CN111081046A

CN111081046A - 一种车辆变道方法、装置、电子设备和介质

Info

Publication number: CN111081046A
Application number: CN202010005874.1A
Authority: CN
Inventors: 高飞
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2020-01-03
Filing date: 2020-01-03
Publication date: 2020-04-28
Anticipated expiration: 2040-01-03
Also published as: CN111081046B

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆变道方法、装置、电子设备和介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：根据目标车辆所处当前车道和目标车辆所要变道汇入的目标车道，规划至少两个候选变道轨迹；依据所述当前车道上障碍物信息和所述目标车道上障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆的目标变道参数；依据所述目标变道参数，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹。通过本申请实施例的技术方案，能够有效的提高自动驾驶车辆汇入车流的通行能力，同时不引入碰撞风险。

Description

一种车辆变道方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术，具体涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆变道方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

在自动驾驶运动规划过程中，在有限时间和距离内变道汇入车流是一个难题。现有的技术方案一般基于规则，利用ST图，通过设定time to headway(前行时间)和ttc(timeto collision，碰撞时间)，来确定主车进入目标车道中的哪个缝隙，以此来实现变道汇入车流。

但是，现有的技术方案由于车辆在变道过程中考虑因素单一等，导致车辆不能安全汇入车流。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆变道方法、装置、电子设备和介质，能够有效的提高自动驾驶车辆汇入车流的通行能力，同时不引入碰撞风险。

第一方面，本申请实施例公开了一种车辆变道方法，该方法包括：

根据目标车辆所处当前车道和目标车辆所要变道汇入的目标车道，规划至少两个候选变道轨迹；

依据所述当前车道上障碍物信息和所述目标车道上障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆的目标变道参数；

依据所述目标变道参数，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过充分考虑目标车辆所处当前车道上障碍物信息，以及目标车辆所要变道汇入的目标车道上障碍物缝隙信息，可确定目标车辆的目标变道参数；且以所确定的目标变道参数为基准，从规划的多个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹，随后可控制目标车辆沿目标变道轨迹行驶以实现变道汇流，为自动驾驶车辆汇入车流提供了一种新思路，且引入变道参数能够有效的提高自动驾驶车辆汇入车流的通行能力，同时不引入碰撞风险。

可选的，依据所述当前车道上障碍物信息和所述目标车道上障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆的目标变道参数，包括：

依据所述当前车道上障碍物信息，以及所述目标车道上障碍物缝隙信息，规划所述目标车辆的至少两组变道参数；

依据所述障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及所述目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度；

依据所述至少两组变道参数，所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及所述目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，从所述至少两组变道参数中选择目标变道参数。

上述可选方式具有如下优点或有益效果：通过充分考虑目标车辆所处当前车道上障碍物信息和目标车辆所要变道汇入的目标车道上障碍物缝隙信息，引入目标车辆的变道参数，以及目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度和目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，进一步提高了自动驾驶车辆汇入车流的通行能力。

可选的，依据所述至少两组变道参数，所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及所述目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，从所述至少两组变道参数中选择目标变道参数，包括：

依据所述变道参数，所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，所述跟车车辆的加速度，以及所述目标车辆的当前车速，确定所述变道参数的代价值；

依据所述变道参数的代价值，从所述至少两组变道参数中选择目标变道参数。

上述可选方式具有如下优点或有益效果：通过引入代价值，可快速从多组变道参数中选择目标变道参数，为目标变道参数的确定提供了一种可选方案。

可选的，依据所述目标变道参数，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹，包括：

依据所述目标变道参数，确定所述目标车辆在至少两个时间点的第一速度；

确定所述候选变道轨迹在所述至少两个时间点的第二速度；

依据所述第一速度和所述第二速度，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹。

上述可选方式具有如下优点或有益效果：通过分析根据目标变道参数所确定的目标车辆在多个时间点的第一速度，以及候选变道轨迹在相同时间点的第二速度，可从规划的多个候选变道轨迹中确定目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹，为目标变道轨迹的确定提供了一种可选方案。

