JP2006295676A - 移動体用撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 事故原因究明等にとって、より有用な映像情報を取得することができる移動体用撮影装置（ドライブレコーダ）を提供することを目的とする。
【解決手段】 本発明に係る移動体用撮像装置は、方向指示器を備えた移動体に取付けられるものであって、外景を撮影するカメラと、そのカメラの撮影方向が追従すべき目標方向を設定する目標方向設定部と、その目標方向に応じてカメラの撮影方向を制御する撮影方向制御部と、を備えている。目標方向設定部は、方向指示器の状態や移動体の走行速度に基づいて、より有用な映像情報の取得を可能ならしめる目標方向を設定する。更に、移動体のステアリング角度や移動体の現在地情報、周辺地図情報をも参照して最適な目標方向を設定する。
【選択図】 図１２

Description

本発明は、車両等の移動体に取付けられる移動体用撮像装置に関する。

車両事故において、事故原因の事後的な検証のための客観的証拠を残すことを目的として、事故時点から数秒前までの状況を画像として記録しておくドライブレコーダ（ドライビングレコーダ）が提案されている。この種のドライブレコーダに備えられるカメラの撮影方向は、通常、車両の前方等に固定されている。そして、加速度センサによって衝撃発生の有無を検出し、これをトリガとして衝撃発生前後の画像を記録するようにしている。

また、下記特許文献１には、監視カメラで撮影した周囲の状況を車室内に設置された表示器に表示して周囲を監視する車両用周囲監視装置において、地図情報を出力する地図情報出力手段と、この地図情報出力手段が出力する地図上で車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図情報出力手段が出力する地図情報を基に車両進行方向の道路交差点を判別し、この道路交差点の道路交差角を演算する道路交差角演算手段と、前記監視カメラの撮影方向を変更可能な撮影方向変更手段と、この撮影方向変更手段を前記道路交差角演算手段により求められた道路交差角に基づき駆動して前記監視カメラの撮影方向を制御する撮影方向制御手段とを有し、前記撮影方向制御手段は前記現在位置と道路交差点との距離が所定値以下となった場合に制御を開始することを特徴とする車両用周囲監視装置、が開示されている。

また、下記特許文献２には、車体のヨー方向に回転可能な状態で車両に設けられ、該車両の環境認識のための画像を入力する画像入力手段と、この画像入力手段をヨー方向に回転させる回転駆動手段と、所定時間当たりの車両の進行距離を検出する進行距離検出手段と、ステアリング舵角の検出値と、上記進行距離検出手段による進行距離の検出値とに基づいて車体のヨー角を算出するヨー角算出手段と、上記ヨー角算出手段の算出結果に基づいて、ステアリング操作方向とは逆の方向に上記画像入力手段を回転駆動させるべく、上記回転駆動手段を制御する制御手段とを備えてなり、上記制御手段は、車体のヨー角と同じ大きさの角度分、ステアリング操作方向とは逆の方向に上記画像入力手段を回転駆動させるよう、上記回転駆動手段を制御することを特徴とする移動車の環境認識装置、が開示されている。

特許第３３６５５１５号公報 特許第３３２３２０９号公報

上述したようにドライブレコーダに備えられるカメラの撮影方向は、通常、車両の前方等に固定されているが、事故原因究明にとって理想的な撮影方向は、その固定された方向と常に一致するわけではない。従って、車両の事故状態によっては記録された画像があまり有用な情報にならないことも多い。

尚、上記特許文献１及び２に記載の技術は、上記のような問題点を解決するものではない（或いは解決策として十分ではない）。

上記の問題点に鑑み、本発明は、事故原因究明等にとって、より有用な映像情報を取得することができる移動体用撮影装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る第１の移動体用撮像装置は、方向指示器を備えた移動体に取付けられる移動体用撮像装置であって、外景を撮影するカメラと、前記方向指示器の状態と前記移動体の走行速度に基づいて前記カメラの撮影方向が追従すべき目標方向を設定する目標方向設定部と、前記目標方向に応じて前記カメラの撮影方向を制御する撮影方向制御部と、を備えたことを特徴とする。

方向指示器の状態と走行速度を参照すれば、移動体の動きや発生確率の比較的高い事故の方向等を推定することができる。この推定に基づいて上記目標方向を設定すれば、より有用な映像情報を取得することが可能となる。

具体的には、例えば、前記目標方向設定部は、前記方向指示器が左折を指示し且つ前記走行速度が所定の基準速度より小さいとき、前記カメラの撮影方向が前記移動体の進行方向よりも左側を向くように前記目標方向を設定する。

また、例えば、前記目標方向設定部は、前記方向指示器が右折を指示し且つ前記走行速度が所定の基準速度より小さいとき、前記カメラの撮影方向が前記移動体の進行方向よりも右側を向くように前記目標方向を設定する。

ここで、「進行方向」とは、移動体が進行している状態においては「進行している方向」を意味し、移動体が一時的に停止している状態においては「進行しようとしているほう方向」を意味する。「前記走行速度が所定の基準速度より小さいとき」とは、前記走行速度がゼロ、即ち、前記移動体が一時的に停止している状態をも含む。

また、例えば、前記目標方向設定部は、更に前記移動体のステアリング角度にも基づいて前記目標方向を設定するようにしてもよい。

移動体のステアリング角度を併用して参照すれば、移動体の動きや発生確率の比較的高い事故の方向等をより詳しく推定することができる。この推定に基づいて上記目標方向を設定すれば、更に有用な映像情報を取得することが可能となる。

また、例えば、前記目標方向設定部は、更に地図情報及び前記移動体の現在地を特定する現在地情報にも基づいて前記目標方向を設定するようにしてもよい。

地図情報及び移動体の現在地情報を併用して参照すれば、移動体の動きや発生確率の比較的高い事故の方向等をより詳しく推定することができる。この推定に基づいて上記目標方向を設定すれば、更に有用な映像情報を取得することが可能となる。

また、例えば、前記目標方向設定部は、前記移動体の前方に位置する物体と前記移動体との距離を測定するレーダの測定結果にも基づいて前記目標方向を設定するようにしてもよい。

上記レーダの測定結果を参照すれば、例えば、当該移動体用撮像装置が取付けられた移動体の前方に他の移動体があるか否かを検出することができる。この検出結果を併用して参照すれば、カメラの撮影方向にとってより理想的な目標方向を設定することが可能となる。

また、例えば、前記目標方向設定部は、前記地図情報及び前記現在地情報に基づくことにより前記移動体が交差点の中央付近に位置しているか否かを推定可能であり、前記方向指示器が右折を指示している状態において前記移動体がその中央付近に位置していると判断したとき、前記カメラの撮影方向が前記移動体の進行方向よりも左側を向くように前記目標方向を設定する。

方向指示器が右折を指示している状態において移動体が交差点の中央付近に位置しているとき、衝突事故等は移動体の左側で発生することが多い。従って、上記のように目標方向を設定すれば有用な映像情報を取得することが可能となる。

また、上記目的を達成するために、本発明に係る第２の移動体用撮像装置は、方向指示器を備えた移動体に取付けられる移動体用撮像装置であって、外景を撮影するカメラと、前記方向指示器の状態に基づいて前記カメラの撮影方向が追従すべき目標方向を設定する目標方向設定部と、前記目標方向に応じて前記カメラの撮影方向を制御する撮影方向制御部と、を備えたことを特徴とする。

方向指示器の状態を参照すれば、移動体の動きや発生確率の比較的高い事故の方向等を推定することができる。この推定に基づいて上記目標方向を設定すれば、より有用な映像情報を取得することが可能となる。

上述した通り、本発明に係る移動体用撮像装置によれば、事故原因究明等にとって、より有用な映像情報を取得することが可能となる。

＜＜第１実施形態＞＞
以下、本発明の第１実施形態につき、図面に沿って具体的に説明する。図１は、第１実施形態に係る撮像装置（ドライブレコーダ）１が車両６０に取付けられている様子を示す図である。図２は、図１の撮像装置１の構成を表すブロック図である。

