WO2010023785A1 - 交差点状況認識システム - Google Patents

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WO2010023785A1
WO2010023785A1 PCT/JP2009/002145 JP2009002145W WO2010023785A1 WO 2010023785 A1 WO2010023785 A1 WO 2010023785A1 JP 2009002145 W JP2009002145 W JP 2009002145W WO 2010023785 A1 WO2010023785 A1 WO 2010023785A1
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WO
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vehicle
imaging device
imaging
intersection
identification number
Prior art date
Application number
PCT/JP2009/002145
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English (en)
French (fr)
Inventor
野津拓馬
小川雅裕
高橋顕士
Original Assignee
パナソニック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パナソニック株式会社 filed Critical パナソニック株式会社
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Publication of WO2010023785A1 publication Critical patent/WO2010023785A1/ja
Priority to US13/032,306 priority patent/US20110141282A1/en

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • the present invention relates to an intersection situation recognition system that supports safety confirmation when driving a vehicle, and in particular, can recognize the movement situation of a vehicle, a person, etc. on an intersection with poor visibility or a blind spot of a curve.
  • the present invention relates to an intersection situation recognition system as a safety system.
  • safety devices such as curve mirrors are provided at the intersections such as curves, poor visibility, and intersections such as T-shaped roads and crossings so that vehicles such as bicycles, motorcycles, and cars can pass safely. Yes.
  • a safety confirmation device that embeds a camera in the front bumper of an automobile, images a blind spot with this camera, and displays it on a monitor for car navigation in the car. According to this device, even if the situation of a road that becomes a blind spot cannot be grasped unless an automobile is allowed to enter to some extent like an intersection, a road that becomes a blind spot in advance as long as the front bumper part of the automobile enters the intersection. Can see through.
  • a safety device with a camera embedded in the front bumper of an automobile can easily grasp the road conditions because it is only necessary to look at the monitor inside the vehicle, but at least the front bumper must be entered at the intersection, completely avoiding collision accidents etc. There was a problem that we could not do it.
  • Patent Document 1 since the automobile receives the video from the camera installed at the intersection, the automobile can grasp the road condition without entering the intersection. However, since there is no description of how to determine where the video from the camera installed at the intersection among countless intersections is received, video from roads other than the intersection to be entered will be received. There is a possibility.
  • the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides an intersection state confirmation system that can surely grasp the state of a road that becomes a blind spot when a vehicle such as an automobile passes through an intersection. It is intended.
  • the intersection status confirmation system is installed near an intersection, photographs a direction that becomes a blind spot from a vehicle that is about to enter the intersection, and the captured image is directed to a vehicle that is about to enter the intersection.
  • An imaging device for transmission and an in-vehicle device that is installed in a vehicle that is about to enter an intersection and receives and displays an image from the imaging device installed near the intersection.
  • the in-vehicle device calculates and determines the intersection to be approached from the own vehicle position detection unit that detects the position and traveling direction of the own vehicle and the own vehicle position and traveling direction detected by the own vehicle position detection unit.
  • An imaging device search unit that searches for an imaging device identification number corresponding to the imaging device installed near the intersection, and transmits the imaging device identification number searched by the imaging device search unit to the imaging device installed near the intersection.
  • the in-vehicle device side transmission unit, the in-vehicle device side reception unit that receives the image and the imaging device identification number transmitted from the imaging device installed near the intersection, and the imaging device identification number and the image that are received by the in-vehicle device side reception unit
  • the in-vehicle device side identification number comparison unit that compares the imaging device identification numbers retrieved by the device retrieval unit and detects the coincidence of both imaging device identification numbers, and the in-vehicle device side identification number comparison unit
  • the imaging device includes an imaging device identification number setting unit that sets a unique imaging device identification number, an imaging unit that images an intersection situation, and an imaging that is transmitted from an in-vehicle device installed in a vehicle that is about to enter the intersection.
  • the imaging device side receiving unit that receives the device identification number, the imaging device identification number received by the imaging device side receiving unit, and the unique imaging device identification number set in the own device are compared.
  • An imaging device side identification number comparison unit that detects a match, a transmission determination unit that determines whether transmission is possible according to a match detection result of the imaging device side identification number comparison unit, and a transmission determination unit that both imaging device identification numbers match can transmit An imaging device side transmission unit that transmits the video imaged by the imaging unit and the unique imaging device identification number to an in-vehicle device installed in a vehicle about to enter the intersection.
  • the imaging device since the situation of the road that becomes a blind spot before the vehicle enters the intersection can be grasped, the possibility of a collision accident or a personal injury can be greatly reduced.
  • the imaging device since the imaging device has an imaging device identification number, the imaging device installed at the intersection where the vehicle is about to enter can be identified without erroneous recognition. Therefore, it is possible to reliably grasp the road conditions that are blind spots.
  • the imaging device search unit records in advance the imaging device position information, the imaging direction, and the imaging device identification number in association with each other.
  • the imaging device includes a transmission unit that transmits imaging device installation information including position information of the imaging device, an imaging direction, and an imaging device identification number to the surroundings. It is preferable to include an imaging device installation information receiving unit that receives imaging device installation information including position information of the imaging device, an imaging direction, and an imaging device identification number.
  • the imaging device installation information including the position information, the imaging direction, and the imaging device identification number of the imaging device is mounted on the vehicle only by traveling near the intersection.
  • the device can get automatically.
  • the imaging device search unit of the in-vehicle device periodically requests the in-vehicle device manufacturer or agent to update the imaging device installation information, or downloads the imaging device information on the Internet and uses the data as the imaging device search unit. There is no need to spend time on updating.
  • the imaging device search unit preferably records the imaging device position information, the imaging direction, and the imaging device identification number received by the imaging device installation information reception unit in association with each other. .
  • the position information of the imaging device, the imaging direction, and the imaging device identification number can be left as a database. Therefore, when entering the intersection, the search for the imaging device at the intersection is performed. Can be done promptly.
  • the in-vehicle device is a vehicle in which the imaging directions of the plurality of imaging devices and the in-vehicle device are mounted in a state where the plurality of imaging devices are installed at the intersection to be entered.
  • a priority determination unit that prioritizes a plurality of imaging devices based on the traveling direction, and the in-vehicle device-side transmission unit associates the priority of the plurality of imaging devices by the priority determination unit with the imaging device identification number.
  • the imaging device-side receiving unit receives the priority of the imaging device from the in-vehicle device installed in the vehicle about to enter the intersection, and the imaging device receives the priority of the imaging device received by the imaging device-side receiving unit.
  • the image quality determining unit that determines the image quality of the image to be transmitted to the in-vehicle device installed in the vehicle that is about to enter the intersection according to the degree, and the image captured by the imaging unit according to the image quality determined by the image quality determining unit It may further include an image processing unit that performs image processing.
  • the image in the shooting direction with high priority is displayed with high image quality, and the image with low priority is displayed with low image quality. Therefore, the situation of the intersection can be recognized more accurately, and the vehicle passes through the intersection. The safety at the time can be increased.
  • the priority determination unit assigns priorities according to the route guidance of the route guidance device mounted on the vehicle on which the in-vehicle device is mounted.
  • the priority determination unit assigns priorities according to the direction of the direction indicator of the vehicle on which the in-vehicle device is mounted.
  • the in-vehicle device has an in-vehicle device identification number setting unit that sets a unique in-vehicle device identification number, and the in-vehicle device side transmission unit displays the unique in-vehicle device identification number in the vicinity of the intersection.
  • the imaging device side receiving unit receives the in-vehicle device identification number transmitted from the in-vehicle device installed in the vehicle about to enter the intersection, and the imaging device-side transmitting unit
  • the device identification number is transmitted to the in-vehicle device installed in the vehicle about to enter the intersection, and the in-vehicle device side receiving unit receives the in-vehicle device identification number transmitted from the imaging device installed in the vicinity of the intersection.
  • the side identification number comparison unit compares the in-vehicle device identification number received by the in-vehicle device side reception unit with the in-vehicle device identification number unique to the in-vehicle device, detects a match between both in-vehicle device identification numbers, and the display device
  • the in-vehicle device side identification number comparing unit detects a match. It is preferable to display the video received from the imaging device corresponding to the imaging device identification number.
  • the display device displays the received video on the entire screen.
  • This configuration makes it easy to check the status of an intersection because the image of the intersection can be displayed in a large size.
  • the display device divides the screen, displays the received video on a part of the screen, and displays other images on the remaining part of the screen simultaneously with the received video. It is preferable to do.
  • the display device can be effectively used for other purposes.
  • the other image is preferably an image displaying route guidance.
  • route guidance can be displayed on the display device.
  • the display device displays the route guidance on the screen and displays the received image superimposed on the screen with the route guidance.
  • the shooting direction of the intersection image can be recognized on the route guidance screen.
  • the in-vehicle device captures an image of the intersection with respect to the imaging device installed near the intersection when the vehicle in which the in-vehicle device is installed is about to enter the intersection. It is preferable that the image capturing apparatus captures an image only when there is a request from an in-vehicle apparatus installed in a vehicle that is about to enter the intersection.
  • the imaging device has a communication speed measurement unit that measures the communication speed with the in-vehicle device, and according to the communication speed that is a measurement result by the communication speed measurement unit, It is preferable to perform at least one of a change in image processing contents, a change in image bit rate, and a change in image size in stages.
  • the intersection image can be transmitted from the imaging device to the in-vehicle device in real time.
  • the imaging device of the present invention is installed near an intersection, captures a direction that becomes a blind spot from a vehicle that is about to enter the intersection, and transmits the captured image to the vehicle that is about to enter the intersection.
  • This imaging device includes an imaging device identification number setting unit that sets a unique imaging device identification number, an imaging unit that images an intersection situation, and an imaging device that is transmitted from an in-vehicle device installed in a vehicle that is about to enter the intersection.
  • the imaging device side receiving unit that receives the identification number, and the imaging device identification number received by the imaging device side receiving unit are compared with the unique imaging device identification number set in the own device, and both imaging device identification numbers match.
  • An imaging device side identification number comparison unit that detects the transmission, a transmission determination unit that determines whether transmission is possible according to the coincidence detection result of the imaging device side identification number comparison unit, When the determination is made, the image pickup device side transmission unit transmits the image picked up by the image pickup unit and the unique image pickup device identification number to the vehicle-mounted device installed in the vehicle about to enter the intersection.
  • the intersection state confirmation system in combination with the in-vehicle device of the present invention, it is possible to grasp the road condition that becomes a blind spot before the vehicle enters the intersection, so that a collision accident or a personal accident occurs. The possibility of doing so can be greatly reduced.
  • the imaging device since the imaging device has an imaging device identification number, the imaging device installed at the intersection where the vehicle is about to enter can be identified without erroneous recognition. Therefore, it is possible to reliably grasp the road conditions that are blind spots.
  • the imaging device-side receiving unit receives an in-vehicle device identification number transmitted from the in-vehicle device installed in the vehicle that is about to enter the intersection, and the imaging device-side transmitting unit is the in-vehicle device. It is preferable to transmit the identification number to an in-vehicle device installed in a vehicle that is about to enter the intersection.
  • the imaging apparatus of the present invention preferably includes a transmission unit that transmits imaging apparatus installation information including position information of the own apparatus, an imaging direction, and an imaging apparatus identification number to the surroundings.
  • the imaging device installation information including the position information, the imaging direction, and the imaging device identification number of the imaging device is mounted on the vehicle only by traveling near the intersection.
