JP4929869B2 - 車載運転支援カメラ装置 - Google Patents
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Description
前記画像選択手段が、前記カメラが略側面方向を撮影しているときは前記左右表示画面信号を、略進行方向を撮影しているときは前記左右の撮影画像信号の何れか一方を表示画像信号として出力し、
更に、前記左右の撮影画像信号に基づいて車両の走行を阻害する障害物を認識すると共に、前記左右の撮影画像信号の何れか一方を出力する障害物認識手段を備え、前記画像選択手段が、前記カメラが略側面方向を撮影しているときは前記左右表示画面信号を、略進行方向を撮影しているときは前記障害物認識手段から出力される進行方向画像信号を表示画像信号として出力することを特徴とする。
図1は、この発明の実施の形態1による車載運転支援カメラ装置10の構成を示すブロック図である。図1において、車両(図示せず)の前方左右に取り付けられたカメラユニット1Lと1Rは、カメラ制御部2の制御により前方または前方左右方向の画像信号を画像処理ユニット4に送出する。この左右の画像信号に基づいて、左右画像合成部6により左右の画像信号の合成が行われ、障害物認識部5により障害物の認識が行われる。左右画像合成部6から出力される左右画像信号と障害物認識部5から出力される前方画像信号が切替スイッチ7により選択され、表示装置20に出力される。
なお、マイクロコンピュータ3は、操作スイッチ8、車速センサ21、ステアリング蛇角センサ22、カーナビゲーション装置23から出力される制御信号等に基づいて、カメラ制御部2、画像処理ユニット4等の車載運転支援カメラ装置10の構成部を制御する。
図7は、この発明の実施の形態2による車載運転支援カメラ装置10のブラインドコーナーモニターカメラ動作を説明する図であり、直行していないT字路に進入した車両30が一旦停止した状態を示し、図8は、道路がカーブしている際の車載運転支援カメラ装置10のステレオカメラ動作を説明する図である。この実施の形態2では、カメラユニットの撮影方向を、実施の形態1のように車両30の進行方向に略90度とせずに、進入する道路を監視できる方向に向ける場合を示したものである。なお、実施の形態1の車載運転支援カメラ装置と共通する部分には同符号を付す。
図9は、この発明の実施の形態3による車載運転支援カメラ装置10のステレオカメラ動作を説明する図であり、車両30が上り坂にさしかかった場合を示している。図10は、車載運転支援カメラ装置10のカメラユニットの構成例を示す図である。この実施の形態3では、カメラユニット1L、1Rの撮影方向を車両30に対して水平方向(パン方向)のみならず、仰角方向(チルト方向)にも制御可能にしたものである。なお、実施の形態1の車載運転支援カメラ装置と共通する部分には同符号を付す。
図10で示す取付け台1gは、車両30の垂直方向に回転軸1cを持つモータ1bの回転軸1cに取り付けられている。また、取付け台1gには、車両30の水平方向に回転軸1fを持つモータ1eが固定されている。モータ1eの回転軸1fには、カメラ取付け台1dが取り付けられ、カメラ取付け台1dにはカメラ1aが固定されている。これにより、モータ1bを回転させると、カメラ1aは車両30の水平方向に撮影方向を変え、モータ1eを回転させると、カメラ1aは車両30の仰角方向に撮影方向を変えることができる。
図11は、この発明の実施の形態4による車載運転支援カメラ装置11の構成を示すブロック図である。図において、車両(図示せず)の前方左右に取り付けられたカメラユニット1Lと1Rと後方左右に取り付けられたカメラユニット2Lと2Rは、カメラ制御部2の制御により画像信号を、切替スイッチ25を経由して画像処理ユニット4に送出する。切替スイッチ25はカメラユニット1Lと1Rの画像信号またはカメラユニット2Lと2Rの画像信号を選択して、左右画像合成部6または、障害物認識部5に送出することができる。また、必要に応じて、カメラユニット1Lと1Rの画像信号とカメラユニット2Lと2Rの画像信号の両方を左右画像合成部6または、障害物認識部5に送出することができる。この場合は、例えば各カメラユニットがステレオカメラとして機能している場合、車両前方の障害物と、車両後方の障害物を同時に検出する場合が考えられる。左右画像合成部6は左右の画像信号の合成を行い、障害物認識部5は障害物の認識を行う。更に、左右画像合成部6から出力される左右画像信号と障害物認識部5から出力される障害物を示す画像信号は切替スイッチ7により選択され、表示装置20に出力される。カメラユニットは車両30の前部と後部の両方に取付けられているため、障害物認識部5からの画像は、車両30の前方と後方の両方の画像を同時に表示装置20に表示することができる。
なお、マイクロコンピュータ3は、操作スイッチ8、車速センサ21、ステアリング蛇角センサ22、カーナビゲーション装置23、シフトポジションセンサ24から出力される制御信号等に基づいてカメラ制御部2、画像処理ユニット4等の車載運転支援カメラ装置10の構成部を制御する。
また、上記用途から考えて、カメラユニット1L、1Rまたはカメラユニット2L、2Rは、車両30の前部の両端付近に搭載されることが最も適している。
Claims (8)
- 車両の前部または後部の左右に各々取り付けられた少なくとも2台のカメラと、
前記カメラの撮影方向を変更するカメラ制御機構と、
前記カメラ制御機構を駆動することにより、前記カメラの撮影方向を前記車両の略進行方向及び略側面方向に変更するカメラ制御手段と
前記カメラによる左右の撮影画像信号から左右の画像を一つの画面に表示するための左右表示画面信号に合成する左右画面合成手段と、
前記左右表示画面信号、前記左右の撮影画像信号の何れかを選択する画像選択手段とを備え、
前記画像選択手段が、前記カメラが略側面方向を撮影しているときは前記左右表示画面信号を、略進行方向を撮影しているときは前記左右の撮影画像信号の何れか一方を表示画像信号として出力し、
更に、前記左右の撮影画像信号に基づいて車両の走行を阻害する障害物を認識すると共に、前記左右の撮影画像信号の何れか一方を出力する障害物認識手段を備え、
前記画像選択手段が、前記カメラが略側面方向を撮影しているときは前記左右表示画面信号を、略進行方向を撮影しているときは前記障害物認識手段から出力される進行方向画像信号を表示画像信号として出力することを特徴とする車載運転支援カメラ装置。 - 前記カメラ制御手段が、前記車両の走行速度情報が所定速度以上の場合には、前記カメラが車両の進行方向を撮影し、所定速度以下の場合には車両の側面方向を撮影するように前記カメラ制御機構を制御することを特徴とする請求項1に記載の車載運転支援カメラ装置。
- 前記カメラが、車両の進行方向に対して左右両端付近に取り付けられていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車載運転支援カメラ装置。
- 前記カメラ制御機構が、前記カメラの撮影方向を車両に対し各々左右対称に変えることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車載運転支援カメラ装置。
- 前記カメラ制御機構が、前記カメラの撮影方向を略90度変えることを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の車載運転支援カメラ装置。
- 前記カメラ制御機構が、前記カメラの撮影方向を車両に対し各々左右非対称に変えることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車載運転支援カメラ装置。
- 前記カメラ制御機構が、前記カメラの撮影方向を水平方向に揺動可能であることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車載運転支援カメラ装置。
- 前記カメラ制御機構が、前記カメラの撮影方向を水平方向または仰角方向に揺動可能であることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車載運転支援カメラ装置。
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