JP6244129B2

JP6244129B2 - 車載器

Info

Publication number: JP6244129B2
Application number: JP2013151902A
Authority: JP
Inventors: 善夫 ▲浜▼田; 一英増田
Original assignee: Yazaki Energy System Corp
Current assignee: Yazaki Energy System Corp
Priority date: 2013-07-22
Filing date: 2013-07-22
Publication date: 2017-12-06
Anticipated expiration: 2033-07-22
Also published as: JP2015023510A

Description

本発明は、画像データを記録可能な車載器に関し、特に画像データを効率的に記録するための技術に関する。

従来、車両に搭載される車載器として、ドライブレコーダが知られている（特許文献１、２参照。）。一般的なドライブレコーダは、特定の条件下で発生するトリガ信号に同期して、車載カメラにより取得された画像データの記録を開始し、一定時間だけ画像データを記録する。即ち、交通事故の発生などに伴って大きな加速度の変化が検知されたような場合に、トリガ信号が発生し、そのタイミングの前後で事故の状況の解析に役立つ画像データを記録することができる。

近年では、例えば特許文献１に開示されているように、トリガ信号が発生していない状況であっても常時、画像データを記録する常時記録タイプのドライブレコーダも存在する。また、特許文献２に開示されているように、事故等が発生した場合の映像情報の記録と常時記録とを組み合わせたドライブレコーダも存在する。

特開２０１３−６１７２７号公報特開２０１０−１３０１１４号公報

ドライブレコーダは、画像データの容量が比較的大きいので、使用する記録媒体の記憶容量の制約を受けやすい。特に、常時記録タイプのドライブレコーダにおいては、トリガ信号が発生していない時でも画像データを記録するので、時間の経過に伴って記録媒体上の記録領域が消費され、ある程度の時間が経過すると記録媒体上に新たにデータを記録するための空き領域がなくなってしまう。

したがって、特許文献１においては、空き領域がなくなった場合には、不要なデータを消去して新たな空き領域を確保するように制御している。これにより、長時間の記録が可能になる。しかし、実際には重要なデータを消去して新たな空き領域を確保する可能性もあるので、長時間の記録を可能にするために、記録媒体の記憶容量に十分な余裕があることが望まれる。

また、近年では車載カメラの性能が向上し、解像度の高い画像データを得ることも可能である。しかし、解像度の高い画像データは、画像１フレームあたりの画素数が多いので大量の記憶領域を消費してしまう。この結果、記録可能な時間が短くなるおそれがある。

ドライブレコーダで記録する画像の解像度に比べて車載カメラから得られる画像データの解像度の方が高い場合には、記録する前の画像データについて、間引きを行ってデータ量を減らすことが考えられる。例えば、画像のフレーム中で互いに隣接する２画素のうちの１画素だけを抽出し、或いは２画素を１画素に統合することにより、画素数を半分に減らし、１フレームあたりの画像データの容量を半分に減らすことができる。これにより、ドライブレコーダの記録可能な時間を長くすることができる。

但し、画素の間引きを行うことにより、記録する画像データの解像度は低下する。即ち、せっかく高性能の車載カメラを車両に搭載しても、ドライブレコーダが記録する画像データの品質は高くならず、記録データを解析する際に、視たい箇所の画像の内容が不鮮明になってしまう可能性がある。

例えば、自車両が高速道路上を高速で走行しているような状況においては、自車両から比較的遠方の道路上に存在している標識、信号機、他の車両、その他の物体などを鮮明な画像として記録することが望まれる。しかし、画素の間引きを行った後の画像データを記録する場合には、鮮明な画像を記録することはできない。

本発明は、上記の状況に鑑みてなされたものであり、長時間の画像データの記録を可能にすると共に、必要な箇所について鮮明な画像を記録することが可能な車載器を提供することを目的とする。

本発明に係る上記目的は、下記構成により達成される。
（１）車両に搭載される車載器であって、
前記車両外部を撮影する撮影部からの画像データを取得する画像取得部と、
不揮発性のデータ記録部と、
高速走行中であるとみなす第１状態、及び前記第１状態よりも走行速度が低い低速走行中であるとみなす第２状態のいずれの状態で前記車両が走行中であるかを識別するための情報を取得する状態取得部と、
前記画像取得部、前記データ記録部、及び前記状態取得部に接続された制御部と、
を備え、
前記制御部は、常時及び記録トリガ発生時の少なくとも一方において、前記画像取得部が取得した前記画像データを前記データ記録部に記録させ、
ここで、前記制御部は、前記状態取得部からの情報に基づき識別した前記車両の状態が前記第１状態である場合には、前記車両の状態が前記第２状態である場合よりも、前記画像データが表す画像における狭い範囲を切り出して前記データ記録部に記録させ、
前記制御部は、切り出した前記画像データを前記データ記録部に記録する際に、前記画像データの画素の間引きを実行し、
ここで、前記制御部は、前記車両の状態が前記第１状態である場合と前記第２状態である場合とで、前記間引きの後の前記画像データの画素数が一致するように、前記間引きを実行する。