  • the device can automatically obtain, update the imaging device installation information in the imaging device search unit of the in-vehicle device periodically, ask the in-vehicle device manufacturer and agent, download the imaging device information on the Internet, There is no need to update the imaging device search unit with the data.
  • the imaging device-side receiving unit receives the priority of the imaging device from the in-vehicle device installed in the vehicle about to enter the intersection, and is received by the imaging device-side receiving unit.
  • the image quality determining unit that determines the image quality of the image to be transmitted to the in-vehicle device installed in the vehicle that is about to enter the intersection according to the priority of the image, and the image processing on the image captured by the imaging unit according to the image quality determined by the image quality determining unit It is preferable to further include an image processing unit for performing the above.
  • the image in the shooting direction with high priority is displayed with high image quality, and the image with low priority is displayed with low image quality. Therefore, the situation of the intersection can be recognized more accurately, and the vehicle passes through the intersection. The safety at the time can be increased.
  • the imaging device performs imaging only when there is a request from an in-vehicle device installed in a vehicle that is about to enter an intersection.
  • the imaging apparatus of the present invention has a communication speed measurement unit that measures the communication speed with the in-vehicle device, and the image processing content is gradually changed according to the communication speed that is a measurement result by the communication speed measurement unit. It is preferable to perform at least one of a change of the image, a change of the bit rate of the image, and a change of the image size.
  • the intersection image can be transmitted from the imaging device to the in-vehicle device in real time.
  • the on-vehicle device of the present invention is installed in a vehicle that is about to enter an intersection, and receives and displays an image from an imaging device installed near the intersection.
  • This in-vehicle device determines the intersection to be entered from the own vehicle position detecting unit that detects the position and the traveling direction of the own vehicle, and the own vehicle position and the traveling direction detected by the own vehicle position detecting unit,
  • An imaging device search unit that searches for an imaging device identification number corresponding to an imaging device installed near the calculated intersection, and an imaging device identification number searched by the imaging device search unit is transmitted to the imaging device installed near the intersection
  • the in-vehicle device side identification number comparison unit that compares the imaging device identification numbers searched by the imaging device search unit and detects the coincidence of both imaging device identification numbers, and the in-vehicle device side identification number comparison unit Match and a display device for displaying an image received from the imaging apparatus corresponding to the detected imaging device identification number.
  • an intersection situation confirmation system in combination with the imaging device of the present invention, it is possible to grasp the situation of the road that becomes a blind spot before the vehicle enters the intersection, so a collision accident or a personal accident occurs. The possibility of doing so can be greatly reduced.
  • the imaging device since the imaging device has an imaging device identification number, the imaging device installed at the intersection where the vehicle is about to enter can be identified without erroneous recognition. Therefore, it is possible to reliably grasp the road conditions that are blind spots.
  • the imaging device search unit records in advance the location information of the imaging device, the imaging direction, and the imaging device identification number in association with each other.
  • the in-vehicle device of the present invention includes an imaging device installation information receiving unit that receives imaging device installation information including position information of the imaging device, an imaging direction, and an imaging device identification number.
  • the imaging device installation information including the position information of the imaging device, the imaging direction, and the imaging device identification number is automatically obtained by traveling near the intersection.
  • the image pickup device search section periodically updates the image pickup device installation information to an in-vehicle device manufacturer or a distributor, or downloads the image pickup device information on the Internet and searches the image pickup device with the data. There is no need to update the department.
  • the imaging device search unit associates and records the positional information of the imaging device, the imaging direction, and the imaging device identification number received by the imaging device installation information receiving unit.
  • the position information of the imaging device, the imaging direction, and the imaging device identification number can be left as a database. Therefore, when entering the intersection, the search for the imaging device at the intersection is performed. Can be done promptly.
  • the in-vehicle device-side transmitting unit transmits the priority of the plurality of imaging devices by the priority determining unit in association with the imaging device identification number.
  • the priority determination unit assigns priorities according to the route guidance of the route guidance device mounted on the vehicle on which the device is mounted.
  • the priority determination unit assigns priorities according to the direction of the direction indicator of the vehicle on which the apparatus is mounted.
  • the in-vehicle device of the present invention has an in-vehicle device identification number setting unit for setting a unique in-vehicle device identification number, and the in-vehicle device side transmission unit sets the unique in-vehicle device identification number in the imaging device installed near the intersection. And the in-vehicle device side receiving unit receives the in-vehicle device identification number transmitted from the imaging device installed near the intersection, and the in-vehicle device side identification number comparing unit is received by the in-vehicle device side receiving unit.
  • the in-vehicle device identification number received by the in-vehicle device-side receiving unit by the in-vehicle device-side identification number comparing unit is detected by comparing the number and the in-vehicle device identification number unique to the in-vehicle device.
  • the image received from the imaging device corresponding to the imaging device identification number for which the match was detected by the in-vehicle device side identification number comparison unit It is preferable to display.
  • the display device preferably displays the received video on the entire screen.
  • This configuration makes it easy to check the status of an intersection because the image of the intersection can be displayed in a large size.
  • the display device may divide the screen, display the received video on a part of the screen, and display other images on the remaining part of the screen simultaneously with the received video. preferable.
  • the display device can be effectively used for other purposes.
  • the other image is preferably an image displaying route guidance.
  • route guidance can be displayed on the display device.
  • the display device displays the route guidance on the screen and displays the received image superimposed on the screen with the route guidance.
  • the shooting direction of the intersection image can be recognized on the route guidance screen.
  • an imaging apparatus installed near the intersection is requested to take an image of the intersection when the vehicle in which the apparatus is installed is about to enter the intersection.
  • the imaging device since the imaging device has an imaging device identification number, the imaging device installed at the intersection where the vehicle is about to enter can be identified without erroneous recognition. Therefore, it is possible to reliably grasp the road conditions that are blind spots.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an intersection situation recognition system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing an overall flow of the intersection situation recognition system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a first example of an intersection situation.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a display image in full screen display.
  • FIG. 5 is a diagram showing a first example of a display image at the time of split screen display.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing a second example of an intersection situation.
  • FIG. 7 is a diagram showing a second example of a display image at the time of split screen display.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a display image at the time of overlay display.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an intersection situation recognition system according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing an overall flow of the intersection situation recognition system according to the first
  • FIG. 9 is a block diagram showing the overall configuration of an intersection situation recognition system according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an imaging device installation information reception flow in the intersection situation recognition system according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 11A is a diagram illustrating an example of an intersection situation for explaining priorities of a plurality of imaging devices.
  • FIG. 11B is a diagram illustrating an example of the priority of the shooting direction of the plurality of imaging devices with respect to the traveling direction of the car.
  • FIG. 12 is a block diagram showing the overall configuration of an intersection situation recognition system according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 13A is a diagram illustrating an example of an intersection situation for explaining the priorities of a plurality of imaging devices when a plurality of vehicles enter the same intersection.
  • FIG. 13B is a diagram illustrating an example of priority of shooting directions of a plurality of imaging devices with respect to a traveling direction of a vehicle when a plurality of vehicles enter the same intersection.
  • FIG. 14 is a diagram showing an overall flow of the intersection situation recognition system according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a block diagram showing the overall configuration of an intersection situation recognition system according to Embodiment 4 of the present invention.
  • FIG. 16A is a diagram illustrating a process determination flow when the communication speed decreases in the intersection situation recognition system according to the fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 16B is a diagram illustrating the relationship between the communication speed and the processing content in the process determination flow when the communication speed is reduced.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an intersection situation recognition system in Embodiment 1 of the present invention.
  • the intersection recognition system includes an imaging device 101 and an in-vehicle device 108.
  • the imaging device 101 and the in-vehicle device 108 each have a unique identification number (ID).
  • ID For communication between the in-vehicle device 108 and the imaging device 101, wireless communication such as light and radio waves is used.
  • identification number also includes an identification code composed of a symbol other than a number or a combination of a number and a symbol other than a number.
  • the imaging apparatus 101 includes a lens, an imaging element, an imaging unit 102 including an analog front end that converts captured images into digital imaging signals, and predetermined processing (color correction, YC processing, (MPEG / JPEG compression, etc.) image processing unit 103, receiving unit 107 that receives an identification number (ID) from the in-vehicle device 108, and comparison between the ID received by the receiving unit 107 and the ID set in the own device
  • ID comparison unit 106 that performs transmission
  • a transmission determination unit 104 that determines whether or not to transmit a video to the in-vehicle device 108 according to the comparison result of the ID comparison unit 106, and a transmission unit that transmits the video and the ID of the own device 105.
  • the in-vehicle device 108 detects an ID of a vehicle position detection unit 114 that detects which position the vehicle is traveling in which direction, and an ID of an imaging device installed at an intersection to be entered.
  • the positions and IDs of imaging devices installed throughout the country are recorded in advance.
  • FIG. 2 shows the overall flow of the intersection situation recognition system in the first embodiment.
  • the vehicle position detection unit 114 of the in-vehicle device 108 detects which position the vehicle is traveling in which direction (own vehicle position detection step 201).
  • the own vehicle position detection unit 114 may use a device dedicated to this system, but may use an existing car navigation system. If the vehicle position and the direction of travel are known, it is possible to determine the intersection that is about to enter.
  • the imaging device search unit 113 searches for the ID of the imaging device 101 installed at the intersection that is about to enter (imaging device search step 202).
  • imaging device search step 202 When a plurality of imaging devices 101 are installed at the intersection, only the necessary IDs of the imaging devices 101 are searched. For example, since the image from the imaging device 101 that images the road on which the vehicle is traveling is not necessary, it is excluded from the search target.
  • the ID is transmitted to the imaging apparatus 101 (ID transmission step 203).
  • the ID set in the own apparatus is compared with the received ID (ID comparison step 214).
  • ID comparison step 214 the reason for comparing the IDs is to transmit only the image of the imaging device 101 that the in-vehicle device 108 wants. This is because if an imaging device in the vicinity of the imaging device 101 that the in-vehicle device 108 wants receives an ID, an incorrect video is transmitted to the in-vehicle device 108.
  • ID match 215 If the IDs match (ID match 215), information that video transmission is possible is transmitted to the transmission determination unit 104. At this time, the imaging apparatus 101 performs imaging (imaging step 211) and image processing (image processing step 212), and captures a video to be transmitted.
  • the transmission determination unit 104 determines whether transmission is possible (transmission availability determination step 216). If the IDs match in the ID comparison unit 106, transmission is possible. If the transmission is possible, the ID of the own device and the captured video are transmitted to the in-vehicle device 108 (video and ID transmission step 217).
  • the ID comparison unit 110 compares whether the received ID matches the searched ID (ID comparison step 205). If the IDs match, the matched ID is displayed on the display device 111 (display step 206).
  • the display device 111 may be a display device dedicated to this system, but may be a monitor of an existing car navigation system.
  • FIG. 3 shows that the own vehicle 301 is about to enter the intersection, and the left direction of the intersection has good visibility, but there is an obstacle 302 in the right direction and the visibility is poor.
  • the imaging device 303 is photographing the situation of the road where the prospect is bad, and the other car 304 is about to enter the intersection on the road.
  • the own vehicle 301 receives the video in the flow of FIG. 2 and displays it on the display device.
  • FIG. 4 is a display image diagram in full screen display.
  • the received video is displayed on the entire screen of the display device 401.
