CN109969177A - 识别周边车辆的行驶意图的系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及识别周边车辆的行驶意图的系统及其控制方法。一种车辆，包括：导航装置，被配置为接收车辆的位置信息；通信器，被配置为接收道路的详细地图；传感器，被配置为检测车辆附近的障碍物；以及控制器，被配置为当车辆位于交叉路口附近时检测至少一个相邻车辆，并且被配置为通过将所检测相邻车辆的路线与道路的详细地图进行匹配确定相邻车辆的行驶意图。

Description

识别周边车辆的行驶意图的系统及其控制方法
技术领域
本公开内容涉及一种车辆及其控制方法，更具体地，涉及当车辆进入交叉路口时能够识别在交叉路口处的相邻车辆的行驶意图的车辆及其控制方法。
背景技术
车辆代表被配置为将物体(诸如，人和货)运送到目的地的各种设备。车辆通过使用安装在车身中的一个或多个车轮能够移动到各种位置。车辆可以包括三轮车或四轮车、二轮车(如，摩托车)、建筑设备、自行车、或者行驶在布置在线上的轨道上的火车。
在现代社会中，车辆是最普通的运输工具，并且使用车辆的人数已增加。由于车辆技术的发展，还具有如容易移动远距离和方便生活的优点。然而，由于在高密度区域中道路交通的劣化使得交通拥堵越发严重。
近来，车辆均配备有各种电子组件以保护行驶员并且为行驶员提供便利和乐趣。例如，车辆均配备有消耗大量功率的电子组件，诸如，行驶辅助系统和座椅加热线。
例如，为了行驶员的便利和安全，将行驶辅助系统安装到车辆，其中，执行行驶辅助系统的操作使得系统通过使用摄像机和雷达识别车辆前方的行人并且通过估计距行人的距离和相对速度确定车辆与行人之间的碰撞风险，并且当确定存在碰撞风险时，系统可以操作制动系统以避免碰撞。
发明内容
本公开的一方面提供一种车辆，具体地，一种自主车辆，其能够在设置交叉路口行驶路线时通过确定在交叉路口处的相邻车辆的意图提前防止与相邻车辆发生碰撞。
本发明的另外方面部分地将在以下的说明中进行阐述，部分地将从以下说明变得明显或者可通过所公开的实践而得知。
根据本公开的一方面，车辆包括：导航装置，被配置为接收车辆的位置信息；通信器，被配置为接收道路的详细地图；传感器，被配置为检测车辆附近的障碍物；以及控制器，被配置为当车辆位于交叉路口附近时检测至少一个相邻车辆，并且被配置为通过将所检测相邻车辆的路线与道路的详细地图进行匹配确定相邻车辆的行驶意图。
控制器可以通过将最初检测相邻车辆的位置中的至少一个行驶路线与相邻车辆的实际行驶路线进行匹配来确定相邻车辆的行驶意图。
控制器可以基于至少一个路线与构成相邻车辆的实际行驶路线的单位矢量之间的距离和角度计算至少一个行驶路线的相似度。
控制器可以从关于至少一个行驶路线的所计算相似度中选择具有最小相似度的路线作为相邻车辆的行驶路线。
控制器可以基于构成至少一个行驶路线的至少一个行驶路线段与构成相邻车辆的实际行驶路线的至少一个时序单位矢量之间的距离和角度计算相似度。
控制器可以确定所选择的相邻车辆的行驶路线穿过车辆的行驶路线的情况或者所选择的相邻车辆的行驶路线加入车辆的行驶路线的情况作为危险情况。
当确定为危险情况时，控制器可以对车辆执行制动控制或者转向控制。
当接收所述道路的详细地图时，通信器可以获取包括与在交叉路口处的车道有关的信息以及与每个车道的右转、直线行驶或左转有关的信息的详细地图。
至少一个行驶路线可以包括在所述交叉路口处的右转路线、直线行驶路线或左转路线。
根据本公开的另一方面，控制车辆的方法包括以下步骤：接收车辆的位置信息；接收道路的详细地图；检测车辆附近的障碍物；当车辆位于交叉路口附近时检测至少一个相邻车辆；以及通过将所检测相邻车辆的路线与道路的详细地图进行匹配确定相邻车辆的行驶意图。
确定相邻车辆的驱动意图的步骤可以包括：计算至少一个行驶路线与构成相邻车辆的实际行驶路线的单位矢量之间的距离和角度；以及基于所计算的距离和角度，计算相邻车辆的至少一个行驶路线与实际行驶路线之间的相似度。
确定相邻车辆的行驶意图的步骤可以包括从关于至少一个路线的所计算相似度中选择具有最小相似度的路线作为相邻车辆的行驶路线。
计算相邻车辆的至少一个路线与实际行驶路线之间的相似度的步骤可以包括基于构成至少一个路线的至少一个路线段与构成相邻车辆的实际行驶路线的至少一个时序单位矢量之间的距离和角度来计算相似度。