車両６０にはルームミラー６１が運転席の前方に備えられており、撮像装置１は、車両６０の外景（撮像対象）を撮影（撮像）できるように、ルームミラー６１の裏側などに取付けられる。車両６０における撮像装置１の取付け場所は、ルームミラー６１に限られない。例えば、車両６０のルーフやサイドミラー（不図示）等に取付けてもよい。また、必要に応じて、車両６０の後方にある外景（撮像対象）を撮影できるように、車両６０の任意の箇所に撮像装置１を取付けても良いし、車両６０内外のその他の方向の外景（撮像対象）を撮像できるように、車両６０の任意の箇所に撮像装置１を取付けるようにしても良い。

カメラ２は、撮像装置１の撮像対象を撮影（撮像）するためのものであり、例えば、撮像対象に応じた画像を映像信号（電気信号）に変換するＣＣＤ（Charge Coupled Devices）から構成される。このＣＣＤは、例えば、毎秒３０枚の画像を撮影する。即ち、フレーム周波数（フレームレート）は、例えば３０枚／秒である。

画像処理回路３は、カメラ２からの映像信号（カメラ２にて撮像された画像）を画像データに変換するものである。具体的には、例えば、上記ＣＣＤから出力される映像信号に応じたデジタルデータを作成し、そのデジタルデータに適切な処理（圧縮処理等）を施したデータ（このデータを、以下、単に「画像データ」という）を、後段のバッファメモリ４に出力する。

バッファメモリ４は、画像処理回路３から出力された画像データを一時的に蓄積（記憶）するＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の半導体メモリである。このバッファメモリ４は、数秒〜数十秒間の画像データ（動画）を時系列に記憶することが可能である。記録容量を全て使い果たし、さらに追加して画像データを記憶することができなくなった時は、古い方の画像データから消去を行い、代わりに最新の画像データを記憶する（最も古くに記憶された画像データを、最新の画像データで上書きする）。

記録部５は、バッファメモリ４に記憶された画像データの一部を記録する。記録部５は、持ち運び可能なメモリカード等の記録媒体となっている。但し、それ単体では使用者が持ち運ぶことのできないように撮像装置１内に固定された記録媒体を、記録部５として採用してもよい。記録部５がどの時点の画像データを記録するかは、記録制御部８によって決定される。

加速度センサ６は、撮像装置１が取付けられた車両６０の加速度の大きさ及び向きを検出する。尚、撮像装置１自体に加速度センサ６を設ける必要は必ずしもない。例えば、加速度センサ６と同等の機能を有する加速度センサが車両に備えられている場合は、検出した加速度の大きさや向きを有線又は無線の通信を用いて撮像装置１に伝達すればよい。

衝撃検出部７は、加速度センサ６によって検出された上記加速度の大きさと所定の衝撃閾値との比較結果に基づいて、車両に異常な衝撃（異常衝撃）が加わったか否かを判断する。例えば、衝突事故が発生したか否かを検出する。上記衝撃閾値は、例えば、０．４×９．８ｍ／ｓ²（＝０．４Ｇ）に設定されている。

記録制御部８は、衝撃検出部７による比較結果に基づいて記録部５に記録すべき画像データを決定し、バッファメモリ４及び記録部５を制御して該画像データを記録データとして記録部５に記録させる。或るタイミングＴ１において上記加速度の大きさが上記衝撃閾値以上になったとすると、上記記録データには、タイミングＴ１（例えば、衝突時）以前の所定時間、或いは、タイミングＴ１前後の所定時間の画像データが含まれることになる。即ち、タイミングＴ１の所定時間前からタイミングＴ１に至るまでの画像データ、或いは、タイミングＴ１の所定時間前からタイミングＴ１に至るまでの画像データとタイミングＴ１からタイミングＴ１の所定時間後に至るまでの画像データが、上記記録データには含まれている。記録部５に記録された記録データは、例えば、事故原因の究明のための証拠資料として用いられることになる。

撮像装置１（或いはカメラ２）は、車両６０の水平方向に回転可能な状態で車両６０に取付けられている。どのような回転が可能であるかについては、後に詳説する。目標方向設定部１０は、車両６０の方向指示器（不図示）の状態を特定する方向指示器情報及び車両６０の走行速度を特定する走行速度情報に基づいてカメラ２の撮影方向が追従すべき目標方向を決定する。

車両６０には、車両６０の進行方向を変えることを周囲の車両等に伝達するためのものであって、左ウインカーと右ウンイカーとから成る方向指示器６２と、車両６０の走行速度を検出する速度センサ６３と、方向指示器６２の状態及び検出された走行速度を認識可能な車両側制御部６４と、が備えられており、その車両側制御部６４から上記方向指示器情報と走行速度情報が有線又は無線の通信を用いて目標方向設定部１０に伝達される。

方向指示器６２は、左ウインカーを点滅させて左折を指示する状態（以下「左折指示状態」という）、右ウインカーを点滅させて右折を指示する状態（以下「右折指示状態」という）、左右ウインカーを同時点滅させて一時停止を示す状態（以下「一時停止状態」という）及びそれらのいずれにも当てはまらない状態（以下「指示なし状態」という）の内、いずれかの状態をとる。左折指示状態、右折指示状態、一時停止状態、指示なし状態は、それぞれ「１」、「２」、「３」、「０」の値を有する方向指示器情報として目標方向設定部１０に伝達される。

また、検出された走行速度が０ｋｍ／ｓ（キロメートル／秒）であるとき、走行速度情報は「０」となる。０ｋｍ／ｓ＜（走行速度）≦第１基準速度、第１基準速度＜（走行速度）≦第２基準速度、第２基準速度＜（走行速度）のとき、それぞれ走行速度情報は「１」、「２」、「３」となる。第１基準速度、第２基準速度は、夫々、例えば２０ｋｍ／ｓ、６０ｋｍ／ｓに設定される。走行速度情報が「０」、「１」、「２」、「３」であることに対応する走行速度を、説明の便宜上、それぞれ「ゼロ」、「低速」、「中速」、「高速」と呼ぶ。

撮影方向制御部９は、ステップモータ等から成り、カメラ２の撮影方向が上記目標方向に追従するように（一致するように）カメラ２の撮影方向を制御する。

図３は、撮像装置１が取付けられた車両６０を車両６０の真上（空側）から見た透過図である。破線７０と破線７１で囲まれる領域がカメラ２の撮影領域となっている。撮影方向制御部９によるカメラ２の撮影方向の変更は、鉛直線と平行であって且つ撮像装置１を通る基準線７２を中心軸としたカメラ２の回転によって行われる。この回転を行うことにより、カメラ２の撮影領域の中心７３も基準線７２を中心軸として同じ角度だけ回転する。また、地平面と平行であって且つ撮影領域の中心７３と基準線７２とを結ぶ線を、撮影中心線７４と呼ぶ。尚、図３において、基準線７２は紙面を突き抜ける方向に伸びている。また、車両６０は、鉛直線を自身の垂線とする凹凸のない地面上に位置しているものとする。

以下、説明の簡略化上、重力の方向に平行な方向成分を無視し、２次元平面に着目して撮像装置１の動作を説明する。また、車両は前方にのみ走行するとし、後方への走行は無視して考える。今、図４に示す如く、車両６０の進行方向に平行であって且つ基準線７２を通る軸を軸８０と定義する。そして、軸８０と撮影中心線７４とが交差する角度を角度θとする。図４において、下方側から上方側へ向かう方向が車両６０の進行方向と一致する。図４において、図３と同一の線などには同一の符号を付してある。