  • Reference numeral 402 indicates another vehicle corresponding to the other vehicle 304 in FIG. 3, and reference numeral 403 also indicates an obstacle corresponding to the obstacle 302 in FIG.
  • By displaying the full screen it is possible to confirm the road condition in the blind spot in detail.
  • the second example is a method of displaying the screen of the display device, for example, by dividing it into two.
  • FIG. 5 is a display image diagram when the display device 401 performs screen division display.
  • the received video 502 from the imaging device is displayed on the right half of the screen of the display device 401 in FIG. 5, and the car navigation system image 501 is displayed on the left half of the screen of the display device 401.
  • the received video is displayed in a smaller size and is harder to see than in the full screen display.
  • it is convenient because route guidance of the car navigation system can be displayed at the same time.
  • the received video 502 is displayed on the right half of the screen of the display device 401, and the car navigation system image 501 is displayed on the left half of the screen. If an image obtained by photographing the left direction of the intersection is received, the received image 502 may be displayed on the left half of the screen. By aligning the shooting direction with the left and right sides of the display screen, it becomes easy to understand which direction is being shot.
  • the left and right division is described as an example, but the division may be performed vertically.
  • the intersection situation of FIG. 6 is a situation in which there is an obstacle 601 on the left side as well as the intersection situation of FIG. 3 and the line of sight is poor, and an imaging device 602 for photographing the road condition on the left side is installed at the intersection. is there.
  • the own vehicle needs to receive and display images from the two imaging devices.
  • FIG. 7 is an image diagram when two images are displayed on one display screen of the display device 401.
  • the intersection right image 702 is displayed on the right half of the screen of the display device 401, and the intersection left image 701 is displayed on the left half of the screen of the display device 401. Even at this time, by matching the shooting direction with the left and right of the display screen, it becomes easy to understand which direction the shooting is taking.
  • the next display example is a method of displaying a car navigation system image on the entire display screen of the display device 401 and displaying the received video in a superimposed manner.
  • the car navigation system image 803 is displayed on the entire screen of the display device 401, and the received intersection left side image 801 and intersection right side image 802 are superimposed on the car navigation system image 803 and displayed on a part of the screen of the display device 401.
  • the received video is even smaller, it is convenient to display the route guidance of the car navigation system and to check the intersection situation. If the intersection left side image 801 and the intersection right side image 802 are displayed on the car navigation system image 803 in a superimposed manner as shown in the figure, it may be easier for the driver to understand.
  • FIG. 9 is a block diagram showing the overall configuration of the intersection situation recognition system according to the second embodiment of the present invention.
  • a transmission unit 901 and an imaging device installation information receiving unit 902 are newly added as blocks to FIG.
  • An image pickup apparatus 101A is obtained by adding a new block to the image pickup apparatus 101 of FIG. 1, and an image pickup apparatus 101A is obtained by newly adding a block to the vehicle-mounted apparatus 108 of FIG.
  • a transmission unit 901 that transmits the position information of the own apparatus, the imaging direction, and the ID to the surroundings is added to the imaging apparatus 101 of FIG.
  • the in-vehicle device 108A is different from the in-vehicle device 108 in FIG. 1 in that an imaging device installation information receiving unit 902 that receives the position information, imaging direction, and ID of the imaging device transmitted by the imaging device 101A is added.
  • the installation information is stored in an imaging device search unit 903 provided instead of the imaging device search unit 103 of FIG.
  • FIG. 10 shows an imaging apparatus installation information reception flow.
  • the imaging apparatus 101A transmits imaging apparatus installation information such as the installation position, imaging direction, and ID of the own apparatus to the surroundings of the own apparatus (step 1001 for transmitting position information, imaging direction, and ID).
  • the imaging device search unit 903 determines whether the information is already recorded. (Step 1012 for determining whether the information is already recorded). If it is not recorded information, it is recorded in the imaging device search unit 903 (step 1013 for recording imaging device installation information in the imaging device search unit).
  • the in-vehicle device manufacturer or an agent updates the imaging device information, or downloads the imaging device information on the Internet, In the first embodiment, it is necessary to take time and effort to update the imaging device search unit with the data.
  • the priority of the image may change depending on which direction the host vehicle 1103 travels. For example, in FIG. 11A, when the own vehicle 1103 wants to go straight through the intersection 1106 and turn right, both the left and right images have the same priority, but when the intersection 1106 wants to turn left, The video of the road has a higher priority than the video of the road on the left taken by the imaging device 1102. In this case, it is better to preferentially display the video on the right side.
  • FIG. 11B shows the relationship between the priority of the left and right shooting directions with respect to the traveling direction of the vehicle at the intersection.
  • FIG. 12 is a block diagram showing the overall configuration of the intersection situation recognition system in Embodiment 3 of the present invention.
  • a priority determination unit 1201 and an image quality determination unit 1204 are newly added as blocks to FIG. 1 that is the overall configuration of the first embodiment described above, and a transmission unit 112, a reception unit 109, an ID comparison unit 110, and a transmission unit are added.
  • 105, the reception unit 107, and the image processing unit 103 are replaced with a transmission unit 12021, a reception unit 1207, an ID comparison unit 1208, a transmission unit 1203, a reception unit 1206, and an image processing unit 1205.
  • An image pickup apparatus 101B is a newly added block to the image pickup apparatus 101 in FIG. 1, and an in-vehicle apparatus 108B is a new block added to the in-vehicle apparatus 108 in FIG.
  • a priority determination unit 1201 is added to the in-vehicle device 108B, and the transmission unit 1202 includes not only the ID of the imaging device searched by the imaging device search unit 113 but also the priority determined by the priority determination unit 1201 and the own device. The ID is also transmitted at the same time.
  • the receiving unit 1207 receives not only the ID and video of the imaging device but also the ID of the in-vehicle device, and the ID comparison unit 1208 compares not only the ID of the imaging device but also the ID of the in-vehicle device. .
  • the imaging device 101B adds an image quality determination unit 1204, and the reception unit 1203 receives the ID of the imaging device, the ID of the vehicle-mounted device, and the priority.
  • the image processing unit 1205 has an image quality according to the result of the image quality determination unit 1204.
  • the transmission unit 1206 is configured to transmit the image, the ID of the imaging device, and the ID of the in-vehicle device.
  • the image processing unit 1205 creates a low-quality video when the priority is “low”, and creates a high-quality video when the priority is “high”.
  • FIG. 13A is a diagram illustrating a situation in which a preceding vehicle 1303 about to go straight and a subsequent vehicle 1304 about to turn left are about to enter an intersection 1307 where the imaging device 1301 and the imaging device 1302 are installed.
  • FIG. 13B is a diagram illustrating a relationship between the traveling direction of the car and the priority of the shooting direction.
  • the priority of the imaging device 1301 and the imaging device 1302 is “high” as shown in FIG. 13B, but the following vehicle 1304 tries to turn left at the intersection 1307. Therefore, the priority of the imaging device 1301 is “high”, and the priority of the imaging device 1302 is “low”.
  • the preceding vehicle 1303 receives a low-quality image created by the imaging device 1302 for the following vehicle 1304, the low-quality image is displayed on the display device of the preceding vehicle 1303, and the road It is dangerous because the situation may not be understood in detail. Therefore, it is necessary to compare the IDs of the in-vehicle devices and not display an image unless the IDs match.
  • FIG. 14 shows the overall flow of the intersection situation recognition system in the third embodiment. This is a flow in which priority determination and image quality determination are added to the flow of FIG.
  • the vehicle position detection unit 114 of the in-vehicle device 108B detects which position the vehicle is traveling in which direction (own vehicle position detection step 1401). If the vehicle position and the direction of travel are known, it is possible to determine the intersection that is about to enter.
  • the imaging device search unit 113 searches for the ID of the imaging device 101B installed at the intersection to be entered (imaging device search step 1402).
  • the priority determination unit 1201 determines the priority (priority determination step 1403).
  • the traveling direction is detected from the route guidance of the car navigation system or the direction indicator of the car. Priorities are determined according to the detected direction of travel. For example, in FIG. 13A, when the route guidance of the car navigation system of the own vehicle indicates a left turn or when the direction indicator indicates the left, the imaging device 1301 is set to the priority “high” and the imaging is performed. The device 1302 is set to the priority “low”.
  • the determined priority, the ID searched by the imaging device search unit 113, and the ID set in the own device (in-vehicle device 108B) are transmitted to the imaging device 101B (ID, priority transmission). Step 1404).
  • the ID set in the own device is compared with the ID of the received imaging device. (ID comparison step 1412).
  • the received priority is transmitted to the image quality determination unit 1204 (ID match 1413).
  • the image quality determination unit 1204 determines the image quality according to the received priority (image quality determination step 1414). As an example of image quality determination, when the priority is “high”, the bit rate or the frame rate is increased, and when the priority is “low”, the bit rate or the frame rate is decreased. At this time, the imaging unit 102 is imaging (imaging step 1415).
  • the image processing unit 1205 performs image processing (image processing step 1416).
  • the transmission determination unit 104 determines whether transmission is possible (transmission permission determination step 1417). If the IDs match in the ID comparison unit 106, transmission is possible. If transmission is possible, the ID of the own device (imaging device 101B), the received ID of the in-vehicle device 108B, and the captured video are transmitted from the transmission unit 1206 to the in-vehicle device 108B (video and ID transmission step 1418).
  • the received in-vehicle device compares the received ID of the imaging device with the ID searched by the imaging device search unit. It is compared whether the ID of the device and the ID of the own device (on-vehicle device) match (ID comparison step 1406). If both IDs match (ID match 1407), the matched ID is displayed on the display device 111 (display step 1408).
  • the imaging device adds a position information of the own device (imaging device), a direction of imaging, and a transmission unit that transmits ID to the surroundings, and the imaging device transmits to the in-vehicle device. It is good also as a structure which added the imaging device installation information receiving part which receives the positional information on an imaging device, an imaging direction, and ID.
  • FIG. 15 is a block diagram showing the overall configuration of the intersection situation recognition system in the fourth embodiment.
  • a communication speed measuring unit 1501 is newly added as a block to FIG. 1, which is the overall configuration of the first embodiment.
  • An image pickup apparatus 101C is obtained by adding a new block to the image pickup apparatus 101 in FIG. 1, and the in-vehicle apparatus 108 in FIG. 1 is the same as that in FIG.
  • the imaging device 101C includes a communication speed measuring unit 1501 that measures the communication speed between the imaging device 101C and the in-vehicle device 108.
  • the communication speed is above a certain level, it is determined that the video data can be transmitted without delay, and the normal processing is performed.
  • the communication speed falls below a certain value, it is determined that the transmission of video data is delayed and the real-time performance is impaired, and the video data size is reduced by reducing the image quality, or the processing within the imaging device is performed. Real-time performance is ensured by reducing it.
  • both the image quality adjustment and the processing reduction are performed to make the processing lighter and ensure real-time performance.
  • step-by-step determination it is possible to transmit an easy-to-view video that matches the communication (transfer) speed to the in-vehicle device while ensuring real-time performance.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of processing when the communication speed is lowered.
  • the communication speed measured by the communication speed measurement unit 1501 is speed A (a Mbps or more)
  • the communication speed will be reduced, and it will be judged that real-time performance will be impaired by normal processing, and processing to lower the bit rate of the video data will be performed (Process 1) .
  • the bit rate By lowering the bit rate, the image quality of the video is lowered, but the data size to be transmitted is reduced, so that the communication time can be shortened and real-time performance can be ensured.