第二方面，本申请实施例公开了一种车辆变道装置，该装置包括：

候选轨迹规划模块，用于根据目标车辆所处当前车道和目标车辆所要变道汇入的目标车道，规划至少两个候选变道轨迹；

目标参数确定模块，用于依据所述当前车道上障碍物信息和所述目标车道上障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆的目标变道参数；

目标轨迹确定模块，用于依据所述目标变道参数，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹。

第三方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本申请任一实施例所述的车辆变道方法。

第四方面，本申请实施例还公开了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本申请任一实施例所述的车辆变道方法。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例提供的一种车辆变道方法的流程图；

图2是根据本申请第二实施例提供的一种车辆变道方法的流程图；

图3是根据本申请第三实施例提供的一种车辆变道方法的流程图；

图4是根据本申请第四实施例提供的一种车辆变道装置的结构示意图；

图5是用来实现本申请实施例的车辆变道方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

第一实施例

图1是根据本申请第一实施例提供的一种车辆变道方法的流程图，本实施例可适用于如何保证车辆能够安全汇入车流的情况，其中车辆可以是行驶在道路上的普通车辆，还可以是自动驾驶车辆。该方法可以由车辆变道装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成于自动驾驶车辆上，进一步可集成于自动驾驶车辆的决策规划模块上。如图1所示，本实施例提供的车辆变道方法可以包括：

S110、根据目标车辆所处当前车道和目标车辆所要变道汇入的目标车道，规划至少两个候选变道轨迹。

本实施例中，目标车辆为具有变道需求的车辆；当前车道即为目标车辆当前所处的车道；目标车道为目标车辆变道后汇入的车道。

可选的，本实施例在目标车辆所处当前车道和目标车辆所要变道汇入的目标车道的场景下，可采用常规的轨迹规划方式如动态轨迹规划方式或二次轨迹规划方式等，规划多个目标车辆从当前车道汇入目标车道的候选变道轨迹。

S120、依据当前车道上障碍物信息和目标车道上障碍物缝隙信息，确定目标车辆的目标变道参数。

本实施例中，障碍物信息可以包括目标车辆所处当前车道上的前方车辆信息和后方车辆信息；前方车辆信息可以包括但不限于前方车辆与目标车辆之间的距离、前方车辆相对于目标车辆的车速、前方车辆是否具有变道趋势、以及前方车辆的加速度等；相应的，后方车辆信息与前方车辆信息类似，不再赘述。障碍物缝隙信息包括目标车道上相邻车辆之间所形成的缝隙的信息，如缝隙长度，缝隙所在目标车道位置等。

目标变道参数可以包括目标车辆从当前车道汇入目标车道的目标车速v和总运动距离s，目标车辆从当前车速v0调整至目标车速v所需的第一时间t1，以及目标车辆从当前车速v0调整至目标车速v时所在位置至汇入目标车道所需的第二时间t2等。

具体的，可以依据目标车道上所有的障碍物缝隙信息，以及目标车辆的车长，对目标车道上的障碍物缝隙进行筛选；依据当前车道上障碍物信息以及目标车辆在当前车道上的位置，对目标车道上的障碍物缝隙进行二次筛选；之后依据当前车道上障碍物信息、剩余障碍物缝隙信息、以及目标车辆的当前车速等，构建目标车辆从当前车道变道汇入目标车道的变道过程模型，进而依据所构建的变道过程模型确定目标车辆的目标变道参数。其中，变道过程模型可根据实际变道场景确定，例如可以包括速度调整阶段以及位置调整阶段两个阶段，或者可以只包括位置调整阶段等。例如，目标车辆可以在当前车道上先匀加速行驶直至当前车速调整至目标车速，而后匀速运动直至汇入目标车道。