方法可以进一步包括确定所选择的相邻车辆的行驶路线穿过车辆的行驶路线的情况或者所选择的相邻车辆的行驶路线加入车辆的行驶路线的情况作为危险情况的步骤。
方法可以进一步包括当上述情况被确定为危险情况时对车辆执行制动控制或转向控制的步骤。
将最初检测相邻车辆的位置的至少一个行驶路线与相邻车辆的实际行驶路线进行匹配的步骤可以包括将相邻车辆的实际行驶路线与交叉路口处的右转路线、直线行驶路线或左转路线进行匹配，其中，道路的详细地图包括与交叉路口处的车道有关的信息以及与每个车道的右转、直线行驶或左转有关的信息。
附图说明
通过结合附图进行的实施方式的以下描述，本公开内容的这些和/或其他方面显而易见并且更加容易理解。
图1是示出了根据本公开内容的实施方式的车辆的外观的视图。
图2是示出了根据本公开内容的实施方式的车辆的内部的视图。
图3是根据本公开内容的实施方式的车辆的内部框图。
图4是示出了根据本公开内容的实施方式的车辆的交叉路口和行驶路线的详细地图的示意图。
图5A至图5D是示出了根据本公开内容的实施方式的用于跟踪路线并且识别交叉路口处的相邻车辆的行驶意图的方法的视图。
图6A至图6D是示出了根据本公开内容的实施方式的将在交叉路口处的相邻车辆与详细地图的路线进行匹配的方法的示意图。
图7是示出了根据本公开内容的实施方式的车辆的控制方法的流程图。
具体实施方式
贯穿本说明书，相同的参考标号是指相同的组件。不对公知的功能或结构进行详细地描述，因为它们将以不必要的细节使得一个或多个示例性实施方式模糊。术语诸如“部分(part)”和“部分(portion)”可以体现为硬件或者软件。根据实施方式，多个“部分(part)”和“部分(portion)”可以实现为单个组件或者单个“部分(part)”和“部分(portion)”可以包括多个组件。
将理解的是当组件称为“连接”另一组件时，其可以直接地或者间接地连接至另一组件，其中，间接连接包括“经由无线通信网络的连接”。
当一部分“包括(includes)”或“包括(comprises)”组件时，除非存在与其相反的特定描述，否则该部分可以进一步包括其他组件，不排除其他组件。
如本文所使用的，除非上下文清楚地指明，否则单数形式“一(a)”、“一个(an)”以及“该(the)”还旨在包括复数形式。
识别码用于方便描述但不旨在示出每个步骤的顺序。除非上下文清楚地指示，否则可以与所示出的顺序不同的顺序实现每个步骤。
现将详细地参考本公开内容的实施方式，在附图中示出了本公开内容的实例。
图1是示出了根据本公开内容的实施方式的设置有自主行驶控制单元的车辆的外观的视图，以及图2是示出了根据本公开的实施方式的设置有自主行驶控制单元的车辆的内部的视图。
车辆1可以包括具有内部和外部的主体，以及底盘，底盘是车辆除了主体以外的其余部分，并且其中安装有用于行驶的机械设备。
如图1所示，主体的外部110可以包括前面板111、机罩112、顶板113、后面板114、后备箱115、前门、后门、左门、和右门116、设置在前门、后门、左门、和右门116中的能打开的车窗玻璃117。
主体的外部110可以进一步包括设在前面板111、机罩112、顶板113、后面板114、后备箱115与前门、后门、左门、和右门116的车窗玻璃117之间的边界中的立柱118，以及被配置为向行驶员提供车辆1的后侧的视图的侧视镜119。
如图2所示，主体的内部120可以包括乘客就坐的座椅121，仪表板122、仪器面板(即，集群)123，以及安装有操作面板和空调装置的出口、无线电装置和音频装置的中央仪表盘124。仪器面板可以布置在仪表板上并且可以包括转速计、速度计、制冷剂温度指示仪、燃料液面指示器、转向信号指示器、远光灯指示灯、警报灯、座椅安全带警报灯、短程里程表、里程表、自动变速器选择杆指示器、开门警报灯、机油压力警报灯、以及低燃料警报灯。
集群123可以进一步包括显示车辆行驶信息和车辆故障信息的显示器。行驶信息可以包括燃料里程信息、行驶距离信息、总行驶里程信息、以及行驶模式，并且故障信息可以包括轮胎气压异常信息。
在中央仪表盘124中，音响主机125被配置为控制无线电装置、音频装置、以及空调装置，并且可以安装多终端126。