撮像装置１は、車両６０への取付け時において、例えば、カメラ２の撮影方向が車両６０の進行可能な方向（進行方向）と一致するように（車両６０の前方の外景を撮影できるように）取付けられる。この場合、車両６０への取付け時における角度θは０°となる。また、以下の説明において、車両６０の運転席から車両６０の前方（進行方向側）を見たときにおける左側の方向及び右側の方向を、それぞれ「左」及び「右」とする。図４は、カメラ２の撮影方向が進行方向より左側にθで表される角度分だけ傾いている様子を示している。また、説明の便宜上、カメラ２の撮影方向が進行方向より左側に傾いているときの角度θの極性を正とし、カメラ２の撮影方向が進行方向より右側に傾いているときの角度θの極性を負とする。

また、車両６０の進行方向は、車両６０が直進している時（直進時）においては変化しないが、ハンドル（不図示）を操作して左折や右折をする場合には刻一刻と変化する。例えば、図５に示すごとく、左折を行う交差点に進入する直前の進行方向は上向き（例えば、北向き）であると共に左折完了後の進行方向は左向き（例えば、西向き）であり、その途中の段階における進行方向は上向きから左向きに向かって徐々に変化する。左折することで車両６０の中心が曲線を描くとき、左折中の車両６０の進行方向は、その曲線の接線方向と一致する。尚、図５の車両６０の内部に記載された矢印は、各ポイントにおける車両６０の進行方向を示している。

次に、目標方向設定部１０による目標方向の設定方法について説明する。尚、以下の説明において、本実施形態の目標方向設定部１０によって設定される目標方向を、後述する第２実施形態における目標方向と区別するために、目標方向Ａと呼ぶ。図６は、方向指示器の状態と走行速度と目標方向Ａとの関係を表す図である。また、以下の説明において、単に「車両」と言った場合、それは、撮像装置１（又は第２実施形態における撮像装置１ａ）が取付けられていて目標方向Ａ（又は第２実施形態における目標方向Ｂ）が設定されるべき車両を指す。

まず、方向指示器６２の状態が「指示なし状態」であるとき、走行速度の如何に拘わらず、目標方向Ａは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。より具体的には、角度θを０°とすべきことを示す目標方向Ａが設定される。この目標方向Ａ（θ＝０°）は撮影方向制御部９に伝達され、角度θが０°となるようにカメラ２の撮影方向が調整される。尚、本明細書における「進行方向」とは、車両６０が進行（移動）している状態においては「進行している方向」を意味し、車両が一時的に停車している状態においては「進行しようとする方向」を意味する。

方向指示器６２の状態が「左折指示状態」であって且つ走行速度が「ゼロ」又は「低速」であるとき、目標方向Ａは、車両６０の進行方向よりも左側、即ち左折方向とされる。より具体的には、角度θを正の角度とすべきことを示す目標方向Ａが設定される。この目標方向Ａ（θ＞０°）は撮影方向制御部９に伝達され、角度θが目標方向Ａにて示された正の角度となるようにカメラ２の撮影方向が調整される。

この正の角度は、例えば１０°や２０°等、適宜設定可能である。また、走行速度が「ゼロ」であるか「低速」であるかによって、その値を変えるようにしても構わない。また、走行速度の具体的な数値に応じてその値を設定しても構わない。例えば、走行速度が５ｋｍ／ｓであるときと、１０ｋｍ／ｓであるときとで、撮影方向が追従すべき角度θの値を変化させても構わない。この場合、走行速度情報に走行速度の具体的な数値を含ませるようにするとよい。

方向指示器６２が「左折指示状態」であって且つ走行速度が「ゼロ」又は「低速」であるときは、車両６０が交差点の左折や左車線への車線変更を行っている（又は行おうとしている）可能性が高く、この場合において発生しうる事故は車両６０の左側で起こる可能性が高い。従って、上記のように目標方向Ａを設定すれば、事故原因の究明にとってより有用な映像を撮影及び記録することが可能となる。

一方、方向指示器６２の状態が「左折指示状態」であって且つ走行速度が「中速」又は「高速」であるとき、目標方向Ａは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。より具体的には、角度θを０°とすべきことを示す目標方向Ａが設定され、角度θが０°となるようにカメラ２の撮影方向が調整される。尚、方向指示器６２の状態が「左折指示状態」であって且つ走行速度が「中速」又は「高速」であるときも、目標方向Ａを車両６０の進行方向よりも左側に設定する（即ち、θ＞０°を示す目標方向Ａを設定する）、といったことも可能である（この場合、走行速度情報は必ずしも必要ではなくなる）。但し、この場合、目標方向Ａにて示される角度θの絶対値を、走行速度が「ゼロ」又は「低速」である場合のそれよりも小さく設定することが望ましい。

方向指示器６２の状態が「右折指示状態」であって且つ走行速度が「ゼロ」又は「低速」であるとき、目標方向Ａは、車両６０の進行方向よりも右側、即ち右折方向とされる。より具体的には、角度θを負の角度とすべきことを示す目標方向Ａが設定される。この目標方向Ａ（θ＜０°）は撮影方向制御部９に伝達され、角度θが目標方向Ａにて示された負の角度となるようにカメラ２の撮影方向が調整される。

この負の角度は、例えば−１０°や−２０°等、適宜設定可能である。また、走行速度が「ゼロ」であるか「低速」であるかによって、その値を変えるようにしても構わない。また、走行速度の具体的な数値に応じてその値を設定しても構わない。例えば、走行速度が５ｋｍ／ｓであるときと、１０ｋｍ／ｓであるときとで、撮影方向が追従すべき角度θの値を変化させても構わない。この場合、走行速度情報に走行速度の具体的な数値を含ませるようにするとよい。

方向指示器６２が「右折指示状態」であって且つ走行速度が「ゼロ」又は「低速」であるときは、車両６０が交差点の右折や右車線への車線変更を行っている（又は行おうとしている）可能性が高く、この場合において発生しうる事故は車両６０の右側で起こる可能性が高い。従って、上記のように目標方向Ａを設定すれば、事故原因の究明にとってより有用な映像を撮影及び記録することが可能となる。

一方、方向指示器６２の状態が「右折指示状態」であって且つ走行速度が「中速」又は「高速」であるとき、目標方向Ａは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。より具体的には、角度θを０°とすべきことを示す目標方向Ａが設定され、角度θが０°となるようにカメラ２の撮影方向が調整される。尚、方向指示器６２の状態が「右折指示状態」であって且つ走行速度が「中速」又は「高速」であるときも、目標方向Ａを車両６０の進行方向よりも右側に設定する（即ち、θ＜０°を示す目標方向Ａを設定する）、といったことも可能である（この場合、走行速度情報は必ずしも必要ではなくなる）。但し、この場合、目標方向Ａにて示される角度θの絶対値を、走行速度が「ゼロ」又は「低速」である場合のそれよりも小さく設定することが望ましい。

また、方向指示器６２が「一時停止状態」となっている場合、目標方向Ａは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。尚、方向指示器６２が「一時停止状態」となっているとき、走行速度は、通常「ゼロ」又は「低速」となっている。また、上述の説明にない条件下においては、目標方向Ａは、例えば、車両の進行方向と等しいものとされる（即ち、θ＝０°）。

図７は、カメラ２の駆動に関する動作の一例を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１において、目標方向設定部１０が方向指示器情報及び走行速度情報を取得する。そして、目標方向設定部１０は、方向指示器の状態及び／又は走行速度に、状態変化があったか否かを判定する（ステップＳ２）。状態変化がなかった場合は上述のステップＳ１に戻るが（ステップＳ２のＮ）、状態変化があった場合には後述するステップＳ３に移行する（ステップＳ２のＹ）。