S130、依据目标变道参数，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。

具体的，确定目标车辆的目标变道参数之后，可以以目标变道参数为基准，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。例如，可以根据目标变道参数推算出目标车辆在离散时间间隔(如1s、2s…ns)的位置和/或速度等；同时针对每一候选变道轨迹，确定该候选变道轨迹在相同时间间隔处的位置和/或速度；之后可确定根据目标变道参数推算出的位置和/或速度，与每一候选变道轨迹在相同时间间隔处的位置和/或速度之间的相似度，进而根据相似度可从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。

进一步的，还可先根据相似度对至少两个候选变道轨迹进行筛选，之后可采用其他评估方法如充分考虑目标车辆驾驶场景中的切车现象以及轨迹的光滑性等，从剩余候选变道轨迹中选择目标变道轨迹。

可选的，若所确定的目标变道参数为多组的情况下，针对每一组目标变道参数可确定一个目标变道轨迹；之后再结合其他评估方法，从多个变道轨迹中选出最终的目标变道轨迹。

本申请实施例提供的技术方案，通过充分考虑目标车辆所处当前车道上障碍物信息，以及目标车辆所要变道汇入的目标车道上障碍物缝隙信息，可确定目标车辆的目标变道参数；且以所确定的目标变道参数为基准，从规划的多个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹，随后可控制目标车辆沿目标变道轨迹行驶以实现变道汇流，为自动驾驶车辆汇入车流提供了一种新思路，且引入变道参数能够有效的提高自动驾驶车辆汇入车流的通行能力，同时不引入碰撞风险。

第二实施例

图2是根据本申请第二实施例提供的一种车辆变道方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对依据当前车道上障碍物信息和目标车道上障碍物缝隙信息，确定目标车辆的目标变道参数进行解释说明。如图2所示，本实施例提供的车辆变道方法可以包括：

S210、根据目标车辆所处当前车道和目标车辆所要变道汇入的目标车道，规划至少两个候选变道轨迹。

S220、依据当前车道上障碍物信息，以及目标车道上障碍物缝隙信息，规划目标车辆的至少两组变道参数。

可选的，可以依据目标车道上所有的障碍物缝隙信息，以及目标车辆的车长，对目标车道上的障碍物缝隙进行筛选；依据当前车道上障碍物信息以及目标车辆在当前车道上的位置，对目标车道上的障碍物缝隙进行二次筛选；之后在目标车辆在当前车道上的位置、当前车道上障碍物信息以及剩余障碍物缝隙信息的场景下，多次调整变道过程模型，可得到多组变道参数。可选的，每进行一次变道过程模型的调整，可对应一组变道参数。进一步的，由于目标车辆变道后将汇入剩余障碍物缝隙中的某一障碍物缝隙内，为了提高精度，每一剩余障碍物缝隙内可映射多组变道参数。

S230、依据障碍物缝隙信息，确定目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度。

本实施例中，跟车车辆即为目标车辆汇入目标车道之后目标车辆后方的车辆。为了提高目标车辆汇入目标车道的安全性以及高效性等，本实施例基于实际变道汇流场景，引入障碍物交互行为数据，且障碍物交互行为可以包括目标车辆汇入目标车道后的前向跟车行为和后车跟车行为等。进一步的，前向跟车行为可用目标车辆的加速度表示，后车跟车行为可用跟车车辆的加速度表示。

可选的，本实施例可基于智能驾驶员模型，依据障碍物缝隙信息，确定目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度。

其中，智能驾驶员模型是对交互式跟车行为的有效数学模型，可以表示为：

其中，a是车辆α的最大加速度，v_α为车辆α的速度，v₀是车辆α最大限速；σ是加速度指数，通常取为1到5之间；Δv_α＝v_α-v_α-1为车辆α与前车α-1的速度差；s_α为车辆α与前车α-1的净间距；s*是当前状态下驾驶员的期望间距，可以表示为：

