JP3375656B2 - 車両用周囲監視装置 - Google Patents
車両用周囲監視装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、主として車体前部に設
けられたＣＣＤカメラ等の撮像手段による画像を車室内
のＣＲＴ等の表示手段に表示して車両の周囲を監視する
ようにした車両用周囲監視装置に関する。
けられたＣＣＤカメラ等の撮像手段による画像を車室内
のＣＲＴ等の表示手段に表示して車両の周囲を監視する
ようにした車両用周囲監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置として、特開平３−
１６４３４１号公報により、車体前部に設けた撮像手段
の撮像方向をスイッチ操作によって変向可能とし、撮像
手段を横向きにしてこれから出ようとする道路の左右の
状況を撮像したり、交差点で右折しようとするときに、
対向車の陰になっている部分に撮像手段を向けてこの部
分を撮像し得るようにしたものが知られている。
１６４３４１号公報により、車体前部に設けた撮像手段
の撮像方向をスイッチ操作によって変向可能とし、撮像
手段を横向きにしてこれから出ようとする道路の左右の
状況を撮像したり、交差点で右折しようとするときに、
対向車の陰になっている部分に撮像手段を向けてこの部
分を撮像し得るようにしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のものでは撮像手
段の向きを変えるためのスイッチ操作が必要となって操
作が面倒となり、車両の運転状態に応じた適切な方向に
撮像手段を自動的に変向し得るようにすることが望まれ
ている。本発明は、かかる要望に適合した装置を提供す
ることをその目的としている。
段の向きを変えるためのスイッチ操作が必要となって操
作が面倒となり、車両の運転状態に応じた適切な方向に
撮像手段を自動的に変向し得るようにすることが望まれ
ている。本発明は、かかる要望に適合した装置を提供す
ることをその目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、車両の周囲を撮像する撮像手段と、該撮像手
段による画像を表示する表示手段とを有する車両用周囲
監視装置であって、前記撮像手段の撮像方向を変化させ
る駆動手段と、車速を検出する車速検出手段と、転回前
の車両の進行方向に対する現在の車両の進行方向が為す
角度である転回角度を検出する転回角度検出手段と、車
速が所定値以下のときに転回角度に応じて撮像手段の撮
像方向が変化するように前記駆動手段を制御する制御手
段とを備えることを特徴とする。撮像手段の撮像方向に
関する撮像モードとして少なくとも２つのモード、例え
ば、これから出ようとする道路の左右の状況を撮像する
のに適した直進モードと、右折時の対向車の陰になる部
分を撮像するのに適した右折モードとを設定する場合、
常時は撮像モードを直進モードとし、右折時に転回角度
が所定値以上になったとき右折モードに切換えることが
望ましい。
本発明は、車両の周囲を撮像する撮像手段と、該撮像手
段による画像を表示する表示手段とを有する車両用周囲
監視装置であって、前記撮像手段の撮像方向を変化させ
る駆動手段と、車速を検出する車速検出手段と、転回前
の車両の進行方向に対する現在の車両の進行方向が為す
角度である転回角度を検出する転回角度検出手段と、車
速が所定値以下のときに転回角度に応じて撮像手段の撮
像方向が変化するように前記駆動手段を制御する制御手
段とを備えることを特徴とする。撮像手段の撮像方向に
関する撮像モードとして少なくとも２つのモード、例え
ば、これから出ようとする道路の左右の状況を撮像する
のに適した直進モードと、右折時の対向車の陰になる部
分を撮像するのに適した右折モードとを設定する場合、
常時は撮像モードを直進モードとし、右折時に転回角度
が所定値以上になったとき右折モードに切換えることが
望ましい。
【０００５】
【作用】撮像手段による画像で周囲を監視しようとする
ときは一時停止するか徐行するため車速は予定値以下と
なり、このとき車両の転回角度に応じて撮像方向を変化
させることにより、運転者の死角となる方向が車両の転
回に伴って変化しても、死角の方向に自動的に撮像方向
を向けて、死角部分の状況を画像によって監視できるよ
うになる。ところで、交差点で右折しようとするとき、
交差点への進入当初は左右の道路の状況を監視し、交差
点の中央部に到達した時点では対向車やその陰の部分の
状況を監視することが望ましい。ここで、交差点の中央