多终端126可以布置为邻近于音响主机125，并且可以进一步包括通用串行总线(USB)端口、辅助(AUX)终端、以及安全数字(SD)卡槽。
多终端126可被配置为通过USB端口与用户终端进行通信，其中，用户终端可以代表移动的并且是可通信的装置，诸如，智能手机、笔记本电脑、平板电脑、以及可佩带设备。
车辆1可以进一步包括被配置为接收各种功能的操作命令的输入端127。
输入端127可以布置在音响主机125和中央仪表盘124上，并且可以包括至少一个括物理按钮(诸如，各种功能的开/关按钮)和改变各种功能的设置值的按钮。
输入端127可以包括与车辆的终端130的显示器形成为一体的触摸面板。输入端127可以接收显示在车辆的终端130的显示器上的按钮的位置信息。
输入端127可以进一步包括滚轮按钮或触摸板以接收移动光标和选择光标的命令，其中，光标显示在车辆的终端130的显示器上。
滚轮按钮或触摸板可以设置在中央仪表盘124中。
车辆1可以进一步包括显示器128，该显示器设置在音响主机125中并且被配置为显示与当前操作的功能有关的信息以及用户输入的信息。
显示器128可以通过等离子体显示面板、液晶显示(LCD)面板、电致发光(EL)面板、电泳显示(EPD)面板、电致变色显示(ECD)面板、发光二极管(LED)面板或者有机发光二极管(OLED)面板实施。显示器的实施方式不限于此。
车辆的终端130可以显示与车辆的前侧、后侧、左侧和右侧有关的图像、以及地图信息和利用导航模式交互的路线引导信息。
车辆的终端130可以安装在仪表板上以竖立或嵌入到中央仪表盘124上。
车辆的终端130可以显示与当前操作的功能有关的信息以及用户输入的信息。
车辆1可以进一步包括设置在中央仪表盘124中以接收操作位置的变速杆140以及电子停车按钮(EPB按钮)(未示出)，该电子停车按钮布置在变速杆140周围或者布置在音响主机125中，并且被配置为接收电子停车制动装置的操作命令。
因此，当变速杆140位于P档附近并且电子停车制动装置(未示出)扣紧时，车辆1可以识别行驶员具有停车意图。
此外，车辆可以通过改变变速杆的位置执行自动保持功能。自动保持功能可被配置为当车辆在变速杆处于行驶档(D档)的状态中暂时停止(例如，等待信号)时，通过维持制动力(尽管施加于制动踏板上的压力被释放)来控制住车辆车轮以防止车辆突然行驶。当按压加速踏板时释放自动保持功能，并且自动保持功能将制动力施加于车辆车轮以防止车辆以某一梯度或更大的梯度在道路上打滑。
车辆1可以包括转向系统的方向盘151以调节行驶方向，由用户根据用户制动意图按压的制动踏板152，以及由用户根据用户加速意图按压的加速踏板153。
图3是根据本公开内容的实施方式的车辆的内部框图。车辆1可以包括通信器300，被配置为与车辆1的内部电子器件以及车辆1外部的多个相邻车辆进行通信；导航装置310，被配置为获得车辆的位置信息；传感器320，被配置为检测与车辆相邻的障碍物信息；控制器181，被配置为完全控制车辆1；驱动器185，被配置为响应于控制器181的控制信号来驾驶车辆；以及存储器182。
车辆1中的终端130可以接收与音频功能、视频功能、DMB功能、无线电功能、导航模式以及自主行驶模式有关的信息并且可以显示与当前在车辆中执行的功能或模式有关的操作信息。
例如，车辆1中的终端130可以显示与传感器320检测的前方、后方、左方和右方有关的图像。
终端130可以包括输入端127和显示器128。终端130的输入端可以是触摸面板并且终端130的显示器可以是显示面板。
终端130可以设置为触摸面板和显示面板相互形成为一体的触摸屏。
此外，终端130可以包括与显示器对应的显示面板，并且终端130可以通过设置在中央仪表盘中的输入端127来接收操作信息和操作命令。例如，终端130可以通过输入端127来从用户接收估计停车时间。
终端的显示器128可以显示车辆停车期间车辆内部的温度。
此外，终端130可被配置为执行与控制器181的通信以控制导航模式和自主行驶模式，并且响应于经由通信所接收的控制器181的控制指令来执行显示操作。
通信器300是能够有线或无线地发送模拟或数字信号的硬件装置并且可以包括被配置为允许与外部设备进行通信的一个或多个组件，其中，通信器可以包括近程通信模块、有线通信模块、以及无线通信模块中的至少一个。通信器300的实例包括蓝牙装置、红外装置、调制解调器、网卡(使用以太网)、智能电话、Wi-Fi装置(使用Wi-Fi路由器)等。此外，通信器300可以包括控制电路，诸如，集成电路(IC)芯片。