  • the fourth embodiment has a configuration in which a communication speed measuring unit is added to the first embodiment, but it is of course possible to add a communication speed measuring unit to the second and third embodiments. The same effect can be obtained.
  • the imaging device receives an ID or priority from the in-vehicle device and then performs imaging, that is, if the in-vehicle device requests the video and then performs imaging, the vehicle cannot pass. Since it is possible not to perform imaging, power consumption can be reduced.
  • the imaging device Although it is the installation location of the imaging device, it is not necessary to provide a new support if it is installed on the currently installed curve mirror support or the upper part of the curve mirror. Moreover, if an imaging device is installed in the traffic light, there is no need to worry about power supply.
  • the present invention can surely grasp the situation of the intersection without entering the intersection, it can be used for at least a traffic safety system.

Landscapes

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Abstract

　障害物によって見通しが悪い交差点を自動車等の車両が通過する場合に、死角となる道路の状況把握を確実に行うことができる交差点状況確認システムを提供する。 　交差点に進入しようとする車から死角となる方向を撮像部（１０２）で撮影し、撮影した映像を交差点に進入しようとする車へ送信する撮像装置（１０１）を見通しの悪い交差点付近に設置する。また、撮像装置（１０１）からの映像を受信し、表示装置（１１１）に表示する車載装置（１０８）を、交差点に進入しようとする車に設置する。車載装置（１０８）は、進入しようとする交差点に設置されている撮像装置（１０１）の撮像装置識別番号を検索して撮像装置（１０１）へ送信し、撮像装置（１０１）から交差点映像とともに受信した撮像装置識別番号と検索した撮像装置識別番号とが一致している場合にのみ、受信した交差点映像を表示する。

Description

交差点状況認識システム
　本発明は、車両を運転する際の安全確認を支援する交差点状況認識システムに係り、特に、見通しの悪い交差点やカーブの死角となる道路上における車両、人等の移動状況を認識することができる安全システムとしての交差点状況認識システムに関するものである。
　一般に、見通しの悪いカーブや、Ｔ字路、十字路等の交差点には、自転車、バイク、自動車等の車両が安全に通過できるように、カーブミラーなどの視界の確保を補う安全装置が設けられている。
　また、自動車のフロントバンパーにカメラを埋め込み、このカメラによって死角となる道路を撮像して、車内のカーナビゲーション用のモニタ等に表示する安全確認装置が開発されている。この装置によれば、交差点のように自動車をある程度進入させなければ死角となる道路の状況が把握できない場合であっても、自動車のフロントバンパー部分を交差点に進入させさえすれば、予め死角となる道路を見通すことができる。
　また、自動車にカメラを埋め込むのではなく、交差点にカメラを設置し、自動車から死角となる道路を撮影し、その交差点を通行しようとする自動車に映像を無線通信で送るシステムも考案されている。これにより、交差点での自動車同士の衝突事故や、子供等の急な飛び出しによる人身事故を回避することが可能になる。
特開２００１－１０１５６６号公報
　しかしながら、カーブミラー等の安全装置では、走行中の自動車から見えづらい位置に設置してあったり、設置角度の問題で見えにくかったり、太陽光等の光の反射により道路状況を確認できないなどの問題が生じていた。
　また、自動車のフロントバンパーにカメラを埋め込んだ安全装置では、車内のモニタを見ればよいため道路状況の把握を行いやすいが、少なくともフロントバンパーを交差点に進入させなければならず、衝突事故等を完全に回避することはできないという問題が生じていた。
　特許文献１では、交差点に設置されたカメラからの映像を自動車が受信するため、自動車は交差点に進入せずとも道路状況を把握することが可能である。しかし、無数にある交差点のうち、どこの交差点に設置されているカメラからの映像を受信しているかを判定する方法が記載されていないため、これから進入しようとする交差点以外の道路の映像を受信している可能性がある。
　実際に進入しようとする交差点に、死角となる方向から他の自動車もしくは人が侵入しようとしているが、受信した映像が他の交差点の映像であり、車両や人が映っていなかった場合、運転者が安全と認識して交差点に進入してしまう。この場合、交通事故が発生する可能性が非常に高く、極めて危険である。
　本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、交差点を自動車等の車両が通過する場合に、死角となる道路の状況把握を確実に行うことができる交差点状況確認システムを提供することを目的としたものである。
　上記課題を解決するため、本発明の交差点状況確認システムは、交差点付近に設置され、交差点に進入しようとする車から死角となる方向を撮影し、撮影した映像を交差点に進入しようとする車へ送信する撮像装置と、交差点に進入しようとする車に設置され、交差点付近に設置された撮像装置からの映像を受信して表示する車載装置とを備えている。
　車載装置は、自車の位置と進行方向とを検知する自車位置検知部と、自車位置検知部により検知された自車位置と進行方向とから、これから進入しようとする交差点を割り出し、割り出した交差点付近に設置されている撮像装置に対応した撮像装置識別番号を検索する撮像装置検索部と、撮像装置検索部により検索された撮像装置識別番号を交差点付近に設置された撮像装置へ送信する車載装置側送信部と、交差点付近に設置された撮像装置から送信された映像と撮像装置識別番号とを受信する車載装置側受信部と、車載装置側受信部により受信した撮像装置識別番号と撮像装置検索部により検索された撮像装置識別番号とを比較し、両撮像装置識別番号の一致を検出する車載装置側識別番号比較部と、車載装置側識別番号比較部により一致が検出された撮像装置識別番号に対応した撮像装置から受信した映像を表示する表示装置とを有している。
　また、撮像装置は、固有の撮像装置識別番号を設定する撮像装置識別番号設定部と、交差点状況を撮像する撮像部と、交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から送信される撮像装置識別番号を受信する撮像装置側受信部と、撮像装置側受信部によって受信した撮像装置識別番号と自装置に設定されている固有の撮像装置識別番号とを比較し、両撮像装置識別番号の一致を検出する撮像装置側識別番号比較部と、撮像装置側識別番号比較部の一致検出結果に従って送信可否を判定する送信判定部と、両撮像装置識別番号が一致して送信判定部が送信可と判定したときに、撮像部により撮像した映像と固有の撮像装置識別番号とを交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信する撮像装置側送信部とを有する。
　この構成によれば、車両が交差点に進入する前に死角となる道路の状況を把握できるため、衝突事故又は人身事故が発生する可能性を大幅に低下させることができる。また、撮像装置に撮像装置識別番号を持たせるため、車両がこれから進入しようとする交差点に設置されている撮像装置を誤認識することなく特定することができる。そのため、死角となる道路の状況を確実に把握することができる。
　上記構成の交差点状況確認システムにおいては、撮像装置検索部は、撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とを関連付けして予め記録していることが好ましい。
　この構成によれば、撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とを常時撮像装置から周囲に送信して、周囲を走行する車に設置された車載装置に知らせる必要がなく、車載装置側のみで、進入しようとする交差点に設置された撮像装置の識別番号を検索することができる。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、撮像装置は、撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とからなる撮像装置設置情報を周囲に発信する発信部を有し、車載装置は、撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とからなる撮像装置設置情報を受信する撮像装置設置情報受信部を有することが好ましい。
　この構成によれば、交差点に撮像装置が新しく追加された場合でも、その撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とからなる撮像装置設置情報を、その交差点付近を走行するだけで車載装置が自動的に得ることができる。その結果、車載装置の撮像装置検索部における撮像装置設置情報のアップデートを定期的に車載装置メーカーや代理店に依頼したり、インターネット上で撮像装置情報をダウンロードして、そのデータで撮像装置検索部をアップデートしたりするといった手間をかける必要がない。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、撮像装置検索部は、撮像装置設置情報受信部により受信した撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とを関連付けして記録することが好ましい。
　この構成によれば、一度その交差点を走行すれば、撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号をデータベースとして残すことができるので、交差点に進入するときに、交差点にある撮像装置の検索が速やかに行うことができる。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、車載装置は、進入しようとする交差点に複数の撮像装置が設置されている状態において、複数の撮像装置の撮像方向と車載装置が搭載された車の進行方向とに基づいて複数の撮像装置に優先度をつける優先度判定部を有し、車載装置側送信部は優先度判定部による複数の撮像装置の優先度を、撮像装置識別番号と関連付けして送信し、撮像装置側受信部は、交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から撮像装置の優先度を受信し、撮像装置は、撮像装置側受信部により受信した撮像装置の優先度にしたがって交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信する映像の画質を決定する画質決定部と、画質決定部で決定した画質にしたがって撮像部で撮像した映像に画像処理を施す画像処理部をさらに有することが好ましい。
