JP2003146133A - 車両用周辺監視装置 - Google Patents
車両用周辺監視装置Info
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、車両用周辺監視装置に関し、運転
者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、
運転者が欲する車両周囲の状況を提供することを目的と
する。 【解決手段】 車両前部に前方に広がる領域を撮影する
フロントカメラ３２を配設し、車両左側部に側方および
前側方に広がる領域を撮影するサイドカメラ３４を配設
すると共に、車室内に運転者が視認可能な表示ディスプ
レイ４０を配設する。また、各種センサを用いて検出し
たステアリングホイールの舵角および車速に基づいて、
車両の向きの変化量、すなわち、偏向角θを検出する。
表示ディスプレイ４０へのサイドカメラ３４による側方
撮像画像の表示が開始された後、偏向角θが所定値に達
した場合に、表示ディスプレイ４０に表示される撮像画
像を、サイドカメラ３４による側方撮像画像からフロン
トカメラ３２による前方撮像画像へ切り替える。
者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、
運転者が欲する車両周囲の状況を提供することを目的と
する。 【解決手段】 車両前部に前方に広がる領域を撮影する
フロントカメラ３２を配設し、車両左側部に側方および
前側方に広がる領域を撮影するサイドカメラ３４を配設
すると共に、車室内に運転者が視認可能な表示ディスプ
レイ４０を配設する。また、各種センサを用いて検出し
たステアリングホイールの舵角および車速に基づいて、
車両の向きの変化量、すなわち、偏向角θを検出する。
表示ディスプレイ４０へのサイドカメラ３４による側方
撮像画像の表示が開始された後、偏向角θが所定値に達
した場合に、表示ディスプレイ４０に表示される撮像画
像を、サイドカメラ３４による側方撮像画像からフロン
トカメラ３２による前方撮像画像へ切り替える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用周辺監視装
置に係り、特に、車両周辺の監視を行ううえで好適な車
両用周辺監視装置に関する。
置に係り、特に、車両周辺の監視を行ううえで好適な車
両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特開２０００−１７２
９９６号公報に開示される如く、車両周囲の互いに異な
る領域が撮影されている複数の撮像画像を択一的に又は
合成して表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装
置が知られている。この装置は、車両前部および後部に
配置された複数のカメラを備えており、車両周囲の互い
に異なる領域が撮影された複数の撮像画像を取得し得
る。また、この装置は、運転者が操作可能なスイッチを
有している。
９９６号公報に開示される如く、車両周囲の互いに異な
る領域が撮影されている複数の撮像画像を択一的に又は
合成して表示ディスプレイに表示する車両用周辺監視装
置が知られている。この装置は、車両前部および後部に
配置された複数のカメラを備えており、車両周囲の互い
に異なる領域が撮影された複数の撮像画像を取得し得
る。また、この装置は、運転者が操作可能なスイッチを
有している。
【０００３】上記従来の装置において、運転者が例えば
車両を左方に寄せるための“左寄せ”スイッチを選択す
ると、表示ディスプレイには、左前方又は左後方が撮影
された撮像画像が表示される。また、運転者が“左寄
せ”スイッチを選択している状況下においてシフトレバ
ーを“Ｒ”レンジに操作すると、表示ディスプレイに
は、左前方の撮像画像と左後方の撮像画像とが合成され
た画像が表示される。このように、上記従来の車両用周
辺監視装置においては、運転者の望む領域が撮影された
撮像画像が表示ディスプレイに表示されるため、運転者
に障害物との接近の有無等を表示ディスプレイ上で認識
させることができ、運転者による安全走行を確保するこ
とができる。
車両を左方に寄せるための“左寄せ”スイッチを選択す
ると、表示ディスプレイには、左前方又は左後方が撮影
された撮像画像が表示される。また、運転者が“左寄
せ”スイッチを選択している状況下においてシフトレバ
ーを“Ｒ”レンジに操作すると、表示ディスプレイに
は、左前方の撮像画像と左後方の撮像画像とが合成され
た画像が表示される。このように、上記従来の車両用周
辺監視装置においては、運転者の望む領域が撮影された
撮像画像が表示ディスプレイに表示されるため、運転者
に障害物との接近の有無等を表示ディスプレイ上で認識
させることができ、運転者による安全走行を確保するこ
とができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の装置では、表示ディスプレイに表示される撮像画像
が、運転者によるスイッチ操作により選択された画像で
あるため、運転者が表示ディスプレイ上で適切に車両の
安全確認等を行ううえで操作負担が増大することとな
る。特に、車両が狭い道路へ左折又は右折進入する際に
は、旋回初期には巻き込み確認のため車両側方の撮像画
像を表示すると共に、旋回後期には車体前部の接触確認
のため車両コーナー前方の撮像画像を表示することが適
切であるが、上記従来の装置においてかかる表示を行う
ためには、運転者が旋回操作を行いつつ撮像画像の切り
替えのためのスイッチ操作を行う必要があるため、運転
者の操作負担が過大となってしまう。
来の装置では、表示ディスプレイに表示される撮像画像
が、運転者によるスイッチ操作により選択された画像で
あるため、運転者が表示ディスプレイ上で適切に車両の
安全確認等を行ううえで操作負担が増大することとな
る。特に、車両が狭い道路へ左折又は右折進入する際に
は、旋回初期には巻き込み確認のため車両側方の撮像画
像を表示すると共に、旋回後期には車体前部の接触確認
のため車両コーナー前方の撮像画像を表示することが適
切であるが、上記従来の装置においてかかる表示を行う
ためには、運転者が旋回操作を行いつつ撮像画像の切り
替えのためのスイッチ操作を行う必要があるため、運転
者の操作負担が過大となってしまう。
【０００５】一方、かかる不都合を解決するために、切
り替え前後の互いに異なる領域における撮像画像（上記
の例では、車両側方の撮像画像および車両コーナー前方
の撮像画像）を同時に表示ディスプレイに表示すること
が考えられる。しかしながら、かかる手法では、運転者
が車両周囲の状況を直感的に認識することができなくな
るため、運転者の視認性が低下し、適切な車両操作を行
い難くなる。
り替え前後の互いに異なる領域における撮像画像（上記
の例では、車両側方の撮像画像および車両コーナー前方
の撮像画像）を同時に表示ディスプレイに表示すること
が考えられる。しかしながら、かかる手法では、運転者
が車両周囲の状況を直感的に認識することができなくな
るため、運転者の視認性が低下し、適切な車両操作を行
い難くなる。
【０００６】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招
くことなく、運転者が欲する車両周囲の状況を提供する
ことが可能な車両用周辺監視装置を提供することを目的
とする。
であり、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招
くことなく、運転者が欲する車両周囲の状況を提供する
ことが可能な車両用周辺監視装置を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、車両前方が撮影されている前方撮像画
像および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一
的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画
像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、車両
の偏向角が所定値に達したか否かを判別する偏向角判別
手段を備え、前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が
前記表示ディスプレイに表示されている状況下において
前記偏向角判別手段により前記偏向角が前記所定値に達
したと判別された場合に、該表示ディスプレイに表示さ
れる撮像画像を、該側方撮像画像から前記前方撮像画像
へ切り替える車両用周辺監視装置により達成される。
に記載する如く、車両前方が撮影されている前方撮像画
像および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一
的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画
像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、車両
の偏向角が所定値に達したか否かを判別する偏向角判別
手段を備え、前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が
前記表示ディスプレイに表示されている状況下において
前記偏向角判別手段により前記偏向角が前記所定値に達
したと判別された場合に、該表示ディスプレイに表示さ
れる撮像画像を、該側方撮像画像から前記前方撮像画像
へ切り替える車両用周辺監視装置により達成される。
【０００８】請求項１記載の発明において、表示ディス
プレイに側方撮像画像が表示されている状況下で車両の
偏向角が所定値に達した場合、表示ディスプレイに表示
される撮像画像は、側方撮像画像から前方撮像画像へ切
り替わる。すなわち、旋回初期に側方撮像画像が表示さ
れた後、その旋回がある程度継続した場合に前方撮像画
像が表示される。かかる構成によれば、例えば運転者が
車両を狭い道路へ右折又は左折進入させる過程で、運転
者にその初期に巻き込み確認等のため車両側方の状況を
提供しつつ、その後期に狭路の側壁と車両との隙間を確
認のため車両前方の状況を提供することができる。従っ
て、本発明によれば、旋回時に、運転者の操作負担の増
大及び視認性の低下を招くことなく、運転者の欲する車
両周囲の状況を提供し、注意を喚起することができる。
プレイに側方撮像画像が表示されている状況下で車両の
偏向角が所定値に達した場合、表示ディスプレイに表示
される撮像画像は、側方撮像画像から前方撮像画像へ切
り替わる。すなわち、旋回初期に側方撮像画像が表示さ
れた後、その旋回がある程度継続した場合に前方撮像画
像が表示される。かかる構成によれば、例えば運転者が
車両を狭い道路へ右折又は左折進入させる過程で、運転
者にその初期に巻き込み確認等のため車両側方の状況を
提供しつつ、その後期に狭路の側壁と車両との隙間を確
認のため車両前方の状況を提供することができる。従っ
て、本発明によれば、旋回時に、運転者の操作負担の増
大及び視認性の低下を招くことなく、運転者の欲する車
両周囲の状況を提供し、注意を喚起することができる。
【０００９】尚、本発明において、「側方撮像画像」に
は、車両側方が映し出された画像と共に、車両側部から
車両前方へ至る連続した領域が映し出された画像が含ま
れる。
は、車両側方が映し出された画像と共に、車両側部から
車両前方へ至る連続した領域が映し出された画像が含ま
れる。
【００１０】この場合、請求項２に記載する如く、請求
項１記載の車両用周辺監視装置において、前記偏向角判
別手段は、前記側方撮像画像の前記表示ディスプレイへ
の表示が開始された時点における車両状態を基準として
前記偏向角が前記所定値に達したか否かを判別すること
とすれば、側方撮像画像と前方撮像画像との切り替えタ
イミングを、車両が障害物等に接触する可能性の高いタ
イミングに適切に設定することができる。
項１記載の車両用周辺監視装置において、前記偏向角判
別手段は、前記側方撮像画像の前記表示ディスプレイへ
の表示が開始された時点における車両状態を基準として
前記偏向角が前記所定値に達したか否かを判別すること
とすれば、側方撮像画像と前方撮像画像との切り替えタ
イミングを、車両が障害物等に接触する可能性の高いタ
イミングに適切に設定することができる。
【００１１】尚、請求項３に記載する如く、請求項１又
は２記載の車両用周辺監視装置において、前記偏向角判
別手段は、車両に生じたヨー角に基づいて前記偏向角が
前記所定値に達したか否かを判別することとしてもよ
い。
は２記載の車両用周辺監視装置において、前記偏向角判
別手段は、車両に生じたヨー角に基づいて前記偏向角が
前記所定値に達したか否かを判別することとしてもよ
い。
【００１２】また、請求項４に記載する如く、請求項１
又は２記載の車両用周辺監視装置において、前記偏向角
判別手段は、車両に生じた舵角と走行距離との関係に基
づいて前記偏向角が前記所定値に達したか否かを判別す
ることとしてもよい。
又は２記載の車両用周辺監視装置において、前記偏向角
判別手段は、車両に生じた舵角と走行距離との関係に基
づいて前記偏向角が前記所定値に達したか否かを判別す
ることとしてもよい。
【００１３】車両は、ある値以上の舵角を維持しつつあ
る程度の距離を走行すれば、初期の状態を基準としてあ
る角度以上に偏向する。従って、この場合、請求項５に
記載する如く、請求項４記載の車両用周辺監視装置にお
いて、前記偏向角判別手段は、前記舵角が所定角以上で
ある状態が車両が所定距離だけ走行する間継続した場合
に、前記偏向角が前記所定値に達したと判別することと
してもよい。
る程度の距離を走行すれば、初期の状態を基準としてあ
る角度以上に偏向する。従って、この場合、請求項５に
記載する如く、請求項４記載の車両用周辺監視装置にお
いて、前記偏向角判別手段は、前記舵角が所定角以上で
ある状態が車両が所定距離だけ走行する間継続した場合
に、前記偏向角が前記所定値に達したと判別することと
してもよい。
【００１４】ところで、前方撮像画像や側方撮像画像が
表示ディスプレイに表示される際に、その画像に車両が
移動すると予想される予想移動軌跡が重畳表示されれ
ば、操作負担の増大を招くことなく、運転者に表示ディ
スプレイ上で車両と障害物等との位置関係を把握させる
ことができる。
表示ディスプレイに表示される際に、その画像に車両が
移動すると予想される予想移動軌跡が重畳表示されれ
ば、操作負担の増大を招くことなく、運転者に表示ディ
スプレイ上で車両と障害物等との位置関係を把握させる
ことができる。
【００１５】従って、請求項６に記載する如く、請求項
１乃至５の何れか一項記載の車両用周辺監視装置におい
て、前記画像表示手段は、前記前方撮像画像が前記側方
撮像画像から切り替わって前記表示ディスプレイに表示
される際に、該表示ディスプレイに車両が移動すると予
想される予想移動軌跡を重畳表示することとしてもよ
い。
１乃至５の何れか一項記載の車両用周辺監視装置におい
て、前記画像表示手段は、前記前方撮像画像が前記側方
撮像画像から切り替わって前記表示ディスプレイに表示
される際に、該表示ディスプレイに車両が移動すると予
想される予想移動軌跡を重畳表示することとしてもよ
い。
【００１６】この場合、請求項７に記載する如く、請求
項６記載の車両用周辺監視装置において、前記予想移動
軌跡は、車両の外輪が移動すると予想される外輪予想軌
跡であることとしてもよい。
項６記載の車両用周辺監視装置において、前記予想移動
軌跡は、車両の外輪が移動すると予想される外輪予想軌
跡であることとしてもよい。
【００１７】また、請求項８に記載する如く、請求項１
乃至７の何れか一項記載の車両用周辺監視装置におい
て、前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示
ディスプレイに表示される際に、該表示ディスプレイに
車両が移動すると予想される予想移動軌跡を重畳表示す
ることとしてもよい。
乃至７の何れか一項記載の車両用周辺監視装置におい
て、前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示
ディスプレイに表示される際に、該表示ディスプレイに
車両が移動すると予想される予想移動軌跡を重畳表示す
ることとしてもよい。
【００１８】この場合、請求項９に記載する如く、請求
項８記載の車両用周辺監視装置において、前記予想移動
軌跡は、車両の内輪が移動すると予想される内輪予想軌
跡であることとしてもよい。
項８記載の車両用周辺監視装置において、前記予想移動
軌跡は、車両の内輪が移動すると予想される内輪予想軌
跡であることとしてもよい。
【００１９】尚、請求項１０に記載する如く、請求項１
乃至９の何れか一項記載の車両用周辺監視装置におい
て、前記側方撮像画像は、車両の運転席側と反対側の車
両側方が撮影されている画像であることとすれば、運転
席側の車両側方に比べて運転者にとって死角の多い運転
席側と反対側の車両側方の状況を運転者に提供すること
ができる。
乃至９の何れか一項記載の車両用周辺監視装置におい
て、前記側方撮像画像は、車両の運転席側と反対側の車
両側方が撮影されている画像であることとすれば、運転
席側の車両側方に比べて運転者にとって死角の多い運転
席側と反対側の車両側方の状況を運転者に提供すること
ができる。
【００２０】また、請求項１１に記載する如く、請求項
１乃至１０の何れか一項記載の車両用周辺監視装置にお
いて、車両前部に配設されると共に、車両前方に光軸が
指向され、車両前方を撮影する第１のカメラと、車両側
部に配設されると共に、車両側方に光軸が指向され、車
両側方を撮影する第２のカメラと、を備え、前記画像表
示手段は、前記第１のカメラによる前方撮像画像および
前記第２のカメラによる側方撮像画像を択一的に前記表
示ディスプレイに表示することとしてもよい。
１乃至１０の何れか一項記載の車両用周辺監視装置にお
いて、車両前部に配設されると共に、車両前方に光軸が
指向され、車両前方を撮影する第１のカメラと、車両側
部に配設されると共に、車両側方に光軸が指向され、車
両側方を撮影する第２のカメラと、を備え、前記画像表
示手段は、前記第１のカメラによる前方撮像画像および
前記第２のカメラによる側方撮像画像を択一的に前記表
示ディスプレイに表示することとしてもよい。
【００２１】また、上記の目的は、請求項１２に記載す
る如く、車両側方が撮影されている側方撮像画像を、運
転者が視認可能な表示ディスプレイに表示し得る画像表
示手段を備える車両用周辺監視装置であって、車両の舵
角を検出する舵角検出手段を備え、前記画像表示手段
は、前記舵角検出手段により検出される前記舵角が第１
の角度に達した場合に前記側方撮像画像を前記表示ディ
スプレイに表示すると共に、前記舵角が前記第１の角度
よりも大きな第２の角度に達した後に該第２の角度を下
回った場合に該側方撮像画像の該表示ディスプレイへの
表示を中止する車両用周辺監視装置により達成される。
る如く、車両側方が撮影されている側方撮像画像を、運
転者が視認可能な表示ディスプレイに表示し得る画像表
示手段を備える車両用周辺監視装置であって、車両の舵
角を検出する舵角検出手段を備え、前記画像表示手段
は、前記舵角検出手段により検出される前記舵角が第１
の角度に達した場合に前記側方撮像画像を前記表示ディ
スプレイに表示すると共に、前記舵角が前記第１の角度
よりも大きな第２の角度に達した後に該第２の角度を下
回った場合に該側方撮像画像の該表示ディスプレイへの
表示を中止する車両用周辺監視装置により達成される。
【００２２】請求項１２記載の発明において、車両の舵
角が第１の角度に達した場合、表示ディスプレイに側方
撮像画像が表示される。このため、運転者の操作負担の
増大及び視認性の低下を招くことなく、車両が旋回進行
する方向の撮像画像を予め早いタイミングで運転者に提
供できる。また、車両の舵角が第１の角度よりも大きな
第２の角度に達した後に第２の角度を下回った場合、側
方撮像画像の表示は中止される。舵角が一旦大きくなっ
た後に小さくなる場合は、車両が旋回状態から直進状態
へ移行すると判断できるので、車両側方を監視すべき要
求は低くなる。従って、本発明によれば、旋回時に早い
タイミングでかつ必要な期間だけ運転者に車両側方の状
況を提供することができる。