因此，车辆1可以通过与外部设备进行通信来获得与车辆的当前位置周围有关的详细地图。周围的详细地图可以代表详细地图信息，诸如，包括行驶车道的车道信息、行驶路线以及行驶方向。
短距离通信模块可以包括各种短距离通信模块，其被配置为使用短距离内的无线通信模块(例如，蓝牙模块、红外通信模块、射频标识(RFID)通信模块、无线局部访问网络(WLAN)通信模块、NFC通信模块、以及ZigBee通信模块)发送与接收信号。
有线通信模块可以包括各种有线通信模块，例如，控制器局域网(CAN)通信模块、局域网(LAN)模块、广域网(WAN)模块、或者增值网(VAN)模块以及各种电缆通信模块，例如，通用串行总线(USB)、高清晰度多媒体接口(HDMI)、数字直观接口(DVI)、推荐标准232(RS-232)、或普通老式电话业务(POTS)。
无线通信模块可以包括支持各种无线通信方法的无线通信模块，例如，无线电数据系统-交通信息信道(RDS-TMC)、数字多媒体广播(DMB)、Wi-Fi模块、无线宽带模块、用于移动(GSM)通信的全球系统、码分多址(CDMA)、宽带码分多址(WCDMA)、时分多址(TDMA)、以及长期演进(LTE)。
无线通信模块可以包括具有天线的无线通信接口和接收交通信息信号的接收器。此外，无线通信模块可以进一步包括用于将经由无线通信接口接收的模拟无线电信号解调成数字控制信号的交通信息信号转换模块。
通信器300可以进一步包括用于在车辆1中的电子装置之间进行通信的内部通信模块(未示出)。车辆1的内部通信协议可以包括控制器局域网(CAN)、局部互连网络(LIN)、FlexRay线或者以太网。
导航装置310接收车辆的位置信息。导航装置310是硬件装置并且可以包括通过与多个卫星进行通信来计算车辆的位置的全球定位系统(GPS)接收器。
传感器320可以检测车辆周围的障碍物，并且可以包括距离检测器321和图像获取器322。
距离检测器321检测从车辆1到其他车辆的距离以及附近的障碍物的距离。距离检测器321可以设置在车辆外部的前侧、后侧、右侧、及左侧上，并且包括LiDAR(光探测及测距)传感器。
LiDAR传感器对应于使用激光雷达的原理的非接触式距离检测传感器。LiDAR传感器可以包括发送激光的发送器以及接收反射在位于传感器范围附近的物体的表面上的激光束的接收器。激光器可以是单个激光脉冲。
距离检测器321可以包括超声波传感器或无线电探测和测距(RaDAR)传感器。
超声波传感器生成某个时间的超声波并且随后检测从物体反射的信号。超声波传感器可以用于识别短距离内障碍物(诸如，行人)的存在。
RaDAR传感器是通过使用在同一地方执行发送和接收时无线电波的发射生成的反射波来检测物体的位置的设备。
为了防止由于所发送无线电波和所接收无线电波重叠难以区分所发送无线电波和所接收无线电波的情况，RaDAR传感器可以使用多普勒效应或者随时间改变发送信号的频率或输出脉波作为发送信号。
仅供参考，与RaDAR传感器相比，LiDAR传感器在横向方向上具有更高的检测准确度以便改进确定前方是否存在通道的准确度。
因此，距离检测器321可以基于LiDAR传感器、超声波传感器、以及RaDAR传感器的检测信号检测车辆1周围的障碍物。
图像获取器322可以获取道路的图像，并且向控制器181发送获取的图像，其中，道路的图像可以是相对于车辆1的行驶方向在向前方向上的道路的图像。
图像获取器322可以对应于摄像机，并且可以包括电荷耦合器件(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器。
图像获取器322可以安装到车辆前侧的车窗玻璃上，具体地，安装到车辆内部的车窗玻璃或内视镜上。可替换地，图像获取器322可以安装到顶板113上，具体地，安装为暴露于外部。因此，图像获取器322可以获取与包含在车辆1附近行驶的相邻车辆的障碍物有关的图像信息。
接下来，控制器181可以安装在车辆中并且对各种驱动设备和附加设备执行全面控制。控制器181可以是用于控制车辆中的子系统的电子控制单元(ECU)，包括车辆的终端130、驱动器185、存储器182、通信器300、导航装置310、以及传感器320。