　この構成によれば、優先度の高い撮影方向の画像を高画質で表示し、優先度の低い画像を低画質で表示するので、交差点の状況をより的確に認識することが可能となり、交差点通過時の安全性を高めることができる。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、優先度判定部は、車載装置が搭載された車に搭載されている経路案内装置の経路案内にしたがって優先度をつけることが好ましい。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、優先度判定部は、車載装置が搭載された車の方向指示器の方向にしたがって優先度をつけることが好ましい。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、車載装置は、固有の車載装置識別番号を設定する車載装置識別番号設定部を有し、車載装置側送信部は固有の車載装置識別番号を交差点付近に設置された撮像装置に送信し、撮像装置側受信部は、交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から送信される車載装置識別番号を受信し、撮像装置側送信部は、車載装置識別番号を交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信し、車載装置側受信部は、交差点付近に設置された撮像装置から送信された車載装置識別番号を受信し、車載装置側識別番号比較部は、車載装置側受信部により受信した車載装置識別番号と車載装置に固有の車載装置識別番号とを比較し、両車載装置識別番号の一致を検出し、表示装置は、車載装置側識別番号比較部により車載装置側受信部により受信した車載装置識別番号と車載装置に固有の車載装置識別番号との一致が検出されたときに、車載装置側識別番号比較部により一致が検出された撮像装置識別番号に対応した撮像装置から受信した映像を表示することが好ましい。
　この構成によれば、同じ交差点を通行する他の車に設置された車載装置に対して送信された画像を誤って表示することを回避することができる。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、表示装置は、受信した映像を画面全体に表示することが好ましい。
　この構成によれば、交差点の映像を大きく表示できるので、交差点の状況の確認がしやすい。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、表示装置は、画面を分割して、画面の一部に受信した映像を表示し、画面の残りの部分に他の画像を受信した映像と同時に表示することが好ましい。
　この構成によれば、表示装置を他の用途に有効に利用できる。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、他の画像は経路案内を表示する画像であることが好ましい。
　この構成によれば、表示装置で経路案内を表示することができる。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、表示装置は、画面に経路案内を表示し、受信した画像を、画面に経路案内と重畳して表示することが好ましい。
　この構成によれば、交差点画像の撮影方向を経路案内画面上で認識させることができる。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、車載装置は、車載装置が設置された車が交差点に進入しようとするときに交差点付近に設置された撮像装置に対して交差点の画像を撮影することを要求し、撮像装置は、交差点に進入しようとする車に設置された車載装置からの要求があるときのみ撮影を行うことが好ましい。
　この構成によれば、車が通らない間は撮像を行わないようにできるので、消費電力を削減することができる。
　また、上記構成の交差点状況確認システムにおいては、撮像装置は、車載装置との間の通信速度を測定する通信速度測定部を有し、通信速度測定部による測定結果である通信速度に応じて、段階的に画像処理内容の変更、画像のビットレートの変更、および画像サイズの変更の何れか少なくともひとつを行うことが好ましい。
　この構成によれば、撮像装置と車載装置との間の通信速度が低下した場合でも、リアルタイムで交差点映像を撮像装置から車載装置へ送ることができる。
　本発明の撮像装置は、交差点付近に設置され、交差点に進入しようとする車から死角となる方向を撮影し、撮影した映像を交差点に進入しようとする車へ送信するものである。
　この撮像装置は、固有の撮像装置識別番号を設定する撮像装置識別番号設定部と、交差点状況を撮像する撮像部と、交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から送信される撮像装置識別番号を受信する撮像装置側受信部と、撮像装置側受信部によって受信した撮像装置識別番号と自装置に設定されている固有の撮像装置識別番号とを比較し、両撮像装置識別番号の一致を検出する撮像装置側識別番号比較部と、撮像装置側識別番号比較部の一致検出結果に従って送信可否を判定する送信判定部と、両撮像装置識別番号が一致して送信判定部が送信可と判定したときに、撮像部により撮像した映像と固有の撮像装置識別番号とを交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信する撮像装置側送信部とを有する。
　この構成によれば、本発明の車載装置と組み合わせて、交差点状況確認システムを構成することにより、車両が交差点に進入する前に死角となる道路の状況を把握できるため、衝突事故又は人身事故が発生する可能性を大幅に低下させることができる。また、撮像装置に撮像装置識別番号を持たせるため、車両がこれから進入しようとする交差点に設置されている撮像装置を誤認識することなく特定することができる。そのため、死角となる道路の状況を確実に把握することができる。
　上記本発明の撮像装置においては、撮像装置側受信部は、交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から送信される車載装置識別番号を受信し、撮像装置側送信部は、車載装置識別番号を交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信することが好ましい。
　この構成によれば、同じ交差点を通行する他の車に設置された車載装置に対して送信された画像を誤って表示することを回避することができる。
　また、本発明の撮像装置においては、自装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とからなる撮像装置設置情報を周囲に発信する発信部を有することが好ましい。
　この構成によれば、交差点に撮像装置が新しく追加された場合でも、その撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とからなる撮像装置設置情報を、その交差点付近を走行するだけで車載装置が自動的に得ることができ、車載装置の撮像装置検索部における撮像装置設置情報のアップデートを定期的に車載装置メーカーや代理店に依頼したり、インターネット上で撮像装置情報をダウンロードして、そのデータで撮像装置検索部をアップデートしたりするといった手間をかける必要がない。
　また、本発明の撮像装置においては、撮像装置側受信部は、交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から撮像装置の優先度を受信し、撮像装置側受信部により受信した撮像装置の優先度にしたがって交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信する映像の画質を決定する画質決定部と、画質決定部で決定した画質にしたがって撮像部で撮像した映像に画像処理を施す画像処理部をさらに有することが好ましい。
　この構成によれば、優先度の高い撮影方向の画像を高画質で表示し、優先度の低い画像を低画質で表示するので、交差点の状況をより的確に認識することが可能となり、交差点通過時の安全性を高めることができる。
　また、本発明の撮像装置においては、撮像装置は、交差点に進入しようとする車に設置された車載装置からの要求があるときのみ撮影を行うことが好ましい。
　この構成によれば、車が通らない間は撮像を行わないようにできるので、消費電力を削減することができる。
　また、本発明の撮像装置においては、車載装置との間の通信速度を測定する通信速度測定部を有し、通信速度測定部による測定結果である通信速度に応じて、段階的に画像処理内容の変更、画像のビットレートの変更、および画像サイズの変更の何れか少なくともひとつを行うことが好ましい。
　この構成によれば、撮像装置と車載装置との間の通信速度が低下した場合でも、リアルタイムで交差点映像を撮像装置から車載装置へ送ることができる。
　本発明の車載装置は、交差点に進入しようとする車に設置され、交差点付近に設置された撮像装置からの映像を受信して表示するものである。
　この車載装置は、自車の位置と進行方向とを検知する自車位置検知部と、自車位置検知部により検知された自車位置と進行方向とから、これから進入しようとする交差点を割り出し、割り出した交差点付近に設置されている撮像装置に対応した撮像装置識別番号を検索する撮像装置検索部と、撮像装置検索部により検索された撮像装置識別番号を交差点付近に設置された撮像装置へ送信する車載装置側送信部と、交差点付近に設置された撮像装置から送信された映像と撮像装置識別番号とを受信する車載装置側受信部と、車載装置側受信部により受信した撮像装置識別番号と撮像装置検索部により検索された撮像装置識別番号とを比較し、両撮像装置識別番号の一致を検出する車載装置側識別番号比較部と、車載装置側識別番号比較部により一致が検出された撮像装置識別番号に対応した撮像装置から受信した映像を表示する表示装置とを有する。
　この構成によれば、本発明の撮像装置と組み合わせて、交差点状況確認システムを構成することにより、車両が交差点に進入する前に死角となる道路の状況を把握できるため、衝突事故又は人身事故が発生する可能性を大幅に低下させることができる。また、撮像装置に撮像装置識別番号を持たせるため、車両がこれから進入しようとする交差点に設置されている撮像装置を誤認識することなく特定することができる。そのため、死角となる道路の状況を確実に把握することができる。
　上記本発明の車載装置においては、撮像装置検索部は、撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とを関連付けして予め記録していることが好ましい。
　この構成によれば、撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号を常時撮像装置から周囲に送信して、周囲を走行する車に設置された車載装置に知らせる必要がなく、車載装置側のみで、進入しようとする交差点に設置された撮像装置の識別番号を検索することができる。
　上記本発明の車載装置においては、撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とからなる撮像装置設置情報を受信する撮像装置設置情報受信部を有することが好ましい。
　この構成によれば、交差点に撮像装置が新しく追加された場合でも、その撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とからなる撮像装置設置情報を、その交差点付近を走行するだけで自動的に得ることができ、撮像装置検索部における撮像装置設置情報のアップデートを定期的に車載装置メーカーや代理店に依頼したり、インターネット上で撮像装置情報をダウンロードして、そのデータで撮像装置検索部をアップデートしたりするといった手間をかける必要がない。
　上記本発明の車載装置においては、撮像装置検索部は、撮像装置設置情報受信部により受信した撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とを関連付けして記録することが好ましい。
　この構成によれば、一度その交差点を走行すれば、撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号をデータベースとして残すことができるので、交差点に進入するときに、交差点にある撮像装置の検索が速やかに行うことができる。
　上記本発明の車載装置においては、進入しようとする交差点に複数の撮像装置が設置されている状態において、複数の撮像装置の撮像方向と自装置が搭載された車の進行方向とに基づいて複数の撮像装置に優先度をつける優先度判定部を有し、車載装置側送信部は優先度判定部による複数の撮像装置の優先度を、撮像装置識別番号と関連付けして送信することが好ましい。
　この構成によれば、車の進行方向に応じて優先度の高い撮像装置の映像を優先して表示できるので、交差点通過時の安全性を高めることができる。
　上記本発明の車載装置においては、優先度判定部は、自装置が搭載された車に搭載されている経路案内装置の経路案内にしたがって優先度をつけることが好ましい。
　上記本発明の車載装置においては、優先度判定部は、自装置が搭載された車の方向指示器の方向にしたがって優先度をつけることが好ましい。
　上記本発明の車載装置においては、固有の車載装置識別番号を設定する車載装置識別番号設定部を有し、車載装置側送信部は固有の車載装置識別番号を交差点付近に設置された撮像装置に送信し、車載装置側受信部は、交差点付近に設置された撮像装置から送信された車載装置識別番号を受信し、車載装置側識別番号比較部は、車載装置側受信部により受信した車載装置識別番号と車載装置に固有の車載装置識別番号とを比較し、両車載装置識別番号の一致を検出し、表示装置は、車載装置側識別番号比較部により車載装置側受信部により受信した車載装置識別番号と車載装置に固有の車載装置識別番号との一致が検出されたときに、車載装置側識別番号比較部により一致が検出された撮像装置識別番号に対応した撮像装置から受信した映像を表示することが好ましい。