部に到達するときに車両は所定角度以上転回されてお
り、上記の如く右折時に転回角度が所定値以上になった
とき直進モードから右折モードに切換えるようにすれ
ば、撮像手段による画像により進入当初の左右の道路の
監視と、交差点中央部での対向車の陰になる部分の監視
とを行ない得られる。
ときは一時停止するか徐行するため車速は予定値以下と
なり、このとき車両の転回角度に応じて撮像方向を変化
させることにより、運転者の死角となる方向が車両の転
回に伴って変化しても、死角の方向に自動的に撮像方向
を向けて、死角部分の状況を画像によって監視できるよ
うになる。ところで、交差点で右折しようとするとき、
交差点への進入当初は左右の道路の状況を監視し、交差
点の中央部に到達した時点では対向車やその陰の部分の
状況を監視することが望ましい。ここで、交差点の中央
部に到達するときに車両は所定角度以上転回されてお
り、上記の如く右折時に転回角度が所定値以上になった
とき直進モードから右折モードに切換えるようにすれ
ば、撮像手段による画像により進入当初の左右の道路の
監視と、交差点中央部での対向車の陰になる部分の監視
とを行ない得られる。
【０００６】
【実施例】図１を参照して、１は自動車を示し、車体前
端部に撮像手段たる左右１対のＣＣＤカメラ２1、２2を
設け、該両カメラ２1、２2からの画像信号を図２に示す
如く画像処理回路３に入力し、表示手段たる車室内のＣ
ＲＴ４に左右のカメラ２1、２2による画像を合成して表
示するようにした。
端部に撮像手段たる左右１対のＣＣＤカメラ２1、２2を
設け、該両カメラ２1、２2からの画像信号を図２に示す
如く画像処理回路３に入力し、表示手段たる車室内のＣ
ＲＴ４に左右のカメラ２1、２2による画像を合成して表
示するようにした。
【０００７】各カメラ２1、２2は夫々サーボモータ
５1、５2により回動されるようになっており、マイクロ
コンピュータから成るコントローラ６によりモータ駆動
回路７を介して各サーボモータ５1、５2を制御し、各カ
メラ２1、２2の撮像方向を変化させるようにした。
５1、５2により回動されるようになっており、マイクロ
コンピュータから成るコントローラ６によりモータ駆動
回路７を介して各サーボモータ５1、５2を制御し、各カ
メラ２1、２2の撮像方向を変化させるようにした。
【０００８】コントローラ６には、車速を検出する車速
センサ８からの信号と、ハンドルの切り角を検出する舵
角センサ９からの信号と、ウインカースイッチ１０のオ
ンオフ信号とが入力されており、また、モード入力部１
１の操作によりカメラ２1、２2の撮像方向に関する各種
撮像モードを設定してこれをモードメモリ１２に記憶さ
せておく。
センサ８からの信号と、ハンドルの切り角を検出する舵
角センサ９からの信号と、ウインカースイッチ１０のオ
ンオフ信号とが入力されており、また、モード入力部１
１の操作によりカメラ２1、２2の撮像方向に関する各種
撮像モードを設定してこれをモードメモリ１２に記憶さ
せておく。
【０００９】撮像モードとしては、図１（ａ）に示す如
く左右のカメラ２1、２2の撮像方向を夫々横方向外向き
とする直進モードと、同図（ｂ）に示す如く右のカメラ
２2の撮像方向を横方向内向きとする右折モードと、同
図（ｃ）に示す如く左のカメラ２1を斜め後向きとする
Ｕターンモードとが設定されている。尚、右折モードに
おける左のカメラ２1の方向やＵターンモードにおける
右のカメラ２2の方向は任意に設定可能であり、本実施
例では右折モードにおいて左のカメラ２1を斜め後方に
向け、また、Ｕターンモードにおいて右のカメラ２2を
横方向外向きとした。
く左右のカメラ２1、２2の撮像方向を夫々横方向外向き
とする直進モードと、同図（ｂ）に示す如く右のカメラ
２2の撮像方向を横方向内向きとする右折モードと、同
図（ｃ）に示す如く左のカメラ２1を斜め後向きとする
Ｕターンモードとが設定されている。尚、右折モードに
おける左のカメラ２1の方向やＵターンモードにおける
右のカメラ２2の方向は任意に設定可能であり、本実施
例では右折モードにおいて左のカメラ２1を斜め後方に
向け、また、Ｕターンモードにおいて右のカメラ２2を
横方向外向きとした。
【００１０】コントローラ６は、前記各センサ８、９や
ウインカースイッチ１０の信号に基いて運転状態に応じ
た適切な撮像モードをモードメモリ１２から読出し、こ
のモードに合わせてカメラ２1、２2の撮像方向を変化さ
せる。その詳細は図３に示す通りであり、先ずＳ１のス
テップで撮像モードを初期化して直進モードとし、次に
Ｓ２のステップで車速Ｖが所定値Ｖ１（例えば１０ｋｍ