角が第１の角度に達した場合、表示ディスプレイに側方
撮像画像が表示される。このため、運転者の操作負担の
増大及び視認性の低下を招くことなく、車両が旋回進行
する方向の撮像画像を予め早いタイミングで運転者に提
供できる。また、車両の舵角が第１の角度よりも大きな
第２の角度に達した後に第２の角度を下回った場合、側
方撮像画像の表示は中止される。舵角が一旦大きくなっ
た後に小さくなる場合は、車両が旋回状態から直進状態
へ移行すると判断できるので、車両側方を監視すべき要
求は低くなる。従って、本発明によれば、旋回時に早い
タイミングでかつ必要な期間だけ運転者に車両側方の状
況を提供することができる。
【００２３】尚、本発明において、「車両の舵角」に
は、車輪に現に生じている舵角、及び、運転者が操作す
るステアリングホイールに現に生じている舵角の何れも
含まれる。
は、車輪に現に生じている舵角、及び、運転者が操作す
るステアリングホイールに現に生じている舵角の何れも
含まれる。
【００２４】この場合、請求項１３に記載する如く、請
求項１２記載の車両用周辺監視装置において、前記画像
表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイ
に表示される状態が所定時間継続した場合にも、該表示
を中止することとすれば、運転者に操作負担を強いるこ
となく、車両の舵角が第１の角度に達した後に第２の角
度に達しないことに起因する側方撮像画像の表示が継続
される事態を回避することができる。
求項１２記載の車両用周辺監視装置において、前記画像
表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイ
に表示される状態が所定時間継続した場合にも、該表示
を中止することとすれば、運転者に操作負担を強いるこ
となく、車両の舵角が第１の角度に達した後に第２の角
度に達しないことに起因する側方撮像画像の表示が継続
される事態を回避することができる。
【００２５】尚、この場合、請求項１４に記載する如
く、請求項１２又は１３記載の車両用周辺監視装置にお
いて、前記画像表示手段は、前記側方撮像画像および車
両前方が撮影されている前方撮像画像を択一的に前記表
示ディスプレイに表示すると共に、前記側方撮像画像の
前記表示ディスプレイへの表示を中止した場合に前記前
方撮像画像を該表示ディスプレイに表示することとすれ
ば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くこ
となく、車両が旋回進行する方向の撮像画像を予め早い
タイミングで運転者に提供しつつ、その旋回後期に車両
が直進進行する方向の撮像画像を予め早いタイミングで
運転者に提供することができる。
く、請求項１２又は１３記載の車両用周辺監視装置にお
いて、前記画像表示手段は、前記側方撮像画像および車
両前方が撮影されている前方撮像画像を択一的に前記表
示ディスプレイに表示すると共に、前記側方撮像画像の
前記表示ディスプレイへの表示を中止した場合に前記前
方撮像画像を該表示ディスプレイに表示することとすれ
ば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くこ
となく、車両が旋回進行する方向の撮像画像を予め早い
タイミングで運転者に提供しつつ、その旋回後期に車両
が直進進行する方向の撮像画像を予め早いタイミングで
運転者に提供することができる。
【００２６】また、上記の目的は、請求項１５に記載す
る如く、車両前方が撮影されている前方撮像画像および
車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一的に運転
者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画像表示手
段を備える車両用周辺監視装置であって、前記画像表示
手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイに表
示されている状況下、所定の期間が経過した際に、一時
的に前記前方撮像画像を該表示ディスプレイに表示する
車両用周辺監視装置により達成される。
る如く、車両前方が撮影されている前方撮像画像および
車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一的に運転
者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画像表示手
段を備える車両用周辺監視装置であって、前記画像表示
手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディスプレイに表
示されている状況下、所定の期間が経過した際に、一時
的に前記前方撮像画像を該表示ディスプレイに表示する
車両用周辺監視装置により達成される。
【００２７】請求項１５記載の発明において、表示ディ
スプレイに側方撮像画像が表示されている状況下、所定
の期間が経過した際に、一時的に前方撮像画像が表示デ
ィスプレイに表示される。かかる構成によれば、運転者
の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、運
転者に車両側方の状況を提供しつつ、一時的に車両前方
の状況を提供することができる。従って、運転者に車両
前方への注意をも喚起することで、車両側方へ運転者の
意識が集中するのを回避させることができる。
スプレイに側方撮像画像が表示されている状況下、所定
の期間が経過した際に、一時的に前方撮像画像が表示デ
ィスプレイに表示される。かかる構成によれば、運転者
の操作負担の増大及び視認性の低下を招くことなく、運
転者に車両側方の状況を提供しつつ、一時的に車両前方
の状況を提供することができる。従って、運転者に車両
前方への注意をも喚起することで、車両側方へ運転者の
意識が集中するのを回避させることができる。
【００２８】また、上記の目的は、請求項１６に記載す
る如く、車両側方が撮影されている側方撮像画像を、運
転者が視認可能な表示ディスプレイに表示し得る画像表
示手段を備える車両用周辺監視装置であって、車両の発
進準備が完了したか否かを判別する発進準備判別手段
と、車両の舵角が所定値以上であるか否かを判別する舵
角判別手段と、を備え、前記画像表示手段は、前記発進
準備判別手段により前記発進準備が完了したと判別さ
れ、かつ、前記舵角判別手段により前記舵角が前記所定
値以上であると判別された場合に、一時的に前記側方撮
像画像を前記表示ディスプレイに表示する車両用周辺監
視装置により達成される。
る如く、車両側方が撮影されている側方撮像画像を、運
転者が視認可能な表示ディスプレイに表示し得る画像表
示手段を備える車両用周辺監視装置であって、車両の発
進準備が完了したか否かを判別する発進準備判別手段
と、車両の舵角が所定値以上であるか否かを判別する舵
角判別手段と、を備え、前記画像表示手段は、前記発進
準備判別手段により前記発進準備が完了したと判別さ
れ、かつ、前記舵角判別手段により前記舵角が前記所定
値以上であると判別された場合に、一時的に前記側方撮
像画像を前記表示ディスプレイに表示する車両用周辺監
視装置により達成される。
【００２９】請求項１６記載の発明において、車両の発
進準備が完了しかつ舵角が所定値以上である場合に、一
時的に側方撮像画像が表示ディスプレイに表示される。
かかる構成によれば、運転者の操作負担の増大及び視認
性の低下を招くことなく、舵角が大きい発進時に、死角
領域である車両側方の状況を運転者に提供することがで
きる。従って、運転者に死角領域への注意を喚起するこ
とで、車両周囲の安全を確認させることができる。
進準備が完了しかつ舵角が所定値以上である場合に、一
時的に側方撮像画像が表示ディスプレイに表示される。
かかる構成によれば、運転者の操作負担の増大及び視認
性の低下を招くことなく、舵角が大きい発進時に、死角
領域である車両側方の状況を運転者に提供することがで
きる。従って、運転者に死角領域への注意を喚起するこ
とで、車両周囲の安全を確認させることができる。
【００３０】また、上記の目的は、請求項１７に記載す
る如く、車両前方又は車両後方が撮影されている進行方
向撮像画像および車両側方が撮影されている側方撮像画
像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表
示する画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であっ
て、車両の発進準備が完了したか否かを判別する発進準
備判別手段を備え、前記画像表示手段は、前記発進準備
判別手段により前記発進準備が完了したと判別された場
合に、前記進行方向撮像画像および前記側方撮像画像を
所定の順序で一時的に前記表示ディスプレイに表示する
車両用周辺監視装置により達成される。
る如く、車両前方又は車両後方が撮影されている進行方
向撮像画像および車両側方が撮影されている側方撮像画
像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表
示する画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であっ
て、車両の発進準備が完了したか否かを判別する発進準
備判別手段を備え、前記画像表示手段は、前記発進準備
判別手段により前記発進準備が完了したと判別された場
合に、前記進行方向撮像画像および前記側方撮像画像を
所定の順序で一時的に前記表示ディスプレイに表示する
車両用周辺監視装置により達成される。
【００３１】請求項１７記載の発明において、車両の発
進準備が完了した場合に、進行方向撮像画像および側方
撮像画像が所定の順序で一時的に表示ディスプレイに表
示される。かかる構成によれば、運転者の操作負担の増
大及び視認性の低下を招くことなく、発進時に車両周囲
の状況を一通り運転者に提供することができる。従っ
て、運転者に死角領域への注意を喚起することで、車両
周囲の安全を確認させることができる。
進準備が完了した場合に、進行方向撮像画像および側方
撮像画像が所定の順序で一時的に表示ディスプレイに表
示される。かかる構成によれば、運転者の操作負担の増
大及び視認性の低下を招くことなく、発進時に車両周囲
の状況を一通り運転者に提供することができる。従っ
て、運転者に死角領域への注意を喚起することで、車両
周囲の安全を確認させることができる。
【００３２】この場合、請求項１８に記載する如く、請
求項１６又は１７記載の車両用周辺監視装置において、
前記発進準備判別手段は、車両のシフトポジションが非
駆動位置から駆動位置へ移行した場合、又は、前進若し
くは後進の一方の駆動位置から後進若しくは前進の他方
の駆動位置へ移行した場合に、車両の発進準備が完了し
たと判別することとしてもよい。
求項１６又は１７記載の車両用周辺監視装置において、
前記発進準備判別手段は、車両のシフトポジションが非
駆動位置から駆動位置へ移行した場合、又は、前進若し
くは後進の一方の駆動位置から後進若しくは前進の他方
の駆動位置へ移行した場合に、車両の発進準備が完了し
たと判別することとしてもよい。
【００３３】また、請求項１９に記載する如く、請求項
１６乃至１８の何れか一項記載の車両用周辺監視装置に
おいて、前記発進準備判別手段は、車両が停止しかつブ
レーキ操作がなされている場合に、車両の発進準備が完
了したと判別することとしてもよい。
１６乃至１８の何れか一項記載の車両用周辺監視装置に
おいて、前記発進準備判別手段は、車両が停止しかつブ
レーキ操作がなされている場合に、車両の発進準備が完
了したと判別することとしてもよい。
【００３４】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１実施例であ
る車両用周辺監視装置２０のシステム構成図を示す。本
実施例において、車両用周辺監視装置２０が搭載される
車両は、運転者によるステアリング操作に従って転舵す
る転舵輪としての前輪と、非転舵輪としての後輪とを有
している。車両用周辺監視装置２０は、モニタ用電子制
御コンピュータ（以下、単にコンピュータと称す）２２
を備えており、コンピュータ２２により制御される。
る車両用周辺監視装置２０のシステム構成図を示す。本
実施例において、車両用周辺監視装置２０が搭載される
車両は、運転者によるステアリング操作に従って転舵す
る転舵輪としての前輪と、非転舵輪としての後輪とを有
している。車両用周辺監視装置２０は、モニタ用電子制
御コンピュータ（以下、単にコンピュータと称す）２２
を備えており、コンピュータ２２により制御される。
【００３５】コンピュータ２２には、シフト位置センサ
２４、舵角センサ２６、及び、車速センサ２８が接続さ
れている。シフト位置センサ２４は、運転者が操作する
変速機レバーの位置に応じた信号を出力する。舵角セン
サ２６は、運転者が操作するステアリングホイールの舵
角δに応じた信号を出力する。また、車速センサ２８
は、車速ＳＰＤに応じた周期でパルス信号を発生する。
シフト位置センサ２４の出力信号、舵角センサ２６の出
力信号、及び、車速センサ２８の出力信号は、それぞれ
コンピュータ２２に供給されている。
２４、舵角センサ２６、及び、車速センサ２８が接続さ
れている。シフト位置センサ２４は、運転者が操作する
変速機レバーの位置に応じた信号を出力する。舵角セン
サ２６は、運転者が操作するステアリングホイールの舵
角δに応じた信号を出力する。また、車速センサ２８
は、車速ＳＰＤに応じた周期でパルス信号を発生する。
シフト位置センサ２４の出力信号、舵角センサ２６の出
力信号、及び、車速センサ２８の出力信号は、それぞれ
コンピュータ２２に供給されている。
【００３６】コンピュータ２２は、シフト位置センサ２
４の出力信号に基づいて変速機レバーの位置を検出し、
舵角センサ２６の出力信号に基づいて舵角δを検出する
と共に、車速センサ２８の出力信号に基づいて車速ＳＰ
Ｄを検出する。尚、ステアリングホイールが左方向（す
なわち、反時計回り方向）に操作されている場合の舵角
δを正値とし、ステアリングホイールが右方向（すなわ
ち、時計回り方向）に操作されている場合の舵角δを負
値とする。
４の出力信号に基づいて変速機レバーの位置を検出し、
舵角センサ２６の出力信号に基づいて舵角δを検出する
と共に、車速センサ２８の出力信号に基づいて車速ＳＰ
Ｄを検出する。尚、ステアリングホイールが左方向（す
なわち、反時計回り方向）に操作されている場合の舵角
δを正値とし、ステアリングホイールが右方向（すなわ
ち、時計回り方向）に操作されている場合の舵角δを負
値とする。
【００３７】コンピュータ２２は、変速機レバーの位置
に基づいて、車輪と動力とが連結状態にあるか（すなわ
ち、車両が駆動状態にあるか）或いは車輪と動力とが非
連結状態にあるか（すなわち、車両が非駆動状態にある
か）否かを判別すると共に、車両が連結状態にある場合
には更に車両が前進する状態にあるか或いは後進する状
態にあるか否かを判別する。また、コンピュータ２２
は、舵角δ及び車速ＳＰＤに基づいて、車両に生じてい
る旋回半径を推定すると共に、基準位置からの自車位置
を検出し、車両の向きの変化量（すなわち、偏向角θ）
を検出する。尚、車両が基準から左方向（すなわち、反
時計回り方向）に向いている場合の偏向角θを正値と
し、基準から右方向（すなわち、時計回り方向）に向い
ている場合の偏向角θを負値とする。コンピュータ２２
は、また、舵角δに基づいて推定した旋回半径に基づい
て、車両が前進や後進する際に移動すると予想される予
想移動軌跡（誘導路）を演算する。
に基づいて、車輪と動力とが連結状態にあるか（すなわ
ち、車両が駆動状態にあるか）或いは車輪と動力とが非
連結状態にあるか（すなわち、車両が非駆動状態にある
か）否かを判別すると共に、車両が連結状態にある場合
には更に車両が前進する状態にあるか或いは後進する状
態にあるか否かを判別する。また、コンピュータ２２
は、舵角δ及び車速ＳＰＤに基づいて、車両に生じてい
る旋回半径を推定すると共に、基準位置からの自車位置
を検出し、車両の向きの変化量（すなわち、偏向角θ）
を検出する。尚、車両が基準から左方向（すなわち、反
時計回り方向）に向いている場合の偏向角θを正値と
し、基準から右方向（すなわち、時計回り方向）に向い
ている場合の偏向角θを負値とする。コンピュータ２２
は、また、舵角δに基づいて推定した旋回半径に基づい
て、車両が前進や後進する際に移動すると予想される予
想移動軌跡（誘導路）を演算する。
【００３８】コンピュータ２２には、車両後部のドア中
央に配設されたバックカメラ３０、車両前部のグリル中
央に配設されたフロントカメラ３２、及び、車両の運転
席側とは反対側の側部（例えば、ドアミラーステー）に
配設されたサイドカメラ３４が接続されている。尚、バ
ックカメラ３０およびフロントカメラ３２を車両後部ま
たは車両前部のバンパ等に配設することとしてもよく、
また、サイドカメラ３４をドアミラーステー以外の側部
に配設することとしてもよい。
央に配設されたバックカメラ３０、車両前部のグリル中
央に配設されたフロントカメラ３２、及び、車両の運転
席側とは反対側の側部（例えば、ドアミラーステー）に
配設されたサイドカメラ３４が接続されている。尚、バ
ックカメラ３０およびフロントカメラ３２を車両後部ま
たは車両前部のバンパ等に配設することとしてもよく、
また、サイドカメラ３４をドアミラーステー以外の側部
に配設することとしてもよい。
【００３９】図２は、本実施例における各カメラ３０〜
３４の撮影領域を表した図を示す。尚、図２において、
各カメラ３０〜３４の撮影領域を斜線で示している。図
２に示す如く、バックカメラ３０は、車両後部から後方
に指向された光軸を有し、その後方に広がる運転者の死
角領域を含む所定領域を撮影する。フロントカメラ３２
は、車両前部から前方に指向された光軸を有し、その前
方に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影す
る。また、サイドカメラ３４は、車両側部から側方およ
び前側方に指向された光軸を有し、その方向に広がる運
転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。各カメラ３
０〜３４の撮影した画像（以下では、それぞれ、後方撮
像画像、前方撮像画像、及び側方撮像画像と称す）は、
それぞれ、コンピュータ２２に供給されている。
３４の撮影領域を表した図を示す。尚、図２において、
各カメラ３０〜３４の撮影領域を斜線で示している。図
２に示す如く、バックカメラ３０は、車両後部から後方
に指向された光軸を有し、その後方に広がる運転者の死
角領域を含む所定領域を撮影する。フロントカメラ３２
は、車両前部から前方に指向された光軸を有し、その前
方に広がる運転者の死角領域を含む所定領域を撮影す
る。また、サイドカメラ３４は、車両側部から側方およ
び前側方に指向された光軸を有し、その方向に広がる運
転者の死角領域を含む所定領域を撮影する。各カメラ３
０〜３４の撮影した画像（以下では、それぞれ、後方撮
像画像、前方撮像画像、及び側方撮像画像と称す）は、
それぞれ、コンピュータ２２に供給されている。
【００４０】図１に示す如く、コンピュータ２２には、
表示ディスプレイ４０が接続されている。表示ディスプ
レイ４０は、運転者が視認可能となるように車室内のコ
ンソール等に配設されている。コンピュータ２２は、後
に詳述する規則に従って、バックカメラ３０による後方
撮像画像、フロントカメラ３２による前方撮像画像、及
び、サイドカメラ３４による側方撮像画像のうち一の撮
像画像を選択し、その撮像画像が表示ディスプレイ４０
に表示されるように表示ディスプレイ４０を駆動する。
表示ディスプレイ４０が接続されている。表示ディスプ
レイ４０は、運転者が視認可能となるように車室内のコ
ンソール等に配設されている。コンピュータ２２は、後
に詳述する規則に従って、バックカメラ３０による後方
撮像画像、フロントカメラ３２による前方撮像画像、及
び、サイドカメラ３４による側方撮像画像のうち一の撮
像画像を選択し、その撮像画像が表示ディスプレイ４０
に表示されるように表示ディスプレイ４０を駆動する。
【００４１】コンピュータ２２には、また、バックカメ
ラ要求スイッチ５０、フロントカメラ要求スイッチ５
２、及び、サイドカメラ要求スイッチ５４が接続されて
