CN114179718B - 下车辅助装置 - Google Patents

下车辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114179718B
CN114179718B CN202110771474.6A CN202110771474A CN114179718B CN 114179718 B CN114179718 B CN 114179718B CN 202110771474 A CN202110771474 A CN 202110771474A CN 114179718 B CN114179718 B CN 114179718B
Authority
CN
China
Prior art keywords
alarm
door
vehicle
warning
opened
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110771474.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114179718A (zh
Inventor
竹内宏次
斋藤纪之
泉川岩
福田纯也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN114179718A publication Critical patent/CN114179718A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114179718B publication Critical patent/CN114179718B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01122—Prevention of malfunction
    • B60R2021/01184—Fault detection or diagnostic circuits
    • B60R2021/01197—Warning devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2225/00—Means indicating the functioning state of the alarm system, e.g. indicating arming, using leds

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)

Abstract

一种下车辅助装置，进行用于向车辆的乘员通知存在有可能与车辆的右侧车门或左侧车门接触的移动体的报警。下车辅助装置在报警条件成立的情况下进行报警。下车辅助装置在移动体正在设定于车辆右侧的右侧报警区域或设定于左侧的左侧报警区域内移动时右侧车门或左侧车门被打开或将要被打开的情况下，判断为报警条件成立，在右侧车门或左侧车门处于被打开到预定程度以上的状态时移动体进入到右侧报警区域或左侧报警区域的情况下，判断为报警条件不成立。

Description

下车辅助装置
技术领域
本发明涉及下车辅助装置。
背景技术
已知有一种下车辅助装置(例如，参照日本特开2018-8576)，进行用于向车辆的乘员通知接近车辆的自动两轮车等移动体在经过该车辆的旁边时有可能与车辆打开的车门接触这一情况的报警。该以往的下车辅助装置在车门已经被打开时移动体接近至该车门附近的情况下，也进行报警。
发明内容
不过，例如在移动体为自动两轮车的情况下该自动两轮车接近至车门附近之前该车门已经处于被打开的状态时，自动两轮车的驾驶员能够在接近至该车门附近之前就识别到该车门的可能性高。假若驾驶员识别到该车门，则即使自动两轮车接近该车门附近，驾驶员也很可能使自动两轮车转向以避免与该车门的接触。因此，在车门已经处于被打开的状态时自动两轮车接近至该车门附近的情况下，进行报警的必要性小，假若进行报警，则该报警是无用的或者对车辆的乘员而言是烦人的。