／時）以下か否かを判別し、Ｖ≦ＶＳのときはＳ３のス
テップに進んで、カメラシステムの電源をオンし、カメ
ラ２1、２2による画像をＣＲＴ４に表示する。次にＳ４
のステップで右ウインカースイッチがオンか否かを判別
し、オフであればＳ５のステップに進み、ウインカーが
キャンセル、車速Ｖが上記所定値Ｖ１より大きな第２の
所定値Ｖ２（例えば２０ｋｍ／時）以上という２つの条
件が成立しているか否かを判別し、成立していればＳ６
のステップに進んで撮像モードを初期化すると共にカメ
ラシステムの電源をオフし撮像を中止する。
ウインカースイッチ１０の信号に基いて運転状態に応じ
た適切な撮像モードをモードメモリ１２から読出し、こ
のモードに合わせてカメラ２1、２2の撮像方向を変化さ
せる。その詳細は図３に示す通りであり、先ずＳ１のス
テップで撮像モードを初期化して直進モードとし、次に
Ｓ２のステップで車速Ｖが所定値Ｖ１（例えば１０ｋｍ
／時）以下か否かを判別し、Ｖ≦ＶＳのときはＳ３のス
テップに進んで、カメラシステムの電源をオンし、カメ
ラ２1、２2による画像をＣＲＴ４に表示する。次にＳ４
のステップで右ウインカースイッチがオンか否かを判別
し、オフであればＳ５のステップに進み、ウインカーが
キャンセル、車速Ｖが上記所定値Ｖ１より大きな第２の
所定値Ｖ２（例えば２０ｋｍ／時）以上という２つの条
件が成立しているか否かを判別し、成立していればＳ６
のステップに進んで撮像モードを初期化すると共にカメ
ラシステムの電源をオフし撮像を中止する。
【００１１】右ウインカースイッチをオンしたときは、
Ｓ４のステップからＳ７のステップに進み、車速信号と
舵角信号とに基いて車両の転回角速度を算出して転回角
度の積算を開始し、ウインカーがキャンセル、Ｖ≧Ｖ２
という２つの条件が成立しない限りＳ８のステップから
Ｓ９のステップに進み、現時点の転回角度θが所定値θ
１（例えば４０°）以上か否かを判別する。そして、θ
≧θ１になるとＳ１０のステップに進んで撮像モードを
右折パターンに切換える。
Ｓ４のステップからＳ７のステップに進み、車速信号と
舵角信号とに基いて車両の転回角速度を算出して転回角
度の積算を開始し、ウインカーがキャンセル、Ｖ≧Ｖ２
という２つの条件が成立しない限りＳ８のステップから
Ｓ９のステップに進み、現時点の転回角度θが所定値θ
１（例えば４０°）以上か否かを判別する。そして、θ
≧θ１になるとＳ１０のステップに進んで撮像モードを
右折パターンに切換える。
【００１２】かくて、交差点で右折しようとする場合、
当初は図４（ａ）に示す如く撮像モードは直進モードと
なって、カメラ２1、２2の画像により交差点の左右の道
路の状況を監視でき、車両が交差点の中央部付近まで到
達して転回角度θがθ１以上になると撮像モードは図４
（ｂ）に示す如く右折モードとなり、右のカメラ２2の
撮像方向が対向車１Ａの陰になる部分に向けられて、対
向車１Ａの陰になっている二輪車１Ｂ等を画像で監視で
きるようになる。そして、交差点を右折してウインカー
がキャンセルされると共に車速ＶがＶ２以上になると、
Ｓ１１のステップからＳ６のステップに進み撮像が中止
される。
当初は図４（ａ）に示す如く撮像モードは直進モードと
なって、カメラ２1、２2の画像により交差点の左右の道
路の状況を監視でき、車両が交差点の中央部付近まで到
達して転回角度θがθ１以上になると撮像モードは図４
（ｂ）に示す如く右折モードとなり、右のカメラ２2の
撮像方向が対向車１Ａの陰になる部分に向けられて、対
向車１Ａの陰になっている二輪車１Ｂ等を画像で監視で
きるようになる。そして、交差点を右折してウインカー
がキャンセルされると共に車速ＶがＶ２以上になると、
Ｓ１１のステップからＳ６のステップに進み撮像が中止
される。
【００１３】また、Ｕターンするときは、図５（ａ）の
状態でＳ１０のステップに進んで撮像モードが直進モー
ドから右折モードに切換わり、更にＳ１１のステップか
らＳ１２のステップに進んで現時点の転回角度θが上記
所定値より大きな第２の所定値θ２（例えば１００°）
以上になったか否かを判別し、図５（ｂ）の如くθ≧θ
２になったときＳ１３のステップに進んで撮像モードを
Ｕターンモードに切換え、待機車両１Ａの陰になる部分
に左のカメラ２1を向けて、該車両１Ａの陰になってい
る二輪車１Ｂ等を画像で監視できるようにする。そし
て、Ｕターンが完了してウインカーがキャンセルされる
と共に車速ＶがＶ２以上になると、Ｓ１４のステップか
らＳ６のステップに進み撮像が中止される。
状態でＳ１０のステップに進んで撮像モードが直進モー