この車載器によれば、車両が高速走行中である場合には、画像全体の中から切り出した狭い範囲内の画像データを記録するので、画像の１フレームあたりのメモリ消費量を減らすことができ、長時間の記録が可能になる。また、解像度を下げる処理を省略して画像データを記録することができるため、鮮明な画像データをそのまま保存することができる。
更に、この車載器によれば、画素の間引きにより、データ記録部に記録する画像の１フレームあたりのデータ量を削減できる。しかも、第１状態と第２状態とが切り替わる場合であっても、データ記録部に記録する画像の１フレームあたりのデータ量を一定にすることができる。このため、データ記録部の記録領域の中で無駄に消費される領域を減らすことができ、記録可能な時間を長くすることが可能になる。

例えば、車両が高速走行中の場合に、画像全体の中で重要度の高いデータが含まれる可能性の高い中央部などの領域に限定して局部的なデータのみを記録することにより、効率的なデータの記録が可能になる。このように、高速走行中に中央部を重視して画像を記録するのは、以下のような理由による。

「高速走行中」の場合には、自車両の近傍に人や障害物がいきなり接近するような状況は生じにくいため画像の周辺部分に映る映像には価値のある情報はほとんど含まれていない可能性が高いが、画像の中央付近には価値のある情報が含まれている可能性が高い。「高速走行中」の場合には、道路上の遠方にある他の車両や障害物などに自車両が短時間で接近する場合があるので、遠方の物体であっても鮮明な画像を記録することが重要になる。一方、「低速走行中」の場合には、自車両の近傍に人や障害物がいきなり接近して事故が発生するような状況も考えられるため、画像フレームの周辺部分に映る映像にも価値のある情報が含まれている。但し、「低速走行中」の場合は自車両が遠方の物体に短時間で接近する可能性は低いので、解像度の高い鮮明な画像を保存する必要性はあまり高くない。つまり、高速走行中に中央部を重視して画像を記録することにより、自車両の走行速度の高低に合わせて最適な画像を効率的に保存することができ、比較的記録容量の小さい記録媒体を使用する場合であっても、長時間に渡って画像データを記録することが可能になる。

尚、上記例では、高速走行中に画像の中央部に限定して局部的なデータを記録するとしたが、切り出す領域は中央部に限られない。例えば、右左折時には、車両の進路に応じて画像中の重要部分が変化することが想定される。このような場合には、切り出す位置を画像中の消失点の位置に基づいて特定することが想定される。これにより、重要部分を適切に抽出することができる。消失点（ＦＯＥ：Focus of Expansion）は、撮影画像中のオプティカルフロー（動きベクトル）を延長した直線が交わる点であり、画像における道路の先の無限遠点に相当する。したがって、この消失点の位置を基準とすることにより、自車両が車線変更した場合や進行方向を変更した場合であっても、切り出す領域の位置を適切に特定できる。また、切り出す領域の位置及び範囲は、画像取得前から予め設定されていてもよいし、画像取得後に画像認識に基づいて決定しても構わない。また、撮影部の取付け箇所や姿勢によっては、取得した画像中に、例えば自車両の車体等の不要な箇所が映り込む場合がある。このような場合には、当該不要な箇所を記録対象から除外することが好ましい。

本発明の車載器によれば、長時間の画像データの記録を可能にすると共に、必要な箇所について鮮明な画像を記録することが可能な車載器を提供できる。

以上、本発明について簡潔に説明した。さらに、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、ドライブレコーダのハードウェアの構成例を示すブロック図である。図２は、第１実施形態におけるドライブレコーダの主要な動作を示すフローチャートである。図３は、第１実施形態における画像全体と切り出し領域との対応関係を示す模式図である。図４は、第２実施形態におけるドライブレコーダの主要な動作を示すフローチャートである。図５は、第２実施形態における画像全体と記録するデータとの対応関係を示す模式図である。図６は、第３実施形態におけるドライブレコーダの主要な動作を示すフローチャートである。図７は、第４実施形態におけるドライブレコーダの主要な動作を示すフローチャートである。図８は、第４実施形態における画像全体と切り出し領域との対応関係を示す模式図である。