本发明是为了应对上述的课题而做出的。即，本发明的目的之一在于提供限定在移动体与车辆的车门接触的可能性高时进行报警的下车辅助装置。
本发明的第1种下车辅助装置具备控制单元，该控制单元进行用于向车辆的乘员通知存在接近所述车辆且有可能与所述车辆的右侧车门或左侧车门接触的移动体的报警。
所述控制单元构成为，在判断为预定的报警条件成立的情况下，进行所述报警，在判断为所述报警条件不成立的情况下，不进行所述报警。
另外，所述控制单元构成为，在所述移动体正在右侧报警区域内移动时所述右侧车门被打开或将要被打开的情况下，判断为所述报警条件成立，在所述右侧车门处于被打开到用于该右侧车门而设定的预定程度以上的状态时所述移动体进入到所述右侧报警区域的情况下，判断为所述报警条件不成立，所述右侧报警区域为靠近所述车辆并在该车辆的前后方向上在该车辆的右侧延伸的区域。
并且，所述控制单元构成为，在所述移动体正在左侧报警区域内移动时所述左侧车门被打开或将要被打开的情况下，判断为所述报警条件成立，在所述左侧车门处于被打开到用于该左侧车门而设定的预定程度以上的状态时所述移动体进入到所述左侧报警区域的情况下，判断为所述报警条件不成立，所述左侧报警区域为靠近所述车辆并在该车辆的前后方向上在该车辆的左侧延伸的区域。
本发明的第1种下车辅助装置在移动体进入右侧报警区域之前右侧车门被打开，之后移动体进入到右侧报警区域的情况下，不进行报警。同样地，下车辅助装置在移动体进入左侧报警区域之前左侧车门被打开，之后移动体进入到左侧报警区域的情况下，不进行报警。即，在移动体进入右侧报警区域或左侧报警区域之前右侧车门或左侧车门处于被打开的状态，移动体容易避免与该车门的接触的情况下，不进行报警。另一方面，在移动体进入到右侧报警区域或左侧报警区域之后右侧车门或左侧车门被打开，移动体难以避免与该车门的接触的情况下，进行报警。
这样，在移动体容易避免与车门的接触，即使不进行报警，移动体与车门接触的可能性也低的情况下，不进行报警。因此，能够避免进行无用的报警。另一方面，在移动体难以避免与车门的接触，移动体与车门接触的可能性高的情况下，进行报警。因此，能够限定在移动体与车辆的车门接触的可能性高时进行报警。
另外，本发明的第2种下车辅助装置也具备控制单元，该控制单元进行用于向车辆的乘员通知存在接近所述车辆且有可能与所述车辆的右侧车门或左侧车门接触的移动体的报警。
所述控制单元构成为，在预定的第1报警条件成立的情况下，进行报警等级为预定等级的第1方式下的报警，在与所述第1报警条件不同的预定的第2报警条件成立的情况下，进行所述报警等级比所述预定等级低的第2方式下的报警，所述报警等级是可能性的等级，所述可能性是使所述乘员注意到存在有可能会与所述右侧车门或所述左侧车门接触的所述移动体的可能性。
另外，所述控制单元构成为，在所述移动体正在右侧报警区域内移动时所述右侧车门被打开或将要被打开的情况下，判断为所述第1报警条件成立，在所述右侧车门处于被打开到用于该右侧车门而设定的预定程度以上的状态时所述移动体进入到所述右侧报警区域的情况下，判断为所述第2报警条件成立，所述右侧报警区域为靠近所述车辆并在该车辆的前后方向上在该车辆的右侧延伸的区域。
并且，所述控制单元构成为，在所述移动体正在左侧报警区域内移动时所述左侧车门被打开或将要被打开的情况下，判断为所述第1报警条件成立，在所述左侧车门处于被打开到用于该左侧车门而设定的预定程度以上的状态时所述移动体进入到所述左侧报警区域的情况下，判断为所述第2报警条件成立，所述左侧报警区域为靠近所述车辆并在该车辆的前后方向上在该车辆的左侧延伸的区域。
本发明的第2种下车辅助装置在移动体进入右侧报警区域或左侧报警区域之前右侧车门或左侧车门被打开，之后移动体进入到右侧报警区域或左侧报警区域的情况下，进行报警等级低的第2方式下的报警。即，在移动体进入右侧报警区域或左侧报警区域之前右侧车门或左侧车门处于被打开的状态，移动体容易避免与车门的接触的情况下，进行报警等级低的报警。另一方面，在移动体进入到右侧报警区域或左侧报警区域之后右侧车门或左侧车门被打开，移动体难以避免与车门的接触的情况下，进行报警等级高的第1方式下的报警。
这样，与移动体容易避免与车门的接触的情况相比，在移动体难以避免与车门的接触的情况下，进行报警等级高的报警。因此，能够在移动体难以避免与车门的接触的情况下，提高能够使车辆的乘员注意到有可能与车门接触的移动体的存在的可能性。由此，能够避免进行无用的报警。因此，能够限定在移动体与车辆的车门接触的可能性高时进行报警。
本发明的第2种下车辅助装置也可以具备多个报警单元，所述多个报警单元进行用于向所述车辆的乘员通知存在有可能与所述车辆的右侧车门或左侧车门接触的移动体的报警。在该情况下，所述第1方式下的报警可以是使用了所述多个报警单元全部的报警，所述第2方式下的报警可以是仅使用了所述多个报警单元的一部分的报警。由此，能够通过变更进行报警的单元的数量，进行报警等级不同的报警。
另外，用于所述右侧车门而设定的所述预定程度例如设定为大于零的程度，用于所述左侧车门而设定的所述预定程度例如设定为大于零的程度。由此，在移动体正在右侧报警区域或左侧报警区域内朝向右侧车门或左侧车门移动时只打开很小的右侧车门或左侧车门被打开的情况下，进行报警。因此，在只打开很小的右侧车门或左侧车门被打开，移动体难以避免与车门的接触的情况下，也能够进行报警。
或者，用于所述右侧车门而设定的所述预定程度例如设定为零，用于所述左侧车门而设定的所述预定程度例如设定为零。由此，能够限定在移动体正在右侧报警区域或左侧报警区域内朝向右侧车门或左侧车门移动时关闭的右侧车门或左侧车门被打开的情况下进行报警。
另外，所述右侧报警区域例如包括靠近所述车辆并在该车辆的后方在该车辆的右侧延伸的右侧后方报警区域，所述左侧报警区域例如包括靠近所述车辆并在该车辆的后方在该车辆的左侧延伸的左侧后方报警区域。由此，能够对从后方接近车辆而来的移动体进行报警。
另外，所述右侧报警区域例如包括靠近所述车辆并在该车辆的前方在该车辆的右侧延伸的右侧前方报警区域，所述左侧报警区域例如包括靠近所述车辆并在该车辆的前方在该车辆的左侧延伸的左侧前方报警区域。由此，能够对从前方接近车辆而来的移动体进行报警。
本发明的构成要素并不限定于参照附图后述的本发明的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点根据关于本发明的实施方式的说明而容易理解。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的下车辅助装置和应用该下车辅助装置的车辆的图。
图2是表示应用本发明的实施方式的下车辅助装置的车辆的图。
图3是表示本发明的实施方式的下车辅助装置的报警区域的图。
图4A是表示进行报警的情景的例子的图。
图4B是表示进行报警的情景的例子的图。
图4C是表示进行报警的情景的例子的图。
图5A是表示不进行报警的情景的例子的图。
图5B是表示不进行报警的情景的例子的图。
图5C是表示不进行报警的情景的例子的图。
图6是表示本发明的第1实施方式的下车辅助装置执行的例程的流程图。
图7是表示本发明的第2实施方式的下车辅助装置执行的例程的流程图。
图8是表示第6变形例的监视区域的图。
图9是表示移动体从车辆的前方接近的情景的例子的图。
图10是表示本发明的实施方式的第7变形例的下车辅助装置的报警区域的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式的下车辅助装置进行说明。图1示出了本发明的实施方式的下车辅助装置10。下车辅助装置10搭载于自身车辆100。
如图2所示，在本例中，自身车辆100具备4个车门100D。这些车门100D为设置于自身车辆100的右侧前方的车门(以下，“右侧前方车门100RF”)、设置于自身车辆100的右侧后方的车门(以下，“右侧后方车门100RR”)、设置于自身车辆100的左前方的车门(以下，“左侧前方车门100LF”)、以及设置于自身车辆100的左后方的车门(以下，“左侧后方车门100LR”)。
在本例中，各车门100D是摆动式(即，枢转式)的车门。因此，各车门100D以绕在它们的前方部分铅直地延伸的枢转轴线能够摆动(即，能够枢转)的方式安装于自身车辆100的车体100B。自身车辆100的乘员可以通过使处于关闭状态的右侧前方车门100RF和右侧后方车门100RR绕各自的枢转轴线向外方(即，从车体100B离开的方向)逆时针枢转来打开，相反地，可以通过使处于打开状态的右侧前方车门100和右侧后方车门100RR绕各自的枢转轴线向内方(即，向车体100B靠近的方向)顺时针枢转来关闭。同样地，自身车辆100的乘员可以通过使处于关闭状态的左侧前方车门100LF和左侧后方车门100LR绕各自的枢转轴线向外方(即，从车体100B离开的方向)顺时针枢转来打开，相反地，可以通过使处于打开状态的左侧前方车门100LF和左侧后方车门100LR绕各自的枢转轴线向内方(即，向车体100B靠近的方向)逆时针枢转来关闭。
另外，车门100D中的一个或一个以上也可以是滑移式(即，滑动式)的车门。例如，在右侧后方车门100RR为滑移式的车门的情况下，右侧后方车门100RR以能够在自身车辆100的前后方向Dx上滑移(即，能够滑动)的方式安装于车体100B。自身车辆100的乘员可以通过使处于关闭状态的右侧后方车门100RR向后方滑移来打开，相反地，可以通过使处于打开状态的右侧后方车门100RR向前方滑移来关闭。另外，在左侧后方车门100LR为滑移式的车门的情况下，左侧后方车门100LR也以能够在自身车辆100的前后方向Dx上滑移(即，能够滑动)的方式安装于车体100B。自身车辆100的乘员可以通过使处于关闭状态的左侧后方车门100LR向后方滑移来打开，相反地，可以通过使处于打开状态的左侧后方车门100LR向前方滑移来关闭。
以下，将右侧前方车门RF和右侧后方车门100RR分别称呼为“右侧车门100R”，将左侧前方车门100LF和左侧后方车门100LR分别称呼为“左侧车门100L”。
<ECU>
下车辅助装置10具备ECU90。ECU是电子控制单元的简称。ECU90具备微型计算机来作为主要部。微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。CPU通过执行存储于ROM的指令或程序或例程来实现各种功能。
<报警音装置等>
在自身车辆100搭载有报警音装置21、语音装置22、图像显示装置23以及门锁装置24。
<报警音装置>
报警音装置21例如是能够产生各种报警音的蜂鸣器。报警音装置21与ECU90电连接。ECU90能够控制从报警音装置21产生报警音。
<语音装置>
语音装置22例如是能够发出人声播报的扬声器。语音装置22与ECU90电连接。ECU90能够控制从语音装置22产生播报。
<图像显示装置>
图像显示装置23例如是能够显示各种图像的显示器。图像显示装置23与ECU90电连接。ECU90能够控制图像显示装置23中的图像的显示。
<门锁装置>
门锁装置24是锁定各车门100D或解除各车门100D的锁定的装置。门锁装置24与ECU90电连接。ECU90能够控制门锁装置24的工作。
<车辆周边信息取得装置等>
在自身车辆100还搭载有车辆周边信息取得装置31、车门信息取得装置32、门锁操作装置33、门锁信息取得装置34以及落座传感器35。
<车辆周边信息取得装置>
车辆周边信息取得装置31例如是摄像头、雷达、激光雷达、超声波传感器。车辆周边信息取得装置31与ECU90电连接。车辆周边信息取得装置31以能够取得与自身车辆100的后方和前方的预定范围的状况相关的信息的方式搭载于自身车辆100。车辆周边信息取得装置31取得与自身车辆100的后方和前方的预定范围的状况相关的信息，并将该取得的信息向ECU90发送。ECU90基于该信息，取得与自身车辆100的后方和前方的状况相关的信息、特别是与从后方和前方接近自身车辆100的移动体200相关的信息作为周边信息Isur。
在本例中，移动体200是其他车辆、自动两轮车、自行车以及行人。在以下的说明中，将其他车辆、自动两轮车以及自行车的驾驶员称呼为“移动体200的驾驶员”。
例如，在车辆周边信息取得装置31是摄像头的情况下，车辆周边信息取得装置31以能够对自身车辆100的后方和前方的预定范围进行拍摄的方式搭载于自身车辆100。车辆周边信息取得装置31通过对自身车辆100的后方和前方的预定范围进行拍摄来取得自身车辆100的后方和前方的预定范围的图像，并将与该图像相关的信息向ECU90发送。ECU90基于与该图像相关的信息，取得与自身车辆100的后方和前方的状况相关的信息、特别是与从后方和前方接近自身车辆100的移动体200相关的信息作为周边信息Isur。
另外，在车辆周边信息取得装置31是雷达的情况下，车辆周边信息取得装置31以能够向自身车辆100的后方和前方的预定范围发送电波的方式搭载于自身车辆100。当在自身车辆100后方和前方的预定范围存在物体的情况下，从车辆周边信息取得装置31发送出的电波被该物体反射。反射后的电波到达车辆周边信息取得装置31。车辆周边信息取得装置31接收到达的电波。车辆周边信息取得装置31基于与所发送的电波相关的信息和与接收到的电波相关的信息，取得与存在于自身车辆100的后方和前方的预定范围的物体的位置、移动方向以及移动速度等相关的信息、特别是与从后方和前方接近自身车辆100的移动体200相关的信息作为周边信息Isur。
<车门信息取得装置>
车门信息取得装置32例如是检测各车门100D是否关闭的车门传感器，或者是在该车门100D为摆动式的车门的情况下检测该车门100D从关闭的位置枢转的角度(枢转角度θswing)的车门角度传感器，或者是在该车门100D为滑移式的车门的情况下检测该车门100D从关闭的位置滑动的距离(滑动距离Lslide)的车门距离传感器。
车门信息取得装置32与ECU90电连接。车门信息取得装置32对各车门100D是否关闭、或者各车门100D的枢转角度θswing、或各车门100D的滑动距离Lslide进行检测，并将与其检测结果相关的信息向ECU90发送。ECU90能够基于该信息，取得各车门100D是关闭的还是打开的、或者各车门100D的枢转角度θswing、或各车门100D的滑动距离Lslide作为车门信息Idoor。
<门锁操作装置>
门锁操作装置33例如是由自身车辆100的乘员操作的门锁开关。另外，门锁信息取得装置34例如是检测对门锁操作装置33施加的操作的门锁传感器。
门锁操作装置33与门锁信息取得装置34电连接。另外，门锁信息取得装置34与ECU90电连接。门锁信息取得装置34检测对门锁操作装置33施加的操作，并将与其检测到的操作相关的信息向ECU90发送。ECU90根据该信息使门锁装置24工作，由此锁定车门100D或解除该锁定。因此，自身车辆100的乘员能够通过操作门锁操作装置33，利用门锁装置24锁定各车门100D或解除该锁定。
<落座传感器>
落座传感器35与ECU90电连接。落座传感器35在乘员就座于自身车辆100的座位的情况下检测该乘员就座的座位的位置，并将与其检测到的位置相关的信息向ECU90发送。ECU90能够基于该信息确定乘员就座的座位。因此，ECU90能够基于在车门100D被打开时是否在某座位就座着乘员来判别是为了让乘员从自身车辆100下车而打开车门100D还是为了让人乘坐自身车辆100而打开车门100D，而且能够基于在解除车门100D的锁定时是否在某座位就座着乘员来判别是为了让乘员从自身车辆100下车而解除门锁还是为了让人乘坐自身车辆100而解除门锁。
<第1实施方式的车辅助装置的工作的概要>
接着，对第1实施方式的下车辅助装置10的工作的概要进行说明。
<报警区域>
如图3所示，预先设定了报警区域A。报警区域A包括自身车辆100的右侧的区域(右侧报警区域A_R或右侧后方报警区域A_RR)、和自身车辆100的左侧的区域(左侧报警区域A_L或左侧后方报警区域A_LR)。
<右侧后方报警区域>
自身车辆100的右侧后方报警区域A_RR是由右侧壁面线L_R1、右侧线L_R2、右侧前方车门线L_R3以及右侧后方线L_R4划定的区域。