ドから右折モードに切換わり、更にＳ１１のステップか
らＳ１２のステップに進んで現時点の転回角度θが上記
所定値より大きな第２の所定値θ２（例えば１００°）
以上になったか否かを判別し、図５（ｂ）の如くθ≧θ
２になったときＳ１３のステップに進んで撮像モードを
Ｕターンモードに切換え、待機車両１Ａの陰になる部分
に左のカメラ２1を向けて、該車両１Ａの陰になってい
る二輪車１Ｂ等を画像で監視できるようにする。そし
て、Ｕターンが完了してウインカーがキャンセルされる
と共に車速ＶがＶ２以上になると、Ｓ１４のステップか
らＳ６のステップに進み撮像が中止される。
【００１４】尚、上記実施例では車速と舵角とから車両
の転回角度を演算するようにしたが、転回レート角度を
検出する光ファイバジャイロ、振動ジャイロ、ガスレー
トセンサ等の公知のレートセンサを用いて転回角度を計
測するようにしても良い。また、上記実施例では、カメ
ラ２1、２2を動かして撮像方向を変化させるようにした
が、カメラの視野に回動可能な鏡を配置し、この鏡の向
きを変えて撮像方向を変化させるようにしても良い。更
に、上記実施例の如く車両の前進時だけでなく後退転回
時等にこれに適した撮像モードへの切換えを行なうこと
も可能である。
の転回角度を演算するようにしたが、転回レート角度を
検出する光ファイバジャイロ、振動ジャイロ、ガスレー
トセンサ等の公知のレートセンサを用いて転回角度を計
測するようにしても良い。また、上記実施例では、カメ
ラ２1、２2を動かして撮像方向を変化させるようにした
が、カメラの視野に回動可能な鏡を配置し、この鏡の向
きを変えて撮像方向を変化させるようにしても良い。更
に、上記実施例の如く車両の前進時だけでなく後退転回
時等にこれに適した撮像モードへの切換えを行なうこと
も可能である。
【００１５】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、車速及び車両の転回角度に応じて撮像方向を
制御するため、運転者の死角となる方向が車両の転回に
伴って変化しても死角となる部分を適切に撮像でき、運
転者が一々操作する必要がなく、画像を監視しての運転
が容易になる。
によれば、車速及び車両の転回角度に応じて撮像方向を
制御するため、運転者の死角となる方向が車両の転回に
伴って変化しても死角となる部分を適切に撮像でき、運
転者が一々操作する必要がなく、画像を監視しての運転
が容易になる。
【図１】 （ａ）（ｂ）（ｃ）は各種撮像モードを示す
図
図
【図２】 本発明装置の一例のブロック図
【図３】 撮像モードの切換制御のためのプログラムを
示すフローチャート
示すフローチャート
【図４】 （ａ）（ｂ）は右折時の撮像モードの切換え
を示す図
を示す図
【図５】 （ａ）（ｂ）はＵターン時の撮像モードの切
換えを示す図
換えを示す図
２1、２2 カメラ（撮像手段） ４ ＣＲＴ（表
示手段） ５1、５2 サーボモータ（駆動手段） ６ コントロー
ラ（制御手段） ８ 車速センサ ９ 舵角センサ
示手段） ５1、５2 サーボモータ（駆動手段） ６ コントロー
ラ（制御手段） ８ 車速センサ ９ 舵角センサ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−31143（ＪＰ，Ａ)
実開 昭61−37678（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭64−42949（ＪＰ，Ｕ)
実開 平２−121354（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60R 1/00
B60R 21/00
H04N 5/225
H04N 7/18
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の周囲を撮像する撮像手段と、該撮
像手段による画像を表示する表示手段とを有する車両用
周囲監視装置であって、前記撮像手段の撮像方向を変化
させる駆動手段と、車速を検出する車速検出手段と、転
回前の車両の進行方向に対する現在の車両の進行方向が
為す角度である転回角度を検出する転回角度検出手段
と、車速が所定値以下のときに転回角度に応じて撮像手
段の撮像方向が変化するように前記駆動手段を制御する
制御手段とを備えることを特徴とする車両用周囲監視装
置。 - 【請求項２】 撮像手段の撮像方向に関する撮像モード
として少なくとも２つのモードが設定され、前記制御手
段は、転回角度が所定値以上になったとき撮像モードを