控制器181可以确定车辆1是否进入交叉路口，并且基于相邻车辆的坐标和速度以及车辆1的行为信息计算相邻车辆的坐标和速度的历史记录。控制器181可以通过将相邻车辆信息与所有的路线进行匹配来确定相邻车辆的行驶意图，其在地图中定义，并且基于所确定的情况控制车辆1。
首先，控制器181可以确定车辆1是否进入交叉路口。具体地，控制器181通过导航装置310获取车辆1的位置(GPS)信息，并且基于通过通信器300获取的详细地图确定车辆1是否进入交叉路口。
然而，尽管未示出，控制器181可以通过通信器300与相邻车辆执行直接无线通信而获取相邻车辆的路线信息。
因此，控制器181可以通过将车辆1的路线与通过通信器300获取的相邻车辆的路线信息相比较而确定碰撞危险。
图4是示出了车辆的交叉路口和行驶路线的详细地图的示意图，其中，双点划线表示车辆1的自主行驶模式期间的行驶路线，实线表示通过通信器300获取的交叉路口处的详细地图信息以及单点划线表示在地图上定义的路线信息。因此，控制器181可以通过在地图上定义的路线信息以及详细地图信息确定当前车辆1是否位于交叉路口。
例如，可以确定图4所示的车辆1位于第三线，并且在路线行驶状态中，具体为在交叉路口右转。
当控制器181确定车辆1已进入交叉路口时，控制器181可以基于相邻车辆的坐标和速度以及车辆1的行为信息计算相邻车辆的坐标和速度的历史记录。
在交叉路口处，车辆1可以通过传感器320确定相邻车辆。
具体地，控制器181可以基于图像获取器322获取的图像检测相邻车辆并且通过距离检测器321确定相邻车辆的位置信息。此外，控制器181可以通过累积车辆1的行为信息和相邻车辆的位置和速度矢量信息生成相邻车辆的行驶坐标历史记录。
可以指示相邻车辆和车辆1的行驶坐标使得在行驶方向为X轴并且垂直于行驶方向的方向为Y轴的条件下第n个行驶坐标是(xn，yn)。
图5A至图5D是示出了用于跟踪路线并且在交叉路口处确定相邻车辆的行驶意图的方法的示图。具体地，5A是示出了相邻车辆C1至C3的累积位置和速度矢量信息的示意图，图5B是示出了交叉路口的详细地图上的多条路线的示意图，图5C是示出了图5A的相邻车辆的累积位置和速度矢量信息与交叉路口的详细地图上的多条路线进行匹配的情况的示意图，以及图5D是示出了交叉路口中的相邻车辆的估计路线的示意图。
如图5A所示，控制器181可以累积相邻车辆C1至C3的位置和速度矢量信息。这时，控制器181可以确定多个路线以跟踪当前车辆1所在的交叉路口中所检测到的相邻车辆C1至C3的路线。
例如，控制器181可以确定相邻车辆C1至C3的行驶路线是第一至第四车道，并且控制器181可以确定第一车道是交叉路口中的左转路线，因为第一车道是左转。
再例如，控制器181可以确定相邻车辆C1至C3的行驶路线是第一至第四车道，并且控制器181可以确定第二车道是交叉路口中的直线行驶路线，因为第二车道是直线行驶。
又一实例，控制器181可以确定相邻车辆C1至C3的行驶路线是第一至第四车道，并且控制器181可以确定第三车道是交叉路口中的直线行驶路线，因为第三车道是直线行驶或右转。
又一实例，控制器181可以确定相邻车辆C1至C3的行驶路线是第一至第四车道，并且控制器181可以确定第四车道是交叉路口中的直线行驶路线或者右转路线，因为第三车道是直线行驶或右转。
如图5C所示，控制器181可以将相邻车辆的累积历史位置和速度矢量信息与交叉路口的详细地图上的多个路线进行匹配。
例如，在车辆1首先检测位于第一车道的相邻车辆C1之后，车辆1可以将相邻车辆C1的累积位置和速度矢量信息与第一车道的左转路线进行匹配。
再例如，在车辆1首先检测位于第二车道的相邻车辆C2之后，车辆1可以将相邻车辆C2的累积位置和速度矢量信息与第二车道的直线行驶路线进行匹配。
又一实例，在车辆1首先检测位于第四车道的相邻车辆C3之后，车辆1可以将相邻车辆C3的累积位置和速度矢量信息与第四车道的直线行驶路线和右转路线进行匹配。
如在图5D中示出的，控制器181可以基于图5C所示的相邻车辆的路线和位置与速度历史记录之间的匹配结果确定相邻车辆C1至C3的行驶意图。即，控制器181可以确定相邻车辆C1是左转车辆，相邻车辆C2是直线车辆，并且相邻车辆C3是右转车辆。