ステップＳ３において、目標方向設定部１０が方向指示器情報及び走行速度情報に基づいて、車両６０の動き（移動方向など）を推定し、カメラ２の撮影方向が追従すべき目標方向Ａ（即ち、角度θの値）を決定する。この目標方向Ａは、事故が発生する可能性が高い方向とも言え、また、映像の取得が望まれる理想的な撮影方向とも言える。続いて、ステップＳ３にて決定された目標方向Ａと現在のカメラ２の撮影方向とが異なるか否かが判定される（ステップＳ４）。それらが一致している場合は（ステップＳ４のＮ）、上述のステップＳ１に戻るが、異なる場合は（ステップＳ４のＹ）、カメラ２の撮影方向がステップＳ３で決定された目標方向Ａに追従するようにカメラ２が回転駆動される（ステップＳ５）。また、この回転駆動が終わるとステップＳ１に戻り、上述の動作が繰り返される。

＜＜第２実施形態＞＞
次に、本発明の第２実施形態につき、図面に沿って具体的に説明する。第２実施形態に係る撮像装置（ドライブレコーダ）１ａも車両６０に取付けられる。車両６０への取付け方は、第１実施形態に係る撮像装置１におけるそれと同じである。

図８は、第２実施形態に係る撮像装置１ａの構成を表すブロック図である。図８において、図２と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図８の撮像装置１ａが図２の撮像装置１と異なる点は、図２の目標方向設定部１０が目標方向設定部１０ａに置換されている点であり、その他の点における構成及び動作等は同じである。

車両側制御部６４からの方向指示器情報と走行速度情報は、目標方向設定部１０ａに伝達される。目標方向設定部１０ａに与えられる方向指示器情報と走行速度情報は、第１実施形態の目標方向設定部１０に与えられるそれらと同じものである。目標方向設定部１０ａは、方向指示器情報及び走行速度情報に加えて、ステアリング情報及び／又は位置情報（地図／現在地情報）にも基づいてカメラ２の撮影方向が追従すべき目標方向（以下「目標方向Ｂ」という）を設定する。

ステアリング情報は、車両６０のステアリング角度（ステアリング蛇角）を特定する情報である。車両６０のステアリング角度は、車両６０に備えられた図示されないステアリング角度検出装置によって、ステアリングロッドの変位量或いはステアリングシャフトの回転変位量等に基づいて検出される。

車両６０を直進させるステアリング角度を０°とし、車両６０の進行方向を左方向に旋回させるステアリング角度の極性を正とし、車両６０の進行方向を右方向に旋回させるステアリング角度の極性を負とする。また、ステアリング角度の絶対値が０°から正の方向に増加するにつれて、左方向への旋回角度が増大する（旋回が急になる）ものとする。ステアリング角度の絶対値が０°から負の方向に増大するにつれて、右方向への旋回角度が増大する（旋回が急になる）ものとする。車両側制御部６４（図１参照）は、上記ステアリング情報を認識可能となっており、そのステアリング情報は有線又は無線の通信を用いて目標方向設定部１０ａに伝達される。

位置情報は、車両６０の現在地の周辺地図を含んだ地図情報（道路情報）と車両６０の現在地を特定する現在地情報とを含んだ情報である。位置情報（地図／現在地情報）は、例えば、車両６０に備えられたカーナビゲーションシステム（不図示）より、有線又は無線の通信を用いて目標方向設定部１０ａに伝達される。

上記カーナビゲーションシステムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からから送られてくる車両６０の現在地を特定する情報（上記現在地情報）を受信するＧＰＳ受信部と、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等に記録された地図情報を読み込む地図取得部と、得られた現在地を特定する情報（上記現在地情報）と地図情報を目標方向設定部１０ａに伝達する情報伝達部と、を有している。尚、上記ＧＰＳ受信部及び上記地図取得部の機能を、撮像装置１ａ自体に持たせるようにしてもよい。目標方向設定部１０ａは、地図情報と現在地情報を合成し、車両６０が地図上のどの部分に位置しているかを認識する。

次に、図９〜図１７を参照しながら、目標方向設定部１０ａによる目標方向Ｂの設定方法について説明する。図９及び図１０は、この設定方法を説明するための図である。図９及び図１０においては、最も左の列から順に、方向指示器６２の状態、走行速度、方向指示器の状態と走行速度から推定される車両６０の状況、方向指示器情報と走行速度情報のみによって決定される目標方向（即ち、第１実施形態における目標方向Ａ）、目標方向Ｂ、推定される状況に対応した車両の符号（図１１〜図１７中に示す対応車両の符号）が示されている。目標方向Ｂとの比較のために目標方向Ａをも、図９及び図１０に示しているが、目標方向Ａの内容は図６の内容と同じである。

図１１は、車両が左方向に曲がるカーブ状の道路を走行している様子を示している。図１２は、２本の道路が直交して交差する交差点周辺における車両の様子を示している。図１３は、高速道路等の分岐点における車両の様子を示している。図１４は、高速道路等の他の分岐点における車両の様子を示している。図１５は、直線上の道路において、車両が左車線に車線変更している様子を示している。図１６は、左方向に曲がるカーブ状の道路において、車両がカーブしながら左車線に車線変更している様子を示している。図１７は、２本の道路が直交して交差する他の交差点における車両の様子を示している。

図１１〜図１７に示す全ての車両Ｃ５０、Ｃ１〜Ｃ６、Ｃ８〜Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２５、Ｃ３１、Ｃ３５、Ｃ４１及びＣ４２には、それぞれ撮像装置１ａが取付けられており、各車両中に記載してある矢印は、各車両に取付けられた撮像装置１ａのカメラ２の撮影方向を示している。図１１〜図１７に示す各車両は、車両６０の走行状態や道路上の位置を具体化したものであって、それらは車両６０そのものである。

まず、方向指示器６２の状態が「指示なし状態」である場合を考える（図９参照）。「指示なし状態」において走行速度が「ゼロ」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、駐車している、直進中において信号待ち等で停車している、或いは各種ゲートを通過するために停車している等が考えられる。また、「指示なし状態」において走行速度が「低速」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、直進中において発車直後である、或いは渋滞の中を走行している等が考えられる。これらの場合、左右の何れの方向に着目すべきかに優劣をつけ難い。従って、「指示なし状態」において走行速度が「ゼロ」及び「低速」のとき、目標方向Ｂ（及びＡ）は車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。

一方、「指示なし状態」において走行速度が「中速」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、直進している、比較的緩やかなカーブ状の道路に沿って走行している、或いは比較的急なカーブ状の道路に沿って走行している（例えば、図１１の車両Ｃ５０に対応）等が考えられる。ステアリング情報及び／又は位置情報（地図／現在地情報）に基づくことにより、車両６０が比較的急なカーブ状の道路に沿って走行していると推定される場合、目標方向Ｂは、そのカーブの方向側に設定される。

具体的には、ステアリング情報を用いて目標方向Ｂを設定する場合は以下のように動作する。ステアリング情報によって特定されるステアリング角度の絶対値が所定の角度閾値Ａｔｈ１以上になったとき、目標方向Ｂは、そのカーブの方向側に設定される。例えば、角度閾値Ａｔｈ１を１０°とした場合、ステアリング角度が１０°以上となると、車両６０が左方向に曲がる急カーブを走行中であると推定され、角度θを正の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。逆に、例えば、ステアリング角度が−１０°以下（例えば、−１１°）となると、車両６０が右方向に曲がる急カーブを走行中であると推定され、角度θを負の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。一方、ステアリング情報によって特定されるステアリング角度の絶対値が所定の角度閾値Ａｔｈ１より小さいとき、目標方向Ｂは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。

また、位置情報（地図／現在地情報）を用いて目標方向Ｂを設定する場合は以下のように動作する。例えば、図１１に示す如く、車両Ｃ５０が左方向に曲がるカーブ状の道路を走行している場合、車両Ｃ５０に対応する目標方向設定部１０ａは、その道路の中心を通る曲線の曲率半径ｒ１を位置情報に基づいて算出する。そして、この曲率半径ｒ１が所定の曲率閾値Ｒｔｈ１以下である場合、車両Ｃ５０が左方向に曲がる急カーブを走行中であると推定され、目標方向Ｂは、そのカーブの方向側に設定される。具体的には、角度θを正の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。一方、曲率半径ｒ１が曲率閾値Ｒｔｈ１より大きい場合、目標方向Ｂは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。