本発明の車載器に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

＜第１実施形態＞
＜装置の構成＞
車両に搭載した状態で使用されるドライブレコーダ１０のハードウェアの構成例を図１に示す。即ち、本実施形態では、図１のドライブレコーダ１０を本発明の車載器として構成する場合を想定している。また、第１実施形態では、ドライブレコーダ１０が画像データを常時記録する場合のみを想定している。

図１に示したドライブレコーダ１０は、制御部（ＣＰＵ：Central Processing Unit）１１、撮影部１２、ＧＰＳ受信機１３、速度センサ１４、外部入力部１５、記録媒体１６、一時記憶用メモリ１７、加速度（Ｇ）センサ１８、インタフェース（Ｉ／Ｆ）２１、２２、２４、２５、及び速度インタフェース２３を備えている。

制御部１１は、例えばマイクロコンピュータであり、予め組み込まれているプログラムを実行し、ドライブレコーダ１０に必要とされる様々な機能を実現するための処理を行う。本実施形態のドライブレコーダ１０は、パラメータ保持部１１ａ及び画像処理部１１ｂを内蔵している。パラメータ保持部１１ａは、制御部１１が参照する様々なパラメータのデータを保持する。画像処理部１１ｂは、入力された画像データに対して所定の画像処理を高速で実行できる。制御部１１が実行する処理については後述する。

撮影部１２は、車載カメラであり、例えば車両のフロントウインドシールドの近傍に設置される。撮影部１２は、自車両の進行方向前方の道路や他の車両等の風景を被写体として撮影し、撮影した映像フレームの内容を含む映像信号を、インタフェース２１を介して制御部１１に出力する。即ち、インタフェース２１は、車両外部を撮影する撮影部１２からの画像データを取得する画像取得部として機能する。

ＧＰＳ受信機１３は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）から到来する電波に基づく信号をインタフェース２２を介して制御部１１に入力する。制御部１１は、ＧＰＳ受信機１３が受信した信号のタイミングなどに基づいて自車両の現在位置（緯度／経度）を算出する。

速度センサ１４は、自車両の変速機の出力軸の回転に応じたパルス信号（即ち、車速パルス。）を速度インタフェース２３を介して制御部１１に出力する。制御部１１は、このパルス信号のパルス数や発生周期に基づいて、自車両の移動量や走行速度を検出する。速度インタフェース２３は、後述するように、高速走行中であるとみなす第１状態、及び第１状態よりも走行速度が低い低速走行中であるとみなす第２状態のいずれの状態で車両が走行中であるかを識別するための情報を取得する状態取得部として機能する。

外部入力部１５は、各種外部入力を受け付け、受け付けた外部入力に対応する信号をインタフェース２４を介して制御部１１に出力する。外部入力部１５は、外部入力として様々な車載機器、スイッチ、センサなどを接続するために利用することができる。例えば、自車両がトラックの場合には、荷台の開閉状態を表す信号を外部入力部１５から入力することが考えられる。また、右折及び左折の状態を表す方向指示器（ウインカー）の信号を外部入力部１５から入力することも考えられる。

記録媒体１６は、ドライブレコーダ１０が記録する大量のデータを長期間にわたって保存するために使用される。記録媒体１６は、例えばＣＦ（Compact Flash）カードやＳＤカードのように、不揮発性メモリを内蔵した記録媒体により構成される。図示しないが、記録媒体１６は、容易に着脱できる状態で、ドライブレコーダ１０に備わったカードスロットに装着される。

一時記憶用メモリ１７は、制御部１１のアクセスによりデータの読み出し及び書き込みが自在なメモリであり、例えばＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）により構成される。一時記憶用メモリ１７は、制御部１１が作業用の記憶領域として使用し、一時的に生成したデータなどを保持するために利用する。

加速度センサ１８は、自車両に加わった３軸方向の加速度を検出し、加速度の大きさを表す電気信号を出力する。当該信号はインタフェース２５を介して制御部１１に出力される。危険な状況や交通事故が発生したような場合には、自車両に大きな加速度が加わるので、制御部１１は、加速度センサ１８の出力する信号に基づいて、危険な状況か否かを識別できる。