其中s₀为最小净距离，b是最大的减速，T为最小行进时间(即反应时间)。

具体的，针对每一障碍物缝隙信息(进一步为目标车辆变道后将汇入的目标车道上每一剩余障碍物缝隙信息)，本实施例可以将该障碍物缝隙信息、目标车辆汇入该障碍物缝隙时的目标车速、以及目标车辆汇入该障碍物时前向车辆的车速、跟车车辆的车速等，输入至参数评估模型，输出智能驾驶员模型中的v₀、s₀、a、b以及T等参数；进而，依据智能驾驶员模型，可得到目标车辆汇入目标车道上该障碍物缝隙的加速度，以及跟车车辆的加速度。其中，参数评估模型是预先根据样本障碍物缝隙信息等，通过机器学习训练得到。需要说明的是，不同的障碍物缝隙信息可确定不同的智能驾驶员模型中的参数，进而对应不同的加速度；同一障碍物缝隙内的具有相同的加速度。

S240、依据至少两组变道参数，目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，从至少两组变道参数中选择目标变道参数。

本实施例，对于每一组变道参数，可结合目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，利用评价函数，确定该组变道参数的代价值。具体为将该组变道参数、目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，输入评价函数，得到的结果即为该组变道参数的代价值。

进而基于代价值，从至少两组变道参数中选择目标变道参数。例如，可以将至少两组变道参数的代价值中最小代价值的变道参数作为目标变道参数。其中，评价函数用于表征目标车辆基于变道参数实现变道汇流所需付出的成本，包括目标车辆与障碍物之间的碰撞成本，以及目标车辆自身调整参数成本等。进一步的，评价函数可以表示为：

cost＝w1*(-ego_acc)+w2*(-obs_acc)+w3*(-v)+w4*s+w5*(t1+t2)，其中，ego_acc为目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度，obs_acc为跟车车辆的加速度，v为变道参数中的目标车速，s为变道参数中的总运动距离，t1为变道参数中的第一时间，t2为变道参数中的第二时间。w1、w2、w3、w4、以及w5为归一化的权重系数，可根据实际场景进行动态调整。

需要说明的是，本实施例中，通过充分考虑目标车辆所处当前车道上障碍物信息和目标车辆所要变道汇入的目标车道上障碍物缝隙信息，引入目标车辆的变道参数，以及目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度和目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，进一步提高了自动驾驶车辆汇入车流的通行能力。

为了进一步提高所确定目标变道参数的准确度，本实施例基于实际情况，在评价函数中引入目标车辆的车速调整数据，即：

cost＝w1*-ego_acc)+w2*(-obs_acc)+w3*(-v)+w4*s+w5*([(v-v0)/t1])+w6*(t1+t2)，其中v0为目标车辆的当前车速。

可选的，依据至少两组变道参数，目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，从至少两组变道参数中选择目标变道参数可以是：依据变道参数，目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度，跟车车辆的加速度，以及目标车辆的当前车速，确定变道参数的代价值；依据变道参数的代价值，从至少两组变道参数中选择目标变道参数。

具体的，针对每一障碍物缝隙内的每一组变道参数(即每一剩余障碍物缝隙内的每一组变道参数)，结合目标车辆汇入目标车道上该障碍物缝隙的加速度，目标车道上该障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，以及目标车辆的当前车速，利用评价函数，可确定该组变道参数的代价值；依据该障碍物缝隙内各组变道参数的代价值，确定该障碍物缝隙的候选变道参数，例如可以将该障碍物缝隙内各组变道参数的代价值中代价值最小的变道参数作为该障碍物缝隙的候选变道参数。之后依据所有障碍物缝隙内的候选变道参数的代价值，确定目标变道参数。例如，可以将所有障碍物缝隙内的候选变道参数的代价值最小的变道参数作为目标变道参数。

S250、依据目标变道参数，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。

本申请实施例提供的技术方案，通过充分考虑目标车辆所处当前车道上障碍物信息，以及目标车辆所要变道汇入的目标车道上障碍物缝隙信息，引入目标车辆的变道参数，以及目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度和目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，进一步提高了自动驾驶车辆汇入车流的通行能力；且以所确定的目标变道参数为基准，从规划的多个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹，随后可控制目标车辆沿目标变道轨迹行驶以实现变道汇流，为自动驾驶车辆汇入车流提供了一种新思路。