いる。以下、バックカメラ要求スイッチ５０、フロント
カメラ要求スイッチ５２、及び、サイドカメラ要求スイ
ッチ５４を総称する場合は、単に要求スイッチ５０〜５
４と称す。要求スイッチ５０〜５４は、運転者が操作可
能となるように車室内のコンソール等に配設されてい
る。尚、各要求スイッチ５０〜５４は、例えば表示ディ
スプレイ４０の画面上にタッチパネル式に現れるものと
してもよい。
ラ要求スイッチ５０、フロントカメラ要求スイッチ５
２、及び、サイドカメラ要求スイッチ５４が接続されて
いる。以下、バックカメラ要求スイッチ５０、フロント
カメラ要求スイッチ５２、及び、サイドカメラ要求スイ
ッチ５４を総称する場合は、単に要求スイッチ５０〜５
４と称す。要求スイッチ５０〜５４は、運転者が操作可
能となるように車室内のコンソール等に配設されてい
る。尚、各要求スイッチ５０〜５４は、例えば表示ディ
スプレイ４０の画面上にタッチパネル式に現れるものと
してもよい。
【００４２】バックカメラ要求スイッチ５０は、運転者
が表示ディスプレイ４０にバックカメラ３０による後方
撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出
力するスイッチである。フロントカメラ要求スイッチ５
２は、運転者が表示ディスプレイ４０にフロントカメラ
３２による前方撮像画像の表示を要求しているか否かに
応じた信号を出力するスイッチである。また、サイドカ
メラ要求スイッチ５４は、運転者が表示ディスプレイ４
０にサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示を要求
しているか否かに応じた信号を出力するスイッチであ
る。各要求スイッチ５０〜５４の出力信号は、それぞれ
コンピュータ２２に供給されている。コンピュータ２２
は、各要求スイッチ５０〜５４の出力信号に基づいて、
運転者が表示ディスプレイ４０に表示を要求する撮像画
像を特定する。
が表示ディスプレイ４０にバックカメラ３０による後方
撮像画像の表示を要求しているか否かに応じた信号を出
力するスイッチである。フロントカメラ要求スイッチ５
２は、運転者が表示ディスプレイ４０にフロントカメラ
３２による前方撮像画像の表示を要求しているか否かに
応じた信号を出力するスイッチである。また、サイドカ
メラ要求スイッチ５４は、運転者が表示ディスプレイ４
０にサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示を要求
しているか否かに応じた信号を出力するスイッチであ
る。各要求スイッチ５０〜５４の出力信号は、それぞれ
コンピュータ２２に供給されている。コンピュータ２２
は、各要求スイッチ５０〜５４の出力信号に基づいて、
運転者が表示ディスプレイ４０に表示を要求する撮像画
像を特定する。
【００４３】コンピュータ２２は、タイマ５８を内蔵し
ている。タイマ５８は、要求スイッチ５０〜５４により
或いは後述の如く車両の状態が所定の条件を満たすこと
により表示ディスプレイ４０への撮像画像の表示が開始
された後の時間（一のカメラによる撮像画像から他のカ
メラによる撮像画像へ切り替わってからの時間も含む）
を計数するタイマである。コンピュータ２２は、タイマ
５８の計数値に基づいて後述の如く所定の処理を実行す
る。
ている。タイマ５８は、要求スイッチ５０〜５４により
或いは後述の如く車両の状態が所定の条件を満たすこと
により表示ディスプレイ４０への撮像画像の表示が開始
された後の時間（一のカメラによる撮像画像から他のカ
メラによる撮像画像へ切り替わってからの時間も含む）
を計数するタイマである。コンピュータ２２は、タイマ
５８の計数値に基づいて後述の如く所定の処理を実行す
る。
【００４４】次に、本実施例の車両用周辺監視装置２０
の動作について説明する。
の動作について説明する。
【００４５】本実施例において、コンピュータ２２は、
原則として、バックカメラ要求スイッチ５０、フロント
カメラ要求スイッチ５２、及びサイドカメラ要求スイッ
チ５４の出力信号に基づいて特定した運転者が要求する
撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示させる。尚、表
示ディスプレイ４０に後方撮像画像が表示される際は、
その画像は、運転者の視認性を向上させるべく、バック
カメラ３０が現に撮影した画像と左右反対の画像とな
る。
原則として、バックカメラ要求スイッチ５０、フロント
カメラ要求スイッチ５２、及びサイドカメラ要求スイッ
チ５４の出力信号に基づいて特定した運転者が要求する
撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示させる。尚、表
示ディスプレイ４０に後方撮像画像が表示される際は、
その画像は、運転者の視認性を向上させるべく、バック
カメラ３０が現に撮影した画像と左右反対の画像とな
る。
【００４６】上述の如く、本実施例において、車両は、
前輪を転舵輪としかつ後輪を非転舵輪とする車両である
ため、車両が前進しつつ旋回する場合および後進しつつ
旋回する場合の何れの場合にも、旋回内側の後輪が車輪
のうちで最も内側を通って（最小半径で）移動すると共
に、旋回外側の前輪が車輪のうちで最も外側を通って
（最大半径で）移動する。この点、運転者の車両操作の
支援を行ううえでは、最小半径で移動する旋回内側の後
輪が実際に通過すると予想される軌跡（以下、内輪予想
軌跡と称す）と、最大半径で移動する旋回外側の前輪が
実際に通過すると予想される軌跡（以下、外輪予想軌跡
と称す）を、カメラ３０〜３４による撮像画像が表示さ
れている表示ディスプレイ４０に重畳表示することが適
切である。
前輪を転舵輪としかつ後輪を非転舵輪とする車両である
ため、車両が前進しつつ旋回する場合および後進しつつ
旋回する場合の何れの場合にも、旋回内側の後輪が車輪
のうちで最も内側を通って（最小半径で）移動すると共
に、旋回外側の前輪が車輪のうちで最も外側を通って
（最大半径で）移動する。この点、運転者の車両操作の
支援を行ううえでは、最小半径で移動する旋回内側の後
輪が実際に通過すると予想される軌跡（以下、内輪予想
軌跡と称す）と、最大半径で移動する旋回外側の前輪が
実際に通過すると予想される軌跡（以下、外輪予想軌跡
と称す）を、カメラ３０〜３４による撮像画像が表示さ
れている表示ディスプレイ４０に重畳表示することが適
切である。
【００４７】そこで、本実施例において、コンピュータ
２２は、旋回半径に基づいて内輪予想軌跡Ｘおよび外輪
予想軌跡Ｙを演算すると共に、カメラ３０〜３４による
撮像画像が表示されている表示ディスプレイ４０に、演
算した内輪予想軌跡Ｘおよび外輪予想軌跡Ｙをその撮像
画像に合致させて重畳表示させる。尚、この際、コンピ
ュータ２２は、カメラ３０〜３４と車体との位置関係か
ら定まる車両の車幅を表す延長線（以下、車幅延長線と
称す）Ｚも表示ディスプレイ４０に重畳表示させること
としてもよい。この場合には、内輪予想軌跡Ｘおよび外
輪予想軌跡Ｙと車幅延長線Ｚとを、表示ディスプレイ４
０上で形状や彩色等が互いに異なるように表示させる。
２２は、旋回半径に基づいて内輪予想軌跡Ｘおよび外輪
予想軌跡Ｙを演算すると共に、カメラ３０〜３４による
撮像画像が表示されている表示ディスプレイ４０に、演
算した内輪予想軌跡Ｘおよび外輪予想軌跡Ｙをその撮像
画像に合致させて重畳表示させる。尚、この際、コンピ
ュータ２２は、カメラ３０〜３４と車体との位置関係か
ら定まる車両の車幅を表す延長線（以下、車幅延長線と
称す）Ｚも表示ディスプレイ４０に重畳表示させること
としてもよい。この場合には、内輪予想軌跡Ｘおよび外
輪予想軌跡Ｙと車幅延長線Ｚとを、表示ディスプレイ４
０上で形状や彩色等が互いに異なるように表示させる。
【００４８】ところで、サイドカメラ要求スイッチ５４
の操作により、サイドカメラ３４による側方撮像画像の
表示ディスプレイ４０への表示が要求されるのは、主
に、（ａ）運転者が例えば発進時に車両左側方の周辺状
況を確認する場合、（ｂ）運転者が車両を左側方の壁へ
幅寄せする際のその程度を確認する場合、（ｃ）運転者
が左折時における巻き込み確認を行う場合である。
の操作により、サイドカメラ３４による側方撮像画像の
表示ディスプレイ４０への表示が要求されるのは、主
に、（ａ）運転者が例えば発進時に車両左側方の周辺状
況を確認する場合、（ｂ）運転者が車両を左側方の壁へ
幅寄せする際のその程度を確認する場合、（ｃ）運転者
が左折時における巻き込み確認を行う場合である。
【００４９】図３は、車両８０が道路８２から道幅の狭
い道路８４へ左折進入する状況を模式的に表した図を示
す。尚、道路８２の傍には側壁８６が存在し、道路８４
の傍には側壁８８及び９０が存在し、また、側壁８６と
側壁８８とによりコーナー９２が形成されているものと
する。また、図３には、左折進入の過程で車両８０の通
過する位置が〜の順に示されている。
い道路８４へ左折進入する状況を模式的に表した図を示
す。尚、道路８２の傍には側壁８６が存在し、道路８４
の傍には側壁８８及び９０が存在し、また、側壁８６と
側壁８８とによりコーナー９２が形成されているものと
する。また、図３には、左折進入の過程で車両８０の通
過する位置が〜の順に示されている。
【００５０】車両８０を道路８２から道路８４へ適切に
左折進入させるためには、運転者に、初期に旋回内側の
前輪と後輪との内輪差による巻き込みの確認および車両
８０の左側部とコーナー９２との隙間の確認（図３にお
いて○印で示す部分）を行わせると共に、その後、旋回
が継続した後に車両８０の右前部と側壁９０との隙間の
確認（図３において○印で示す部分）を行わせる必要が
ある。この点、上記（ｃ）の場合においては、サイドカ
メラ要求スイッチ５４の操作により側方撮像画像が表示
ディスプレイ４０に表示された後にその表示が長期間継
続することは適切でない。すなわち、車両の旋回が継続
するにもかかわらず、表示ディスプレイ４０に側方撮像
画像が表示された状態が維持されるものとすると、運転
者が表示ディスプレイ４０上で車両８０の右前部と側壁
９０との隙間を確認することができず、その結果、車両
８０の右前部が側壁９０に接触してしまうおそれがあ
る。
左折進入させるためには、運転者に、初期に旋回内側の
前輪と後輪との内輪差による巻き込みの確認および車両
８０の左側部とコーナー９２との隙間の確認（図３にお
いて○印で示す部分）を行わせると共に、その後、旋回
が継続した後に車両８０の右前部と側壁９０との隙間の
確認（図３において○印で示す部分）を行わせる必要が
ある。この点、上記（ｃ）の場合においては、サイドカ
メラ要求スイッチ５４の操作により側方撮像画像が表示
ディスプレイ４０に表示された後にその表示が長期間継
続することは適切でない。すなわち、車両の旋回が継続
するにもかかわらず、表示ディスプレイ４０に側方撮像
画像が表示された状態が維持されるものとすると、運転
者が表示ディスプレイ４０上で車両８０の右前部と側壁
９０との隙間を確認することができず、その結果、車両
８０の右前部が側壁９０に接触してしまうおそれがあ
る。
【００５１】そこで、本実施例の車両用周辺監視装置２
０は、サイドカメラ要求スイッチ５４が操作されること
により側方撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示され
た場合でも旋回が継続したときには、運転者が何らの操
作を行うことなく車両８０の右前部と側壁９０等の障害
物との隙間を確認するために、適当な時期に表示ディス
プレイ４０の撮像画像をサイドカメラ３４による側方撮
像画像からフロントカメラ３２による前方撮像画像へ切
り替える点に特徴を有している。以下、その特徴部につ
いて説明する。
０は、サイドカメラ要求スイッチ５４が操作されること
により側方撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示され
た場合でも旋回が継続したときには、運転者が何らの操
作を行うことなく車両８０の右前部と側壁９０等の障害
物との隙間を確認するために、適当な時期に表示ディス
プレイ４０の撮像画像をサイドカメラ３４による側方撮
像画像からフロントカメラ３２による前方撮像画像へ切
り替える点に特徴を有している。以下、その特徴部につ
いて説明する。
【００５２】図３に示す状況において、運転者が旋回内
側の巻き込み確認を開始する時期は、車両８０が道路８
４へ左折する直前の道路８２に対してほぼ平行に位置す
るときである（図３においてに示す状態）。また、運
転者が車両の左側部とコーナー９２との隙間確認を行う
べき時期は、車両８０が現に道路８２から道路８４へ旋
回進入しているときである（図３においてに示す状
態）。更に、運転者が車両８０の右前部と側壁９０との
隙間確認を行うべき時期は、車両８０の旋回がある程度
継続した後の時期である（図３においてに示す状
態）。
側の巻き込み確認を開始する時期は、車両８０が道路８
４へ左折する直前の道路８２に対してほぼ平行に位置す
るときである（図３においてに示す状態）。また、運
転者が車両の左側部とコーナー９２との隙間確認を行う
べき時期は、車両８０が現に道路８２から道路８４へ旋
回進入しているときである（図３においてに示す状
態）。更に、運転者が車両８０の右前部と側壁９０との
隙間確認を行うべき時期は、車両８０の旋回がある程度
継続した後の時期である（図３においてに示す状
態）。
【００５３】従って、上記（ｃ）の場合において運転者
が巻き込み確認を行うべくサイドカメラ要求スイッチ５
４を操作したことにより、表示ディスプレイ４０へのサ
イドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開始される
場合には、その時点から車両８０がコーナー９２を通過
する程度に旋回するまで側方撮像画像の表示を継続する
と共に、車両８０がその状態に達した場合はフロントカ
メラ３２による前方撮像画像へ表示を切り替えることと
すれば、運転者による操作を伴うことなく、運転者に車
両８０の左側部とコーナー９２との隙間を確認させつ
つ、適当な時期に車両８０の右前部と側壁９０等の障害
物との隙間を確認させることが可能となる。
が巻き込み確認を行うべくサイドカメラ要求スイッチ５
４を操作したことにより、表示ディスプレイ４０へのサ
イドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開始される
場合には、その時点から車両８０がコーナー９２を通過
する程度に旋回するまで側方撮像画像の表示を継続する
と共に、車両８０がその状態に達した場合はフロントカ
メラ３２による前方撮像画像へ表示を切り替えることと
すれば、運転者による操作を伴うことなく、運転者に車
両８０の左側部とコーナー９２との隙間を確認させつ
つ、適当な時期に車両８０の右前部と側壁９０等の障害
物との隙間を確認させることが可能となる。
【００５４】ここで、運転者が旋回内側の巻き込み確認
を開始する時点での車両８０とコーナー９２との位置関
係がほぼ一致すれば、その開始から車両８０がコーナー
９２を通過するまでの車両８０の向きの変化量（すなわ
ち、偏向角θ）はほぼ一定値となる。従って、表示ディ
スプレイ４０の撮像画像を上記の如くサイドカメラ３４
による側方撮像画像からフロントカメラ３２による前方
撮像画像へ切り替えるうえでは、サイドカメラ要求スイ
ッチ５４の操作により側方撮像画像の表示が開始される
ときの車両の向きを基準として車両８０の偏向角θを検
出し、その偏向角θが所定値に達したか否かを判別する
こととすればよい。
を開始する時点での車両８０とコーナー９２との位置関
係がほぼ一致すれば、その開始から車両８０がコーナー
９２を通過するまでの車両８０の向きの変化量（すなわ
ち、偏向角θ）はほぼ一定値となる。従って、表示ディ
スプレイ４０の撮像画像を上記の如くサイドカメラ３４
による側方撮像画像からフロントカメラ３２による前方
撮像画像へ切り替えるうえでは、サイドカメラ要求スイ
ッチ５４の操作により側方撮像画像の表示が開始される
ときの車両の向きを基準として車両８０の偏向角θを検
出し、その偏向角θが所定値に達したか否かを判別する
こととすればよい。
【００５５】尚、上記した（ａ）〜（ｃ）の場合のうち
（ａ）および（ｂ）の場合は、サイドカメラ要求スイッ
チ５４の操作により側方撮像画像の表示が開始されてか
ら、車両側方の周辺状況の確認が終了するまでの間、又
は、幅寄せが完了するまでの間に、車両の向きが大きく
変化する事態、すなわち、車両の偏向角θが大きくなる
事態は生じない。このため、上記の如く、車両８０の偏
向角θが所定値に達したか否かに基づいて表示ディスプ
レイ４０の撮像画像の表示切替を行うこととすれば、運
転者が例えば発進時に車両側方の周辺状況を確認する際
や幅寄せ確認を行う際に、表示ディスプレイ４０の撮像
画像の表示が切り替わる事態は回避されることとなる。
（ａ）および（ｂ）の場合は、サイドカメラ要求スイッ
チ５４の操作により側方撮像画像の表示が開始されてか
ら、車両側方の周辺状況の確認が終了するまでの間、又
は、幅寄せが完了するまでの間に、車両の向きが大きく
変化する事態、すなわち、車両の偏向角θが大きくなる
事態は生じない。このため、上記の如く、車両８０の偏
向角θが所定値に達したか否かに基づいて表示ディスプ
レイ４０の撮像画像の表示切替を行うこととすれば、運
転者が例えば発進時に車両側方の周辺状況を確認する際
や幅寄せ確認を行う際に、表示ディスプレイ４０の撮像
画像の表示が切り替わる事態は回避されることとなる。
【００５６】図４は、上記の機能を実現すべく、本実施
例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの
一例のフローチャートを示す。図４に示すルーチンは、
その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンで
ある。図４に示すルーチンが起動されると、まずステッ
プ１００の処理が実行される。
例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの
一例のフローチャートを示す。図４に示すルーチンは、
その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンで
ある。図４に示すルーチンが起動されると、まずステッ
プ１００の処理が実行される。
【００５７】ステップ１００では、フロントカメラ要求
スイッチ５２がオン状態にあるか否か、すなわち、表示
ディスプレイ４０にフロントカメラ３２による前方撮像
画像の表示が要求されているか否かが判別される。その
結果、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１０２
の処理が実行される。一方、否定判定がなされた場合
は、次にステップ１０４の処理が実行される。
スイッチ５２がオン状態にあるか否か、すなわち、表示
ディスプレイ４０にフロントカメラ３２による前方撮像
画像の表示が要求されているか否かが判別される。その
結果、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１０２
の処理が実行される。一方、否定判定がなされた場合
は、次にステップ１０４の処理が実行される。
【００５８】ステップ１０２では、フロントカメラ３２
が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ
４０に表示する処理が実行される。本ステップ１０２の
処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車
両８０の前方の視界が映し出されることとなる。本ステ
ップ１０２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了
される。
が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ
４０に表示する処理が実行される。本ステップ１０２の
処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車
両８０の前方の視界が映し出されることとなる。本ステ
ップ１０２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了