＜装置の動作＞
第１実施形態におけるドライブレコーダ１０の主要な動作を図２に示す。即ち、図１に示した制御部１１が図２の処理を実行する。また、第１実施形態における画像全体と切り出し領域との対応関係を図３に示す。

車両のイグニッションがオンになり、ドライブレコーダ１０に対する電力供給が開始されると、制御部１１が図２のステップＳ１１から処理を開始する。ステップＳ１１では、制御部１１は、ドライブレコーダ１０が動作可能な状態になるように、各部を初期化する。

初期化においては、制御部１１は、例えば撮影部１２の撮影動作を開始させ、撮影部１２が出力する映像信号をインタフェース２１で処理する。即ち、画像データの取得を開始する。また、ＧＰＳ受信機１３から出力される位置情報の取得を開始する。さらに、速度インタフェース２３から入力される車速パルスを監視して現在の車速の把握を開始する。また、外部入力部１５から入力される信号を監視したり、加速度センサ１８が検出した加速度情報の監視を開始する。

ステップＳ１２では、制御部１１は、最新の１フレームの画像データをインタフェース２１から取得する。この画像データは、二次元平面上に配置される多数の画素で構成されている。図３に示した例では、１フレームの画像データ全体は、１００万画素のデータで構成されている。

ステップＳ１３では、制御部１１は、自車両の現在の状態を把握し、高速走行中か否かを識別する。具体的には、速度センサ１４が出力する車速パルスに基づいて算出した現在の車速（ｋｍ／ｈ）と、事前に定めた車速の閾値（例えば、８０ｋｍ／ｈ。）とを比較することにより識別している。即ち、現在の車速が閾値を超えていれば「高速走行中」とみなしてＳ１４に進み、現在の車速が閾値以下であれば「低速走行中」とみなしてＳ１６に進む。車速の閾値の値は、パラメータ保持部１１ａに保持されている。

換言すれば、ステップＳ１３では、制御部１１は、速度インタフェース２３を介して速度センサ１４から受け付けた信号に基づいて、高速走行中であるとみなす第１状態、及び第１状態よりも走行速度が低い低速走行中であるとみなす第２状態のいずれの状態で車両が走行中であるかを識別する。即ち、速度インタフェース２３は、第１状態及び第２状態のいずれの状態で車両が走行中であるかを識別するための情報を取得する状態取得部として機能する。

尚、車速以外の情報に基づいて「高速走行中」か否かを識別することも可能である。例えば、ＥＴＣ（電子料金収受：Electronic Toll Collection）車載器を搭載した車両の場合には、ＥＴＣ車載器と道路側の通信設備との間で無線通信を行うことにより、高速道路の入口に入った状態や、高速道路の出口から出た状態を把握できる。したがって、ドライブレコーダ１０がＥＴＣ車載器に接続されていれば、制御部１１は、ＥＴＣ車載器から取得した情報に基づいて「高速走行中」か否かを識別できる。この場合には、ＥＴＣ車載器からの情報を取得するインタフェース（図示せず。）を、第１状態及び第２状態のいずれの状態で車両が走行中であるかを識別するための情報を取得する状態取得部とみなすことができる。このとき、高速道路を走行中であるからといって必ずしも車両が高速度で走行中であるとは限らないが、高速走行中であるとみなして制御を実行することができる。また、ドライブレコーダ１０が例えばナビゲーションシステムと接続されており、制御部１１が道路地図のデータベースを利用できる場合には、ＧＰＳ受信機１３から取得した現在位置と一致する道路を地図上で検索し、該当する道路が高速道路か否かを区別することにより、「高速走行中」か否かを識別できる。この場合には、ナビゲーションシステムからの情報を取得するインタフェース（図示せず。）を、第１状態及び第２状態のいずれの状態で車両が走行中であるかを識別するための情報を取得する状態取得部としてみなすことができる。

ステップＳ１４では、制御部１１は、画像の切り出し処理を実行する。即ち、Ｓ１２で取得した画像データの中から、図３に示すように一部分の領域だけを切り出す。切り出す領域の位置や大きさについては、パラメータ保持部１１ａに登録する所定のパラメータにより変更できる。本実施形態では、切り出す領域の位置を図３に示すように画像全体（フレーム）の中央部分に定めてあり、切り出す領域の大きさは、面積が画像全体の半分になるように定めてある。したがって、切り出した領域の画像データは、図３のように５０万画素のデータにより構成される。