　この構成によれば、同じ交差点を通行する他の車に設置された車載装置に対して送信された画像を誤って表示することを回避することができる。
　上記本発明の車載装置においては、表示装置は、受信した映像を画面全体に表示することが好ましい。
　この構成によれば、交差点の映像を大きく表示できるので、交差点の状況の確認がしやすい。
　上記本発明の車載装置においては、表示装置は、画面を分割して、画面の一部に受信した映像を表示し、画面の残りの部分に他の画像を受信した映像と同時に表示することが好ましい。
　この構成によれば、表示装置を他の用途に有効に利用できる。
　上記本発明の車載装置においては、他の画像は経路案内を表示する画像であることが好ましい。
　この構成によれば、表示装置で経路案内を表示することができる。
　上記本発明の車載装置においては、表示装置は、画面に経路案内を表示し、受信した画像を、画面に経路案内と重畳して表示することが好ましい。
　この構成によれば、交差点画像の撮影方向を経路案内画面上で認識させることができる。
　上記本発明の車載装置においては、自装置が設置された車が交差点に進入しようとするときに交差点付近に設置された撮像装置に対して交差点の画像を撮影することを要求することが好ましい。
　この構成によれば、車が通らない間は撮像装置で撮像を行わないようにできるので、消費電力を削減することができる。
　本発明によれば、車両が交差点に進入する前に死角となる道路の状況を把握できるため、衝突事故又は人身事故が発生する可能性を大幅に低下させることができる。また、撮像装置に撮像装置識別番号を持たせるため、車両がこれから進入しようとする交差点に設置されている撮像装置を誤認識することなく特定することができる。そのため、死角となる道路の状況を確実に把握することができる。
図１は本発明の実施例１に係る交差点状況認識システムの全体構成を示すブロック図である。 図２は本発明の実施例１に係る交差点状況認識システムの全体フローを示す図である。 図３は交差点状況の第１の例を示す概略図である。 図４は全画面表示のときの表示イメージの例を示す図である。 図５は画面分割表示のときの表示イメージの第１の例を示す図である。 図６は交差点状況の第２の例を示す概略図である。 図７は画面分割表示のときの表示イメージの第２の例を示す図である。 図８は重ねあわせ表示のときの表示イメージの例を示す図である。 図９は本発明の実施例２に係る交差点状況認識システムの全体構成を示すブロック図である。 図１０は本発明の実施例２に係る交差点状況認識システムにおける撮像装置設置情報受信フローを示す図である。 図１１Ａは複数の撮像装置の優先度を説明するための交差点状況の例を示す図である。 図１１Ｂは車の進行方向に対する複数の撮像装置の撮影方向の優先度の例を示す図である。 図１２は本発明の実施例３に係る交差点状況認識システムの全体構成を示すブロック図である。 図１３Ａは複数の車が同一交差点に進入する場合における複数の撮像装置の優先度を説明するための交差点状況の例を示す図である。 図１３Ｂは複数の車が同一交差点に進入する場合における車の進行方向に対する複数の撮像装置の撮影方向の優先度の例を示す図である。 図１４は本発明の実施例３に係る交差点状況認識システムの全体フローを示す図である。 図１５は本発明の実施例４に係る交差点状況認識システムの全体構成を示すブロック図である。 図１６Ａは本発明の実施例４に係る交差点状況認識システムにおける通信速度低下時の処理決定フローを示す図である。 図１６Ｂは通信速度低下時の処理決定フローにおける通信速度と処理内容の関係を示す図である。
　以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する。なお、以下で説明する実施例はあくまで一例であり、後述する改変例を含めて、様々な改変を行うことが可能である。
　図１は本発明の実施例１における交差点状況認識システムの全体構成を示すブロック図である。
　本実施例１における交差点認識システムは、撮像装置１０１と車載装置１０８とから構成される。撮像装置１０１と車載装置１０８とはそれぞれ固有の識別番号（ＩＤ）を持っている。車載装置１０８と撮像装置１０１と間の通信には、光や電波等の無線通信が利用される。なお、識別番号という用語には、数字以外の記号あるいは数字と数字以外の記号との組合せで構成された識別コードも含む。
　撮像装置１０１は、レンズ、撮像素子、撮像した映像をデジタル撮像信号に変換するアナログフロントエンド等を備えた撮像部１０２と、撮像部１０２からの映像信号に所定の処理（色補正、ＹＣ処理、ＭＰＥＧ／ＪＰＥＧ圧縮等）を行う画像処理部１０３と、車載装置１０８から識別番号（ＩＤ）を受信する受信部１０７と、受信部１０７で受信したＩＤと自装置に設定されているＩＤとの比較を行うＩＤ比較部１０６と、ＩＤ比較部１０６の比較結果にしたがって車載装置１０８に映像を送信するか否かの判定を行う送信判定部１０４と、映像と自装置のＩＤとを送信する送信部１０５とから構成されている。
　車載装置１０８は、自車がどの位置をどの方角に向けて走行しているかを検出する自車位置検出部１１４と、これから進入しようとする交差点に設置されている撮像装置のＩＤを検索する撮像装置検索部１１３と、撮像装置検索部１１３で検索したＩＤを撮像装置１０１へ送信する送信部１１２と、撮像装置１０１から映像と撮像装置のＩＤを受信する受信部１０９と、受信した撮像装置のＩＤと自車が進入しようとしている交差点に設置されている撮像装置のＩＤを比較するＩＤ比較部１１０と、撮像装置から受信した映像を表示する表示装置１１１とから構成されている。撮像装置検索部１１３には全国に設置されている撮像装置の位置とＩＤが予め記録されている。
　図２は本実施例１における、交差点状況認識システムの全体フローを示している。まず、車載装置１０８の自車位置検出部１１４で自車がどの位置をどの方角に向けて走行しているかを検出する（自車位置検出ステップ２０１）。自車位置検出部１１４は本システム専用の装置を用いてもよいが、既存のカーナビゲーションシステムを用いればよい。自車位置と進行方向がわかると、これから進入しようとする交差点を割り出すことが可能となる。
　次に、撮像装置検索部１１３でこれから進入しようとする交差点に設置されている撮像装置１０１のＩＤを検索する（撮像装置検索ステップ２０２）。交差点に複数の撮像装置１０１が設置されている場合は、必要な撮像装置１０１のＩＤのみを検索する。例えば、自車が走行している道路を撮像している撮像装置１０１からの映像は必要ないので、検索対象外とする。
　ＩＤの検索が終了すると、そのＩＤを撮像装置１０１に送信する（ＩＤ送信ステップ２０３）。
　撮像装置１０１がＩＤを受信する（ＩＤ受信ステップ２１３）と、自装置に設定されているＩＤと受信したＩＤを比較する（ＩＤ比較ステップ２１４）。ここで、ＩＤを比較するのは、車載装置１０８が欲しがっている撮像装置１０１の映像のみを送信するためである。もし、車載装置１０８が欲しがっている撮像装置１０１の近隣の撮像装置がＩＤを受信してしまった場合、車載装置１０８には間違った映像が送信されてしまうからである。
　ＩＤが一致すれば（ＩＤ一致２１５）、映像送信可能という情報を送信判定部１０４へ伝える。この際、撮像装置１０１は撮像（撮像ステップ２１１）と画像処理（画像処理ステップ２１２）を行っており、送信する映像を撮影している。
　次に、送信判定部１０４で送信可能かどうかを判定する（送信可否判定ステップ２１６）。ＩＤ比較部１０６でＩＤが一致していれば、送信可能である。送信可能であれば、自装置のＩＤと撮影した映像とを車載装置１０８へ送信する（映像、ＩＤ送信ステップ２１７）。
　車載装置１０８がＩＤと映像とを受信する（映像、ＩＤ受信ステップ２０４）と、受信したＩＤと検索したＩＤとが一致するかをＩＤ比較部１１０で比較する（ＩＤ比較ステップ２０５）。ＩＤが一致すれば、一致したＩＤを表示装置１１１に表示する（表示ステップ２０６）。
　表示装置１１１は、本システム専用の表示装置を用いてもよいが、既存のカーナビゲーションシステムのモニタを用いればよい。
　表示の方法の例をいくつか示す。図３の交差点状況例をもとに説明を行う。図３は自車３０１が交差点に進入しようとしており、交差点の左方向は見通しがよいが、右方向に障害物３０２があり見通しが悪い状態である。その見通しが悪い道路の状況を撮像装置３０３が撮影しており、その道路には他車３０４が同交差点に進入しようとしている状況である。自車３０１は図２のフローで映像を受信し、表示装置に表示する。
　表示の例の１つ目として、表示装置の画面全体に映像を表示する方法がある。図４は全画面表示のときの表示イメージ図である。表示装置４０１の画面全体に受信した映像を表示している。符号４０２は図３の他車３０４に相当する他車を示し、符号４０３は同じく図３の障害物３０２に相当する障害物を示す。全画面表示をすることで死角の道路状況を詳細に確認することが可能である。
　２つ目の例は、表示装置の画面を例えば２分割して表示する方法である。図５は表示装置４０１で画面分割表示を行うときの表示イメージ図である。図５の表示装置４０１の画面右側半分に撮像装置からの受信映像５０２を表示し、表示装置４０１の画面左側半分にはカーナビゲーションシステム画像５０１を表示している。表示装置４０１の画面を分割して表示すると、受信した映像は小さく表示されてしまい全画面表示のときよりも見づらくなる。しかし、カーナビゲーションシステムの経路案内等も同時に表示することができるため便利である。この例では、表示装置４０１の画面右側半分に受信映像５０２を表示し、画面左側半分にカーナビゲーションシステム画像５０１を表示しているが、逆にしてもよい。もし、交差点の左方向を撮影した映像を受信した場合は、画面左側半分に受信映像５０２を表示するとよい。撮影している方向と表示の画面の左右を合わせることで、どの方向を撮影しているかが感覚的にもわかりやすくなる。ここでは左右分割を例に挙げたが、上下に分割してもよい。
　次に図６の交差点状況例を用いて説明する。図６の交差点状況は、図３の交差点状況に、さらに左側にも障害物６０１があり、見通しが悪くなっており、左側の道路状況を撮影する撮像装置６０２が交差点に設置されている状況である。この場合、自車は２つの撮像装置から映像を受信し表示する必要がある。
　図７は表示装置４０１の一つの表示画面に２つの映像を表示するときのイメージ図である。交差点右側映像７０２を表示装置４０１の画面右側半分に表示し、交差点左側映像７０１を表示装置４０１の画面左側半分に表示している。このときも、撮影している方向と表示の画面の左右を合わせることで、どの方向を撮影しているかが感覚的にわかりやすくなる。
　次の表示例は、表示装置４０１の表示画面全体にカーナビゲーションシステム画像を表示し、受信映像を重ね合わせて表示する方法である。図８を用いて説明する。表示装置４０１の画面全体にカーナビゲーションシステム画像８０３を表示し、表示装置４０１の画面の一部に受信した交差点左側映像８０１および交差点右側映像８０２をカーナビゲーションシステム画像８０３と重ね合わせて表示する。受信した映像はさらに小さくなるが、カーナビゲーションシステムの経路案内等も表示することができるし、交差点状況も確認することができて便利である。交差点左側映像８０１および交差点右側映像８０２を、カーナビゲーションシステム画像８０３上において、撮影している道路の部分に図示のように、重ね合わせて表示すると運転者にはさらにわかりやすくなってよい。
　ここまでは、撮像装置検索部１１３に全国に設置されている撮像装置の位置とＩＤが予め記録されていることを前提にしていたが、ここでは予め記録されていない場合についての実施例を述べる。
　図９に本発明の実施例２における交差点状況認識システムの全体構成を示すブロック図である。前述の実施例１の全体構成である図１に、新たにブロックとして発信部９０１と撮像装置設置情報受信部９０２とを追加したものである。図１の撮像装置１０１に新たにブロックが追加されたものを撮像装置１０１Ａとし、図１の車載装置１０８に新たにブロックが追加されたものを車載装置１０８Ａとする。
　撮像装置１０１Ａは、図１の撮像装置１０１に対して、自装置の位置情報と撮像する方向とＩＤとを周囲に発信する発信部９０１が追加されている。
　車載装置１０８Ａは、図１の車載装置１０８に対して、撮像装置１０１Ａが発信する撮像装置の位置情報と撮像方向とＩＤとを受信する撮像装置設置情報受信部９０２が追加され、受信した撮像装置設置情報は図１の撮像装置検索部１０３に代えて設けられた撮像装置検索部９０３に記憶されるという構成になっている。
　図１０は撮像装置設置情報受信フローを示している。撮像装置１０１Ａが自装置の設置位置、撮像方向、ＩＤといった撮像装置設置情報を自装置周辺に発信する（位置情報、撮像する方向、ＩＤを発信するステップ１００１）。この撮像装置１０１Ａの周辺を走行する車の車載装置１０８Ａが、この撮像装置設置情報を受信する（撮像装置設置情報受信ステップ１０１１）と、撮像装置検索部９０３において記録済みの情報かどうかを判断する（記録済みの情報かの判断ステップ１０１２）。記録済みの情報でなければ撮像装置検索部９０３に記録する（撮像装置設置情報を撮像装置検索部に記録するステップ１０１３）。