される。
【００５９】ステップ１０４では、サイドカメラ要求ス
イッチ５４がオン状態にあるか否か、すなわち、表示デ
ィスプレイ４０にサイドカメラ３４による側方撮像画像
の表示が要求されているか否かが判別される。その結
果、否定判定がなされた場合は、以後何らの処理も進め
られることなく今回のルーチンは終了される。一方、肯
定判定がなされた場合は、次にステップ１０６の処理が
実行される。
イッチ５４がオン状態にあるか否か、すなわち、表示デ
ィスプレイ４０にサイドカメラ３４による側方撮像画像
の表示が要求されているか否かが判別される。その結
果、否定判定がなされた場合は、以後何らの処理も進め
られることなく今回のルーチンは終了される。一方、肯
定判定がなされた場合は、次にステップ１０６の処理が
実行される。
【００６０】ステップ１０６では、サイドカメラ要求ス
イッチ５４の操作により側方撮像画像の表示が要求され
た時点における車両８０の向きを基準にして、舵角セン
サ２６による舵角δおよび車速センサ２８による車速Ｓ
ＰＤに基づいて検出した車両８０の偏向角θが所定値θ
１未満であるか否かが判別される。尚、所定値θ１は、
サイドカメラ要求スイッチ５４が操作されてから車両８
０がコーナー９２を通過すると予想されるまでの車両８
０の偏向角θである。
イッチ５４の操作により側方撮像画像の表示が要求され
た時点における車両８０の向きを基準にして、舵角セン
サ２６による舵角δおよび車速センサ２８による車速Ｓ
ＰＤに基づいて検出した車両８０の偏向角θが所定値θ
１未満であるか否かが判別される。尚、所定値θ１は、
サイドカメラ要求スイッチ５４が操作されてから車両８
０がコーナー９２を通過すると予想されるまでの車両８
０の偏向角θである。
【００６１】θ＜θ１が成立する場合は、車両８０がサ
イドカメラ要求スイッチ５４が操作された後、コーナー
９２を通過する程度まで旋回していないと判断できる。
この場合は、要求どおりにサイドカメラ３４による側方
撮像画像の表示を行うことが適切である。従って、かか
る判別がなされた場合は、次にステップ１０８の処理が
実行される。
イドカメラ要求スイッチ５４が操作された後、コーナー
９２を通過する程度まで旋回していないと判断できる。
この場合は、要求どおりにサイドカメラ３４による側方
撮像画像の表示を行うことが適切である。従って、かか
る判別がなされた場合は、次にステップ１０８の処理が
実行される。
【００６２】ステップ１０８では、サイドカメラ３４が
撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ１０８の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
８０の側方の視界が映し出されることとなる。本ステッ
プ１０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了さ
れる。
撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ１０８の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
８０の側方の視界が映し出されることとなる。本ステッ
プ１０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了さ
れる。
【００６３】一方、上記ステップ１０６においてθ＜θ
１が成立しない場合、すなわち、θ≧θ１が成立する場
合は、車両８０がコーナー９２を通過したと判断でき、
以後、表示ディスプレイ４０にサイドカメラ３４による
側方撮像画像を表示する必要はない。この場合は、以
後、表示ディスプレイ４０に表示される撮像画像を、サ
イドカメラ３４による側方撮像画像からフロントカメラ
３２による前方撮像画像へ切り替えることが適切であ
る。従って、上記ステップ１０６においてθ＜θ１が成
立しないと判別された場合は、次に、上記ステップ１０
２においてフロントカメラ３２が撮影した車両前方の前
方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実
行される。
１が成立しない場合、すなわち、θ≧θ１が成立する場
合は、車両８０がコーナー９２を通過したと判断でき、
以後、表示ディスプレイ４０にサイドカメラ３４による
側方撮像画像を表示する必要はない。この場合は、以
後、表示ディスプレイ４０に表示される撮像画像を、サ
イドカメラ３４による側方撮像画像からフロントカメラ
３２による前方撮像画像へ切り替えることが適切であ
る。従って、上記ステップ１０６においてθ＜θ１が成
立しないと判別された場合は、次に、上記ステップ１０
２においてフロントカメラ３２が撮影した車両前方の前
方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処理が実
行される。
【００６４】上記図４に示すルーチンによれば、運転者
がサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示ディスプ
レイ４０への表示を要求した状況下、その要求開始後に
車両８０の偏向角が所定値θ１に達するまでは要求どお
りにサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示を行う
と共に、偏向角θが所定値θ１に達した後はその側方撮
像画像に代えてフロントカメラ３２による前方撮像画像
の表示を行うことができる。
がサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示ディスプ
レイ４０への表示を要求した状況下、その要求開始後に
車両８０の偏向角が所定値θ１に達するまでは要求どお
りにサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示を行う
と共に、偏向角θが所定値θ１に達した後はその側方撮
像画像に代えてフロントカメラ３２による前方撮像画像
の表示を行うことができる。
【００６５】図５は、本実施例において、図３に示す状
況下、サイドカメラ要求スイッチ５４が操作された場合
に表示ディスプレイ４０に表示される撮像画像を時系列
的に順に表した図を示す。サイドカメラ３４による側方
撮像画像の表示が要求された状況下で、図５に示す如く
表示ディスプレイ４０における撮像画像の表示が行われ
れば、車両８０が左折される過程で、その初期に運転者
に旋回内側の内輪差による巻き込みを確認させると共
に、車両８０の側部とコーナー９２との隙間を確認させ
ることができ、また、その後期に運転者に車両８０の前
部と側壁９０との隙間を確認させることができる。
況下、サイドカメラ要求スイッチ５４が操作された場合
に表示ディスプレイ４０に表示される撮像画像を時系列
的に順に表した図を示す。サイドカメラ３４による側方
撮像画像の表示が要求された状況下で、図５に示す如く
表示ディスプレイ４０における撮像画像の表示が行われ
れば、車両８０が左折される過程で、その初期に運転者
に旋回内側の内輪差による巻き込みを確認させると共
に、車両８０の側部とコーナー９２との隙間を確認させ
ることができ、また、その後期に運転者に車両８０の前
部と側壁９０との隙間を確認させることができる。
【００６６】本実施例において、サイドカメラ３４によ
る側方撮像画像の表示が要求された状況下における表示
ディスプレイ４０の側方撮像画像から前方撮像画像への
表示の切り替えは、運転者の操作により行われておら
ず、装置側の判断により車両８０の偏向角θに基づいて
行われる。このため、かかる表示の切り替えを行ううえ
で運転者の操作負担が増大することは回避されている。
また、本実施例において、表示ディスプレイ４０にサイ
ドカメラ３４による側方撮像画像とフロントカメラ３２
による前方撮像画像とが同時に表示されることはない。
このため、運転者が車両周囲の状況を直感的に認識する
ことが可能となり、運転者の視認性が低下することは回
避されている。
る側方撮像画像の表示が要求された状況下における表示
ディスプレイ４０の側方撮像画像から前方撮像画像への
表示の切り替えは、運転者の操作により行われておら
ず、装置側の判断により車両８０の偏向角θに基づいて
行われる。このため、かかる表示の切り替えを行ううえ
で運転者の操作負担が増大することは回避されている。
また、本実施例において、表示ディスプレイ４０にサイ
ドカメラ３４による側方撮像画像とフロントカメラ３２
による前方撮像画像とが同時に表示されることはない。
このため、運転者が車両周囲の状況を直感的に認識する
ことが可能となり、運転者の視認性が低下することは回
避されている。
【００６７】従って、本実施例の車両用周辺監視装置２
０によれば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下
を招くことなく、車両８０が左折される際に、車両８０
が接触し易くなる部位の周囲の状況、すなわち、運転者
の欲する注意すべき車両周囲の状況を的確に運転者に提
供することができる。このように、本実施例によれば、
運転者に左折時の安全走行を行わせるうえで注意を喚起
することができ、車両操作を適切にかつ容易に行わせる
ことが可能となっている。
０によれば、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下
を招くことなく、車両８０が左折される際に、車両８０
が接触し易くなる部位の周囲の状況、すなわち、運転者
の欲する注意すべき車両周囲の状況を的確に運転者に提
供することができる。このように、本実施例によれば、
運転者に左折時の安全走行を行わせるうえで注意を喚起
することができ、車両操作を適切にかつ容易に行わせる
ことが可能となっている。
【００６８】尚、運転者によるサイドカメラ要求スイッ
チ５４の操作が、車両８０の左折時における巻き込み確
認のためではなく、発進時における周辺状況の確認ある
いは左側方への幅寄せの確認のために行われた場合に
は、表示ディスプレイ４０への側方撮像画像の表示が開
始されてから、周辺状況の確認が終了するまでの間ある
いは幅寄せが完了するまでの間に車両８０の偏向角θが
大きく変化することはない。本実施例においては、サイ
ドカメラ要求スイッチ５４の操作により側方撮像画像の
表示が開始されても、偏向角θが所定値θ１に達しない
場合には、その表示が継続される。このため、本実施例
によれば、発進時における周辺状況の確認あるいは左側
方への幅寄せの確認のためにサイドカメラ要求スイッチ
５４が操作された際には、不意に表示ディスプレイ４０
の撮像画像の表示がフロントカメラ３２による撮像画像
へ切り替わる事態は回避されている。
チ５４の操作が、車両８０の左折時における巻き込み確
認のためではなく、発進時における周辺状況の確認ある
いは左側方への幅寄せの確認のために行われた場合に
は、表示ディスプレイ４０への側方撮像画像の表示が開
始されてから、周辺状況の確認が終了するまでの間ある
いは幅寄せが完了するまでの間に車両８０の偏向角θが
大きく変化することはない。本実施例においては、サイ
ドカメラ要求スイッチ５４の操作により側方撮像画像の
表示が開始されても、偏向角θが所定値θ１に達しない
場合には、その表示が継続される。このため、本実施例
によれば、発進時における周辺状況の確認あるいは左側
方への幅寄せの確認のためにサイドカメラ要求スイッチ
５４が操作された際には、不意に表示ディスプレイ４０
の撮像画像の表示がフロントカメラ３２による撮像画像
へ切り替わる事態は回避されている。
【００６９】また、本実施例においては、カメラ３０〜
３４による撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示され
ている場合、上述の如く、その表示ディスプレイ４０に
車両８０の内輪予想軌跡Ｘ、外輪予想軌跡Ｙ、及び車幅
延長線Ｚがその撮像画像に合わせて重畳表示される。
３４による撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示され
ている場合、上述の如く、その表示ディスプレイ４０に
車両８０の内輪予想軌跡Ｘ、外輪予想軌跡Ｙ、及び車幅
延長線Ｚがその撮像画像に合わせて重畳表示される。
【００７０】具体的には、図５（Ａ）に示す如くサイド
カメラ３４による側方撮像画像が表示ディスプレイ４０
に表示されている場合には、車両８０の内輪予想軌跡Ｘ
および車幅方向線Ｚが重畳表示される。尚、この際、内
輪予想軌跡Ｘと車幅方向線Ｚとの間の領域を図５（Ａ）
に示す如く表示ディスプレイ４０上で塗りつぶすことと
してもよい。かかる構成によれば、運転者が車両８０を
右左折させる際にサイドカメラ３４による側方撮像画像
の表示を要求した場合に、運転者に表示ディスプレイ４
０上で車両８０とコーナー９２との相対位置関係を的確
に把握させることができる。従って、本実施例によれ
ば、旋回内側の巻き込み確認およびコーナー９２との隙
間確認の精度向上を図ることができ、右左折時における
車両の安全走行を確保することができる。
カメラ３４による側方撮像画像が表示ディスプレイ４０
に表示されている場合には、車両８０の内輪予想軌跡Ｘ
および車幅方向線Ｚが重畳表示される。尚、この際、内
輪予想軌跡Ｘと車幅方向線Ｚとの間の領域を図５（Ａ）
に示す如く表示ディスプレイ４０上で塗りつぶすことと
してもよい。かかる構成によれば、運転者が車両８０を
右左折させる際にサイドカメラ３４による側方撮像画像
の表示を要求した場合に、運転者に表示ディスプレイ４
０上で車両８０とコーナー９２との相対位置関係を的確
に把握させることができる。従って、本実施例によれ
ば、旋回内側の巻き込み確認およびコーナー９２との隙
間確認の精度向上を図ることができ、右左折時における
車両の安全走行を確保することができる。
【００７１】また、図５（Ｂ）に示す如くフロントカメ
ラ３２による前方撮像画像が表示ディスプレイ４０に表
示されている場合には、車両８０の外輪予想軌跡Ｙが重
畳表示される。かかる構成によれば、運転者が車両８０
を右左折させる際にサイドカメラ３４による側方撮像画
像の表示を要求した場合に、運転者に表示ディスプレイ
４０上で車両８０と側壁９０との相対位置関係を的確に
把握させることができる。従って、本実施例によれば、
旋回外側の側壁との隙間確認の精度向上を図ることがで
き、右左折時における車両の安全走行を確保することが
できる。
ラ３２による前方撮像画像が表示ディスプレイ４０に表
示されている場合には、車両８０の外輪予想軌跡Ｙが重
畳表示される。かかる構成によれば、運転者が車両８０
を右左折させる際にサイドカメラ３４による側方撮像画
像の表示を要求した場合に、運転者に表示ディスプレイ
４０上で車両８０と側壁９０との相対位置関係を的確に
把握させることができる。従って、本実施例によれば、
旋回外側の側壁との隙間確認の精度向上を図ることがで
き、右左折時における車両の安全走行を確保することが
できる。
【００７２】尚、上記の実施例においては、内輪予想軌
跡Ｘおよび外輪予想軌跡Ｙが特許請求の範囲に記載した
「予想移動軌跡」に、フロントカメラ３２が特許請求の
範囲に記載した「第１のカメラ」に、サイドカメラ３４
が特許請求の範囲に記載した「第２のカメラ」に、それ
ぞれ相当している。また、コンピュータ２２が、上記図
４に示すルーチン中のステップ１０２及び１０８の処理
を実行することにより特許請求の範囲に記載した「画像
表示手段」が、ステップ１０６の処理を実行することに
より特許請求の範囲に記載した「偏向角判別手段」が、
それぞれ実現されている。
跡Ｘおよび外輪予想軌跡Ｙが特許請求の範囲に記載した
「予想移動軌跡」に、フロントカメラ３２が特許請求の
範囲に記載した「第１のカメラ」に、サイドカメラ３４
が特許請求の範囲に記載した「第２のカメラ」に、それ
ぞれ相当している。また、コンピュータ２２が、上記図
４に示すルーチン中のステップ１０２及び１０８の処理
を実行することにより特許請求の範囲に記載した「画像
表示手段」が、ステップ１０６の処理を実行することに
より特許請求の範囲に記載した「偏向角判別手段」が、
それぞれ実現されている。
【００７３】ところで、上記の第１実施例においては、
ステアリングホイールの舵角δおよび車速ＳＰＤに基づ
いて車両の偏向角θを検出し、その検出した偏向角θを
パラメータとして表示ディスプレイ４０における側方撮
像画像から前方撮像画像への表示の切り替えを行うこと
としているが、本発明はこれに限定されるものではな
く、車両に生じたヨー角を直接に検出することとしても
よいし、ヨーレートを積分処理することにより偏向角θ
を検出することとしてもよい。
ステアリングホイールの舵角δおよび車速ＳＰＤに基づ
いて車両の偏向角θを検出し、その検出した偏向角θを
パラメータとして表示ディスプレイ４０における側方撮
像画像から前方撮像画像への表示の切り替えを行うこと
としているが、本発明はこれに限定されるものではな
く、車両に生じたヨー角を直接に検出することとしても
よいし、ヨーレートを積分処理することにより偏向角θ
を検出することとしてもよい。
【００７４】また、上記の第１実施例においては、舵角
センサ２６によるステアリングホイールの舵角δおよび
車速センサ２８による車速ＳＰＤに基づいて車両の偏向
角θを検出し、表示ディスプレイ４０の撮像画像の表示
切替を行うべく、サイドカメラ要求スイッチ５４の操作
により側方撮像画像の表示が開始されるときの車両の向
きを基準として偏向角θが所定値θ１に達したか否かを
判別することとしているが、車両は、ある値以上の舵角
を維持しつつある程度の距離を走行すれば、初期の状態
を基準としてある角度以上に偏向するので、車両の舵角
δが所定角以上である状態が車両が所定距離だけ走行す
る間継続した場合に、偏向角θが所定値θ１に達したと
判別することとしてもよい。
センサ２６によるステアリングホイールの舵角δおよび
車速センサ２８による車速ＳＰＤに基づいて車両の偏向
角θを検出し、表示ディスプレイ４０の撮像画像の表示
切替を行うべく、サイドカメラ要求スイッチ５４の操作
により側方撮像画像の表示が開始されるときの車両の向
きを基準として偏向角θが所定値θ１に達したか否かを
判別することとしているが、車両は、ある値以上の舵角
を維持しつつある程度の距離を走行すれば、初期の状態
を基準としてある角度以上に偏向するので、車両の舵角
δが所定角以上である状態が車両が所定距離だけ走行す
る間継続した場合に、偏向角θが所定値θ１に達したと
判別することとしてもよい。
【００７５】次に、上記図１及び図２と共に、図６を参
照して、本発明の第２実施例について説明する。
照して、本発明の第２実施例について説明する。
【００７６】上記した第１実施例では、原則として、運
転者が各要求スイッチ５０〜５４を操作することによ
り、各カメラ３０〜３４による撮像画像が表示ディスプ
レイ４０に表示される。これに対して、本実施例におい
ては、運転者の操作を伴うことなく、車両の走行中はそ
の走行状態に合わせて、各カメラ３０〜３４による撮像
画像を択一的に表示ディスプレイ４０に表示することと
している。尚、本実施例において、上記図１に示す構成
と同一の構成については、同一の符号を付してその説明
を省略する。
転者が各要求スイッチ５０〜５４を操作することによ
り、各カメラ３０〜３４による撮像画像が表示ディスプ
レイ４０に表示される。これに対して、本実施例におい
ては、運転者の操作を伴うことなく、車両の走行中はそ
の走行状態に合わせて、各カメラ３０〜３４による撮像
画像を択一的に表示ディスプレイ４０に表示することと
している。尚、本実施例において、上記図１に示す構成
と同一の構成については、同一の符号を付してその説明
を省略する。
【００７７】車両が前進する状況下において舵角δが大
きい場合は、車両の旋回半径が小さいので、フロントカ
メラ３２による前方撮像画像に比して、サイドカメラ３
４による側方撮像画像の方が、車両の進行方向の領域を
含んでいることが多い。また、旋回半径が小さい場合
は、それに伴って内輪差が大きくなる。この点、車両が
前進しつつ大きく左旋回する際には、運転者が注意すべ
き車両周辺の状況は、車両左側方の状況となる。従っ
て、車両走行中に舵角δが大きくなった場合にサイドカ
メラ３４による側方撮像画像を表示ディスプレイ４０に
表示することとすれば、運転者が注意すべき車両の進行