ステップＳ１５では、制御部１１は、Ｓ１４で切り出した領域の画像データのみを、記録媒体１６に保存する。保存する画像データの形式については、一定の時間（例えば、０．１秒。）毎に定期的に取得した時系列の静止画像の集合とする場合もあるし、動画像として記録する場合もある。

ステップＳ１６では、制御部１１は、Ｓ１２で取得した画像データの全体を記録媒体１６に保存する。画像データの全体を保存する場合には１フレームあたりのデータ容量が非常に大きくなるので、画素の間引きやデータの圧縮を必要に応じて適用し、記録するデータ量を減らして保存しても構わない。

図２に示した処理を実行することにより、自車両が「高速走行中」の場合には、撮影した画像フレームの中央付近だけを切り出した内容を記録媒体１６に保存することができる。即ち、切り出しによって記録するデータ量を減らすことができるので、比較的長時間の記録が可能になる。

「高速走行中」の場合には、自車両の近傍に人や障害物がいきなり接近するような状況は生じにくいため画像フレームの周辺部分に映る映像には価値のある情報はほとんど含まれていないが、画像フレームの中央付近には価値のある情報が含まれている可能性が高い。「高速走行中」の場合には、道路上の遠方にある他の車両や障害物などに自車両が短時間で接近する場合があるので、遠方の物体であっても鮮明な画像を記録することが重要になる。

一方、「低速走行中」の場合には、自車両の近傍に人や障害物がいきなり接近して事故が発生するような状況も考えられるため、画像フレームの周辺部分に映る映像にも価値のある情報が含まれている。但し、「低速走行中」の場合は自車両が遠方の物体に短時間で接近する可能性は低いので、解像度の高い鮮明な画像を保存する必要性はあまり高くない。

つまり、図２に示した処理を実行することにより、自車両の走行速度の高低に合わせて最適な画像を効率的に保存することができ、比較的記録容量の小さい記録媒体１６を使用する場合であっても、長時間に渡って画像データを記録することが可能になる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態におけるドライブレコーダ１０の主要な動作を図４に示す。また、第２実施形態における画像全体と記録するデータとの対応関係を図５に示す。本実施形態におけるドライブレコーダ１０のハードウェアの構成は既に説明した図１の内容と同一である。

図４に示した動作について以下に説明する。尚、図４中の各ステップＳ１１〜Ｓ１４の動作は図２と同様であるのでこれらの説明は省略する。

ステップＳ２１では、制御部１１は、Ｓ１４で切り出した画像の領域に対し、パラメータＰ１を用いてリサイズ処理を実行する。例えば、図５に示した例では、５０万画素で構成される切り出し領域の画像データをリサイズ処理することにより、３０万画素の切り出し領域の画像データを生成している。即ち、パラメータＰ１に従って、（３／５）に画素数を減らしている。リサイズ処理は、ここでは画素の間引きを意味している。つまり、画像の中で互いに隣接する位置に存在する５画素毎に、２画素を間引いて３画素のみを出力に抽出する。パラメータＰ１の値については、事前に決定しパラメータ保持部１１ａに保持してある。

ステップＳ２２では、制御部１１は、Ｓ２１でリサイズ処理が施された切り出し領域の画像データを記録媒体１６に保存する。図５の例では、画像の１フレーム毎に、３０万画素の画像データが記録媒体１６に保存される。

ステップＳ２３では、制御部１１は、Ｓ１２で取得した画像データの画像フレーム全体に対して、パラメータＰ２を用いてリサイズ処理を実行する。本実施形態では、リサイズ処理後の画像データの画素数が、Ｓ２１におけるリサイズ処理後の画像データの画素数と同一となるように、パラメータＰ２を決定してある。例えば、図５に示した例では、１００万画素で構成される１フレーム全体の画像データをリサイズ処理することにより、３０万画素の切り出し領域の画像データを生成している。即ち、パラメータＰ２に従って、（３／１０）に画素数を減らしている。つまり、画像の中で互いに隣接する位置に存在する１０画素毎に、７画素を間引いて３画素のみを出力に抽出する。パラメータＰ２の値については、事前に決定しパラメータ保持部１１ａに保持してある。

ステップＳ２４では、制御部１１は、Ｓ２３でリサイズ処理が施された画像フレーム全体の画像データを記録媒体１６に保存する。図５の例では、画像の１フレーム毎に、３０万画素の画像データが記録媒体１６に保存される。