また、「指示なし状態」において走行速度が「高速」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、直進している、或いは比較的緩やかなカーブ状の道路に沿って走行している等が考えられる。これらの場合、左右の何れの方向に着目すべきかに優劣をつけ難い。従って、「指示なし状態」において走行速度が「高速」のとき、目標方向Ｂ（及びＡ）は車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。

次に、方向指示器６２の状態が「左折指示状態」である場合を考える。

「左折指示状態」において走行速度が「ゼロ」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、左折を行う交差点で信号待ち或いは交差点への進入直前で一時的に停車している（例えば、図１２の車両Ｃ１やＣ４に対応）、交差点に進入し左折を開始した直後或いは左折直前で一時的に停車している（例えば、車両Ｃ２に対応）、或いは左折中において歩行者が横断歩道を渡るのを待機している（例えば、車両Ｃ３に対応）等が考えられる。

「左折指示状態」において走行速度が「低速」又は「中速」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、左折ポイントへ接近している（例えば、図１２の車両Ｃ１やＣ４に対応）、交差点に進入し左折を開始した直後或いは左折直前である（例えば、車両Ｃ２に対応）、左折中である（例えば、車両Ｃ３に対応）、或いは左折の完了直後である（例えば、車両Ｃ５に対応）等が考えられる。

また、「左折指示状態」且つ走行速度が「低速」、「中速」又は「高速」のとき、高速道路等の分岐点において、車両が幹道路から左側の分岐道路に進路を変更していることも考えられる。幹道路と分岐道路との接続角は、比較的小さい場合と比較的大きい場合がある。図１３は、その接続角が小さい場合を示しており、車両Ｃ２１が幹道路Ｒ１１から分岐道路Ｒ１２へ進路を変更している様子を示している。図１４は、その接続角が大きい場合を示しており、車両Ｃ２５が幹道路Ｒ１３から分岐道路Ｒ１４へ進路を変更している様子を示している。幹道路Ｒ１１と分岐道路Ｒ１２との接続角α１は、幹道路Ｒ１１の左端を通る線Ｌ１と分岐道路Ｒ１２の中央を通る線Ｌ２との交差角に相当する。幹道路Ｒ１３と分岐道路Ｒ１４との接続角α２は、幹道路Ｒ１３の左端を通る線Ｌ３と分岐道路Ｒ１４の中央を通る線Ｌ４との交差角に相当する。

また更に、「左折指示状態」且つ走行速度が「低速」、「中速」又は「高速」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、直線上の道路或いは緩やかなカーブ状の道路において左車線（左側の車線）に車線変更をしている（例えば、図１２の車両Ｃ６や図１５の車両Ｃ３１に対応）、或いは左方向に曲がる比較的急なカーブ状の道路においてカーブしながら左車線に車線変更している（例えば、図１６の車両Ｃ３５に対応）ことも考えられる。また、「左折指示状態」且つ走行速度が「高速」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、左折ポイントへ接近している（例えば、図１２の車両Ｃ１やＣ４に対応）ことも考えられる。

車両Ｃ２及びＣ３における撮影方向は、左折方向に向けられることが望ましい。それらの位置において衝突事故等が発生した場合、左折方向側に事故原因究明のために有用な映像情報が含まれる可能性が高いと考えられるからである。撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ２やＣ３の位置にあるか否かは、ステアリング情報を参照することにより推定可能である。車両Ｃ２やＣ３のステアリング角度は車両Ｃ１等のそれと比べて比較的大きな正の角度を有するからである。

例えば、「左折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」、「低速」又は「中速」の状態において、ステアリング情報によって特定されるステアリング角度の絶対値が所定の角度閾値Ａｔｈ２以上になっているとき、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ２やＣ３等の位置にあると推定され、目標方向Ｂは左折方向側に設定される。具体的には、角度θを正の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。これにより、角度θがその正の角度になるようにカメラ２の撮影方向が調整される（つまり、撮影方向が左折方向に向く）。この場合において、目標方向Ｂにて特定される角度θの具体的な値を、走行速度やステアリング角度に応じて変化させても良い。また、角度閾値Ａｔｈ２を、走行速度に応じて変化させても良い。

一方、「左折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」、「低速」又は「中速」の状態において、ステアリング情報によって特定されるステアリング角度の絶対値が所定の角度閾値Ａｔｈ２未満であるとき、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ１、Ｃ４、Ｃ５等の位置にあると推定され、目標方向Ｂは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。より具体的には、角度θを０°とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。これにより、角度θが０°となるようにカメラ２の撮影方向が調整される。

また、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ２やＣ３の位置にあるか否かは、位置情報を参照することによっても推定可能である。例えば、車両は左折ポイントＰ１（交差点を形成する４隅の１つであって、左折を行う道路の角）を中心として左向きに旋回するように左折することになるが、その左折ポイントＰ１と撮像装置１ａが取付けられた車両との距離に基づいて、その推定を行うようにするとよい。

例えば、「左折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」、「低速」又は「中速」の状態において、左折ポイントＰ１と撮像装置１ａが取付けられた車両との距離が所定の距離閾値Ｄｔｈ１より小さいとき、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ２やＣ３等の位置にあると推定され、目標方向Ｂは左折方向側に設定される。具体的には、角度θを正の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。これにより、角度θがその正の角度になるようにカメラ２の撮影方向が調整される（つまり、撮影方向が左折方向に向く）。この場合において、目標方向Ｂにて特定される角度θの具体的な値を、左折ポイントＰ１と撮像装置１ａが取付けられた車両との距離や走行速度に応じて変化させても良い。

一方、その距離が上記距離閾値Ｄｔｈ１以上の場合は、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ１、Ｃ４、Ｃ５等の位置にあると推定され、目標方向Ｂは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。より具体的には、角度θを０°とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。これにより、角度θが０°となるようにカメラ２の撮影方向が調整される。また、上記左折ポイントＰ１とは異なるポイント（例えば、図１２に示す交差点の中央ポイントＰ２）と撮像装置１ａが取付けられた車両６０との距離に基づいて目標方向Ｂを設定しても構わない。

尚、「左折指示状態」且つ走行速度が「高速」の状態において、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ１やＣ４の位置にくることもあるが、その場合は、目標方向Ｂを車両の進行方向（即ち、前方）と一致させる。

また、ステアリング情報や位置情報に加え、更に車両６０の前方（進行方向側）に位置する物体（例えば他の車両）と車両６０との距離を測定可能なレーダ（ミリ波レーダ等；不図示）の測定結果を利用して目標方向Ｂの設定を行っても良い。そのようなレーダは、例えば車両６０の前照灯（不図示）の近傍に配置され、そのレーダの測定結果は車両側制御部６４を介して目標方向設定部１０ａに伝達される。上記レーダの測定結果を利用すれば、車両６０が信号待ち等における先頭の車両であるか否かが判断できる。

具体的には、車両６０の前方（進行方向側）に位置する物体と車両６０との距離が所定の距離閾値Ｄｔｈ２（例えば、１０メートル）より大きい場合、車両６０が信号待ち等における先頭の車両であると推定でき、距離閾値Ｄｔｈ２より小さい場合、車両６０が信号待ち等における先頭の車両でないと推定できる。

そして、例えば、「左折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」又は「低速」（又は「中速」）の状態において、位置情報と上記レーダを併用することにより、撮像装置１ａが取付けられた車両が、左折ポイントＰ６へ接近中の先頭車両（例えば、図１７の車両Ｃ４１）であると判断される場合、目標方向Ｂを左折方向とする。具体的には、角度θを正の角度とすべきことを示す目標方向Ｂを設定する。