第三实施例

图3是根据本申请第三实施例提供的一种车辆变道方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对依据目标变道参数，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹进行解释说明。如图3所示，本实施例提供的车辆变道方法可以包括：

S310、根据目标车辆所处当前车道和目标车辆所要变道汇入的目标车道，规划至少两个候选变道轨迹。

S320、依据当前车道上障碍物信息和目标车道上障碍物缝隙信息，确定目标车辆的目标变道参数。

S330、依据目标变道参数，确定目标车辆在至少两个时间点的第一速度。

具体的，可以以目标变道参数为基准，推算出目标车辆在多个离散时间点(如1s、2s…ns)的第一速度。

S340、确定候选变道轨迹在至少两个时间点的第二速度。

针对每一候选变道轨迹，可以确定该候选变道轨迹在相同时间点(如1s、2s…ns)的第二速度。

S350、依据第一速度和第二速度，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。

具体的，可以根据目标变道参数所确定的每一时间点的第一速度绘制第一时间速度曲线；同时针对每一候选变道轨迹的每一时间点的第二速度绘制第二时间速度曲线；之后确定第一时间速度曲线与每一第二时间速度曲线之间的相关性；依据相关性，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。例如，可以将相关性最大的第二时间速度曲线所关联的候选变道轨迹作为目标变道轨迹。

还可以是，针对每一候选变道轨迹，可以将根据目标变道参数所确定的每一时间点的第一速度分别与相同时间点的第二速度进行相似度比较，并将相似度比较结果累加，得到第一速度与该候选变道轨迹的第二速度之间的相似度；之后，可依据相似度，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。例如，可以将最大相似度所关联的候选变道轨迹作为目标变道轨迹。示例性的，依据第一速度和第二速度，从规划的至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹可以是：确定第一速度和第二速度的相似度；依据相似度，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。

本申请实施例提供的技术方案，通过分析根据目标变道参数所确定的目标车辆在多个时间点的第一速度，以及候选变道轨迹在相同时间点的第二速度，可从规划的多个候选变道轨迹中确定目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹，为目标变道轨迹的确定提供了一种可选方案。

第四实施例

图4是根据本申请第四实施例提供的一种车辆变道装置的结构示意图，该装置可执行本申请任意实施例所提供的车辆变道方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。可选的，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在自动驾驶车辆上，进一步可集成于自动驾驶车辆的决策规划模块上。如图4所示，该装置400可以包括：

候选轨迹规划模块410，用于根据目标车辆所处当前车道和目标车辆所要变道汇入的目标车道，规划至少两个候选变道轨迹；

目标参数确定模块420，用于依据当前车道上障碍物信息和目标车道上障碍物缝隙信息，确定目标车辆的目标变道参数；

目标轨迹确定模块430，用于依据目标变道参数，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。

示例性的，目标参数确定模块420可以包括：

参数规划单元，用于依据当前车道上障碍物信息，以及目标车道上障碍物缝隙信息，规划目标车辆的至少两组变道参数；

加速度确定单元，用于依据障碍物缝隙信息，确定目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度；

目标参数确定单元，用于依据至少两组变道参数，目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，从至少两组变道参数中选择目标变道参数。

示例性的，目标参数确定单元具体可以用于：

依据变道参数，目标车辆汇入目标车道上障碍物缝隙的加速度，跟车车辆的加速度，以及目标车辆的当前车速，确定变道参数的代价值；

依据变道参数的代价值，从至少两组变道参数中选择目标变道参数。

示例性的，目标轨迹确定模块430可以包括：

第一速度确定单元，用于依据目标变道参数，确定目标车辆在至少两个时间点的第一速度；

第二速度确定单元，用于确定候选变道轨迹在至少两个时间点的第二速度；

目标轨迹确定单元，用于依据第一速度和第二速度，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。

示例性的，目标轨迹确定单元具体可以用于：

确定第一速度和第二速度的相似度；

依据相似度，从至少两个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹。

示例性的，目标变道参数包括目标车辆从当前车道汇入目标车道的目标车速和总运动距离，目标车辆从当前车速调整至目标车速所需的第一时间，以及目标车辆从当前车速调整至目标车速时所在位置至汇入目标车道所需的第二时间。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图5所示，是根据本申请实施例的车辆变道方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI(Graphical User Interface，GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作，例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统。图5中以一个处理器501为例。