　こうすることで、車載装置１０８Ａの製造段階で撮像装置検索部９０３に撮像装置情報を予め記録する工程が必要なくなる。また、予め記録していても、新たな撮像装置１０１Ａが設置された場合に、車載装置メーカーや代理店に撮像装置情報のアップデートを行ってもらったり、インターネット上で撮像装置情報をダウンロードして、そのデータで撮像装置検索部をアップデートしたりするといった手間をかける必要が実施例１ではあったが、この実施例２では必要がなくなる。
　実施例１では、複数の撮像装置から映像を受信する場合、どの映像も同じように表示しているが、図１１Ａに示すような、障害物１１０４、１１０５がある交差点１１０６があり、２台の撮像装置１１０１、１１０２が設置されている場合に、自車１１０３がどの方向に進行するかによって映像の優先度が変わってくる場合がある。例えば図１１Ａにおいて、自車１１０３が交差点１１０６を直進したい場合と右折したい場合とは、左右どちらの映像も同じ優先度であるが、交差点１１０６を左折したい場合は、撮像装置１１０１で撮影した右側の道路の映像の方が、撮像装置１１０２で撮影した左側の道路の映像よりも優先度が高くなる。この場合、右側の映像を優先的に表示する方がよい。図１１Ｂに交差点における自車の進行方向に対する左右の撮影方向の優先度の関係を示す。
　図１２は本発明の実施例３における交差点状況認識システムの全体構成を示すブロック図である。前述の実施例１の全体構成である図１に、新たにブロックとして、優先度判定部１２０１と、画質決定部１２０４とを追加し、送信部１１２と受信部１０９とＩＤ比較部１１０と送信部１０５と受信部１０７と画像処理部１０３とを、送信部１２０２１と受信部１２０７とＩＤ比較部１２０８と送信部１２０３と受信部１２０６と画像処理部１２０５とに置き換えたものである。図１の撮像装置１０１に新たにブロックが追加されたものを撮像装置１０１Ｂとし、図１の車載装置１０８に新たにブロックが追加されたものを車載装置１０８Ｂとする。
　車載装置１０８Ｂに、優先度判定部１２０１を追加し、送信部１２０２は、撮像装置検索部１１３で検索した撮像装置のＩＤだけでなく、優先度判定部１２０１で判定した優先度と、自装置のＩＤも同時に送信する構成となっている。また、受信部１２０７は、撮像装置のＩＤと映像だけでなく、車載装置のＩＤも受信し、ＩＤ比較部１２０８では撮像装置のＩＤだけでなく、車載装置のＩＤも比較する構成となっている。
　撮像装置１０１Ｂは、画質決定部１２０４を追加し、受信部１２０３で撮像装置のＩＤと車載装置のＩＤと優先度とを受信し、画像処理部１２０５は画質決定部１２０４の結果に従った画質の映像を作成し、送信部１２０６は映像と撮像装置のＩＤと車載装置のＩＤを送信する構成となっている。画像処理部１２０５は、優先度が「低」である場合、低画質の映像を作成し、優先度が「高」である場合、高画質の映像を作成する。
　ここで、車載装置のＩＤを比較する理由を、図１３Ａ、図１３Ｂを用いて説明する。図１３Ａは、撮像装置１３０１と撮像装置１３０２が設置された交差点１３０７に、直進しようとする先行車１３０３と左折しようとする後続車１３０４とが進入しようとしている状況を示した図である。図１３Ｂは、車の進行方向と撮影方向の優先度との関係を示した図である。
　先行車１３０３は交差点１３０７を直進しようとしているので、撮像装置１３０１と撮像装置１３０２の優先度は、図１３Ｂに示すように、どちらとも「高」であるが、後続車１３０４は交差点１３０７を左折しようとしているので、撮像装置１３０１の優先度は「高」、撮像装置１３０２の優先度は「低」である。
　この状況で、撮像装置１３０２が後続車１３０４用に作成した低画質の映像を先行車１３０３が受信してしまった場合、先行車１３０３の表示装置には低画質の映像が表示されてしまい、道路状況を詳細に把握できない可能性があり危険である。よって、車載装置のＩＤを比較し、ＩＤが一致しなければ画像を表示しないようにする必要がある。
　図１４は本実施例３における、交差点状況認識システムの全体フローを示している。図２のフローに優先度判定と画質決定を追加したフローになっている。
　まず、車載装置１０８Ｂの自車位置検出部１１４で自車がどの位置をどの方角に向けて走行しているかを検出する（自車位置検出ステップ１４０１）。自車位置と進行方向がわかると、これから進入しようとする交差点を割り出すことが可能となる。
　次に、撮像装置検索部１１３でこれから進入しようとする交差点に設置されている撮像装置１０１ＢのＩＤを検索する（撮像装置検索ステップ１４０２）。
　ＩＤの検索が終了すると、優先度判定部１２０１で優先度を決定する（優先度判定ステップ１４０３）。まず、カーナビゲーションシステムの経路案内や、車の方向指示器から進行方向を検出する。検出した進行方向にしたがって優先度を決定する。例えば図１３Ａにおいて、自車のカーナビゲーションシステムの経路案内が左折を示している場合、または、方向指示器が左を示している場合は、撮像装置１３０１を優先度「高」に設定し、撮像装置１３０２を優先度「低」に設定する。
　優先度の決定が終わると、決定した優先度と撮像装置検索部１１３で検索したＩＤと自装置（車載装置１０８Ｂ）に設定されているＩＤとを撮像装置１０１Ｂに送信する（ＩＤ、優先度送信ステップ１４０４）。
　撮像装置１０１Ｂの受信部１２０３がＩＤと優先度とを受信する（ＩＤ、優先度受信ステップ１４１１）と、自装置（撮像装置１０１Ｂ）に設定されているＩＤと受信した撮像装置のＩＤとを比較する（ＩＤ比較ステップ１４１２）。
　ＩＤが一致すれば、映像送信可能という情報を送信判定部１０４へ伝えると同時に、受信した優先度を画質決定部１２０４に伝える（ＩＤ一致１４１３）。画質決定部１２０４では、受信した優先度にしたがって画質を決定する（画質決定ステップ１４１４）。画質決定の例として、優先度が「高」の場合は、ビットレートやフレームレート等を上げ、優先度が「低」の場合はビットレートやフレームレートを下げるなどが挙げられる。このとき、撮像部１０２では、撮像が行われている（撮像ステップ１４１５）。
　画質決定部１２０４で決定した画質に従って、画像処理部１２０５は画像処理を行う（画像処理ステップ１４１６）。
　次に送信判定部１０４で送信可能かどうかを判定する（送信可判定ステップ１４１７）。ＩＤ比較部１０６でＩＤが一致していれば、送信可能である。送信可能であれば、自装置（撮像装置１０１Ｂ）のＩＤと受信した車載装置１０８ＢのＩＤと撮影した映像とを送信部１２０６から車載装置１０８Ｂへ送信する（映像、ＩＤ送信ステップ１４１８）。
　車載装置の受信部１２０７がＩＤと映像を受信する（映像、ＩＤ受信ステップ１４０５）と、受信した撮像装置のＩＤと撮像装置検索部で検索したＩＤとが一致するかを比較し、受信した車載装置のＩＤと自装置（車載装置）のＩＤが一致するかを比較する（ＩＤ比較ステップ１４０６）。両方のＩＤが一致すれば（ＩＤ一致１４０７）、一致したＩＤを表示装置１１１に表示する（表示ステップ１４０８）。
　表示方法は、実施例１に記述したように画面分割表示や重ね合わせ表示をすることもできる。また、実施例２のように、撮像装置に、自装置（撮像装置）の位置情報と、撮像する方向と、ＩＤを周囲に発信する発信部を追加し、車載装置に、撮像装置が発信する撮像装置の位置情報と、撮像方向と、ＩＤを受信する撮像装置設置情報受信部を追加した構成としてもよい。
　撮像装置と車載装置との間の通信速度が低下することによって、リアルタイム性が損なわれると、事故につながる可能性が高くなるため、非常に危険である。
　図１５は本実施例４における交差点状況認識システムの全体構成を示すブロック図である。前述の実施例１の全体構成である図１に、新たにブロックとして、通信速度測定部１５０１を追加したものである。図１の撮像装置１０１に新たにブロックが追加されたものを撮像装置１０１Ｃとし、図１の車載装置１０８は図１と同じである。
　この実施例では、撮像装置１０１Ｃに、撮像装置１０１Ｃと車載装置１０８との間の通信速度を測定する通信速度測定部１５０１を備えていることを特徴としている。
　通信速度が一定以上の場合は、映像データを遅延することなく送信できると判断し、通常通りの処理を行う。
　通信速度が一定値を下回った場合、映像データの送信が遅延してしまいリアルタイム性が損なわれると判断し、画質を下げて映像のデータサイズの縮小を行ったり、あるいは撮像装置内での処理を削減したりするなどして、リアルタイム性の確保を行う。
　さらに通信速度が低下した場合は、画質調整と処理削減との両方を行うことで、処理をより軽くしてリアルタイム性を確保する。
　このように段階的な判断を行うことにより、リアルタイム性を確保しつつ、通信（転送）速度に合わせた見やすい映像を車載装置に送信することが可能となる。
　図１６は、通信速度が低下した場合の処理の一例を示した図である。通信速度測定部１５０１で測定した通信速度が速度Ａ（ａ　Ｍｂｐｓ以上）の場合、通信速度は十分であると判断し通常通りの処理を行う（通常処理）。
　測定した通信速度が速度Ｂ（ｂ　Ｍｂｐｓ～ａ　Ｍｂｐｓ）の場合、通信速度が下がり、通常通りの処理ではリアルタイム性が損なわれると判断し、映像データのビットレートを下げる処理を行う（処理１）。ビットレートを下げることで、映像の画質は低下するが、送信するデータサイズが小さくなるため、通信時間を短縮することができリアルタイム性を確保することができる。
　さらに通信速度が低下し、速度Ｃ（ｃ　Ｍｂｐｓ～ｂ　Ｍｂｐｓ）になり、ビットレートを下げるだけでは処理が間に合わない場合は、ＩＤ比較部１０６でのＩＤ比較処理や、送信判定部１０４での送信判定を行わず、常に送信可能状態とする（処理２）。このように撮像装置１０１Ｃ内部での処理内容を削減し、送信処理を優先的に行うことによって送信速度を上げ、リアルタイム性の確保を行う。
　図１６の例では３段階の処理を行っているが、さらに通信速度が低下した場合の処理を追加することももちろん可能である。この例はあくまでも一例であり、撮像装置内部の処理内容削減を先に行ってもよいし、ビットレートを下げるだけでなく、映像のサイズをＶＧＡからＱＶＧＡに小さくするといった画像サイズの変更をすることも可能である。
　この実施例４は、実施例１に通信速度測定部を追加した構成になっているが、実施例２、実施例３に通信速度測定部を追加することももちろん可能であり、上記実施例４と同様の効果が得られる。
　この際、撮像装置は車載装置からＩＤや優先度を受信してから撮像を行うようにすれば、つまり車載装置が映像を要求してから撮影を行うようにすれば、車が通らない間は撮像を行わないようにできるので、消費電力を削減することができる。
　また、撮像装置の設置場所であるが、現在設置されているカーブミラーの支柱や、カーブミラーの上部に設置すれば、新たな支柱を設ける必要がなくなる。また、信号機に撮像装置を設置すれば、電源供給の心配をする必要はない。
　また、交差点に撮像装置が１台しか設置されていない場合には、優先度の情報を使用する必要はない。
　また、優先度情報を使用して、画質などを変える構成を採用しない場合には、車載装置から車載装置識別番号を送信する必要はない。
　本発明によって、交差点に進入することなく交差点の状況を確実に把握することができるため、少なくとも交通安全システムに利用可能である。
　１０１　撮像装置
　１０２　撮像部
　１０３　画像処理部
　１０４　送信判定部
　１０５　送信部
　１０６　ＩＤ比較部
　１０７　受信部
　１０８　車載装置
　１０９　受信部
　１１０　ＩＤ比較部
　１１１　表示装置
　１１２　送信部
　１１３　撮像装置検索部
　１１４　自車位置検出部

Claims (33)

  1. 　交差点付近に設置され、交差点に進入しようとする車から死角となる方向を撮影し、撮影した映像を前記交差点に進入しようとする車へ送信する撮像装置と、
    　前記交差点に進入しようとする車に設置され、交差点付近に設置された撮像装置からの映像を受信して表示する車載装置とを備えた交差点状況確認システムであって、
    　前記車載装置は、
    　自車の位置と進行方向とを検知する自車位置検知部と、
    　前記自車位置検知部により検知された自車位置と進行方向とから、これから進入しようとする交差点を割り出し、割り出した交差点付近に設置されている撮像装置に対応した撮像装置識別番号を検索する撮像装置検索部と、
    　前記撮像装置検索部により検索された撮像装置識別番号を前記交差点付近に設置された撮像装置へ送信する車載装置側送信部と、
    　前記交差点付近に設置された撮像装置から送信された映像と撮像装置識別番号とを受信する車載装置側受信部と、
    　前記車載装置側受信部により受信した撮像装置識別番号と前記撮像装置検索部により検索された撮像装置識別番号とを比較し、両撮像装置識別番号の一致を検出する車載装置側識別番号比較部と、
    　前記車載装置側識別番号比較部により一致が検出された撮像装置識別番号に対応した撮像装置から受信した映像を表示する表示装置とを有し、
    　前記撮像装置は、
    　固有の撮像装置識別番号を設定する撮像装置識別番号設定部と、
    　交差点状況を撮像する撮像部と、