一方、「左折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」又は「低速」（又は「中速」）の状態において、車両６０が左折ポイントＰ６へ接近中ではあるものの先頭車両ではないと判断される場合（例えば、図１７の車両Ｃ４２）、目標方向Ｂを車両６０の進行方向（即ち、前方）とする。

撮像装置１ａが取付けられた車両６０が、左折ポイントＰ６へ接近中であるか（或いは左折前の信号待ち等であるか）否かは、位置情報を用いることによって推定可能である。図１７に示す如く、車両Ｃ４１やＣ４２が、左折前に走行する道路Ｒ２１から左折ポイントＰ６を中心に左折して、左折後に走行する道路Ｒ２２に至る場合を考える。左折ポイントＰ６は、道路Ｒ２１と道路Ｒ２２が形成する交差点の４隅の１つであって、左折を行う道路の角である。図１７中、下側から左折ポイントＰ６へ接近する場合、車両Ｃ４１や車両Ｃ４２の位置は、左折ポイントＰ６や道路Ｒ２２よりも下側にある。位置情報には、車両Ｃ４１、Ｃ４２、左折ポイントＰ６及び道路Ｒ２２との位置関係（上下関係や左右関係）が含まれているため、上記推定が可能である。

次に、車線変更等における動作を説明する。車両Ｃ２５及びＣ３５（図１４及び図１６参照）における撮影方向は、カーブ方向（左方向）に向けられることが望ましい。それらの位置において衝突事故等が発生した場合、カーブ方向側に事故原因究明のために有用な映像情報が含まれる可能性が高いと考えられるからである。撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ２５やＣ３５の位置にあるか否かは、ステアリング情報を参照することにより推定可能である。車両Ｃ２５やＣ３５のステアリング角度は車両Ｃ２１等のそれと比べて比較的大きな正の角度を有するからである。

例えば、「左折指示状態」且つ走行速度が「低速」、「中速」又は「高速」の状態において、ステアリング情報によって特定されるステアリング角度の絶対値が所定の角度閾値Ａｔｈ３以上になっているとき、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ２５やＣ３５等の位置にあると推定され、カメラ２の撮影方向がカーブ方向を向くような目標方向Ｂが設定される。具体的には、角度θを正の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。これにより、角度θがその正の角度になるようにカメラ２の撮影方向が調整される（つまり、撮影方向がカーブ方向に向く）。この場合において、目標方向Ｂにて特定される角度θの具体的な値を、走行速度やステアリング角度に応じて変化させても良い。また、角度閾値Ａｔｈ３を、走行速度に応じて変化させても良い。

一方、「左折指示状態」且つ走行速度が「低速」、「中速」又は「高速」の状態において、ステアリング情報によって特定されるステアリング角度の絶対値が所定の角度閾値Ａｔｈ３未満であるとき、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ６、Ｃ２１、Ｃ３１等（図１２、図１３及び図１５参照）の位置にあると推定され、目標方向Ｂは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。より具体的には、角度θを０°とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。これにより、角度θが０°となるようにカメラ２の撮影方向が調整される。

また、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ２５やＣ３５の位置にあるか否かは、位置情報を参照することによっても推定可能である。

まず、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ２１の位置にあるか或いは車両Ｃ２５の位置にあるかを区別する手法について説明する。目標方向設定部１０ａは、位置情報に基づいて上記接続角（α１、α２）を算出する。そして、例えば、「左折指示状態」且つ走行速度が「低速」、「中速」又は「高速」の状態において、接続角（α１、α２）が所定の角度閾値Ａｔｈ４より大きいとき、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ２５の位置にあると推定され、カメラ２の撮影方向がカーブ方向を向くような目標方向Ｂが設定される。具体的には、角度θを正の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。これにより、角度θがその正の角度になるようにカメラ２の撮影方向が調整される（つまり、撮影方向がカーブ方向に向く）。この場合において、目標方向Ｂにて特定される角度θの具体的な値を、接続角（α１、α２）や走行速度に応じて変化させても良い。

一方、接続角（α１、α２）が角度閾値Ａｔｈ４より小さいの場合は、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ２１の位置にあると推定され、目標方向Ｂは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。より具体的には、角度θを０°とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。これにより、角度θが０°となるようにカメラ２の撮影方向が調整される。尚、図１３及び図１４は、不等式：α１＜Ａｔｈ４＜α２、が成立する状況を示している。

撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ３１の位置にあるか或いは車両Ｃ３５の位置にあるかを区別するには、位置情報から得られるカーブの曲率半径に着目する。例えば、図１６の車両Ｃ３５のように、撮像装置１ａが取付けられた車両が左方向に曲がるカーブ状の道路を走行しながら「左折指示状態」となって左車線に車線変更する場合、目標方向設定部１０ａは、そのカーブ状の道路の中心を通る曲線の曲率半径ｒ２を位置情報に基づいて算出する。

そして、この曲率半径ｒ２が所定の曲率閾値Ｒｔｈ２以下である場合、撮像装置１ａが取付けられた車両が左方向に曲がる急カーブを走行中において左車線に車線変更していると推定され、カメラ２の撮影方向がカーブ方向に向けられるような目標方向Ｂが設定される。具体的には、例えば、角度θを正の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。一方、曲率半径ｒ２が曲率閾値Ｒｔｈ２より大きい場合、目標方向Ｂは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。

次に、方向指示器６２の状態が「右折指示状態」である場合を考える。

「右折指示状態」において走行速度が「ゼロ」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、右折を行う交差点で信号待ち或いは交差点の中央付近への接近時において一時的に停車している（例えば、図１２の車両Ｃ８やＣ９に対応）、交差点の中央付近において右折を行うべく対向車両の通過待ちのために一時的に停車している（例えば、車両Ｃ１０に対応）、或いは右折中において歩行者が横断歩道を渡るのを待機している（例えば、車両Ｃ１１に対応）等が考えられる。

「右折指示状態」において走行速度が「低速」又は「中速」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、右折するために交差点の中央へ接近している（例えば、図１２の車両Ｃ８やＣ９に対応）、右折中であって交差点の中央付近に位置している（例えば、車両Ｃ１０に対応）、右折中であって右折後の道路に移行する直前である（例えば、車両Ｃ１１に対応）、或いは右折の完了直後である（例えば、車両Ｃ１２に対応）等が考えられる。

また、「右折指示状態」且つ走行速度が「低速」、「中速」又は「高速」のとき、高速道路等の分岐点において、車両が幹道路から右側の分岐道路に進路を変更していることも考えられる。幹道路と分岐道路との接続角は、図１３と図１４とで示したものと同様、比較的小さい場合と比較的大きい場合がある。

「右折指示状態」において車両が幹道路から右側の分岐道路に進路を変更する際における目標方向Ｂの設定法は、「左折指示状態」において車両が幹道路から左側の分岐道路に進路を変更する際における目標方向Ｂの設定法と同様である。「左折指示状態」における該設定法を「右折指示状態」に適用する場合は、図１３及び図１４を用いた説明における「左」を「右」に読み替えると共に角度θの極性を反転すればよい。

また更に、「右折指示状態」且つ走行速度が「低速」、「中速」又は「高速」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、直線上の道路或いは緩やかなカーブ状の道路において右車線（右側の車線）に車線変更をしている（例えば、図１３の車両Ｃ２２に対応）、或いは右方向に曲がる比較的急なカーブ状の道路においてカーブしながら右車線に車線変更していることも考えられる。

このような「右折指示状態」にて車線変更する際における目標方向Ｂの設定法は、「左折指示状態」にて車線変更する際における目標方向Ｂの設定法と同様である。「左折指示状態」における該設定法を「右折指示状態」に適用する場合は、図１５及び図１６を用いた説明における「左」を「右」に読み替えると共に角度θの極性を反転すればよい。