因此，当假定图5所示的车辆1具有直线行驶路线时，控制器181可以确定相邻车辆C1是危险的车辆，因为确定具有左转意图的相邻车辆C1可以加入车辆1的行驶路线。
再例如，当假定图5所示的车辆1具有直线行驶路线时，控制器181可以确定相邻车辆C1是危险的车辆，因为确定具有直线行驶意图的相邻车辆C1可以经过车辆1的行驶路线。
然而，当假定图5所示的车辆1具有直线行驶路线时，控制器181可以确定相邻车辆C1是安全的车辆，因为确定具有右转意图的相邻车辆C1不影响车辆1的行驶路线。
在上文中，已经描述了用于确定通过控制器181与详细地图的车道匹配的相邻车辆是危险还是安全的方法。
在下文中，将详细描述通过控制器181将详细地图的车道与相邻车辆匹配的方法。即，图6A至图6D是示出了将在交叉路口处的相邻车辆与详细地图的路线匹配的方法的示意图。
具体地，图6A是示出了与在交叉路口处检测的相邻车辆的可用路线有关的信息的示意图，图6B是示出了与坐标中的第k距离、速度和角信息及所检测的相邻车辆的速度历史记录有关的信息的示意图，以及图6C和图6D是示出了通过匹配在交叉路口中定义的相应路线计算相似度的方法的示意性视图。
图6A是示出了与在交叉路口处检测的相邻车辆的可用路线有关的信息的示意图。图6A指示所检测相邻车辆C的矢量(如箭头)并且基于与初始矢量a1至当前矢量a4有关的矢量信息示出所检测相邻车辆C的移动方向、速度、以及位置信息。
在图6A中，由粗实线P1或P2指示与相邻车辆C的初始矢量a1中的可用路线有关的信息。P1对应于第一路线，其中，P11对应于第一路线的第一段并且P12对应于第一路线的第二段。P2对应于第二路线，其中，P21对应于第二路线的第一段并且P22对应于第二路线的第二段。“段”表示指示每个路线的单元路线。此外，图6A示出每个路线的两个或更多个段，但不限于此。例如，由P2i表示第二路线的第i段。
图6A示出相邻车辆C的初始矢量a1处的行驶路线信息是第一路线和第二路线，但是可替换地，仅存在一个路线或者两个或更多个路线。
图6B是示出了与坐标中的第K距离、速度和角信息及所检测相邻车辆的速度历史记录有关的信息的示意图，并且控制器181定义了坐标和速度及角度的历史信息。
具体地，图6B示出相对于第i个第二段P2i相邻车辆的第K矢量(ak)。具体地，由(xk，yk)指示第K矢量(ak)的坐标，由(dk)I指示相邻车辆的第K矢量(ak)与第i个第二段P2i之间的距离值，并且由(θk)i指示相邻车辆的第K矢量(ak)与第i个第二段P2i之间的角度。因此，控制器181可以计算每个路线段，以及段与矢量之间的距离和角度，其中，针对每个矢量计算距离和角度。
即，图6C是示出了第一路线与矢量之间的距离和角度的示意图，第一路线是相邻车辆C的初始矢量a1中的可用路线。图6D是示出了第二路线与矢量之间的距离和角度的示意图，第二路线是相邻车辆C的初始矢量a1中的可用路线。
参考图6C，第一路线的第一段P11与初始矢量a1的坐标(x1，y1)之间的距离和角度分别由(d1)1和(θ1)1表示。第一路线的第一段P11与第二矢量a2的坐标(x2，y2)之间的距离和角度分别由(d2)1和(θ2)1表示。第一路线的第二段P12与第三矢量a3的坐标(x3，y3)之间的距离和角度分别由(d3)1和(θ3)1指示。第一路线的第二段P12与第四矢量a4的坐标(x4，y4)之间的距离和角度分别由(d4)1和(θ4)1指示。
以同样方式，参考图6D，第二路线的第一段P21与初始矢量a1的坐标(x1，y1)之间的距离和角度分别由(d1)2和(θ1)2指示。第二路线的第一段P21与第二矢量a2的坐标(x2，y2)之间的距离和角度分别由(d2)2和(θ2)2指示。第一路线的第二段P22与第三矢量a3的坐标(x3，y3)之间的距离和角度分别由(d3)2和(θ3)2指示。第二路线的第二段P22与第四矢量a4的坐标(x4，y4)之间的距离和角度分别由(d4)2和(θ4)2指示。
这时，控制器181基于相应路线段和相邻车辆的矢量计算距离和角度。基于所计算的信息，控制器181根据等式1计算相应路线与相邻车辆之间的行驶相似度。
[等式1]
score＝w2[wd((d1)2+(d2)2)+wθ(f((θ1)2)+f((θ2)2))]