    　前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から送信される撮像装置識別番号を受信する撮像装置側受信部と、
    　前記撮像装置側受信部によって受信した撮像装置識別番号と自装置に設定されている固有の撮像装置識別番号とを比較し、両撮像装置識別番号の一致を検出する撮像装置側識別番号比較部と、
    　前記撮像装置側識別番号比較部の一致検出結果に従って送信可否を判定する送信判定部と、
    　両撮像装置識別番号が一致して前記送信判定部が送信可と判定したときに、前記撮像部により撮像した映像と固有の撮像装置識別番号とを前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信する撮像装置側送信部とを有する交差点状況確認システム。
  2. 　前記撮像装置検索部は、撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とを関連付けして予め記録している請求項１に記載の交差点状況確認システム。
  3. 　前記撮像装置は、前記撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とからなる撮像装置設置情報を周囲に発信する発信部を有し、
    　前記車載装置は、前記撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とからなる撮像装置設置情報を受信する撮像装置設置情報受信部を有する請求項１に記載の交差点状況確認システム。
  4. 　前記撮像装置検索部は、前記撮像装置設置情報受信部により受信した撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とを関連付けして記録する請求項３に記載の交差点状況確認システム。
  5. 　前記車載装置は、進入しようとする交差点に複数の撮像装置が設置されている状態において、前記複数の撮像装置の撮像方向と前記車載装置が搭載された車の進行方向とに基づいて前記複数の撮像装置に優先度をつける優先度判定部を有し、
    　前記車載装置側送信部は前記優先度判定部による前記複数の撮像装置の優先度を、撮像装置識別番号と関連付けして送信し、
    　前記撮像装置側受信部は、前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から前記撮像装置の優先度を受信し、
    　前記撮像装置は、前記撮像装置側受信部により受信した撮像装置の優先度にしたがって前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信する映像の画質を決定する画質決定部と、前記画質決定部で決定した画質にしたがって前記撮像部で撮像した映像に画像処理を施す画像処理部をさらに有する請求項１に記載の交差点状況確認システム。
  6. 　前記優先度判定部は、前記車載装置が搭載された車に搭載されている経路案内装置の経路案内にしたがって優先度をつける請求項５に記載の交差点状況確認システム。
  7. 　前記優先度判定部は、前記車載装置が搭載された車の方向指示器の方向にしたがって優先度をつける請求項５に記載の交差点状況確認システム。
  8. 　前記車載装置は、固有の車載装置識別番号を設定する車載装置識別番号設定部を有し、
    　前記車載装置側送信部は前記固有の車載装置識別番号を前記交差点付近に設置された撮像装置に送信し、
    　前記撮像装置側受信部は、前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から送信される車載装置識別番号を受信し、
    　前記撮像装置側送信部は、車載装置識別番号を前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信し、
    　前記車載装置側受信部は、前記交差点付近に設置された撮像装置から送信された車載装置識別番号を受信し、
    　前記車載装置側識別番号比較部は、前記車載装置側受信部により受信した車載装置識別番号と前記車載装置に固有の車載装置識別番号とを比較し、両車載装置識別番号の一致を検出し、
    　前記表示装置は、前記車載装置側識別番号比較部により前記車載装置側受信部により受信した車載装置識別番号と前記車載装置に固有の車載装置識別番号との一致が検出されたときに、前記車載装置側識別番号比較部により一致が検出された撮像装置識別番号に対応した撮像装置から受信した映像を表示する請求項１に記載の交差点状況確認システム。
  9. 　前記表示装置は、受信した映像を画面全体に表示する請求項１に記載の交差点状況確認システム。
  10. 　前記表示装置は、画面を分割して、画面の一部に受信した映像を表示し、画面の残りの部分に他の画像を前記受信した映像と同時に表示する請求項１に記載の交差点状況確認システム。
  11. 　前記他の画像は経路案内を表示する画像である請求項１０に記載の交差点状況確認システム。
  12. 　前記表示装置は、画面に経路案内を表示し、受信した画像を、前記画面に前記経路案内と重畳して表示する請求項１に記載の交差点状況確認システム。
  13. 　前記車載装置は、前記車載装置が設置された車が交差点に進入しようとするときに前記交差点付近に設置された撮像装置に対して交差点の画像を撮影することを要求し、
    　前記撮像装置は、前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置からの要求があるときのみ撮影を行う請求項１記載の交差点状況確認システム。
  14. 　前記撮像装置は、前記車載装置との間の通信速度を測定する通信速度測定部を有し、前記通信速度測定部による測定結果である通信速度に応じて、段階的に画像処理内容の変更、画像のビットレートの変更、および画像サイズの変更の何れか少なくともひとつを行う請求項１記載の交差点状況確認システム。
  15. 　交差点付近に設置され、交差点に進入しようとする車から死角となる方向を撮影し、撮影した映像を前記交差点に進入しようとする車へ送信する撮像装置であって、
    　固有の撮像装置識別番号を設定する撮像装置識別番号設定部と、
    　交差点状況を撮像する撮像部と、
    　前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から送信される撮像装置識別番号を受信する撮像装置側受信部と、
    　前記撮像装置側受信部によって受信した撮像装置識別番号と自装置に設定されている固有の撮像装置識別番号とを比較し、両撮像装置識別番号の一致を検出する撮像装置側識別番号比較部と、
    　前記撮像装置側識別番号比較部の一致検出結果に従って送信可否を判定する送信判定部と、
    　両撮像装置識別番号が一致して前記送信判定部が送信可と判定したときに、前記撮像部により撮像した映像と固有の撮像装置識別番号とを前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信する撮像装置側送信部とを有する撮像装置。
  16. 　前記撮像装置側受信部は、前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から送信される車載装置識別番号を受信し、
    　前記撮像装置側送信部は、車載装置識別番号を前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信する請求項１５に記載の撮像装置。
  17. 　自装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とからなる撮像装置設置情報を周囲に発信する発信部を有する請求項１５に記載の撮像装置。
  18. 　前記撮像装置側受信部は、前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置から前記撮像装置の優先度を受信し、
    　前記撮像装置側受信部により受信した撮像装置の優先度にしたがって前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置へ送信する映像の画質を決定する画質決定部と、前記画質決定部で決定した画質にしたがって前記撮像部で撮像した映像に画像処理を施す画像処理部をさらに有する請求項１５に記載の撮像装置。
  19. 　前記撮像装置は、前記交差点に進入しようとする車に設置された車載装置からの要求があるときのみ撮影を行う請求項１５記載の撮像装置。
  20. 　前記車載装置との間の通信速度を測定する通信速度測定部を有し、前記通信速度測定部による測定結果である通信速度に応じて、段階的に画像処理内容の変更、画像のビットレートの変更、および画像サイズの変更の何れか少なくともひとつを行う請求項１５記載の撮像装置。
  21. 　交差点に進入しようとする車に設置され、交差点付近に設置された撮像装置からの映像を受信して表示する車載装置であって、
    　自車の位置と進行方向とを検知する自車位置検知部と、
    　前記自車位置検知部により検知された自車位置と進行方向とから、これから進入しようとする交差点を割り出し、割り出した交差点付近に設置されている撮像装置に対応した撮像装置識別番号を検索する撮像装置検索部と、
    　前記撮像装置検索部により検索された撮像装置識別番号を前記交差点付近に設置された撮像装置へ送信する車載装置側送信部と、
    　前記交差点付近に設置された撮像装置から送信された映像と撮像装置識別番号とを受信する車載装置側受信部と、
    　前記車載装置側受信部により受信した撮像装置識別番号と前記撮像装置検索部により検索された撮像装置識別番号とを比較し、両撮像装置識別番号の一致を検出する車載装置側識別番号比較部と、
    　前記車載装置側識別番号比較部により一致が検出された撮像装置識別番号に対応した撮像装置から受信した映像を表示する表示装置とを有する車載装置。
  22. 　前記撮像装置検索部は、撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とを関連付けして予め記録している請求項２１に記載の車載装置。
  23. 　撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とからなる撮像装置設置情報を受信する撮像装置設置情報受信部を有する請求項２１に記載の車載装置。
  24. 　前記撮像装置検索部は、前記撮像装置設置情報受信部により受信した撮像装置の位置情報と撮像方向と撮像装置識別番号とを関連付けして記録する請求項２３に記載の車載装置。
  25. 　進入しようとする交差点に複数の撮像装置が設置されている状態において、前記複数の撮像装置の撮像方向と自装置が搭載された車の進行方向とに基づいて前記複数の撮像装置に優先度をつける優先度判定部を有し、
    　前記車載装置側送信部は前記優先度判定部による前記複数の撮像装置の優先度を、撮像装置識別番号と関連付けして送信する請求項２２に記載の車載装置。
  26. 　前記優先度判定部は、自装置が搭載された車に搭載されている経路案内装置の経路案内にしたがって優先度をつける請求項２５に記載の車載装置。
  27. 　前記優先度判定部は、自装置が搭載された車の方向指示器の方向にしたがって優先度をつける請求項２５に記載の車載装置。
  28. 　固有の車載装置識別番号を設定する車載装置識別番号設定部を有し、
    　前記車載装置側送信部は前記固有の車載装置識別番号を前記交差点付近に設置された撮像装置に送信し、
    　前記車載装置側受信部は、前記交差点付近に設置された撮像装置から送信された車載装置識別番号を受信し、
    　前記車載装置側識別番号比較部は、前記車載装置側受信部により受信した車載装置識別番号と前記車載装置に固有の車載装置識別番号とを比較し、両車載装置識別番号の一致を検出し、
    　前記表示装置は、前記車載装置側識別番号比較部により前記車載装置側受信部により受信した車載装置識別番号と前記車載装置に固有の車載装置識別番号との一致が検出されたときに、前記車載装置側識別番号比較部により一致が検出された撮像装置識別番号に対応した撮像装置から受信した映像を表示する請求項２１に記載の車載装置。
  29. 　前記表示装置は、受信した映像を画面全体に表示する請求項２１に記載の車載装置。
  30. 　前記表示装置は、画面を分割して、画面の一部に受信した映像を表示し、画面の残りの部分に他の画像を前記受信した映像と同時に表示する請求項２１に記載の車載装置。
  31. 　前記他の画像は経路案内を表示する画像である請求項３０に記載の車載装置。
  32. 　前記表示装置は、画面に経路案内を表示し、受信した画像を、前記画面に前記経路案内と重畳して表示する請求項２１に記載の車載装置。
  33. 　自装置が設置された車が交差点に進入しようとするときに前記交差点付近に設置された撮像装置に対して交差点の画像を撮影することを要求する請求項２１記載の車載装置。
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