一方のモードから他方のモードに切換えるように構成さ
れていることを特徴とする請求項１に記載の車両用周囲
監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04400092A JP3375656B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両用周囲監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04400092A JP3375656B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両用周囲監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05238314A JPH05238314A (ja) | 1993-09-17 |
| JP3375656B2 true JP3375656B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
ID=12679446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04400092A Expired - Fee Related JP3375656B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両用周囲監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3375656B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07274161A (ja) * | 1994-03-29 | 1995-10-20 | Toshiba Corp | 車両後方確認装置 |
| FR2753422B1 (fr) * | 1996-09-19 | 1998-10-09 | Renault Vehicules Ind | Dispositif de retrovision directe par camera pour vehicule |
| DE19950033B4 (de) † | 1999-10-16 | 2005-03-03 | Bayerische Motoren Werke Ag | Kameravorrichtung für Fahrzeuge |
| US7602413B2 (en) | 2002-10-18 | 2009-10-13 | Sony Corporation | Information processing system and method, information processing apparatus, image-capturing device and method, recording medium, and program |
| JP4218453B2 (ja) * | 2003-07-15 | 2009-02-04 | 株式会社デンソー | 車両用前方視界支援装置 |
| JP4929869B2 (ja) * | 2006-06-21 | 2012-05-09 | 三菱電機株式会社 | 車載運転支援カメラ装置 |
| JP5146482B2 (ja) * | 2010-03-29 | 2013-02-20 | 株式会社デンソー | 交錯点マップ作成装置および交錯点マップ作成装置用のプログラム |
| JP6166188B2 (ja) * | 2014-01-29 | 2017-07-19 | 京セラ株式会社 | 撮像システム、および撮像システムの制御方法 |
| JP6654544B2 (ja) * | 2016-10-21 | 2020-02-26 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | センサ制御装置 |
| CN113261270A (zh) * | 2018-12-26 | 2021-08-13 | 伟摩有限责任公司 | 近光照明模块 |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP04400092A patent/JP3375656B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05238314A (ja) | 1993-09-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |