JP2010531268A - パワーテールゲートの安全制御方法 - Google Patents

Abstract

パワーテールゲートが自動的に閉止される際の、パワーテールゲートの操作者とテールゲートとの衝突を避けるために、超音波センサにより、自動車後方の限定ゾーン内に操作者が居ることを検知すると、パワーテールゲートの自動閉止作動を中止させる。
【課題】閉止作動の際のパワーテールゲートと、限定ゾーンの不確定領域に位置している個人との衝突を避ける方法を提案する。
【解決手段】超音波センサを使用して、個人が限定ゾーン内に位置しているかどうかを測定し、もし、ユーザーが検知されない場合、カウントダウンが終わるまで、限定ゾーン内での検知を待ち続け、カウントダウンが終わると、その後、自動閉止作動を中止させる。もし、ユーザーが限定ゾーンに検知されたと仮定すると、前述のセンサを使用して、検知されたユーザーが限定ゾーンから離れたかどうかが検知され、限定ゾーンから離れた場合、自動閉止作動が行われる。
【選択図】図３

Description

本発明は、自動車の後部ドア形式のテールゲートを自動的に閉止する、いわゆる「パワーテールゲート」の安全制御方法に関する。本発明の目的は、自動車のユーザーが、自動車のテールゲートの閉止操作をした際に、閉じようとするテールゲートと接触する危険性があるので、前記ユーザーが、いわゆる「限定ゾーン（検出範囲）」にいないことを検出して、安全を確保するようにすることである。

本発明の技術分野は、大きく言って、自動車のユーザーのために、車の種々の操作を容易にする、いわゆる便利機能装置に関する。この装置の中で、例えば、ドアとトランクの中央ロック装置や、電動ウインドーが知られており、また、ドアまたはトランクを自動的に全閉にする種々の装置も知られている。数種類の車両のドアの場合、ユーザーが、例えば識別型装置の、車両の始動キーとして使われることの多いボタン、または車両上に直接備えられている特定のボタンを押すことにより、全閉制御されるスライドドアがある。トランクの場合、トランクが開いた位置にある時、直ちに前記トランクを閉じるために、通常、最も近づき易いトランクの端部に位置しているボタンを押す可能性もある。

例えば、数種の車両が備えているテールゲート形式のトランクの場合、前記テールゲートの端部に、それも多くはテールゲートの右端部に、テールゲートを自動的に閉じるための制御ボタンが設けられており、このテールゲートの下に立っているユーザーが、このボタンを押すと、直ちにテールゲートの閉止作動が始まる。

このテールゲートを閉じる操作は急速であるので、閉作動が始まる時、ユーザーは未だテールゲートの下に居ることとなり、この装置に関して、１つの問題が急速に浮上した。このユーザーは、恐らく閉作動の始まりに驚かされ、テールゲートが閉じる時、テールゲートの軌跡外に移動する時間は殆ど無いと思われる。この装置の多くは、衝撃検知器を備えており、テールゲートが障害物と接触した時、テールゲートの作動を停止させることができる。しかし、この装置は、ユーザーの利便性においては不充分である。

この問題に対処するために、最先端技術として、次の原理に基づく限定ゾーン内の対象者、特に操作者の存在を検知できるセンサを使用することが提案されている。もし、テールゲートが閉じられる間に、操作者が限定ゾーン内に居る場合、テールゲートと操作者の間で衝突が発生する。この存在の検知を実行するために、種々の形式のセンサを使用することができるが、特に、車両のリアバンパーに位置している超音波センサを使用することができる。これは、通常、駐車作業を補助する機能を果たすために適用されている。このセンサにより、車両の後方に居る操作者と車両後部との間の距離に関する情報を正確に得ることができるので、前記限定ゾーンに居るかどうかを決定できる。他のセンサを使用することができる。特に、カメラと画像処理アルゴリズムに基づくシステムを使用することにより、この操作者の存在を検知して、その距離を推定することもできる。

しかし、異なるセンサを使用することにより、重要な課題が発生する。すべての場合において、「不確定領域」と指定されている１つのゾーンがある。これは、限定ゾーンの一部と一致しており、操作者の存在は検知されない。センサとしてカメラを使用する場合、例えば、カメラの向き、または視角のために、車両の後部に位置している「不確定領域」は、画像上では見えない。

センサとして、例えば駐車補助装置に、超音波センサが使用されている場合、「不確定領域」の存在は、図１と図２に示されている下記の現象のためである。

図１は、駐車補助装置に使用されている第１超音波センサ１００を模式的に表している。このセンサは、可動膜１０１を備えている。直接的検知の場合、言い換えれば、限定ゾーン１０３に超音波を発信する同じセンサ１００が、障害物によるこの反射波を受信し、同じ可動膜１０１が、発信したその反射波を受信するために使用されている。この可動膜１０１に電圧が印加されて超音波が発信された後に、反射波を受信して可動できるように、約１ｍｓ安定化されている。空気中における超音波の伝達速度は、約３３０ｍ/ｓであるので、１ｍｓの時間中に、超音波は３４ｃｍ進む。従って、可動膜１０１から発信されて、可動膜１０１へ戻るために往復３４ｃｍを要するセンサから、１７ｃｍ以下の距離に位置している障害物は、可動膜１０１が安定化されるまでの時間が無いので、検知されない。このように、センサに近接しており、検知されないゾーンは、不確定領域１０２と定義されている。

前述の直接的検知に加えて、交差検知が導入されており、第１センサが超音波を送信し、第２センサが障害物により反射された超音波を受信している。この交差検知には、使用されるすべてのセンサの良好な同期が必要である。これにより、前述の不確定領域を、事実上解消することができ、どんな障害物をも検知することができる。

図２は、車両２００の後部に位置しているゾーンを示しており、この図において、車両のリアバンパー２０５に、図１のセンサと同型の４つの超音波センサが設けられており、左から右へ、それぞれ２０１、２０２、２０３、そして２０４の参照番号が付されている。この個々のセンサは、限定ゾーン２０６内に、特有の不確定領域を有しており、それぞれ、２０７、２０８、２０９、２１０の参照番号が付されている。

非限定的な実施例において、この限定ゾーン２０６は、開いている時のテールゲートの、地面上への垂直投影に相当している。

前述の不確定領域に加えて、どのセンサにも面していないが、リアバンパーの形状のため、中央不確定領域２１１が存在している。リアバンパーが皿状に凹んでいるので、交差検知モードで作動されるセンサ２０２とセンサ２０３が、中央不確定領域２１１を生じさせている。

このパワーテールゲートの閉作動に際して、重要な問題が生じる。パワーテールゲートが閉作動される時に、専用のセンサが、探知される限定ゾーン内の、障害物の存在、とりわけ個人の存在をチェックしようとする。もし、その存在が検知されないと、パワーテールゲートは初期化される。もし、不確定領域に個人が位置していると、彼が限定ゾーン内に居るにも拘らず、彼の存在は検知されず、テールゲートとの衝突は避けられない。

本発明の目的は、前述の問題の解決策を提供することである。本発明は、閉止作動中のパワーテールゲートと、障害物、特に限定ゾーンの不確定領域に位置している個人との衝突を避ける方法を提案するものである。この目的を達成するために、本発明は、閉止作動が始まる瞬間に、不確定領域に個人がいないことをチェックする一連の作業を順守することを提案する。従って、本発明によると、限定ゾーン内の個人を検知する第１作業と、その後の、個人が限定ゾーンから離れて、車両から立ち去る第２作業とにより、閉止作動は調整される。このため、自動的な閉止作動が始まるその瞬間に、不確定ゾーン内に個人が位置していたと仮定すると、この個人が、第１時間内に不確定領域から離れて、第２時間内に限定ゾーンから離れない限り、閉止作動は行われない。

従って、本発明は、主として自動車用パワーテールゲートに関し、限定ゾーン内の個人の存在を検知する、少なくとも１つのセンサを備え、前記限定ゾーンは少なくとも１つの不確定領域を有しており、次の種々の作業の完了後に、自動車のテールゲートの自動閉止作業をさせる、調整ステップを備えていることを特徴としている。
−限定ゾーン内の個人の存在を検知する。
−限定ゾーン内から前記個人が離れたことを検知する。

前項において述べた、本発明の主な特徴において、次に列記する１つ以上の特徴を付加することができる。
−制御方法は、自動車のテールゲートを自動的に閉止する指令を受信する予備的ステップを備えている。
−閉止指令は、近接センサにより受信される。
−近接センサは、自動車のテールゲートの一方の側壁に位置している。
−このセンサは、駐車補助装置用に使用されているセンサである。
−このセンサは、自動車の後方を向いている１つ以上のカメラでもよく、このカメラは、画像処理アプリケーションと協働するようになっている。

−この制御方法は、下記の付加的な、種々のステップを備えていることもある。
−自動車のテールゲートを自動的に閉止する自動指令を受信すると、直ちに第１持続時間の第１カウントダウンのトリガ入力をする。
−第１カウントダウン終了後に、限定ゾーン内に個人の存在が検知されないと、自動車のテールゲートの自動閉止作動は中止される。
−第１持続時間は、１５秒から２５秒の間であり、特に２０秒が好ましい。

−この制御方法は、下記の付加的な、種々のステップを備えている。
−限定ゾーン内に個人の存在を検知すると、直ちに第２持続時間の第２カウントダウンのトリガ入力をする。
−もし、第２持続時間の終了後に、前記個人が限定ゾーンから離れない場合、自動車のテールゲートの自動閉止作動は中止される。
−第２持続時間は、４秒から１０秒の間で、特に５秒が好ましい。
−この制御方法は、限定ゾーン内への個人の戻りを検知すると、直ちにテールゲートの自動閉止作動を停止する付加的なステップを備えている。
−この制御方法は、限定ゾーンから前記個人が離れたことを検知すると、直ちにテールゲートの自動閉止作動を再開する付加的なステップを備えている。

−限定ゾーンは、２つのサブ限定ゾーンから成っている。
−第２サブ限定ゾーンは、個人を確実に検知できる幅を備えている。
−限定ゾーン内の個人の存在を検知するステップは、次のサブステップを備えている。
−自動車のテールゲートを自動的に閉止する自動指令を受信すると、直ちに第１持続時間の第３カウントダウンのトリガ入力をする。
−第３カウントダウン終了後に、第１サブ限定ゾーン内に個人が検知されないと、自動車のテールゲートの自動閉止作動は中止される。

−限定ゾーン内の個人の存在を検知するステップは、次の付加的なサブステップを備えている。
−第１サブ限定ゾーン内に個人の存在を検知すると、直ちに第２持続時間の第４カウントダウンのトリガ入力をする。
−第４カウントダウン終了後に、第２サブ限定ゾーン内に個人が検知されないと、自動車のテールゲートの自動閉止作動は中止される。

−限定ゾーン内の個人の存在を検知するステップは、次の付加的なサブステップを備えている。
−第２サブ限定ゾーン内に個人の存在を検知すると、直ちに第１サブ限定ゾーン内の個人の存在を検知し、
−もし、第１サブ限定ゾーン内に個人の存在が検知されない場合、テールゲートの自動閉止作動を開始する。

パワーテールゲートの閉止作動の際に、障害物、特に個人が限定ゾーンの不確定領域に位置している時でさえも、衝突を避けることができる。

本発明と、その種々の実施例については、次の詳細な説明と添付図面により、よく理解しうると思う。

各実施例は、決して本発明を限定するものではなく、単なる適切な例として提示するものである。

駐車補助装置に使用されているセンサを模式的に示しており、不確定領域の存在を示している。 本発明の非限定的な第１実施例を図式的に示しており、自動車の後部に形成されている、不確定ゾーンを有する限定ゾーンを示している。 本発明の制御方法の第１実施例を示すフローチャートである。 本発明の非限定的な第２実施例を模式的に示しており、自動車の後部に形成されている、不確定ゾーンを有する限定ゾーンを示している。 本発明の制御方法の第２実施例を示すフローチャートである。

第１実施例によると、図３のフローチャートの第１ステップ３００は、自動車のテールゲートの自動閉止作動が起こる可能性が高いという事実を示している。この閉止が起こりそうな状況は変化する。例えば、自動車のテールゲートが特定の時間開いていると、このテールゲートの自動閉止がトリガ入力される電子制御装置が設けられている場合や、遭遇する特定の条件に従って、状況は変化する。他の例として、次に述べる閉止指令を受信することにより、閉止が起こる場合がある。この閉止指令は、例えばユーザーによって発信される。特に、テールゲートの自動閉止を引き起こすための、ユーザーの意思を検知する近接センサによって発信される。この場合、閉止するための、特定の安全条件が満たされた後に、実際の閉止作業が引き起こされる。

ステップ３００の終了後、前述のセンサを使用して、個人が限定ゾーン内に位置しているかどうかを判定する判定ステップ３０１へ進む。非限定的な実施例においては、自動閉止の始動装置、例えば、近接センサがテールゲートの一方の側部に設けられている。従って、ユーザーが、例えば限定ゾーンの右側の端部に位置しなければならないため、不確定領域に位置する機会は、ほとんど無い。図２に見ることができるように、この端位置２１２は、不確定領域内ではない。従って、ユーザーの存在は、直ちに検知される。否定的な場合、言い換えれば、もし、ユーザーが検知されない場合、第１カウントダウンがトリガ入力されるステップ３０２に進む。カウントダウンが終わるまで、このシステムは限定ゾーン内での検知を待ち続ける。テールゲートの自動閉止指令を受信後、非限定的実施例では２０秒のカウントダウンが終わると、その後、このシステムはステップ３０３に進み、自動閉止作動は中止される。

ユーザーが限定ゾーン内に検知されたと仮定すると、判定ステップ３０４において、前述のセンサを使用して、検知されたユーザーが限定ゾーンから離れたかどうかが判定される。非限定的実施例において、もしユーザーが自動車の後部から離れた距離が、前に測定された値よりも、例えば１ｍ大きい場合、ユーザーは限定ゾーンを離れたと判定される。従って、ユーザーの限定ゾーンからの不確定領域内への戻りは、限定ゾーンから離れたとは決定されない。他の実施例において、限定ゾーンからではなく、前述の限定ゾーンより広い確実な限定ゾーンから検知することができる。

否定的な場合、言い換えると、もしユーザーが限定ゾーンから離れたことが検知されないと、このシステムは、ステップ３０５に進み、第２カウントダウンがトリガ入力される。カウントダウンが終わるまで、このシステムは、ユーザーが限定ゾーンから離れることを待ち続ける。もし、ユーザーが限定ゾーンで検知された後に、非限定的実施例では５秒のカウントダウンが終わると、その後、このシステムはステップ３０６に進み、自動閉止作動が中止される。

ユーザーが限定ゾーンから離れたことが検知されたと仮定すると、このシステムは、ステップ３０７に進み、テールゲートの自動閉止作動が行われる。しかし、その後、ユーザーの限定ゾーンへの戻りの有無を判定する判定ステップ３０８の活動が開始される。もし、ユーザーの限定ゾーンへの戻りが無い場合、閉止作動はステップ３０９の閉止終了まで継続される。もし、ユーザーの限定ゾーンへの戻りが有る場合、このシステムは、ステップ３１０に進み、判断ステップ３１１において、限定ゾーンからユーザーが離れたことが検知されない限り、自動閉止作動が停止される。センサにより、ユーザーが限定ゾーンから離れたことが検知されると、直ちにシステムは、ステップ３０７に進み、自動閉止作動が再開される。

実際上、ユーザーが限定ゾーン２０６から離れたことは、外方ゾーン２１３内のユーザーを測定することにより判定される。この外方ゾーン２１３は、限定ゾーンの外周に位置しており、図４に示すように、センサ２０１から２０４の実際の検知可能範囲から限定ゾーン２０６を差し引いた範囲である。

自動車後方のセンサの検知範囲は、この外方ゾーン２１３内のユーザーを検知するためには不充分であるので、要注意である。例え、ユーザーが限定ゾーン２０６から離れたとしても、テールゲートの自動閉止は作動しない。

このため、この問題を解決するために、非限定的な第２実施例において、前述の不確定領域に加えて、限定ゾーンは、２つのサブゾーン２０６ａと２０６ｂとより成り立っている。

後述の通り、限定ゾーン内のユーザーの存在を検知するステップは、ユーザーを第１サブゾーン２０６ａと第２サブゾーン２０６ｂ内で検知する２つのサブステップから成っている。

この第２サブゾーン２０６ｂは、ユーザーを確実に検知できる幅を備えている。この幅は、非限定的な実施例において、１ｍ／ｓの速度で移動するユーザーを、１５０ｍｓ以下で、急速に検知するために、１５ｃｍである。

第２実施例によると、図５のフローチャートの第１ステップ４００は、自動車のテールゲートの自動閉止作動が起こる可能性が高い。この閉止が起こりそうな状況は、第１実施例で説明したように、変化する。

ステップ４００の終了後、前述のセンサを使用して、ユーザーが第１限定ゾーン２０６ａ内に位置しているかどうかを判定する判定ステップ４０１がある。

非限定的な実施例において、自動閉止の始動装置、例えば、近接センサがテールゲートの一方の側部に設けられている。従って、ユーザーが、例えば限定ゾーンの右側の端部に位置しなければならないため、不確定領域に位置する機会はほとんど無い。図４に示すように、この端位置２１２は、不確定領域内ではない。従って、ユーザーの存在は、直ちに検知される。

否定的な場合、言い換えれば、もし、このサブゾーン２０６ａ内に、ユーザーが検知されない場合、この制御方法は、ステップ４０２に進み、第３カウントダウンＣＡＲ３がトリガ入力される。カウントダウンＣＡＲ３が終わるまで、このシステムはサブゾーン２０６ａ内での検知を待ち続ける。テールゲートの自動閉止指令を受信後、非限定的実施例では、２０秒のカウントダウンＣＡＲ３が終わると、その後このシステムはステップ４０３に進み、自動閉止作動が中止される。この場合、ユーザーが不確定領域に居ることを意味している。

肯定的な場合、言い換えれば、もし、この第１サブゾーン２０６ａ内に、ユーザーが検知された場合、判定ステップ４０４に進み、前述のセンサを使用して、検知されたユーザーの第２サブゾーン２０６ｂ内への立ち入りの有無が検知される。

もし、ユーザーの第２サブゾーン２０６ｂ内への立ち入りが検知されない場合、このシステムはステップ４０５に進み、第４カウントダウンＣＡＲ４がトリガ入力される。このカウントダウンＣＡＲ４が終わるまで、このシステムは、ユーザーの第２サブゾーン２０６ｂ内への立ち入りを待ち続ける。もし、ユーザーが第１サブゾーン２０６ａ内に検知されてから、非限定的な例として、５秒のカウントダウンＣＡＲ４が終わると、このシステムはステップ４０３に進み、自動閉止作動が停止される。この場合、ユーザーは、第１サブゾーン２０６ａ内に留まっているか、または、不確定領域に戻ったことを意味している。

ユーザーが第２サブゾーン２０６ｂ内で検知されたと仮定すると、判定ステップ４０６へ進み、前述のセンサを使用して、検知されたユーザーが第１サブゾーン２０６ａへ戻ったかどうかが検知される。

ユーザーが、第１サブゾーン２０６ａ内で検知されたと仮定すると、このシステムは、前のステップ４０４に戻る。

否定的な場合、言い換えると、ユーザーが第１サブゾーン２０６ａ内で検知されない場合、このシステムはステップ４０７へ進み、テールゲートの自動閉止作動が行われる。この場合、ユーザーは、限定ゾーンから離れたと判定される。これは、ユーザーが、外方ゾーン２１３か、またはセンサ２０１からセンサ２０４の検知範囲外に位置していることを意味している。

他の実施例において、限定ゾーン２０６からでなく、前述のように、限定ゾーンより広い限定ゾーンから、確実に離れたことを検知することもできる。

しかし、その後、ユーザーの限定ゾーン２０６への戻りの有無を測定する判定ステップ４０８へ進む。否定的な場合、ステップ４０９において、閉止作動が終了するまで継続される。肯定的な場合、このシステムは、ステップ４１０へ進み、判定ステップ４１１にてユーザーが限定ゾーンから離れたことが検知されない限り、自動閉止作動が停止される。センサにより、限定ゾーンから離れたことが検知されると、その後、直ちにこのシステムは、ステップ４０７へ進み、自動閉止作動が再開される。

従って、この第２実施例により、ユーザーが限定ゾーン２０６から離れて、センサ２０１からセンサ２０４の検知範囲外に居る時、テールゲートの自動閉止作動を正確に実行することができる。さらに、第１実施例の場合において、ユーザーが限定ゾーンから離れて、外方ゾーンに位置している時もまた、テールゲートの自動閉止作動を正しく実行することができる。

１００ 超音波センサ
１０１ 可動膜
１０２ 不確定領域
１０３ 限定ゾーン
２００ 自動車後部
２０１〜２０４ 超音波センサ
２０６ 限定ゾーン
２０７〜２１０ 不確定領域
２１１ 中央不確定領域
２１２ 端位置

Claims (17)

1. 限定ゾーン（２０６）内の個人の存在を検知するための、１つ以上のセンサ（２０１；２０２；２０３；２０４）が設けられており、前記限定ゾーン（２０６）は、１つ以上の不確定領域（２０７；２０８；２０９；２１０）を有している、自動車用パワーテールゲート（２００）の自動閉止装置の安全制御方法において、下記の作業の完了時に、自動車のテールゲートを自動的に閉止させる調整ステップを備えていることを特徴とする安全制御方法。
   −限定ゾーン内の個人の存在を検知する。
   −限定ゾーン内から前記個人が離れたことを検知する。
2. 自動車のテールゲートを自動的に閉止する指令を受信する予備的ステップを備えていることを特徴とする請求項１記載の安全制御方法。
3. 閉止指令は、近接センサにより受信されることを特徴とする請求項２に記載の安全制御方法。
4. 近接センサは、自動車のテールゲートの一方の側壁に位置していることを特徴とする請求項３に記載の安全制御方法。
5. 前記センサは、駐車補助装置に使用されているセンサであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の安全制御方法。
6. 前記センサは、自動車の後方を向いている１つ以上のカメラであり、このカメラは、画像処理アプリケーションと協働していることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の安全制御方法。
7. 下記の付加的なステップを備えていることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の安全制御方法。
   −自動車のテールゲートを自動的に閉止する自動指令を受信すると、直ちに第１持続時間の第１カウントダウンのトリガ入力（３０２）をする。
   −第１カウントダウン終了後、限定ゾーン内に個人の存在が検知されないと、自動車のテールゲートの自動閉止作動は中止される。
8. 第１持続時間は、１５秒から２５秒の間で、特に２０秒であることを特徴とする請求項７に記載の安全制御方法。
9. 下記の付加的なステップを備えていることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の安全制御方法。
   −限定ゾーン内に個人の存在を検知すると、直ちに第２持続時間の第２カウントダウンのトリガ入力（３０５）をする。
   −もし、第２持続時間の終了後、前記個人が限定ゾーンから離れない場合、自動車のテールゲートの自動閉止作動を中止（３０６）させる。
10. 第２持続時間は、４秒から１０秒の間で、特に５秒であることを特徴とする請求項９に記載の安全制御方法。
11. 限定ゾーン（２０６）内への個人の戻りが検知されると、直ちにテールゲートの自動閉止作動を停止（３１０）する付加的なステップを備えていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の安全制御方法。
12. 限定ゾーン内から、前記個人が離れたことを検知すると、直ちにテールゲートの自動閉止作動を再開する付加的なステップを備えていることを特徴とする請求項１１に記載の安全制御方法。
13. 限定ゾーン（２０６）は、２つのサブ限定ゾーン（２０６ａ、２０６ｂ）から成り立っていることを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の安全制御方法。
14. 第２サブ限定ゾーン（２０６ｂ）は、個人を確実に検知できる幅を備えていることを特徴とする請求項１３に記載の安全制御方法。
15. 限定ゾーン（２０６）内の個人の存在を検知するステップは、次のサブステップを備えていることを特徴とする請求項１３または１４に記載の安全制御方法。
    −自動車のテールゲートを自動的に閉止する自動指令を受信すると、直ちに第１持続時間の第３カウントダウン（ＣＡＲ３）のトリガ入力（４０２）をする。
    −第３カウントダウン終了後に、第１サブ限定ゾーン（２０６ａ）内に個人が検知されない場合、自動車のテールゲートの自動閉止作動は中止（４０３）される。
16. 限定ゾーン（２０６）内の個人の存在を検知するステップは、次の付加的なサブステップを備えていることを特徴とする請求項１５に記載の安全制御方法。
    −第１サブ限定ゾーン（２０６ａ）内に個人の存在を検知すると、直ちに第２持続時間の第４カウントダウン（ＣＡＲ４）のトリガ入力（４０５）をする。
    −第４カウントダウン（ＣＡＲ４）終了後に、第２サブ限定ゾーン（２０６ｂ）内に個人が検知されない場合、自動車のテールゲートの自動閉止作動は中止される。
17. 限定ゾーン（２０６）内の個人の存在を検知するステップは、次の付加的なサブステップを備えていることを特徴とする請求項１６に記載の安全制御方法。
    −第２サブ限定ゾーン（２０６ｂ）内に個人の存在を検知すると、直ちに第１サブ限定ゾーン（２０６ａ）内の個人の存在を検知（４０６）し、
    −もし、第１サブ限定ゾーン（２０６ａ）内に個人の存在が検知されない場合、テールゲートの自動閉止作動を開始する。

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