また、「右折指示状態」且つ走行速度が「高速」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、右折するために交差点の中央へ接近している（例えば、図１２の車両Ｃ８やＣ９に対応）ことも考えられる。

「右折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」又は「低速」（更に又は「中速」）の状態において、撮像装置１ａが取付けられた車両が図１２の車両Ｃ１０に位置しているとき、その撮影方向は対向車方向に向けられることが望ましく、撮像装置１ａが取付けられた車両が図１２の車両Ｃ１１に位置しているとき、その撮影方向は右折方向に向けられることが望ましい。対向車方向とは、図１２中、車両Ｃ１０を基準として上側の方向を指す。交差点の中央付近で右折車が起こす事故は対向車との衝突事故が多く、対向車方向側に事故原因究明のために有用な映像情報が含まれる可能性が高いからである。また、車両Ｃ１１が衝突事故等を起こした場合、右折方向側に事故原因究明のために有用な映像情報が含まれる可能性が高いからである。

撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ１０やＣ１１の位置にあるか否かは、ステアリング情報を参照することにより推定可能である。車両Ｃ１０やＣ１１のステアリング角度は車両Ｃ８等のそれと比べて比較的大きな負の角度を有するからである。

例えば、「右折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」、「低速」又は「中速」の状態において、ステアリング情報によって特定されるステアリング角度の絶対値が所定の角度閾値Ａｔｈ５以上になっているとき、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ１０の位置にあると推定され、目標方向Ｂは対向車方向側に設定される。具体的には、角度θを正の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。これにより、角度θがその正の角度になるようにカメラ２の撮影方向が調整される（つまり、撮影方向が対向車方向に向く）。この場合において、目標方向Ｂにて特定される角度θの具体的な値を、走行速度やステアリング角度に応じて変化させても良い。また、角度閾値Ａｔｈ５を、走行速度に応じて変化させても良い。

また、「右折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」、「低速」又は「中速」の状態において、ステアリング情報によって特定されるステアリング角度の絶対値が角度閾値Ａｔｈ５未満であるが所定の角度閾値Ａｔｈ６以上となっているとき（但し、０°＜Ａｔｈ６＜Ａｔｈ５）は、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ１１の位置にあると推定され、目標方向Ｂは右折方向に設定される。具体的には、角度θを負の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。これにより、角度θがその負の角度になるようにカメラ２の撮影方向が調整される（つまり、撮影方向が右折方向に向く）。この場合において、目標方向Ｂにて特定される角度θの具体的な値を、走行速度やステアリング角度に応じて変化させても良い。また、角度閾値Ａｔｈ６を、走行速度に応じて変化させても良い。

そして、「右折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」、「低速」又は「中速」の状態において、ステアリング情報によって特定されるステアリング角度の絶対値が角度閾値Ａｔｈ６未満となっているとき、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ８、Ｃ９、Ｃ１２等の位置にあると推定され、目標方向Ｂは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。より具体的には、角度θを０°とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。これにより、角度θが０°となるようにカメラ２の撮影方向が調整される。

また、「右折指示状態」であり、且つステアリング角度の絶対値が所定の角度閾値Ａｔｈ５以上になっていて、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ１０の位置にあると推定されるときであっても、走行速度が「中速」である場合は、目標方向Ｂを右折方向に設定するようにしてもよい。具体的には、角度θを負の角度とすべきことを示す目標方向Ｂを設定してもよい。

また、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ１０やＣ１１の位置にあるか否かは、位置情報を参照することによっても推定可能である。例えば、交差点の中央である中央ポイントＰ２と、右折ポイントＰ３と、撮像装置１ａが取付けられた車両との位置関係に基づいて上記推定は行われる。右折ポイントＰ３は、図１２に示す如く、右折すべき交差点を形成する４隅の１つであって、左折ポイントＰ１と対角関係にある道路の角を指す。尚、中央ポイントＰ２は、左折ポイントＰ１、右折ポイントＰ３、ポイントＰ４及びポイントＰ５を４つの角として構成される交差点（４差路の交差点）の中央に位置しており、また、その交差点を構成する２本の道路の中央を通る線同士が交差する点である。

より具体的には、例えば、「右折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」、「低速」又は「中速」の状態において、撮像装置１ａが取付けられた車両と中央ポイントＰ２との距離（以下、距離ｄｉｓ１という）が所定の距離閾値Ｄｔｈ３より小さい場合、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ１０の位置にあると推定され、目標方向Ｂは対向車方向側に設定される。具体的には、角度θを正の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。この場合において、目標方向Ｂにて特定される角度θの具体的な値を、距離ｄｉｓ１や走行速度に応じて変化させても良い。また、距離閾値Ｄｔｈ３を、走行速度に応じて変化させても良いし、右折すべき交差点の形状や大きさに応じて変化させても良い。

また、例えば、「右折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」、「低速」又は「中速」の状態において、撮像装置１ａが取付けられた車両と右折ポイントＰ３との距離（以下、距離ｄｉｓ２という）が所定の距離閾値Ｄｔｈ４より小さい場合、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ１１の位置にあると推定され、目標方向Ｂは右折方向に設定される。具体的には、角度θを負の角度とすべきことを示す目標方向Ｂが設定される。この場合において、目標方向Ｂにて特定される角度θの具体的な値を、距離ｄｉｓ２や走行速度に応じて変化させても良い。また、距離閾値Ｄｔｈ４を、走行速度に応じて変化させても良いし、右折すべき交差点の形状や大きさに応じて変化させても良い。

また、「右折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」、「低速」又は「中速」の状態において、“ｄｉｓ１＜Ｄｔｈ３、且つ、ｄｉｓ２＜Ｄｔｈ４”である場合、“ｄｉｓ１＜ｄｉｓ２”のときに目標方向Ｂを対向車方向側に設定し（即ち、θ＞０°）、“ｄｉｓ１＞ｄｉｓ２”のときに目標方向Ｂを右折方向側に設定（即ち、θ＜０°）するとよい。そして、「右折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」、「低速」又は「中速」の状態において、“ｄｉｓ１≧Ｄｔｈ３、且つ、ｄｉｓ２≧Ｄｔｈ４”である場合、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ８、Ｃ９、Ｃ１２等の位置にあると推定され、目標方向Ｂは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる(即ち、θ＝０°とされる)。

また、「右折指示状態」であり、“ｄｉｓ１＜Ｄｔｈ３、且つ、ｄｉｓ１＜ｄｉｓ２”が成立していて、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ１０の位置にあると推定されるときであっても、走行速度が「中速」である場合は、目標方向Ｂを右折方向に設定するようにしてもよい。具体的には、角度θを負の角度とすべきことを示す目標方向Ｂを設定してもよい。

尚、「右折指示状態」且つ走行速度が「高速」の状態において、撮像装置１ａが取付けられた車両が車両Ｃ８やＣ９の位置にくることもあるが、その場合は、目標方向Ｂを車両の進行方向と一致させる（即ち、θ＝０°とする）。

また、「左折指示状態」と同様、ステアリング情報や位置情報に加え、上記レーダの測定結果を利用して目標方向Ｂの設定を行っても良い。この場合、「左折指示状態」で説明したものと同様の動作により、レーダの測定結果に基づいて、撮像装置１ａが取付けられた車両が中央ポイントＰ２へ接近中の先頭車両（例えば、車両Ｃ１０がないと仮定した場合における図１２の車両Ｃ９に対応）であるか否かを判断する。

例えば、「右折指示状態」且つ走行速度が「ゼロ」の状態を考える。上記位置情報に加えて上記レーダの測定結果を用いることにより、撮像装置１ａが取付けられた車両が右折を行う交差点で信号待ちをしており且つその信号待ちの先頭車両（例えば、車両Ｃ９及びＣ１０がないと仮定した場合における図１２の車両Ｃ８に対応）であると判断される場合、目標方向Ｂを右折方向とする（即ち、θ＜０°にする）。一方、先頭車両でないと判断される場合は、目標方向Ｂを車両の進行方向とする（即ち、θ＝０°とする）。

