監視できるという効果が得られ
る。

【００４８】また、車載カメラを、運転席などの操作パ
ネルからの指令に応じてパン・チルト・ズーム・フォー
カスの調節を行なうように構成したので、必要に応じて
遠方や斜め方向を重点的に監視できるという効果が得ら
れる。

【００４９】また、車載カメラを、車両外部からの信号
に応じてパン・チルト・ズーム・フォーカスの調節を行
なうように構成したので、目標物などを重点的に撮影で
きるという効果が得られる。

【００５０】また、車載カメラを、ナビゲーション装置
からの信号に応じてパン・チルト・ズーム・フォーカス
の調節を行なうように構成したので、ランドマークなど
を重点的に撮影できるという効果が得られる。

【００５１】また、車載カメラを、車両の前進または後
退に応じて光軸の仰角または俯角を変えるように構成し
たので、前進時は水平方向を重点的に監視し、後退時は
車両直下を重点的に監視できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の車載カメラを搭載
した車両の斜視図、

【図２】本発明の第１の実施の形態の車載カメラの制御
装置のブロック図、

【図３】本発明の第２の実施の形態の車載カメラを搭載
した車両の側面図、

【図４】本発明の第２の実施の形態の車載カメラの制御
装置のブロック図、

【図５】本発明の第３の実施の形態の車載カメラを搭載
した車両の側面図、

【図６】本発明の第３の実施の形態の車載カメラの制御
装置のブロック図、

【図７】本発明の第４の実施の形態の車載カメラを搭載
した車両の側面図、

【図８】本発明の第４の実施の形態の車載カメラの制御
装置のブロック図、

【図９】本発明の第５の実施の形態の車載カメラの制御
装置のブロック図、

【図１０】本発明の第６の実施の形態の車載カメラの制
御装置のブロック図、

【図１１】本発明の第７の実施の形態の車載カメラを搭
載した車両の側面図、

【図１２】本発明の第７の実施の形態の車載カメラの制
御装置のブロック図である。

【符号の説明】

１車両２車載カメラ３車両速度計４ズーム制御装置５ズームレンズ駆動装置６光軸制御装置７光軸駆動装置８カメラ操作パネル９パン・チルト・ズーム・フォーカス駆動装置 10 受信装置 11 カメラ制御回路 12 ナビゲーション装置 13 ギア位置検出装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０３Ｂ 5/02 Ｇ０３Ｂ 5/04 5/04 15/00 Ｖ 15/00 17/56 Ｂ 17/56 Ｇ０２Ｂ 7/11 Ｂ (72)発明者小林達夫神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１号松下通信工業株式会社内 (72)発明者草刈高神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１号松下通信工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載して前方または後方を監視す
る車載カメラにおいて、車両の速度に従ってズームレン
ズを制御する手段を具備し、車両の速度に応じて焦点距
離を変えることを特徴とする車載カメラ。
【請求項２】車両に搭載して前方または後方を監視す
る車載カメラにおいて、車両の速度を従ってレンズの光
軸の上下方向の角度を制御する手段を具備し、車両の速
度に応じて光軸の仰角または俯角を変えることを特徴と
する車載カメラ。
【請求項３】車両に搭載して前方または後方を監視す
る車載カメラにおいて、車両のギア比に従ってレンズの
光軸の上下方向の角度を制御する手段を具備し、車両の
速度に応じて光軸の仰角または俯角を変えることを特徴
とする車載カメラ。
【請求項４】車両に搭載して前方または後方を監視す
る車載カメラにおいて、車両内の操作パネルからの指令
に従ってズームレンズと雲台を制御する手段を具備し、
手動によるパンとチルトとズームとフォーカスの調節を
可能としたことを特徴とする車載カメラ。
【請求項５】車両に搭載して前方または後方を監視す
る車載カメラにおいて、車両外部からの信号に従ってズ
ームレンズと雲台を制御する手段を具備し、車両外部よ
りパンとチルトとズームとフォーカスの調節を可能とし
たことを特徴とする車載カメラ。
【請求項６】車両に搭載して前方または後方を監視す
る車載カメラにおいて、車載のナビゲーションシステム
からの信号に従ってズームレンズと雲台を制御する手段
を具備し、ナビゲーションシステムによるパンとチルト
とズームとフォーカスの調節を可能としたことを特徴と
する車載カメラ。
【請求項７】車両に搭載して後方を監視する車載カメ
ラにおいて、前記車両内のシフトレバーの状態から前記
車両の前進または後退を検知する手段と、前記車両の前
進または後退に応じてレンズの光軸の上下方向の角度を
制御する手段とを具備することを特徴とする車載カメ
ラ。