+w1[wd((d3)1+(d4)1)+wθ(f((θ3)1)+f((θ4)1))]
w1代表第一段的权重，w2代表第二段的权重，wd代表距离的比例因子，以及wθ代表角度的比例因子
为了通过段与矢量之间的角度θ的三角函数计算相似度，基于等式2计算f(θ)。
[等式2]
然而，当基于等式1计算相似性时，控制器181可以预置权重以便增大包含最近的坐标的段的权重。
因此，控制器181可以基于等式1和等式2计算相应路线的相似度。即，可以计算针对第一路线P1计算的相似度作为分数1，并且可以计算针对第二路线P2计算的相似度作为分数2。
控制器181可以比较针对相应路线计算的相似度，并且选择具有最小相似性的路线作为相邻车辆的行驶路线。例如，当分数1大于分数2时，控制器181可以将相邻车辆C的路线与具有分数2的第二路线P2进行匹配。
因此，控制器181可以通过计算相似性基于匹配相邻车辆的路线的结果确定相邻车辆的行驶意图。例如，在图6A中，当第一路线P1是直线行驶路线并且第二路线P2是左转路线时，控制器181可以确定相邻车辆C的行驶意图是左转路线，因为对应于第二路线P2的分数2小于对应于第一路线P1的分数1。
控制器181可以是中央处理单元(CPU)或者微处理器(MCU)，并且可以是处理器。
控制器181可以使用存储控制车辆中的组件的操作的算法以及与实现该方法的程序有关的数据的存储器(未示出)以及使用存储在存储器中的数据执行上述操作的处理器(未示出)来实现。存储器和处理器可在不同的芯片或单个芯片上实现。
存储器182存储地图信息、地图中的道路名称、道路类型、道路的路线编号、以及道路位置信息，存储预置位置的位置信息，并且存储预置位置的图像信息。此外，存储器182可以依次存储相邻车辆的矢量信息。
存储器182可以通过使用非易失性存储器组件(例如，缓存、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦编程只读存储器(EPROM)、电可擦可编程序只读存储器(EEPROM)、以及闪存)、易失性存储器组件(例如，随机存取存储器(RAM))或存储介质(例如，硬盘驱动(HDD)和CD-ROM)中至少一个来实现。存储器的实现不限于此。存储器可以是与控制器有关的上述处理器中的不同的芯片上实现的存储器，并且可以实现为具有处理器的单个芯片。
驱动器185被配置为响应于控制器181的控制信号行驶车辆，从而执行车辆的加速/减速控制和转向控制。
图7是示出车辆的控制方法的流程图。
首先，车辆1确定车辆是否进入交叉路口(700)。可以基于通过导航装置310获取的车辆的位置信息以及通过通信器300获取的详细地图执行车辆是否进入交叉路口的确定。
当确定车辆进入交叉路口(S700中为“是”)时，车辆1检测相邻车辆(S710)，其中，车辆1可以检测通过传感器320获取的相邻障碍物中位于详细地图上的交叉路口附近的多个车辆。
因此，控制器181生成所检测相邻车辆的坐标历史记录(S720)，并且将交叉路口的至少一个路线与所生成的历史记录进行匹配(S730)。
即，控制器181基于相邻车辆的至少一个路线和行驶历史记录计算相似性(S740)，并且选择所计算相似性中具有最小(最小值)相似性的路线(S750)。基于所选择的路线，控制器181确定相邻车辆的行驶意图(S760)。
因此，通过根据所确定的行驶意图执行车辆行驶信号(S770)，可以执行制动控制和转向控制以防止车辆与相邻车辆之间的碰撞。
如从本说明书显而易见的，根据所提出的车辆及其控制方法，当设置自主车辆的交叉路口行驶路线时，可以通过确定相邻车辆的意图提前防止与相邻车辆发生碰撞。
可以确定交叉路口处相邻车辆的意图并且当确定不存在与相邻车辆的碰撞危险时，可以通过加速行驶减少到目的地的行驶时间。
尽管已经示出和描述了本公开内容的一些实施例，但是本领域技术人员将会理解，在不脱离本公开内容的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行改变，在权利要求及其等同物中定义本公开内容的范围。

Claims (17)

1.一种车辆，包括：
导航装置，被配置为接收所述车辆的位置信息；
通信器，被配置为接收道路的详细地图；
传感器，被配置为检测所述车辆附近的障碍物；以及