また、例えば、「右折指示状態」且つ走行速度が「低速」の状態を考える。上記位置情報に加えて上記レーダの測定結果を用いることにより、撮像装置１ａが取付けられた車両が中央ポイントＰ２へ接近している先頭車両（例えば、車両Ｃ１０がないと仮定した場合における図１２の車両Ｃ９に対応）であると判断される場合、目標方向Ｂを対向車方向とする（即ち、θ＞０°にする）。一方、先頭車両でないと判断される場合は、目標方向Ｂを車両の進行方向とする（即ち、θ＝０°とする）。

撮像装置１ａが取付けられた車両が右折を行う交差点で信号待ちをしているかや、中央ポイントＰ２へ接近しているかは、位置情報から得られる車両と中央ポイントＰ２との距離や走行速度情報に基づいて推定可能である。

また、方向指示器６２が「一時停止状態」となっている場合、目標方向Ｂは車両の進行方向（即ち、前方）と等しいものとされる。尚、方向指示器６２が「一時停止状態」となっているとき、走行速度は、通常「ゼロ」又は「低速」となっている。「一時停車状態」のとき、撮像装置１ａが取付けられた車両の状況として、駐停車している、駐停車を行う直前である等が考えられる。また、上述の説明にない条件下においては、目標方向Ｂは、例えば、車両の進行方向と等しいものとされる（即ち、θ＝０°）。

第２実施形態におけるカメラ２の駆動に関する動作は、第１実施形態におけるもの（図７）に類似している。上述の如く、目標方向設定部１０ａが方向指示器情報及び走行速度情報だけでなくステアリング情報又は位置情報（更に、場合によっては上記レーダの測定結果）にも基づいて、車両６０の状態を推定し、カメラ２の撮影方向が追従すべき目標方向Ｂ（即ち、角度θの値）を決定する。そして、決定された目標方向Ｂと現在のカメラ２の撮影方向が異なる場合、カメラ２の撮影方向が決定された目標方向Ｂに追従するようにカメラ２が回転駆動される。

目標方向Ｂにて特定される角度θの具体的な値は、５°や１０°等、予め設定された固定角度であってもよいし、ステアリング角度や位置情報（例えば、図１１の曲率半径ｒ１の値）に応じて変化する値であってもよい。但し、目標方向Ｂにて特定される角度θの絶対値は、ステアリング角度の絶対値以下とすることが望ましい。

また、目標方向Ｂを定めるために用いる情報は、如何様にも組み合わせ可能である。即ち、方向指示器情報、走行速度情報、ステアリング情報、位置情報及び上記レーダの測定結果に関する情報の内、幾つの情報をどのように組み合わせて用いるかは任意である。特に、方向指示器情報、走行速度情報、ステアリング情報及び位置情報の４つの情報を組合わせれば、より有用な映像情報を撮影及び記録することが可能となる。

＜＜変形等＞＞
上述の実施形態においては、走行速度を「ゼロ」、「低速」、「中速」及び「高速」の４つに区分する例を示したが、走行速度を４以外の区分に区分けするようにしても構わない。また、区分け自体を行わず、具体的な走行速度の値に応じて目標方向Ａや目標方向Ｂを決定するようにしても構わない。

また、上述した角度閾値Ａｔｈ１、Ａｔｈ２、Ａｔｈ３、Ａｔｈ４、Ａｔｈ５及びＡｔｈ６は、全て０°より大きな角度（値）に設定される。上述した曲率閾値Ｒｔｈ１及びＲｔｈ２は、全て０より大きな値に設定される。上述した距離閾値Ｄｔｈ１、Ｄｔｈ２、Ｄｔｈ３及びＤｔｈ４は、全て０より大きな値に設定される。

また、左側通行を交通規則とする日本国における動作を例示したが、右側通行の場合にも勿論、本発明は適用可能である。

本発明に係る撮像装置は、自動車や二輪車（所謂オートバイや電動自転車）等の車両の他、様々な移動体に搭載することが可能である。

本発明に係る撮像装置（ドライブレコーダ）が車両に取付けられている様子を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る撮像装置の構成を表すブロック図である。 図２の撮像装置が取付けられた車両を車両の真上（空側）から見た透過図である。 図２の撮像装置の撮影方向と車両の進行方向との関係を表す図である。 左折時における車両の進行方向の変遷を説明するための図である。 図２の目標方向設定部によって設定される目標方向を表す図である。 図２のカメラの駆動に関する動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る撮像装置の構成を表すブロック図である。 図８の目標方向設定部によって設定される目標方向を表す図である。 図８の目標方向設定部によって設定される目標方向を表す図である。 車両の走行状態例を示す図である。 車両の走行状態例を示す図である。 車両の走行状態例を示す図である。 車両の走行状態例を示す図である。 車両の走行状態例を示す図である。 車両の走行状態例を示す図である。 車両の走行状態例を示す図である。

符号の説明

１、１ａ 撮像装置
２ カメラ
３ 画像処理回路
４ バッファメモリ
５ 記録部
６ 加速度センサ
７ 衝撃検出部
８ 記録制御部
９ 撮影方向制御部
１０、１０ａ 目標方向設定部
６０ 車両
６２ 方向指示器
６３ 速度センサ
６４ 車両側制御部
７２ 基準線
７４ 撮影中心線

Claims (8)

1. 方向指示器を備えた移動体に取付けられる移動体用撮像装置であって、
   外景を撮影するカメラと、
   前記方向指示器の状態と前記移動体の走行速度に基づいて前記カメラの撮影方向が追従すべき目標方向を設定する目標方向設定部と、
   前記目標方向に応じて前記カメラの撮影方向を制御する撮影方向制御部と、を備えた
   ことを特徴とする移動体用撮像装置。
2. 前記目標方向設定部は、前記方向指示器が左折を指示し且つ前記走行速度が所定の基準速度より小さいとき、前記カメラの撮影方向が前記移動体の進行方向よりも左側を向くように前記目標方向を設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体用撮像装置。
3. 前記目標方向設定部は、前記方向指示器が右折を指示し且つ前記走行速度が所定の基準速度より小さいとき、前記カメラの撮影方向が前記移動体の進行方向よりも右側を向くように前記目標方向を設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体用撮像装置。
4. 前記目標方向設定部は、更に前記移動体のステアリング角度にも基づいて前記目標方向を設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体用撮像装置。
5. 前記目標方向設定部は、更に地図情報及び前記移動体の現在地を特定する現在地情報にも基づいて前記目標方向を設定する
   ことを特徴とする請求項１又は請求項４に記載の移動体用撮像装置。
6. 前記目標方向設定部は、前記移動体の前方に位置する物体と前記移動体との距離を測定するレーダの測定結果にも基づいて前記目標方向を設定する
   ことを特徴とする請求項５に記載の移動体用撮像装置。
7. 前記目標方向設定部は、前記地図情報及び前記現在地情報に基づくことにより前記移動体が交差点の中央付近に位置しているか否かを推定可能であり、
   前記方向指示器が右折を指示している状態において前記移動体がその中央付近に位置していると判断したとき、前記カメラの撮影方向が前記移動体の進行方向よりも左側を向くように前記目標方向を設定する
   ことを特徴とする請求項５に記載の移動体用撮像装置。
8. 方向指示器を備えた移動体に取付けられる移動体用撮像装置であって、
   外景を撮影するカメラと、
   前記方向指示器の状態に基づいて前記カメラの撮影方向が追従すべき目標方向を設定する目標方向設定部と、
   前記目標方向に応じて前記カメラの撮影方向を制御する撮影方向制御部と、を備えた
   ことを特徴とする移動体用撮像装置。

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