方向の状況を運転者に提供することが可能となる。
きい場合は、車両の旋回半径が小さいので、フロントカ
メラ３２による前方撮像画像に比して、サイドカメラ３
４による側方撮像画像の方が、車両の進行方向の領域を
含んでいることが多い。また、旋回半径が小さい場合
は、それに伴って内輪差が大きくなる。この点、車両が
前進しつつ大きく左旋回する際には、運転者が注意すべ
き車両周辺の状況は、車両左側方の状況となる。従っ
て、車両走行中に舵角δが大きくなった場合にサイドカ
メラ３４による側方撮像画像を表示ディスプレイ４０に
表示することとすれば、運転者が注意すべき車両の進行
方向の状況を運転者に提供することが可能となる。
【００７８】また、上記の手法によりサイドカメラ３４
による側方撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示され
た状況下において車両の旋回が終了する際には、舵角δ
が小さくなるので、その後は運転者が注意すべき車両周
辺の状況は、車両左側方の状況から車両前方の状況へ変
化する。従って、上記の如くサイドカメラ３４による側
方撮像画像が表示された後は舵角δが小さくなった場合
にフロントカメラ３２による前方撮像画像を表示ディス
プレイ４０に表示することとすれば、運転者が注意すべ
き車両の進行方向の状況を運転者に提供することが可能
となる。
による側方撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示され
た状況下において車両の旋回が終了する際には、舵角δ
が小さくなるので、その後は運転者が注意すべき車両周
辺の状況は、車両左側方の状況から車両前方の状況へ変
化する。従って、上記の如くサイドカメラ３４による側
方撮像画像が表示された後は舵角δが小さくなった場合
にフロントカメラ３２による前方撮像画像を表示ディス
プレイ４０に表示することとすれば、運転者が注意すべ
き車両の進行方向の状況を運転者に提供することが可能
となる。
【００７９】図６は、上記の機能を実現すべく、本実施
例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの
一例のフローチャートを示す。図６に示すルーチンは、
その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンで
ある。図６に示すルーチンが起動されると、まずステッ
プ１５０の処理が実行される。
例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの
一例のフローチャートを示す。図６に示すルーチンは、
その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンで
ある。図６に示すルーチンが起動されると、まずステッ
プ１５０の処理が実行される。
【００８０】ステップ１５０では、車速センサ２８を用
いて検出した車速ＳＰＤが“０”であるか否か、すなわ
ち、車両が停車状態にあるか否かが判別される。その結
果、車両が停車状態にある場合は、車両の進行方向に合
わせて表示ディスプレイ４０における表示を行うことは
不可能である。従って、かかる肯定判別がなされた場合
は、次にステップ１５２の処理が実行される。一方、車
両が停車状態にないと判別された場合は、次にステップ
１５４の処理が実行される。
いて検出した車速ＳＰＤが“０”であるか否か、すなわ
ち、車両が停車状態にあるか否かが判別される。その結
果、車両が停車状態にある場合は、車両の進行方向に合
わせて表示ディスプレイ４０における表示を行うことは
不可能である。従って、かかる肯定判別がなされた場合
は、次にステップ１５２の処理が実行される。一方、車
両が停車状態にないと判別された場合は、次にステップ
１５４の処理が実行される。
【００８１】ステップ１５２では、バックカメラ要求ス
イッチ５０、フロントカメラ要求スイッチ５２、及び、
サイドカメラ要求スイッチ５４の操作状態に従ったカメ
ラ３０〜３４の撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示
する処理が実行される。本ステップ１５２の処理が実行
されると、以後、表示ディスプレイ４０に要求に応じた
視界が映し出されることとなる。本ステップ１５２の処
理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
イッチ５０、フロントカメラ要求スイッチ５２、及び、
サイドカメラ要求スイッチ５４の操作状態に従ったカメ
ラ３０〜３４の撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示
する処理が実行される。本ステップ１５２の処理が実行
されると、以後、表示ディスプレイ４０に要求に応じた
視界が映し出されることとなる。本ステップ１５２の処
理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００８２】ステップ１５４では、シフト位置センサ２
４を用いて検出した変速機レバーが後退位置“Ｒ”にあ
るか否かが判別される。変速機レバーが後退位置“Ｒ”
にある場合は、車両が後退する状況にあると判断でき
る。車両後方は運転者にとって死角の多い領域であるの
で、この場合は、ステアリングホイールの舵角δにかか
わらず、バックカメラ３０による後方撮像画像を表示デ
ィスプレイ４０に表示することが適切である。従って、
かかる肯定判別がなされた場合は、次にステップ１５６
の処理が実行される。一方、変速機レバーが後退位置
“Ｒ”にない場合は、上記した不都合は生じない。従っ
て、かかる否定判定がなされた場合は、次にステップ１
５８の処理が実行される。
４を用いて検出した変速機レバーが後退位置“Ｒ”にあ
るか否かが判別される。変速機レバーが後退位置“Ｒ”
にある場合は、車両が後退する状況にあると判断でき
る。車両後方は運転者にとって死角の多い領域であるの
で、この場合は、ステアリングホイールの舵角δにかか
わらず、バックカメラ３０による後方撮像画像を表示デ
ィスプレイ４０に表示することが適切である。従って、
かかる肯定判別がなされた場合は、次にステップ１５６
の処理が実行される。一方、変速機レバーが後退位置
“Ｒ”にない場合は、上記した不都合は生じない。従っ
て、かかる否定判定がなされた場合は、次にステップ１
５８の処理が実行される。
【００８３】ステップ１５６では、バックカメラ３０が
撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ１５６の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
後方の視界が映し出される。本ステップ１５６の処理が
終了すると、今回のルーチンは終了される。
撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ１５６の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
後方の視界が映し出される。本ステップ１５６の処理が
終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００８４】ステップ１５８では、舵角センサ２６を用
いて検出したステアリングホイールの舵角δが所定値δ
１に比して小さいか否かが判別される。尚、所定値δ１
は、サイドカメラ３４による側方撮像画像の方が、フロ
ントカメラ３２による前方撮像画像に比して車両進行方
向の領域を多く含んでいると判断できる直前の舵角δの
ことである。その結果、δ＜δ１が成立すると判別され
た場合は、次にステップ１６０の処理が実行される。一
方、δ＜δ１が成立しないと判別された場合は、次にス
テップ１６２の処理が実行される。
いて検出したステアリングホイールの舵角δが所定値δ
１に比して小さいか否かが判別される。尚、所定値δ１
は、サイドカメラ３４による側方撮像画像の方が、フロ
ントカメラ３２による前方撮像画像に比して車両進行方
向の領域を多く含んでいると判断できる直前の舵角δの
ことである。その結果、δ＜δ１が成立すると判別され
た場合は、次にステップ１６０の処理が実行される。一
方、δ＜δ１が成立しないと判別された場合は、次にス
テップ１６２の処理が実行される。
【００８５】ステップ１６０では、フロントカメラ３２
が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ
４０に表示する処理が実行される。本ステップ１６０の
処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車
両前方の視界が映し出される。本ステップ１６０の処理
が終了すると、今回のルーチンは終了される。また、ス
テップ１６２では、サイドカメラ３４が撮影した車両側
方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処
理が実行される。本ステップ１６２の処理が実行される
と、以後、表示ディスプレイ４０に車両側方の視界が映
し出される。本ステップ１６２の処理が終了すると、次
にステップ１６４の処理が実行される。
が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ
４０に表示する処理が実行される。本ステップ１６０の
処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車
両前方の視界が映し出される。本ステップ１６０の処理
が終了すると、今回のルーチンは終了される。また、ス
テップ１６２では、サイドカメラ３４が撮影した車両側
方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示する処
理が実行される。本ステップ１６２の処理が実行される
と、以後、表示ディスプレイ４０に車両側方の視界が映
し出される。本ステップ１６２の処理が終了すると、次
にステップ１６４の処理が実行される。
【００８６】ステップ１６４では、舵角δが上記ステッ
プ１５８において所定値δ１に達したと判別された後に
更にその所定値δ１よりも大きい所定値δ２以上にな
り、かつ、その後にその所定値δ２を下回ったか否かが
判別される。尚、所定値δ２は、サイドカメラ３４によ
る側方撮像画像の方が、フロントカメラ３２による前方
撮像画像に比して車両進行方向の領域を多く含んでいる
と判断できる舵角δのことであり、上記した所定値δ１
よりも大きな値である。
プ１５８において所定値δ１に達したと判別された後に
更にその所定値δ１よりも大きい所定値δ２以上にな
り、かつ、その後にその所定値δ２を下回ったか否かが
判別される。尚、所定値δ２は、サイドカメラ３４によ
る側方撮像画像の方が、フロントカメラ３２による前方
撮像画像に比して車両進行方向の領域を多く含んでいる
と判断できる舵角δのことであり、上記した所定値δ１
よりも大きな値である。
【００８７】サイドカメラ３４による側方撮像画像が表
示された状況下において舵角δが更に大きくなった後に
小さくなる場合は、車両の旋回が終了する時期に近づい
ていると判断でき、車両側方の状況を運転者に提供する
必要性は低下し、車両前方の状況を運転者に提供する必
要性は増大する。従って、上記した条件が成立すると判
別された場合は、次に上記ステップ１６０の処理が実行
され、表示ディスプレイ４０に表示する撮像画像をサイ
ドカメラ３４による側方撮像画像からフロントカメラ３
２による前方撮像画像へ切り替える処理が実行される。
一方、上記した条件が成立しないと判別された場合は、
次にステップ１６６の処理が実行される。
示された状況下において舵角δが更に大きくなった後に
小さくなる場合は、車両の旋回が終了する時期に近づい
ていると判断でき、車両側方の状況を運転者に提供する
必要性は低下し、車両前方の状況を運転者に提供する必
要性は増大する。従って、上記した条件が成立すると判
別された場合は、次に上記ステップ１６０の処理が実行
され、表示ディスプレイ４０に表示する撮像画像をサイ
ドカメラ３４による側方撮像画像からフロントカメラ３
２による前方撮像画像へ切り替える処理が実行される。
一方、上記した条件が成立しないと判別された場合は、
次にステップ１６６の処理が実行される。
【００８８】ステップ１６６では、上記ステップ１６２
においてサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が
開始された後の時間Ｔが所定時間Ｔ０に達したか否かが
判別される。尚、所定時間Ｔ０は、車両の舵角δが所定
値δ１以上となってからその後所定値δ２以上となりか
つその所定値δ２を下回るまでの平均的な時間に設定さ
れている。その結果、Ｔ≧Ｔ０が成立しないと判別され
た場合は、上記ステップ１６４の処理が繰り返し実行さ
れる。一方、Ｔ≧Ｔ０が成立する場合は、サイドカメラ
３４による側方撮像画像の表示時間が十分に継続したと
判断でき、表示ディスプレイ４０に表示する撮像画像を
フロントカメラ３２による前方撮像画像へ切り替えるこ
とが適切である。従って、かかる肯定判定がなされた場
合は、次に上記ステップ１６０の処理が実行されること
となる。
においてサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が
開始された後の時間Ｔが所定時間Ｔ０に達したか否かが
判別される。尚、所定時間Ｔ０は、車両の舵角δが所定
値δ１以上となってからその後所定値δ２以上となりか
つその所定値δ２を下回るまでの平均的な時間に設定さ
れている。その結果、Ｔ≧Ｔ０が成立しないと判別され
た場合は、上記ステップ１６４の処理が繰り返し実行さ
れる。一方、Ｔ≧Ｔ０が成立する場合は、サイドカメラ
３４による側方撮像画像の表示時間が十分に継続したと
判断でき、表示ディスプレイ４０に表示する撮像画像を
フロントカメラ３２による前方撮像画像へ切り替えるこ
とが適切である。従って、かかる肯定判定がなされた場
合は、次に上記ステップ１６０の処理が実行されること
となる。
【００８９】上記図６に示すルーチンによれば、車両停
車中は要求スイッチ５０〜５４に応じた撮像画像を表示
ディスプレイ４０に表示し、車両が後進する際には車体
後部に配設されたバックカメラ３０による後方撮像画像
を表示すると共に、車両が前進する状況下においては、
ステアリングホイールの舵角が小さい場合はフロントカ
メラ３２による前方撮像画像を表示し、ステアリングホ
イールの舵角が大きい場合はサイドカメラ３４による側
方撮像画像を表示することができる。
車中は要求スイッチ５０〜５４に応じた撮像画像を表示
ディスプレイ４０に表示し、車両が後進する際には車体
後部に配設されたバックカメラ３０による後方撮像画像
を表示すると共に、車両が前進する状況下においては、
ステアリングホイールの舵角が小さい場合はフロントカ
メラ３２による前方撮像画像を表示し、ステアリングホ
イールの舵角が大きい場合はサイドカメラ３４による側
方撮像画像を表示することができる。
【００９０】かかる構成によれば、運転者の操作負担の
増大及び視認性の低下を招くことなく、車両走行中に運
転者に、舵角δが小さい場合は車両の進行方向が映り易
い車両前方の状況を提供することができ、一方、舵角δ
が大きい場合は車両の進行方向が映り易くなる車両側方
の状況を提供することができる。このように、本実施例
によれば、車両の走行時に運転者の注意すべき車両周囲
の状況をその走行状態に合わせて的確に運転者に提供す
ることができ、運転者に対して走行上の注意を喚起する
ことができる。
増大及び視認性の低下を招くことなく、車両走行中に運
転者に、舵角δが小さい場合は車両の進行方向が映り易
い車両前方の状況を提供することができ、一方、舵角δ
が大きい場合は車両の進行方向が映り易くなる車両側方
の状況を提供することができる。このように、本実施例
によれば、車両の走行時に運転者の注意すべき車両周囲
の状況をその走行状態に合わせて的確に運転者に提供す
ることができ、運転者に対して走行上の注意を喚起する
ことができる。
【００９１】本実施例においては、表示ディスプレイ４
０における撮像画像の表示切替のためのパラメータのし
きい値についていわゆるヒステリシスが設けられてい
る。すなわち、サイドカメラ３４による側方撮像画像の
表示が開始される条件は、舵角δが比較的小さい所定値
δ１に達することである一方、その後フロントカメラ３
２による前方撮像画像の表示が開始される条件は、舵角
δが比較的大きな所定値δ２を下回ることである。
０における撮像画像の表示切替のためのパラメータのし
きい値についていわゆるヒステリシスが設けられてい
る。すなわち、サイドカメラ３４による側方撮像画像の
表示が開始される条件は、舵角δが比較的小さい所定値
δ１に達することである一方、その後フロントカメラ３
２による前方撮像画像の表示が開始される条件は、舵角
δが比較的大きな所定値δ２を下回ることである。
【００９２】このため、本実施例によれば、運転者の操
作を伴うことなく、車両が旋回する過程で、旋回初期に
比較的早いタイミングで必要な期間だけ車両の進行方向
が映り易くなる車両側方の状況が運転者に提供されると
共に、旋回後期に比較的早いタイミングで車両の進行方
向が映り易くなる車両前方の状況が運転者に提供される
こととなる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２
０によれば、運転者が注意すべき車両周辺の状況を予め
先取り的に運転者に提供することで注意を喚起すること
ができ、旋回時における安全走行を確保することが可能
となる。
作を伴うことなく、車両が旋回する過程で、旋回初期に
比較的早いタイミングで必要な期間だけ車両の進行方向
が映り易くなる車両側方の状況が運転者に提供されると
共に、旋回後期に比較的早いタイミングで車両の進行方
向が映り易くなる車両前方の状況が運転者に提供される
こととなる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２
０によれば、運転者が注意すべき車両周辺の状況を予め
先取り的に運転者に提供することで注意を喚起すること
ができ、旋回時における安全走行を確保することが可能
となる。
【００９３】また、表示ディスプレイ４０における撮像
画像の表示切替のためのパラメータのしきい値について
ヒステリシスが設けられていると、例えば舵角δが所定
値δ１に達した後に所定値δ２に達しないことに起因し
て、車両の旋回が終了したとしても、サイドカメラ３４
による側方撮像画像の表示が継続する事態が生じ得る。
そこで、本実施例においては、かかる不都合を回避する
ため、サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開
始された後、所定時間が経過した場合にも、その表示が
中止され、フロントカメラ３２による前方撮像画像の表
示が行われる。このため、本実施例によれば、運転者の
操作を伴うことなく、サイドカメラ３４による側方撮像
画像の表示が不当に継続する事態の回避が図られてい
る。
画像の表示切替のためのパラメータのしきい値について
ヒステリシスが設けられていると、例えば舵角δが所定
値δ１に達した後に所定値δ２に達しないことに起因し
て、車両の旋回が終了したとしても、サイドカメラ３４
による側方撮像画像の表示が継続する事態が生じ得る。
そこで、本実施例においては、かかる不都合を回避する
ため、サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開
始された後、所定時間が経過した場合にも、その表示が
中止され、フロントカメラ３２による前方撮像画像の表
示が行われる。このため、本実施例によれば、運転者の
操作を伴うことなく、サイドカメラ３４による側方撮像
画像の表示が不当に継続する事態の回避が図られてい
る。
【００９４】尚、上記の第２実施例においては、所定値
δ１が特許請求の範囲に記載した「第１の角度」に、所
定値δ２が特許請求の範囲に記載した「第２の角度」
に、所定時間Ｔ０が特許請求の範囲に記載した「所定時
間」に、それぞれ相当していると共に、コンピュータ２
２が舵角センサ２６の出力信号に基づいてステアリング
ホイールの舵角δを検出することにより特許請求の範囲
に記載した「舵角検出手段」が実現されている。
δ１が特許請求の範囲に記載した「第１の角度」に、所
定値δ２が特許請求の範囲に記載した「第２の角度」
に、所定時間Ｔ０が特許請求の範囲に記載した「所定時
間」に、それぞれ相当していると共に、コンピュータ２
２が舵角センサ２６の出力信号に基づいてステアリング
ホイールの舵角δを検出することにより特許請求の範囲
に記載した「舵角検出手段」が実現されている。
【００９５】ところで、上記の第２実施例においては、
サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開始され
た後、舵角δが小さくなるまで或いは所定時間が経過す
るまでその側方撮像画像の表示が継続するが、その表示
継続中に一定の時間が経過するごとに又は車両が一定の
距離走行するごと等に一時的に表示ディスプレイ４０に
おける表示をフロントカメラ３２による前方撮像画像へ
切り替えることとしてもよい。かかる構成によれば、運
転者の操作を伴うことなく、運転者に車両側方の状況を
提供しつつ、一時的に車両前方の状況を提供することと
なるので、車両側方へ運転者の意識が集中するのを回避
させることができ、旋回時における更なる安全走行を確
保することが可能となる。
サイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が開始され
た後、舵角δが小さくなるまで或いは所定時間が経過す
るまでその側方撮像画像の表示が継続するが、その表示
継続中に一定の時間が経過するごとに又は車両が一定の
距離走行するごと等に一時的に表示ディスプレイ４０に
おける表示をフロントカメラ３２による前方撮像画像へ
切り替えることとしてもよい。かかる構成によれば、運
転者の操作を伴うことなく、運転者に車両側方の状況を
提供しつつ、一時的に車両前方の状況を提供することと
なるので、車両側方へ運転者の意識が集中するのを回避
させることができ、旋回時における更なる安全走行を確
保することが可能となる。
【００９６】次に、上記図１及び図２と共に、図７を参
照して、本発明の第３実施例について説明する。
照して、本発明の第３実施例について説明する。
【００９７】運転者は、車両を停止状態から発進させる
際、まず、その発進直前に車両が進行すべき方向におけ
る状況を確認する必要がある。そこで、本実施例におい
ては、運転者の操作を伴うことなく、車両が発進する前
の準備段階にある場合に車両周囲の状況を撮像画像とし
て表示ディスプレイ４０に表示することにより、運転者
による安全確認の支援を行うこととしている。尚、本実
施例において、上記図１に示す構成と同一の構成につい
ては、同一の符号を付してその説明を省略する。
際、まず、その発進直前に車両が進行すべき方向におけ
る状況を確認する必要がある。そこで、本実施例におい
ては、運転者の操作を伴うことなく、車両が発進する前
の準備段階にある場合に車両周囲の状況を撮像画像とし
て表示ディスプレイ４０に表示することにより、運転者
による安全確認の支援を行うこととしている。尚、本実
施例において、上記図１に示す構成と同一の構成につい
ては、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００９８】車両の発進時においても、上記した第２実
施例において説明したとおり、運転者が注意すべき車両
の進行方向の状況を運転者に提供するうえでは、舵角δ
が小さい場合にはフロントカメラ３２による前方撮像画
像を表示ディスプレイ４０に表示し、一方、舵角δが大
きい場合にはサイドカメラ３４による側方撮像画像を表
示ディスプレイ４０に表示することが適切である。
施例において説明したとおり、運転者が注意すべき車両
の進行方向の状況を運転者に提供するうえでは、舵角δ
が小さい場合にはフロントカメラ３２による前方撮像画
像を表示ディスプレイ４０に表示し、一方、舵角δが大
きい場合にはサイドカメラ３４による側方撮像画像を表
示ディスプレイ４０に表示することが適切である。
【００９９】また、本実施例においては、車両が上述の
如く後輪ＲＬ，ＲＲを非転舵輪にしかつ前輪ＦＬ，ＦＲ
を転舵輪とするため、旋回後進時に旋回外側の前部が大
きく脹らみ、大きな外輪差が生ずる。従って、車両を旋
回しつつ後進発進する際には安全確認を行ううえで、サ
イドカメラ３４による側方撮像画像を表示ディスプレイ
４０に表示することにより車両側方の状況を運転者に提
供することが適切である。
如く後輪ＲＬ，ＲＲを非転舵輪にしかつ前輪ＦＬ，ＦＲ
を転舵輪とするため、旋回後進時に旋回外側の前部が大
きく脹らみ、大きな外輪差が生ずる。従って、車両を旋
回しつつ後進発進する際には安全確認を行ううえで、サ
イドカメラ３４による側方撮像画像を表示ディスプレイ
４０に表示することにより車両側方の状況を運転者に提
供することが適切である。
【０１００】図７は、上記の機能を実現すべく、本実施
例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの
一例のフローチャートを示す。図７に示すルーチンは、
その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンで
ある。図７に示すルーチンが起動されると、まずステッ
プ２００の処理が実行される。
例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの
一例のフローチャートを示す。図７に示すルーチンは、
その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンで
ある。図７に示すルーチンが起動されると、まずステッ
プ２００の処理が実行される。
【０１０１】ステップ２００では、シフト位置センサ２
４の出力信号に基づいて、変速機レバーが中立位置
“Ｎ”、駐車位置“Ｐ”、又は後退位置“Ｒ”から前進
位置“Ｄ”へシフト位置変化したか否かが判別される。
かかる条件が成立する場合は、車両が前進することが可
能な状態にあると判断できるので、車両後方の状況を運
転者に提供する必要性は低い。従って、かかる判別がな
された場合は、次にステップ２０２の処理が実行され
る。
４の出力信号に基づいて、変速機レバーが中立位置
“Ｎ”、駐車位置“Ｐ”、又は後退位置“Ｒ”から前進
位置“Ｄ”へシフト位置変化したか否かが判別される。
かかる条件が成立する場合は、車両が前進することが可
能な状態にあると判断できるので、車両後方の状況を運
転者に提供する必要性は低い。従って、かかる判別がな
された場合は、次にステップ２０２の処理が実行され
る。
【０１０２】ステップ２０２では、舵角センサ２６を用
いて検出したステアリングホイールの舵角δが所定値δ
３に比して小さいか否かが判別される。尚、所定値δ３
は、サイドカメラ３４による側方撮像画像の方が、フロ
ントカメラ３２による前方撮像画像に比して車両進行方
向の領域を多く含んでいると判断できる舵角δのことで
ある。その結果、δ＜δ３が成立する場合は、車両が直
進状態に近い状態で前進発進すると判断できる。従っ
て、かかる判別がなされた場合は、次にステップ２０４
の処理が実行される。
いて検出したステアリングホイールの舵角δが所定値δ
３に比して小さいか否かが判別される。尚、所定値δ３
は、サイドカメラ３４による側方撮像画像の方が、フロ
ントカメラ３２による前方撮像画像に比して車両進行方
向の領域を多く含んでいると判断できる舵角δのことで
ある。その結果、δ＜δ３が成立する場合は、車両が直
進状態に近い状態で前進発進すると判断できる。従っ
て、かかる判別がなされた場合は、次にステップ２０４
の処理が実行される。
【０１０３】ステップ２０４では、フロントカメラ３２
が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ
４０に表示する処理が実行される。本ステップ２０４の
処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車
両前方の視界が映し出される。本ステップ２０４の処理
が終了すると、ステップ２０６の処理が実行される。
が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ
４０に表示する処理が実行される。本ステップ２０４の
処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車
両前方の視界が映し出される。本ステップ２０４の処理
が終了すると、ステップ２０６の処理が実行される。
【０１０４】ステップ２０６では、上記ステップ２０４
においてフロントカメラ３２による前方撮像画像の表示
が開始された後の時間ＴFが所定時間ＴF0に達したか否
かが判別される。尚、所定時間ＴF0は、運転者が車両前
方全体の状況を一通り認識できる程度の時間に設定され
ている。尚、この際、車両用周辺監視装置がスピーカを
備える場合には、音声ガイドにより運転者にカメラによ
る撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示されることを
知らせることとしてもよい。本ステップ２０６の処理
は、ＴF≧ＴF0が成立すると判別されるまで繰り返し実
行される。その結果、ＴF≧ＴF0が成立したと判別され
た場合は、次にステップ２０８の処理が実行され、表示
ディスプレイ４０における撮像画像の表示が中止され
る。ステップ２０８の処理が終了すると、今回のルーチ
ンは終了される。
においてフロントカメラ３２による前方撮像画像の表示
が開始された後の時間ＴFが所定時間ＴF0に達したか否
かが判別される。尚、所定時間ＴF0は、運転者が車両前
方全体の状況を一通り認識できる程度の時間に設定され
ている。尚、この際、車両用周辺監視装置がスピーカを
備える場合には、音声ガイドにより運転者にカメラによ
る撮像画像が表示ディスプレイ４０に表示されることを
知らせることとしてもよい。本ステップ２０６の処理
は、ＴF≧ＴF0が成立すると判別されるまで繰り返し実
行される。その結果、ＴF≧ＴF0が成立したと判別され
た場合は、次にステップ２０８の処理が実行され、表示
ディスプレイ４０における撮像画像の表示が中止され
る。ステップ２０８の処理が終了すると、今回のルーチ
ンは終了される。
【０１０５】一方、上記ステップ２０２においてδ＜δ
３が成立しない場合、すなわち、δ≧δ３が成立する場
合（ステアリングホイールが大きく反時計回り方向に操
作された場合）は、車両が大きく左旋回する状態で前進
発進すると判断できる。この場合は、車両の進行方向が
映り易くなるサイドカメラ３４による撮像画像の表示を
行うことが適切となる。従って、かかる判別がなされた
場合は、次にステップ２１０の処理が実行される。
３が成立しない場合、すなわち、δ≧δ３が成立する場
合（ステアリングホイールが大きく反時計回り方向に操
作された場合）は、車両が大きく左旋回する状態で前進
発進すると判断できる。この場合は、車両の進行方向が
映り易くなるサイドカメラ３４による撮像画像の表示を
行うことが適切となる。従って、かかる判別がなされた
場合は、次にステップ２１０の処理が実行される。
【０１０６】ステップ２１０では、サイドカメラ３４が
撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ２１０の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
側方の視界が映し出される。本ステップ２１０の処理が
終了すると、ステップ２１２の処理が実行される。
撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ２１０の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
側方の視界が映し出される。本ステップ２１０の処理が
終了すると、ステップ２１２の処理が実行される。
【０１０７】ステップ２１２では、上記ステップ２１０
においてサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が
開始された後の時間ＴSが所定時間ＴS0に達したか否か
が判別される。尚、所定時間ＴS0は、運転者が車両側方
全体の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されて
いる。本ステップ２１２の処理は、ＴS≧ＴS0が成立す
ると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、Ｔ
S≧ＴS0が成立したと判別された場合は、次に上記ステ
ップ２０８の処理が実行され、表示ディスプレイ４０に
おける撮像画像の表示が中止される。
においてサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が
開始された後の時間ＴSが所定時間ＴS0に達したか否か
が判別される。尚、所定時間ＴS0は、運転者が車両側方
全体の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されて
いる。本ステップ２１２の処理は、ＴS≧ＴS0が成立す
ると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、Ｔ
S≧ＴS0が成立したと判別された場合は、次に上記ステ
ップ２０８の処理が実行され、表示ディスプレイ４０に
おける撮像画像の表示が中止される。
【０１０８】また、上記ステップ２００において所定の
条件が成立しないと判別された場合は、次にステップ２
１４の処理が実行される。
条件が成立しないと判別された場合は、次にステップ２
１４の処理が実行される。
【０１０９】ステップ２１４では、シフト位置センサ２
４の出力信号に基づいて、変速機レバーが中立位置
“Ｎ”、駐車位置“Ｐ”、又は前進位置“Ｄ”から後退
位置“Ｒ”へシフト位置変化したか否かが判別される。
かかる条件が成立する場合は、車両が後進することが可
能な状態にあると判断できるので、車両前方の状況を運
転者に提供する必要性は低い。従って、かかる判別がな
された場合は、次にステップ２１４の処理が実行され
る。一方、かかる条件が成立しないと判別された場合
は、上記ステップ２００の処理が実行される。
４の出力信号に基づいて、変速機レバーが中立位置
“Ｎ”、駐車位置“Ｐ”、又は前進位置“Ｄ”から後退
位置“Ｒ”へシフト位置変化したか否かが判別される。
かかる条件が成立する場合は、車両が後進することが可
能な状態にあると判断できるので、車両前方の状況を運
転者に提供する必要性は低い。従って、かかる判別がな
された場合は、次にステップ２１４の処理が実行され
る。一方、かかる条件が成立しないと判別された場合
は、上記ステップ２００の処理が実行される。
【０１１０】ステップ２１６では、舵角センサ２６を用
いて検出したステアリングホイールの舵角−δが所定値
−δ４に比して小さいか否かが判別される。舵角δは、
上述の如く、ステアリングホイールが反時計回り方向に
操作された場合に正値となり、一方、ステアリングホイ
ールが時計回り方向に操作された場合に負値となる。
尚、所定値−δ４は、旋回外側の前部が大きく脹らむと
判断できる程度に外輪差が生ずると判断できる舵角δの
ことである。その結果、−δ＜−δ４が成立しない場
合、すなわち、−δ≧−δ４が成立する場合（ステアリ
ングホイールが大きく時計回り方向に操作された場合）
は、車両が大きく右旋回する状態で後進発進すると判断
でき、サイドカメラ３４による撮像画像の表示を行うこ
とが適切となる。従って、−δ＜−δ４が成立しないと
判別された場合は、上記したステップ２１０の処理が実
行され、表示ディスプレイ４０に車両側方の視界が映し
出される。一方、−δ＜−δ４が成立する場合は、車両
が直進状態に近い状態で後進発進すると判断できる。従
って、−δ＜−δ４が成立すると判別された場合は、次
にステップ２１８の処理が実行される。
いて検出したステアリングホイールの舵角−δが所定値
−δ４に比して小さいか否かが判別される。舵角δは、
上述の如く、ステアリングホイールが反時計回り方向に
操作された場合に正値となり、一方、ステアリングホイ
ールが時計回り方向に操作された場合に負値となる。
尚、所定値−δ４は、旋回外側の前部が大きく脹らむと
判断できる程度に外輪差が生ずると判断できる舵角δの
ことである。その結果、−δ＜−δ４が成立しない場
合、すなわち、−δ≧−δ４が成立する場合（ステアリ
ングホイールが大きく時計回り方向に操作された場合）
は、車両が大きく右旋回する状態で後進発進すると判断
でき、サイドカメラ３４による撮像画像の表示を行うこ
とが適切となる。従って、−δ＜−δ４が成立しないと
判別された場合は、上記したステップ２１０の処理が実
行され、表示ディスプレイ４０に車両側方の視界が映し
出される。一方、−δ＜−δ４が成立する場合は、車両
が直進状態に近い状態で後進発進すると判断できる。従
って、−δ＜−δ４が成立すると判別された場合は、次
にステップ２１８の処理が実行される。
【０１１１】ステップ２１８では、バックカメラ３０が
撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ２１８の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
後方の視界が映し出される。本ステップ２１８の処理が
終了すると、ステップ２２０の処理が実行される。
撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ２１８の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
後方の視界が映し出される。本ステップ２１８の処理が
終了すると、ステップ２２０の処理が実行される。
【０１１２】ステップ２２０では、シフト位置センサ２
４の出力信号に基づいて、変速機レバーが後退位置
“Ｒ”から他の位置へ変化したか否かが判別される。変
速機レバーが後退位置“Ｒ”に維持される場合は、車両
後方には運転者の死角となる領域が多いため、バックカ
メラ３０による後方撮像画像の表示を継続することが適
切となる。一方、変速機レバーが後退位置“Ｒ”から他
の位置へ変化した場合は、その表示を継続する必要性は
低くなる。従って、本ステップ２２０の処理は、上記の
条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。
そして、その条件が成立すると判別された場合は、次に
上記ステップ２０８の処理が実行され、表示ディスプレ
イ４０における撮像画像の表示が中止される。
４の出力信号に基づいて、変速機レバーが後退位置
“Ｒ”から他の位置へ変化したか否かが判別される。変
速機レバーが後退位置“Ｒ”に維持される場合は、車両
後方には運転者の死角となる領域が多いため、バックカ
メラ３０による後方撮像画像の表示を継続することが適
切となる。一方、変速機レバーが後退位置“Ｒ”から他
の位置へ変化した場合は、その表示を継続する必要性は
低くなる。従って、本ステップ２２０の処理は、上記の
条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。
そして、その条件が成立すると判別された場合は、次に
上記ステップ２０８の処理が実行され、表示ディスプレ
イ４０における撮像画像の表示が中止される。
【０１１３】上記図７に示すルーチンによれば、車両が
前進発進する状況下において、ステアリングホイールの
舵角が小さい場合はフロントカメラ３２による前方撮像
画像を表示ディスプレイ４０に表示し、舵角が大きい場
合はサイドカメラ３４による側方撮像画像を表示するこ
とができる。また、車両が後進発進する状況下におい
て、ステアリングホイールの舵角が小さい場合はバック
カメラ３０による後方撮像画像を表示ディスプレイ４０
に表示し、舵角が大きい場合はサイドカメラ３４による
側方撮像画像を表示することができる。
前進発進する状況下において、ステアリングホイールの
舵角が小さい場合はフロントカメラ３２による前方撮像
画像を表示ディスプレイ４０に表示し、舵角が大きい場
合はサイドカメラ３４による側方撮像画像を表示するこ
とができる。また、車両が後進発進する状況下におい