つまり、本実施形態では、「高速走行中」にフレーム中央部の画像を切り出して保存する場合と、「低速走行中」にフレーム全体の領域の画像を保存する場合のいずれにおいても記録する画素数が３０万画素に調整されるように、各パラメータＰ１及びＰ２を事前に決定してある。即ち、本実施形態では、制御部１１は、画像データを記録媒体１６に記録する際に、画像データの有効画素数を減らすリサイズ処理を実行する。ここで、制御部１１は、リサイズ処理のパラメータＰ１、Ｐ２を、高速走行中（第１状態）と低速走行中（第２状態）とで切り替えることにより、リサイズ処理後の画像データのデータ容量の変動を抑制する。

記録媒体１６などの記録領域については、データの管理を容易にするために、事前に一定の大きさの領域毎に区切られた状態で管理される場合がある。このため、画像のように大きいデータを記録する場合には、各記録領域のサイズと１フレームあたりの画像のデータ量との間に大きな違いがあると、記録に利用されない無駄な領域が発生するおそれがある。特に、記録する画像のデータ量が変動するような場合には、記録に利用されない無駄な領域が増えるため、記録媒体１６の実質的な記録容量が減少し、記録可能な時間が短くなる可能性がある。

これに対して、図４に示した動作を実行することにより、「高速走行中」及び「低速走行中」のいずれの場合にも、記録媒体１６に記録する画像の画素数を３０万画素に統一できるので、記録媒体１６上で使用されない無駄な領域を減らすことができ、記録可能な時間を長くすることができる。

尚、リサイズ処理後の画素数が事前に固定されているような場合には、各パラメータＰ１及びＰ２の値を、入力される画像データの画素数（上記例では、１００万及び５０万。）とリサイズ処理後の画素数（上記例では、３０万。）とに基づいて計算で求めることもできる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態におけるドライブレコーダ１０の主要な動作を図６に示す。本実施形態におけるドライブレコーダ１０のハードウェアの構成は既に説明した図１の内容と同一である。

本実施形態のドライブレコーダ１０は、「常時記録モード」及び「トリガ記録モード」の両方の動作に対応している。「トリガ記録モード」では、特定の条件を満たした時に発生するトリガ信号に従って、一部の時間帯でのみ画像データの保存を実行する。トリガ信号が発生する条件は、例えば大きな加速度が検知された時である。「常時記録モード」では、前述の実施形態と同様に、トリガ信号の有無とは無関係に、画像データの記録を定常的に実施する。

図６に示した動作について以下に説明する。尚、図６中の各ステップＳ１１〜Ｓ１４及びＳ２１〜Ｓ２４の動作は図４と同様であるのでこれらの説明は省略する。

ステップＳ３１では、制御部１１は、「常時記録モード」及び「トリガ記録モード」のいずれのモードが現在選択されているのかを識別する。例えば、パラメータ保持部１１ａに保持する特定のパラメータの内容により「常時記録モード」及び「トリガ記録モード」のいずれかを選択する場合には、このパラメータを参照して現在のモードを識別する。

ステップＳ３２では、制御部１１は、トリガ信号が発生したか否かを識別する。トリガ信号の発生を検知した場合はＳ３３に進み、トリガ信号が発生していない場合はＳ１２の処理に戻る。

ステップＳ３３では、制御部１１は、トリガ信号が発生したタイミングに同期して、画像データ全体の保存を開始する。この動作は、トリガ信号が発生してから所定時間（例えば、３０秒間。）が経過するまで継続する。尚、所定の記憶領域を循環的に使用して過去一定時間分（例えば３０秒間程度の短い時間。）の画像データを常時記録しておくことにより、トリガ信号が発生する前に撮影された画像も保存することができる。

「トリガ記録モード」を選択している場合には、画像データの保存を実行するのは短時間だけであるため、「高速走行中」であったとしても、図６に示す動作のように、画像の切り出しを行うことなく、画像の全体をそのまま保存することができる。

＜第４実施形態＞
第４実施形態におけるドライブレコーダ１０の主要な動作を図７に示す。また、第４実施形態における画像全体と切り出し領域との対応関係を図８に示す。本実施形態におけるドライブレコーダ１０のハードウェアの構成は既に説明した図１の内容と同一である。

図７に示した動作について以下に説明する。尚、図７中の各ステップＳ１１〜Ｓ１６の動作は図２と同様であるのでこれらの説明は省略する。

ステップＳ４１では、制御部１１は、外部入力部１５に図示しない外部の装置からの外部信号が入力されたか否かを識別する。外部信号が入力された場合は次のＳ４２に進み、外部信号が入力されていない場合はＳ１４に進む。