控制器，被配置为：
当所述车辆位于交叉路口附近时检测至少一个相邻车辆；并且
通过将所检测的相邻车辆的行驶路线与所述道路的详细地图进行匹配来确定所述相邻车辆的行驶意图。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制器通过将自最初检测到所述相邻车辆的位置的所述相邻车辆的至少一个行驶路线与所述相邻车辆的实际行驶路线进行匹配来确定所述相邻车辆的行驶意图。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述控制器基于所述至少一个行驶路线与构成所述相邻车辆的所述实际行驶路线的单位矢量之间的距离和角度来计算所述相邻车辆的所述至少一个行驶路线的相似度。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，
所述控制器选择所计算的关于所述至少一个行驶路线的相似度中的具有最小相似度的路线作为所述相邻车辆的行驶路线。
5.根据权利要求3所述的车辆，其中，
所述控制器基于构成所述至少一个行驶路线的至少一个行驶路线段与构成所述相邻车辆的所述实际行驶路线的至少一个时序单位矢量之间的距离和角度来计算所述相似度。
6.根据权利要求4所述的车辆，其中，
所述控制器将所选择的行驶路线穿过所述车辆的行驶路线的情况或者所述相邻车辆的所选择的行驶路线汇入所述车辆的行驶路线的情况识别为危险情况。
7.根据权利要求6所述的车辆，其中，
当识别到所述危险情况时，所述控制器对所述车辆执行制动控制或者转向控制。
8.根据权利要求2所述的车辆，其中，
当接收到所述道路的详细地图时，所述通信器获取包括与在交叉路口处的车道有关的信息以及与每个所述车道的右转、直线行驶或左转有关的信息的详细地图。
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，
所述至少一个行驶路线包括在所述交叉路口处的右转路线、直线行驶路线或左转路线。
10.一种车辆的控制方法，包括以下步骤：
接收所述车辆的位置信息；
接收道路的详细地图；
检测所述车辆附近的障碍物；
当所述车辆位于交叉路口附近时检测至少一个相邻车辆；并且
通过将所检测的相邻车辆的至少一个行驶路线与所述道路的详细地图进行匹配来识别所述相邻车辆的行驶意图。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其中
识别所述行驶意图的步骤包括：
将自最初检测到的所述相邻车辆的位置的至少一个行驶路线与所述相邻车辆的实际行驶路线进行匹配。
12.根据权利要求11所述的控制方法，其中：
识别所述行驶意图的步骤进一步包括：
计算所述至少一个行驶路线与构成所述相邻车辆的实际行驶路线的单位矢量之间的距离和角度；以及
基于所计算的距离和角度来计算所述相邻车辆的所述至少一个行驶路线与所述实际行驶路线之间的相似度。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其中，
识别所述行驶意图的步骤进一步包括：
选择所计算的关于所述至少一个行驶路线的相似度中的具有最小相似度的路线作为所述相邻车辆的行驶路线。
14.根据权利要求12所述的控制方法，其中，
计算所述相似度的步骤包括：
基于构成所述至少一个行驶路线的至少一个路线段与构成所述相邻车辆的实际行驶路线的至少一个时序单位矢量之间的距离和角度来计算所述相似度。
15.根据权利要求13的所述的控制方法，进一步包括：
将所选择的行驶路线穿过所述车辆的行驶路线的情况或者所选择的所述相邻车辆的行驶路线汇入所述车辆的行驶路线的情况识别为危险情况。
16.根据权利要求15所述的控制方法，进一步包括：
当识别到所述危险情况时，对所述车辆执行制动控制或者转向控制。
17.根据权利要求11所述的控制方法，其中：
匹配所述至少一个行驶路线的步骤包括：
将所述相邻车辆的实际行驶路线与所述交叉路口处的右转路线、直线行驶路线或左转路线进行匹配，其中，所述道路的详细地图包括与在所述交叉路口处的车道有关的信息，以及与每个所述车道的右转、直线行驶或左转有关的信息。
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