て、ステアリングホイールの舵角が小さい場合はバック
カメラ３０による後方撮像画像を表示ディスプレイ４０
に表示し、舵角が大きい場合はサイドカメラ３４による
側方撮像画像を表示することができる。
【０１１４】かかる構成によれば、運転者の操作負担の
増大及び視認性の低下を招くことなく、前進発進時には
運転者に、舵角δが小さい場合は車両の進行方向が映り
易い車両前方の状況を提供し、舵角δが大きい場合は車
両の進行方向が映り易くなる車両側方の状況を提供する
ことができる。また、後進発進時には運転者に、舵角δ
が小さい場合は車両の進行方向が映り易い車両前方の状
況を提供し、舵角δが大きい場合は大きな外輪差が生ず
る部位の周辺が映る車両側方の状況を提供することがで
きる。
増大及び視認性の低下を招くことなく、前進発進時には
運転者に、舵角δが小さい場合は車両の進行方向が映り
易い車両前方の状況を提供し、舵角δが大きい場合は車
両の進行方向が映り易くなる車両側方の状況を提供する
ことができる。また、後進発進時には運転者に、舵角δ
が小さい場合は車両の進行方向が映り易い車両前方の状
況を提供し、舵角δが大きい場合は大きな外輪差が生ず
る部位の周辺が映る車両側方の状況を提供することがで
きる。
【０１１５】このように、本実施例によれば、車両発進
時に運転者の注意すべき車両周囲の状況をその走行状態
に合わせて的確に運転者に提供することができる。従っ
て、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、発進
時に運転者に対して注意を喚起することができ、発進時
における車両周囲の安全確認を行わせることが可能とな
る。
時に運転者の注意すべき車両周囲の状況をその走行状態
に合わせて的確に運転者に提供することができる。従っ
て、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、発進
時に運転者に対して注意を喚起することができ、発進時
における車両周囲の安全確認を行わせることが可能とな
る。
【０１１６】また、本実施例においては、フロントカメ
ラ３２による前方撮像画像の表示並びにサイドカメラ３
４による側方撮像画像の表示が、その表示開始後、所定
時間が経過した場合に中止される。かかる構成において
は、運転者が表示ディスプレイ４０の画面に意識を集中
することはないので、運転者の操作による車両の安全走
行を確実に確保することができる。
ラ３２による前方撮像画像の表示並びにサイドカメラ３
４による側方撮像画像の表示が、その表示開始後、所定
時間が経過した場合に中止される。かかる構成において
は、運転者が表示ディスプレイ４０の画面に意識を集中
することはないので、運転者の操作による車両の安全走
行を確実に確保することができる。
【０１１７】尚、上記の第３実施例においては、コンピ
ュータ２２が、上記図７に示すルーチン中ステップ２０
０又は２１４の処理を実行することにより特許請求の範
囲に記載した「発進準備判別手段」が、ステップ２０２
又は２１６の処理を実行することにより特許請求の範囲
に記載した「舵角判別手段」が、それぞれ実現されてい
る。
ュータ２２が、上記図７に示すルーチン中ステップ２０
０又は２１４の処理を実行することにより特許請求の範
囲に記載した「発進準備判別手段」が、ステップ２０２
又は２１６の処理を実行することにより特許請求の範囲
に記載した「舵角判別手段」が、それぞれ実現されてい
る。
【０１１８】ところで、上記の第３実施例においては、
フロントカメラ３２による前方撮像画像の表示並びにサ
イドカメラ３４による側方撮像画像の表示は、その表示
開始後、所定時間が経過した場合に中止することとして
いるが、所定時間が経過した場合に限らず、車両が所定
の距離だけ走行した場合或いは車速ＳＰＤが所定車速に
達した場合等に中止することとしてもよい。また、表示
を中止することに限らず、所定時間が経過した場合また
は車両が所定の距離だけ走行した場合等に、表示ディス
プレイ４０に表示する撮像画像をフロントカメラ３２に
よる前方撮像画像へ切り替えることとしてもよい。
フロントカメラ３２による前方撮像画像の表示並びにサ
イドカメラ３４による側方撮像画像の表示は、その表示
開始後、所定時間が経過した場合に中止することとして
いるが、所定時間が経過した場合に限らず、車両が所定
の距離だけ走行した場合或いは車速ＳＰＤが所定車速に
達した場合等に中止することとしてもよい。また、表示
を中止することに限らず、所定時間が経過した場合また
は車両が所定の距離だけ走行した場合等に、表示ディス
プレイ４０に表示する撮像画像をフロントカメラ３２に
よる前方撮像画像へ切り替えることとしてもよい。
【０１１９】次に、上記図１及び図２と共に、図８を参
照して、本発明の第４実施例について説明する。
照して、本発明の第４実施例について説明する。
【０１２０】上記した第３実施例では、車両発進時にス
テアリングホイールの舵角δに応じて表示ディスプレイ
４０に表示する撮像画像を変更する。これに対して、本
実施例においては、車両発進時に各カメラ３０〜３４に
よる撮像画像をそれぞれ所定の順序で表示ディスプレイ
４０に表示することとしている。かかる構成によれば、
車両周囲の状況が一通り運転者に提供されるので、運転
者が車両を発進させる際の安全確認が確保されることと
なる。尚、本実施例において、上記図１に示す構成と同
一の構成については、同一の符号を付してその説明を省
略する。
テアリングホイールの舵角δに応じて表示ディスプレイ
４０に表示する撮像画像を変更する。これに対して、本
実施例においては、車両発進時に各カメラ３０〜３４に
よる撮像画像をそれぞれ所定の順序で表示ディスプレイ
４０に表示することとしている。かかる構成によれば、
車両周囲の状況が一通り運転者に提供されるので、運転
者が車両を発進させる際の安全確認が確保されることと
なる。尚、本実施例において、上記図１に示す構成と同
一の構成については、同一の符号を付してその説明を省
略する。
【０１２１】図８は、上記の機能を実現すべく、本実施
例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの
一例のフローチャートを示す。図８に示すルーチンは、
その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンで
ある。図８に示すルーチンが起動されると、まずステッ
プ２５０の処理が実行される。
例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの
一例のフローチャートを示す。図８に示すルーチンは、
その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンで
ある。図８に示すルーチンが起動されると、まずステッ
プ２５０の処理が実行される。
【０１２２】ステップ２５０では、シフト位置センサ２
４の出力信号に基づいて、変速機レバーが、中立位置
“Ｎ”、駐車位置“Ｐ”、又は後退位置“Ｒ”から前進
位置“Ｄ”へ、或いは、中立位置“Ｎ”、駐車位置
“Ｐ”、又は前進位置“Ｄ”から後退位置“Ｒ”へシフ
ト位置変化したか否かが判別される。本ステップ２５０
の処理は、上記した条件が成立すると判別されるまで繰
り返し実行される。その結果、上記の条件が成立すると
判別された場合は、次にステップ２５２の処理が実行さ
れる。
４の出力信号に基づいて、変速機レバーが、中立位置
“Ｎ”、駐車位置“Ｐ”、又は後退位置“Ｒ”から前進
位置“Ｄ”へ、或いは、中立位置“Ｎ”、駐車位置
“Ｐ”、又は前進位置“Ｄ”から後退位置“Ｒ”へシフ
ト位置変化したか否かが判別される。本ステップ２５０
の処理は、上記した条件が成立すると判別されるまで繰
り返し実行される。その結果、上記の条件が成立すると
判別された場合は、次にステップ２５２の処理が実行さ
れる。
【０１２３】ステップ２５２では、フロントカメラ３２
が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ
４０に表示する処理が実行される。本ステップ２５２の
処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車
両前方の視界が映し出される。本ステップ２５２の処理
が終了すると、ステップ２５４の処理が実行される。
が撮影した車両前方の前方撮像画像を表示ディスプレイ
４０に表示する処理が実行される。本ステップ２５２の
処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車
両前方の視界が映し出される。本ステップ２５２の処理
が終了すると、ステップ２５４の処理が実行される。
【０１２４】ステップ２５４では、上記ステップ２５２
においてフロントカメラ３２による前方撮像画像の表示
が開始された後の時間ＴFが所定時間ＴF1に達したか否
かが判別される。尚、所定時間ＴF1は、運転者が車両前
方の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されてい
る。尚、この際、車両用周辺監視装置がスピーカを備え
る場合には、音声ガイドにより運転者にカメラによる撮
像画像が表示ディスプレイ４０に表示されることを知ら
せることとしてもよい。本ステップ２５４の処理は、Ｔ
F≧ＴF1が成立すると判別されるまで繰り返し実行され
る。その結果、ＴF≧ＴF1が成立したと判別された場合
は、ステップ２５６の処理が実行される。
においてフロントカメラ３２による前方撮像画像の表示
が開始された後の時間ＴFが所定時間ＴF1に達したか否
かが判別される。尚、所定時間ＴF1は、運転者が車両前
方の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されてい
る。尚、この際、車両用周辺監視装置がスピーカを備え
る場合には、音声ガイドにより運転者にカメラによる撮
像画像が表示ディスプレイ４０に表示されることを知ら
せることとしてもよい。本ステップ２５４の処理は、Ｔ
F≧ＴF1が成立すると判別されるまで繰り返し実行され
る。その結果、ＴF≧ＴF1が成立したと判別された場合
は、ステップ２５６の処理が実行される。
【０１２５】ステップ２５６では、サイドカメラ３４が
撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ２５６の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
側方の視界が映し出される。本ステップ２５６の処理が
終了すると、ステップ２５８の処理が実行される。
撮影した車両側方の側方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ２５６の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
側方の視界が映し出される。本ステップ２５６の処理が
終了すると、ステップ２５８の処理が実行される。
【０１２６】ステップ２５８では、上記ステップ２５６
においてサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が
開始された後の時間ＴSが所定時間ＴS1に達したか否か
が判別される。尚、所定時間ＴS1は、運転者が車両側方
の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されてい
る。本ステップ２５８の処理は、ＴS≧ＴS1が成立する
と判別されるまで繰り返し実行される。その結果、ＴS
≧ＴS1が成立したと判別された場合は、次に上記ステッ
プ２６０の処理が実行される。
においてサイドカメラ３４による側方撮像画像の表示が
開始された後の時間ＴSが所定時間ＴS1に達したか否か
が判別される。尚、所定時間ＴS1は、運転者が車両側方
の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されてい
る。本ステップ２５８の処理は、ＴS≧ＴS1が成立する
と判別されるまで繰り返し実行される。その結果、ＴS
≧ＴS1が成立したと判別された場合は、次に上記ステッ
プ２６０の処理が実行される。
【０１２７】ステップ２６０では、バックカメラ３０が
撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ２６０の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
後方の視界が映し出される。本ステップ２６０の処理が
終了すると、ステップ２６２の処理が実行される。
撮影した車両後方の後方撮像画像を表示ディスプレイ４
０に表示する処理が実行される。本ステップ２６０の処
理が実行されると、以後、表示ディスプレイ４０に車両
後方の視界が映し出される。本ステップ２６０の処理が
終了すると、ステップ２６２の処理が実行される。
【０１２８】ステップ２６２では、上記ステップ２６０
においてバックカメラ３０による後方撮像画像の表示が
開始された後の時間ＴBが所定時間ＴB1に達したか否か
が判別される。尚、所定時間ＴB1は、運転者が車両後方
の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されてい
る。本ステップ２６２の処理は、ＴB≧ＴB1が成立する
と判別されるまで繰り返し実行される。その結果、ＴB
≧ＴB1が成立したと判別された場合は、ステップ２６４
の処理が実行される。
においてバックカメラ３０による後方撮像画像の表示が
開始された後の時間ＴBが所定時間ＴB1に達したか否か
が判別される。尚、所定時間ＴB1は、運転者が車両後方
の状況を一通り認識できる程度の時間に設定されてい
る。本ステップ２６２の処理は、ＴB≧ＴB1が成立する
と判別されるまで繰り返し実行される。その結果、ＴB
≧ＴB1が成立したと判別された場合は、ステップ２６４
の処理が実行される。
【０１２９】ステップ２６４では、表示ディスプレイ４
０における撮像画像の表示が中止される。本ステップ２
６４の処理が終了すると、今回のルーチンは終了され
る。
０における撮像画像の表示が中止される。本ステップ２
６４の処理が終了すると、今回のルーチンは終了され
る。
【０１３０】上記図８に示すルーチンによれば、車両が
発進する状況下において、フロントカメラ３２による前
方撮像画像、サイドカメラ３４による後方撮像画像、及
びバックカメラ３０による後方撮像画像を、その順で一
時的に表示ディスプレイ４０に表示することができる。
かかる構成によれば、運転者の操作負担の増大及び視認
性の低下を招くことなく、発進時に車両周囲の状況を一
通り運転者に提供することができる。従って、本実施例
の車両用周辺監視装置２０によれば、運転者に車両を発
進させる際の安全確認を的確に行わせることができる。
発進する状況下において、フロントカメラ３２による前
方撮像画像、サイドカメラ３４による後方撮像画像、及
びバックカメラ３０による後方撮像画像を、その順で一
時的に表示ディスプレイ４０に表示することができる。
かかる構成によれば、運転者の操作負担の増大及び視認
性の低下を招くことなく、発進時に車両周囲の状況を一
通り運転者に提供することができる。従って、本実施例
の車両用周辺監視装置２０によれば、運転者に車両を発
進させる際の安全確認を的確に行わせることができる。
【０１３１】また、本実施例において、各カメラ３０〜
３４による撮像画像の表示がすべて終了した後は、表示
ディスプレイ４０における画像表示は中止される。かか
る構成においては、上記第３実施例の場合と同様に、運
転者が表示ディスプレイ４０の画面に意識を集中するこ
とはないので、運転者の操作による車両の安全走行を確
実に確保することができる。
３４による撮像画像の表示がすべて終了した後は、表示
ディスプレイ４０における画像表示は中止される。かか
る構成においては、上記第３実施例の場合と同様に、運
転者が表示ディスプレイ４０の画面に意識を集中するこ
とはないので、運転者の操作による車両の安全走行を確
実に確保することができる。
【０１３２】尚、上記の第４実施例においては、フロン
トカメラ３２による前方撮像画像およびバックカメラ３
０による後方撮像画像が特許請求の範囲に記載した「進
行方向撮像画像」に相当している。
トカメラ３２による前方撮像画像およびバックカメラ３
０による後方撮像画像が特許請求の範囲に記載した「進
行方向撮像画像」に相当している。
【０１３３】ところで、上記の第４実施例においては、
各カメラ３０〜３４による撮像画像の表示がすべて終了
した後、表示ディスプレイ４０における画像表示を中止
することとしているが、車両の進行方向の状況を映し出
す撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示することとし
てもよい。
各カメラ３０〜３４による撮像画像の表示がすべて終了
した後、表示ディスプレイ４０における画像表示を中止
することとしているが、車両の進行方向の状況を映し出
す撮像画像を表示ディスプレイ４０に表示することとし
てもよい。
【０１３４】また、上記の第４実施例においては、表示
ディスプレイ４０に一時的に表示する撮像画像をフロン
トカメラ３２による前方撮像画像、サイドカメラ３４に
よる側方撮像画像、及びバックカメラ３０による後方撮
像画像の順で切り替えることとしているが、この順に限
らず、他の順で切り替えることとしてもよい。また、常
に所定の順序に限らず、シフト位置に応じて或いは舵角
δに応じて表示順序を変更することとしてもよい。
ディスプレイ４０に一時的に表示する撮像画像をフロン
トカメラ３２による前方撮像画像、サイドカメラ３４に
よる側方撮像画像、及びバックカメラ３０による後方撮
像画像の順で切り替えることとしているが、この順に限
らず、他の順で切り替えることとしてもよい。また、常
に所定の順序に限らず、シフト位置に応じて或いは舵角
δに応じて表示順序を変更することとしてもよい。
【０１３５】ところで、上記の第３及び第４実施例にお
いては、シフト位置センサ２４の出力信号に基づいてシ
フト位置が所定のパターンで変化したか否かに基づい
て、車両の発進準備が完了したか否かを判別することと
しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、
車両が停車状態にあり、ブレーキ操作が行われているか
否かに基づいて車両の発進準備が完了したか否かを判別
することとしてもよい。かかる構成においては、車両が
走行後にブレーキ操作により一旦停止した際に車両の発
進準備が完了したとして、各カメラ３０〜３４による撮
像画像が表示ディスプレイ４０に表示されることとなる
ので、運転者に車両発進時における安全確認を行わせる
ことが可能となる。尚、この際、表示ディスプレイ４０
における表示を、車両が走行後にブレーキ操作により一
旦停止した後、所定の遅延時間が経過した後に行うこと
としてもよい。
いては、シフト位置センサ２４の出力信号に基づいてシ
フト位置が所定のパターンで変化したか否かに基づい
て、車両の発進準備が完了したか否かを判別することと
しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、
車両が停車状態にあり、ブレーキ操作が行われているか
否かに基づいて車両の発進準備が完了したか否かを判別
することとしてもよい。かかる構成においては、車両が
走行後にブレーキ操作により一旦停止した際に車両の発
進準備が完了したとして、各カメラ３０〜３４による撮
像画像が表示ディスプレイ４０に表示されることとなる
ので、運転者に車両発進時における安全確認を行わせる
ことが可能となる。尚、この際、表示ディスプレイ４０
における表示を、車両が走行後にブレーキ操作により一
旦停止した後、所定の遅延時間が経過した後に行うこと
としてもよい。
【０１３６】ところで、上記した第１乃至第４実施例に
おいては、車体後部に後方領域を撮影するバックカメラ
３０を、車体前部に前方領域を撮影するフロントカメラ
３２を、車体側部に側方領域を撮影するサイドカメラ３
４をそれぞれ配設する構成において、車両後方の状況を
運転者に提供する場合はバックカメラ３０による後方撮
像画像を表示ディスプレイ４０に表示し、車両側方の状
況を運転者に提供する場合はサイドカメラ３４による側