ステップＳ４２では、制御部１１は、入力された外部信号の種類や内容に応じて画像の切り出し位置や大きさを切り替える。尚、Ｓ４２を実行しない場合には、図２の動作と同様に、パラメータ保持部１１ａに保持されたパラメータに従って、画像フレームの中央部など事前に定めた位置を基準として切り出す範囲や大きさを決定する。

＜切り出す領域の位置を決定する方法の具体例１〜４＞
＜具体例１＞
図８に示すように、撮影した画像中の道路Ｌ（即ち、自車両が走行しているレーン。）上の遠方にある無限遠点Ｆの位置を基準として、この位置を中心とする矩形の領域を切り出す。したがって、図８に示すように遠方で左側にカーブしているような道路を自車両が走行する場合には、画像フレームの中央よりも左側に移動した位置が無限遠点になり、画像フレームの左側に偏った領域を切り出すことができる。

このようにして切り出す領域の位置を制御することにより、自車両が走行している道路上で、より重要度の高い情報が含まれている領域だけを優先的に切り出してドライブレコーダ１０で記録することが可能になる。このような領域を切り出して記録することは、特に車両が高速道路を高速で走行する場合に効果的である。

例えば、撮影部１２が撮影した映像信号に基づいて、道路上の無限遠点の位置を検出する画像処理装置を、外部入力部１５に接続することにより、図８に示すような動作が可能になる。道路上の無限遠点の位置を検出する画像処理装置については、次に説明するような公知技術を適用することにより実現できる。

複数フレームに渡る画像の変化から各画素の時系列の動きを表すベクトル（オプティカルフロー）を検出する。そして、複数のベクトルの延長線が交差する点を消失点ＦＯＥ（Focus of Expansion）とし、この消失点の画像フレーム上の座標を検出する。撮影部１２が撮影する画像のように、直線的な道路を走行する車両から視た画像においては、消失点ＦＯＥは走行中の道路の先に存在する。

＜具体例２＞
例えば自車両が現在走行しているレーンから右側に隣接するレーンに移動するような状況においては、右側のレーンを走行している他の車両と自車両とが接触するような事故が発生する可能性もあるので、記録すべき重要な情報が、撮影部１２の画像フレームの中で右寄りの領域に含まれる可能性が高くなる。逆に、自車両が現在走行しているレーンから左側に隣接するレーンに移動する状況では、記録すべき重要な情報が、撮影部１２の画像フレームの中で左寄りの領域に含まれる可能性が高くなる。

したがって、走行中のレーンチェンジ時に、切り出し位置を変更する構成が考えられる。制御部１１は、方向指示器の左右の点滅を指示する信号を、外部入力部１５で受け付けることにより、走行レーンを右側レーン又は左側レーンに変更している状況か否かを識別できる。

したがって、制御部１１は、方向指示器の左の点滅を指示する信号を、Ｓ４１で検出した場合には、Ｓ４２で切り出す領域の位置を、画像フレームの中央よりも左に偏った位置に変更する。また、方向指示器の右の点滅を指示する信号を、Ｓ４１で検出した場合には、Ｓ４２で切り出す領域の位置を、画像フレームの中央よりも右に偏った位置に変更する。実際に切り出す領域の位置については、中央の位置、左に偏った位置、及び右に偏った位置のそれぞれについて、事前に決定してパラメータ保持部１１ａに保持しておき、現在の状況に合わせて３種類の位置を適切に使い分ける。

＜具体例３＞
また、１つの車両上の互いに異なる箇所に複数台の車載カメラを設置し、複数台の車載カメラの映像を必要に応じて切り替えてドライブレコーダ１０で画像データを記録する場合もある。また、車載カメラを設置する箇所については、車体の側方に配置する場合もある。但し、車載カメラを車体の側方に配置する場合には、横方向の車体からの突出量が保安基準により制限されているので、撮影する方向に制約が生じる。具体的には、車体の側方に配置された車載カメラで撮影すると、撮影した映像の左端又は右端の箇所に自車両の車体が映り込んだ状態になる。ドライブレコーダ１０で画像を記録する場合には、変化しない自車両の車体の映像情報の記録は無意味であるため、自車両の車体の箇所を記録対象から除外するのが望ましい。