存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆变道方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆变道方法。

存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆变道方法对应的程序指令/模块，例如，附图4所示的候选轨迹规划模块410、目标参数确定模块420和目标轨迹确定模块430。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆变道方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据用来实现车辆变道方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用来实现车辆变道方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

用来实现车辆变道方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用来实现车辆变道方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置和触觉反馈装置等，其中，辅助照明装置例如发光二极管(Light Emitting Diode，LED)，触觉反馈装置例如振动电机等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、LED显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序也称作程序、软件、软件应用、或者代码，包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置，例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置，例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者LCD监视器；以及键盘和指向装置，例如，鼠标或者轨迹球，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈；并且可以用任何形式，包括声输入、语音输入或者、触觉输入，来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统例如，作为数据服务器；或者实施在包括中间件部件的计算系统例如，应用服务器；或者实施在包括前端部件的计算系统例如具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互，或者实施在包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信，例如，通信网络，来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，通过充分考虑目标车辆所处当前车道上障碍物信息，以及目标车辆所要变道汇入的目标车道上障碍物缝隙信息，可确定目标车辆的目标变道参数；且以所确定的目标变道参数为基准，从规划的多个候选变道轨迹中选择目标车辆汇入目标车道的目标变道轨迹，随后可控制目标车辆沿目标变道轨迹行驶以实现变道汇流，为自动驾驶车辆汇入车流提供了一种新思路，且引入变道参数能够有效的提高自动驾驶车辆汇入车流的通行能力，同时不引入碰撞风险。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims

1.一种车辆变道方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述当前车道上障碍物信息和所述目标车道上障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆的目标变道参数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述至少两组变道参数，所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及所述目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，从所述至少两组变道参数中选择目标变道参数，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述目标变道参数，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹，包括：

确定所述候选变道轨迹在所述至少两个时间点的第二速度；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述第一速度和所述第二速度，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹，包括：

确定所述第一速度和所述第二速度的相似度；

依据所述相似度，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标变道参数包括所述目标车辆从所述当前车道汇入所述目标车道的目标车速和总运动距离，所述目标车辆从当前车速调整至所述目标车速所需的第一时间，以及所述目标车辆从当前车速调整至所述目标车速时所在位置至汇入所述目标车道所需的第二时间。

7.一种车辆变道装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标参数确定模块，包括：

参数规划单元，用于依据所述当前车道上障碍物信息，以及所述目标车道上障碍物缝隙信息，规划所述目标车辆的至少两组变道参数；

加速度确定单元，用于依据所述障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及所述目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度；

目标参数确定单元，用于依据所述至少两组变道参数，所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及所述目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，从所述至少两组变道参数中选择目标变道参数。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标参数确定单元具体用于：

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标轨迹确定模块，包括：

第一速度确定单元，用于依据所述目标变道参数，确定所述目标车辆在至少两个时间点的第一速度；

第二速度确定单元，用于确定所述候选变道轨迹在所述至少两个时间点的第二速度；

目标轨迹确定单元，用于依据所述第一速度和所述第二速度，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标轨迹确定单元具体用于：

确定所述第一速度和所述第二速度的相似度；

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标变道参数包括所述目标车辆从所述当前车道汇入所述目标车道的目标车速和总运动距离，所述目标车辆从当前车速调整至所述目标车速所需的第一时间，以及所述目标车辆从当前车速调整至所述目标车速时所在位置至汇入所述目标车道所需的第二时间。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆变道方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的车辆变道方法。