方撮像画像を表示し、車両前方の状況を運転者に提供す
る場合はフロントカメラ３２による前方撮像画像を表示
することとしているが、本発明はこれに限定されるもの
ではなく、車両周囲の全領域を撮影可能な一のカメラを
車両に配設し、そのカメラを適宜運転者に提供すべき方
向に指向することにより、表示ディスプレイ４０に表示
する撮像画像について領域の切り替えを行うこととして
もよい。
おいては、車体後部に後方領域を撮影するバックカメラ
３０を、車体前部に前方領域を撮影するフロントカメラ
３２を、車体側部に側方領域を撮影するサイドカメラ３
４をそれぞれ配設する構成において、車両後方の状況を
運転者に提供する場合はバックカメラ３０による後方撮
像画像を表示ディスプレイ４０に表示し、車両側方の状
況を運転者に提供する場合はサイドカメラ３４による側
方撮像画像を表示し、車両前方の状況を運転者に提供す
る場合はフロントカメラ３２による前方撮像画像を表示
することとしているが、本発明はこれに限定されるもの
ではなく、車両周囲の全領域を撮影可能な一のカメラを
車両に配設し、そのカメラを適宜運転者に提供すべき方
向に指向することにより、表示ディスプレイ４０に表示
する撮像画像について領域の切り替えを行うこととして
もよい。
【０１３７】また、上記した第１乃至第４実施例におい
て、車両用周辺監視装置２０を、後輪ＲＬ，ＲＲを非転
舵輪にしかつ前輪ＦＬ，ＦＲを転舵輪とする車両を走行
させる際の支援に用いているが、前輪ＦＬ，ＦＲを非転
舵輪としかつ後輪ＲＬ，ＲＲを転舵輪とした車両を、或
いは、前・後輪を共に転舵輪とした車両を走行させる際
の支援に適用することも可能である。
て、車両用周辺監視装置２０を、後輪ＲＬ，ＲＲを非転
舵輪にしかつ前輪ＦＬ，ＦＲを転舵輪とする車両を走行
させる際の支援に用いているが、前輪ＦＬ，ＦＲを非転
舵輪としかつ後輪ＲＬ，ＲＲを転舵輪とした車両を、或
いは、前・後輪を共に転舵輪とした車両を走行させる際
の支援に適用することも可能である。
【０１３８】更に、上記した第１乃至第４実施例におい
ては、サイドカメラ３４が運転席側とは反対側の側部に
のみ配設され、その画像が表示ディスプレイ４０に表示
され得る。このため、本実施例によれば、運転席側の車
両側方に比べて運転者にとって死角領域が広い運転席側
と反対側の車両側方の状況を運転者に提供することが可
能となっている。尚、サイドカメラ３４を運転席側と反
対側の側部に限らず運転席側の側部に配設し、それらの
画像を表示ディスプレイ４０に表示し得ることとしても
よい。かかる構成においては、運転者の操作負担の増大
及び視認性の低下を招くことなく、運転者が右折確認の
ためにサイドカメラによる側方撮像画像の表示を要求し
た際あるいはステアリングホイールが大きく右方へ操作
された際には、車両８０が接触し易くなる部位の周囲の
状況、すなわち、運転者の欲する注意すべき車両周囲の
状況を的確に提供することができ、運転者に右折時の安
全走行を行わせるうえで注意を喚起することが可能とな
る。
ては、サイドカメラ３４が運転席側とは反対側の側部に
のみ配設され、その画像が表示ディスプレイ４０に表示
され得る。このため、本実施例によれば、運転席側の車
両側方に比べて運転者にとって死角領域が広い運転席側
と反対側の車両側方の状況を運転者に提供することが可
能となっている。尚、サイドカメラ３４を運転席側と反
対側の側部に限らず運転席側の側部に配設し、それらの
画像を表示ディスプレイ４０に表示し得ることとしても
よい。かかる構成においては、運転者の操作負担の増大
及び視認性の低下を招くことなく、運転者が右折確認の
ためにサイドカメラによる側方撮像画像の表示を要求し
た際あるいはステアリングホイールが大きく右方へ操作
された際には、車両８０が接触し易くなる部位の周囲の
状況、すなわち、運転者の欲する注意すべき車両周囲の
状況を的確に提供することができ、運転者に右折時の安
全走行を行わせるうえで注意を喚起することが可能とな
る。
【発明の効果】上述の如く、請求項１乃至５および１１
記載の発明によれば、旋回時に、運転者の操作負担の増
大及び視認性の低下を招くことなく、運転者の欲する車
両周囲の状況を提供し、注意を喚起することができる。
記載の発明によれば、旋回時に、運転者の操作負担の増
大及び視認性の低下を招くことなく、運転者の欲する車
両周囲の状況を提供し、注意を喚起することができる。
【０１３９】請求項６乃至９記載の発明によれば、運転
者に車両と車両周囲との位置関係を把握させることがで
きる。
者に車両と車両周囲との位置関係を把握させることがで
きる。
【０１４０】請求項１０記載の発明によれば、旋回時に
運転席側の車両側方に比べて運転者にとって死角の多い
運転席側と反対側の車両側方の状況を運転者に提供する
ことができる。
運転席側の車両側方に比べて運転者にとって死角の多い
運転席側と反対側の車両側方の状況を運転者に提供する
ことができる。
【０１４１】請求項１２記載の発明によれば、旋回時
に、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くこ
となく、早いタイミングでかつ必要な期間だけに車両側
方の状況を運転者に提供することができる。
に、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くこ
となく、早いタイミングでかつ必要な期間だけに車両側
方の状況を運転者に提供することができる。
【０１４２】請求項１３記載の発明によれば、運転者に
操作負担を強いることなく、側方撮像画像の表示が継続
する事態を回避することができる。
操作負担を強いることなく、側方撮像画像の表示が継続
する事態を回避することができる。
【０１４３】請求項１４記載の発明によれば、旋回時
に、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くこ
となく、車両が旋回進行する方向の撮像画像を予め早い
タイミングで運転者に提供しつつ、その旋回後期に車両
が直進進行する方向の撮像画像を予め早いタイミングで
運転者に提供することができる。
に、運転者の操作負担の増大及び視認性の低下を招くこ
となく、車両が旋回進行する方向の撮像画像を予め早い
タイミングで運転者に提供しつつ、その旋回後期に車両
が直進進行する方向の撮像画像を予め早いタイミングで
運転者に提供することができる。
【０１４４】請求項１５記載の発明によれば、運転者に
車両前方への注意を喚起することで、運転者に車両側方
への意識が集中するのを回避させることができる。
車両前方への注意を喚起することで、運転者に車両側方
への意識が集中するのを回避させることができる。
【０１４５】また、請求項１６乃至１９記載の発明によ
れば、発進時に、運転者に死角領域への注意を喚起する
ことで、車両周囲の安全を確認させることができる。
れば、発進時に、運転者に死角領域への注意を喚起する
ことで、車両周囲の安全を確認させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例である車両用周辺監視装置
のシステム構成図である。
のシステム構成図である。
【図２】本実施例の車両用周辺監視装置が有する各カメ
ラの撮影領域を表した図である。
ラの撮影領域を表した図である。
【図３】車両が一の道路から他の道路へ左折進入する状
況を模式的に表した図である。
況を模式的に表した図である。
【図４】本実施例において、表示ディスプレイに表示す
る撮像画像を切り替えるべく実行される制御ルーチンの
フローチャートである。
る撮像画像を切り替えるべく実行される制御ルーチンの
フローチャートである。
【図５】本実施例において、図３に示す状況下、サイド
カメラ要求時に表示ディスプレイに表示される撮像画像
を時系列的に順に表した図である。
カメラ要求時に表示ディスプレイに表示される撮像画像
を時系列的に順に表した図である。
【図６】本発明の第２実施例において、表示ディスプレ
イに表示する撮像画像を切り替えるべく実行される制御
ルーチンのフローチャートである。
イに表示する撮像画像を切り替えるべく実行される制御
ルーチンのフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施例において、表示ディスプレ
イに表示する撮像画像を切り替えるべく実行される制御
ルーチンのフローチャートである。
イに表示する撮像画像を切り替えるべく実行される制御
ルーチンのフローチャートである。
【図８】本発明の第４実施例において、表示ディスプレ
イに表示する撮像画像を切り替えるべく実行される制御
ルーチンのフローチャートである。
イに表示する撮像画像を切り替えるべく実行される制御
ルーチンのフローチャートである。
２０ 車両用周辺監視装置
２２ コンピュータ
２４ シフト位置センサ
２６ 舵角センサ
２８ 車速センサ
３２ フロントカメラ
３４ サイドカメラ
４０ 表示ディスプレイ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｋ
６２２Ｌ
６２６ ６２６Ｇ
６２８ ６２８Ｄ
Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
(72)発明者 勝野 歳康
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 紺野 和司
愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ
ン精機株式会社内
(72)発明者 柿並 俊明
愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ
ン精機株式会社内
Ｆターム(参考） 3D020 BA04 BB01 BC02 BD05 BE03
5C054 AA01 EA05 FE02 FE13 FF03
HA30
Claims (19)
- 【請求項１】 車両前方が撮影されている前方撮像画像
および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一的
に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画像
表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、 車両の偏向角が所定値に達したか否かを判別する偏向角
判別手段を備え、 前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディ
スプレイに表示されている状況下において前記偏向角判
別手段により前記偏向角が前記所定値に達したと判別さ
れた場合に、該表示ディスプレイに表示される撮像画像
を、該側方撮像画像から前記前方撮像画像へ切り替える
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 【請求項２】 前記偏向角判別手段は、前記側方撮像画
像の前記表示ディスプレイへの表示が開始された時点に
おける車両状態を基準として前記偏向角が前記所定値に
達したか否かを判別することを特徴とする請求項１記載
の車両用周辺監視装置。 - 【請求項３】 前記偏向角判別手段は、車両に生じたヨ
ー角に基づいて前記偏向角が前記所定値に達したか否か
を判別することを特徴とする請求項１又は２記載の車両
用周辺監視装置。 - 【請求項４】 前記偏向角判別手段は、車両に生じた舵
角と走行距離との関係に基づいて前記偏向角が前記所定
値に達したか否かを判別することを特徴とする請求項１
又は２記載の車両用周辺監視装置。 - 【請求項５】 前記偏向角判別手段は、前記舵角が所定
角以上である状態が車両が所定距離だけ走行する間継続
した場合に、前記偏向角が前記所定値に達したと判別す
ることを特徴とする請求項４記載の車両用周辺監視装
置。 - 【請求項６】 前記画像表示手段は、前記前方撮像画像
が前記側方撮像画像から切り替わって前記表示ディスプ
レイに表示される際に、該表示ディスプレイに車両が移
動すると予想される予想移動軌跡を重畳表示することを
特徴とする請求項１乃至５の何れか一項記載の車両用周
辺監視装置。 - 【請求項７】 前記予想移動軌跡は、車両の外輪が移動
すると予想される外輪予想軌跡であることを特徴とする
請求項６記載の車両用周辺監視装置。 - 【請求項８】 前記画像表示手段は、前記側方撮像画像
が前記表示ディスプレイに表示される際に、該表示ディ
スプレイに車両が移動すると予想される予想移動軌跡を
重畳表示することを特徴とする請求項１乃至７の何れか
一項記載の車両用周辺監視装置。 - 【請求項９】 前記予想移動軌跡は、車両の内輪が移動
すると予想される内輪予想軌跡であることを特徴とする
請求項８記載の車両用周辺監視装置。 - 【請求項１０】 前記側方撮像画像は、車両の運転席側
と反対側の車両側方が撮影されている画像であることを
特徴とする請求項１乃至９の何れか一項記載の車両用周
辺監視装置。 - 【請求項１１】 車両前部に配設されると共に、車両前
方に光軸が指向され、車両前方を撮影する第１のカメラ
と、 車両側部に配設されると共に、車両側方に光軸が指向さ
れ、車両側方を撮影する第２のカメラと、を備え、 前記画像表示手段は、前記第１のカメラによる前方撮像
画像および前記第２のカメラによる側方撮像画像を択一
的に前記表示ディスプレイに表示することを特徴とする
請求項１乃至１０の何れか一項記載の車両用周辺監視装
置。 - 【請求項１２】 車両側方が撮影されている側方撮像画
像を、運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示し得
る画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、 車両の舵角を検出する舵角検出手段を備え、 前記画像表示手段は、前記舵角検出手段により検出され
る前記舵角が第１の角度に達した場合に前記側方撮像画
像を前記表示ディスプレイに表示すると共に、前記舵角
が前記第１の角度よりも大きな第２の角度に達した後に
該第２の角度を下回った場合に該側方撮像画像の該表示
ディスプレイへの表示を中止することを特徴とする車両
用周辺監視装置。 - 【請求項１３】 前記画像表示手段は、前記側方撮像画
像が前記表示ディスプレイに表示される状態が所定時間
継続した場合にも、該表示を中止することを特徴とする
請求項１２記載の車両用周辺監視装置。 - 【請求項１４】 前記画像表示手段は、前記側方撮像画
像および車両前方が撮影されている前方撮像画像を択一
的に前記表示ディスプレイに表示すると共に、前記側方
撮像画像の前記表示ディスプレイへの表示を中止した場
合に前記前方撮像画像を該表示ディスプレイに表示する
ことを特徴とする請求項１２又は１３記載の車両用周辺
監視装置。 - 【請求項１５】 車両前方が撮影されている前方撮像画
像および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一
的に運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示する画
像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、 前記画像表示手段は、前記側方撮像画像が前記表示ディ
スプレイに表示されている状況下、所定の期間が経過し
た際に、一時的に前記前方撮像画像を該表示ディスプレ
イに表示することを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 【請求項１６】 車両側方が撮影されている側方撮像画
像を、運転者が視認可能な表示ディスプレイに表示し得
る画像表示手段を備える車両用周辺監視装置であって、 車両の発進準備が完了したか否かを判別する発進準備判
別手段と、 車両の舵角が所定値以上であるか否かを判別する舵角判
別手段と、を備え、 前記画像表示手段は、前記発進準備判別手段により前記
発進準備が完了したと判別され、かつ、前記舵角判別手
段により前記舵角が前記所定値以上であると判別された
場合に、一時的に前記側方撮像画像を前記表示ディスプ
レイに表示することを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 【請求項１７】 車両前方又は車両後方が撮影されてい
る進行方向撮像画像および車両側方が撮影されている側
方撮像画像を択一的に運転者が視認可能な表示ディスプ
レイに表示する画像表示手段を備える車両用周辺監視装
置であって、 車両の発進準備が完了したか否かを判別する発進準備判
別手段を備え、 前記画像表示手段は、前記発進準備判別手段により前記
発進準備が完了したと判別された場合に、前記進行方向
撮像画像および前記側方撮像画像を所定の順序で一時的
に前記表示ディスプレイに表示することを特徴とする車
両用周辺監視装置。 - 【請求項１８】 前記発進準備判別手段は、車両のシフ
トポジションが非駆動位置から駆動位置へ移行した場
合、又は、前進若しくは後進の一方の駆動位置から後進
若しくは前進の他方の駆動位置へ移行した場合に、車両
の発進準備が完了したと判別することを特徴とする請求
項１６又は１７記載の車両用周辺監視装置。 - 【請求項１９】 前記発進準備判別手段は、車両が停止
しかつブレーキ操作がなされている場合に、車両の発進
準備が完了したと判別することを特徴とする請求項１６
乃至１８の何れか一項記載の車両用周辺監視装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001346603A JP3607994B2 (ja) | 2001-11-12 | 2001-11-12 | 車両用周辺監視装置 |
| EP10183671A EP2395493B1 (en) | 2001-11-12 | 2002-11-11 | Vehicle periphery monitor |
| EP02025187A EP1350671B1 (en) | 2001-11-12 | 2002-11-11 | Vehicle periphery monitor |
| DE60238969T DE60238969D1 (de) | 2001-11-12 | 2002-11-11 | Vorrichtung zur Überwachung der Fahrzeugumgebung |
| US10/291,618 US7248283B2 (en) | 2001-11-12 | 2002-11-12 | Vehicle periphery monitor |
| US11/806,764 US20070236563A1 (en) | 2001-11-12 | 2007-06-04 | Vehicle periphery monitor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001346603A JP3607994B2 (ja) | 2001-11-12 | 2001-11-12 | 車両用周辺監視装置 |
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|---|---|
| JP2003146133A true JP2003146133A (ja) | 2003-05-21 |
| JP3607994B2 JP3607994B2 (ja) | 2005-01-05 |
Family
ID=19159753
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001346603A Expired - Fee Related JP3607994B2 (ja) | 2001-11-12 | 2001-11-12 | 車両用周辺監視装置 |
Country Status (4)
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|---|---|
| US (2) | US7248283B2 (ja) |
| EP (2) | EP2395493B1 (ja) |
| JP (1) | JP3607994B2 (ja) |
| DE (1) | DE60238969D1 (ja) |
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