したがって、例えばＳ４１で方向指示器の左又は右の点滅を指示する信号の入力に応じて複数の車載カメラを切り替える場合や、運転者の指示に従って複数の車載カメラを切り替える場合には、Ｓ４２で切り出す領域の位置や、記録対象から除外する領域の位置を、選択した車載カメラに応じて変更する。切り出す領域の位置や、記録対象から除外する領域の位置については、複数の車載カメラのそれぞれについて事前に決定した値をパラメータ保持部１１ａに登録しておき、車載カメラの選択状態に応じて該当するパラメータを使用する。

＜具体例４＞
開閉可能な荷台を有するトラックなどの車両の場合には、荷台の開閉状態を表す信号を外部入力部１５から入力し、制御部１１が荷台の開閉状態をＳ４１で把握する。そして、荷台の開閉状態に応じて、Ｓ４２で記録する画像の切り出し位置を事前に定めた複数の位置の中から自動的に選択する。

また、図７には示してないが、トラック等の車両が停車して荷下ろし等の作業を行っている時にも、ドライブレコーダ１０により画像を記録することができる。この場合にも、荷台の開閉状態に応じて画像の切り出し位置を切り替えることにより、重要な画像領域だけを鮮明な画像として記録することができる。

なお、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態は、本発明の技術的範囲内で種々の変形や改良等を伴うことができる。

以下では、実施形態に係るドライブレコーダ１０の特徴を簡潔に纏めて列記する。
（１）図１に示したドライブレコーダ１０は、車両に搭載される車載器である。また、このドライブレコーダ１０は、前記車両外部を撮影する撮影部１２からの画像データを取得するインタフェース（画像取得部）２１と、不揮発性の記録媒体（データ記録部）１６と、高速走行中であるとみなす第１状態、及び低速走行中であるとみなす第２状態のいずれの状態で前記車両が走行中であるかを識別するための情報を取得する速度インタフェース（状態取得部）２３と、前記画像取得部、前記データ記録部、及び前記状態取得部に接続された制御部１１と、を備えている。また、前記制御部１１は、常時及び記録トリガ発生時の少なくとも一方において、前記画像取得部が取得した前記画像データを前記データ記録部に記録させる。ここで、前記制御部１１は、図２に示すように前記状態取得部からの情報に基づき識別した前記車両の状態が前記第１状態である場合には、前記車両の状態が前記第２状態である場合よりも、前記画像データが表す画像における狭い範囲をＳ１５で切り出して前記データ記録部に記録させる。
（２）また、前記制御部１１は、図４に示すように、前記画像データを前記データ記録部に記録する際に、前記画像データの有効画素数を減らすリサイズ処理を実行する。ここで、前記制御部１１は、前記リサイズ処理のパラメータＰ１、Ｐ２を前記第１状態と前記第２状態とで切り替えることにより、リサイズ処理後の前記画像データのデータ容量の変動を抑制する。

１０ドライブレコーダ（車載器）
１１制御部
１１ａパラメータ保持部
１１ｂ画像処理部
１２撮影部
１３ＧＰＳ受信機
１４速度センサ
１５外部入力部
１６記録媒体（データ記録部）
１７一時記憶用メモリ
１８加速度センサ
２１，２２，２４，２５インタフェース
２３速度インタフェース（状態取得部）

Claims

車両に搭載される車載器であって、
前記車両外部を撮影する撮影部からの画像データを取得する画像取得部と、
不揮発性のデータ記録部と、
高速走行中であるとみなす第１状態、及び前記第１状態よりも走行速度が低い低速走行中であるとみなす第２状態のいずれの状態で前記車両が走行中であるかを識別するための情報を取得する状態取得部と、
前記画像取得部、前記データ記録部、及び前記状態取得部に接続された制御部と、
を備え、
前記制御部は、常時及び記録トリガ発生時の少なくとも一方において、前記画像取得部が取得した前記画像データを前記データ記録部に記録させ、
ここで、前記制御部は、前記状態取得部からの情報に基づき識別した前記車両の状態が前記第１状態である場合には、前記車両の状態が前記第２状態である場合よりも、前記画像データが表す画像における狭い範囲を切り出して前記データ記録部に記録させ、
前記制御部は、切り出した前記画像データを前記データ記録部に記録する際に、前記画像データの画素の間引きを実行し、
ここで、前記制御部は、前記車両の状態が前記第１状態である場合と前記第２状態である場合とで、前記間引きの後の前記画像データの画素数が一致するように、前記間引きを実行する、
ことを特徴とする車載器。