右侧壁面线L_R1是沿着自身车辆100的右侧壁面100W_R在自身车辆100的前后方向Dx上延伸的线。右侧线L_R2是从右侧壁面线L_R1向右侧隔开预定距离(预定右侧宽度Ly_R)而与右侧壁面线L_R1平行地在自身车辆100的前后方向Dx上延伸的线。右侧前方车门线L_R3是经过右侧前方车门100RF的前端部分而在自身车辆100的横向Dy上延伸的线。右侧后方线L_R4是从右侧前方车门线L_R3向后方隔开预定距离(预定右侧后方长度Lx_RR)而与右侧前方车门线L_R3平行地在自身车辆100的横向Dy上延伸的线。
在本例中，在右侧车门100R中的至少一个为摆动式的车门的情况下，预定右侧宽度Ly_R设定为移动体200不会与枢转角度θswing达到最大角度θswing_max时的右侧车门100R接触的长度。但是，预定右侧宽度Ly_R可以设定为比该长度长的长度，也可以设定为比该长度短的长度。
另外，在右侧车门100R两方为滑移式的车门的情况下，预定右侧宽度Ly_R设定为移动体200不会与刚从被打开的右侧车门100R下来的乘员接触的长度。但是，预定右侧宽度Ly_R可以设定为比该长度长的长度，也可以设定为比该长度短的长度。
另外，在本例中，预定右侧后方长度Lx_RR设定为，在右侧后方报警区域A_RR内朝向处于打开状态的右侧车门100R移动的移动体200为了避开该右侧车门100R而离开到右侧后方报警区域A_RR之外所需的最低限度的长度。因此，在本例中，移动体200的移动速度V2越高则预定右侧后方长度Lx_RR被设定为越长的长度。另外，预定右侧后方长度Lx_RR可以设定为比该所需的最低限度的长度长的长度，也可以根据情况设定为比该所需的最低限度的长度短的长度。另外，在这些情况下，预定右侧后方长度Lx_RR也根据移动体200的移动速度V2来设定。但是，预定右侧后方长度Lx_RR也可以设定为恒定的距离。
另外，在本例中，对右侧前方车门100RF和右侧后方车门100RR共同设定了一个右侧后方报警区域A_RR，但也可以对上述右侧前方车门100RF和右侧后方车门100RR设定各自固有的右侧后方报警区域A_RR。
<左侧后方报警区域>
自身车辆100的左侧后方报警区域A_LR是由左侧壁面线L_L1、左侧线L_L2、左侧前方车门线L_L3以及左侧后方线L_L4划定的区域。
左侧壁面线L_L1是沿着自身车辆100的左侧壁面100W_L在自身车辆100的前后方向Dx上延伸的线。左侧线L_L2是从左侧壁面线L_L1向左侧隔开预定距离(预定左侧宽度Ly_L)而与左侧壁面线L_L1平行地在自身车辆100的前后方向Dx上延伸的线。左侧前方车门线L_L3是经过左侧前方车门100LF的前端部分而在自身车辆100的横向Dy上延伸的线。左侧后方线L_L4是从左侧前方车门线L_L3向后方隔开预定距离(预定左侧后方长度Lx_LR)而与左侧前方车门线L_L3平行地在自身车辆100的横向Dy上延伸的线。
在本例中，在左侧车门100L中的至少一个为摆动式的车门的情况下，预定左侧宽度Ly_L设定为移动体200不会与枢转角度θswing达到最大角度θswing_max时的左侧车门100L接触的长度。但是，预定左侧宽度Ly_L可以设定为比该长度长的长度，也可以设定为比该长度短的长度。
另外，在左侧车门100L两方为滑移式的车门的情况下，预定左侧宽度Ly_L设定为移动体200不会与刚从被打开的左侧车门100L下来的乘员接触的长度。但是，预定左侧宽度Ly_L可以设定为比该长度长的长度，也可以设定为比该长度短的长度。
另外，在本例中，预定左侧后方长度Lx_LR设定为，在左侧后方报警区域A_LR内朝向处于打开状态的左侧车门100L移动的移动体200为了避开该左侧车门100L而离开到左侧后方报警区域A_LR之外所需的最低限度的长度。因此，在本例中，移动体200的移动速度V2越高则预定左侧后方长度Lx_LR被设定为越长的长度。另外，预定左侧后方长度Lx_LR可以设定为比该所需的最低限度的长度长的距离，也可以根据情况设定为比该所需的最低限度的长度短的长度。另外，在这些情况下，预定左侧后方长度Lx_LR也根据移动体200的移动速度V2来设定。但是，预定左侧后方长度Lx_LR也可以设定为恒定的距离。
在本例中，预定右侧宽度Ly_R与预定左侧宽度Ly_L为彼此相等的长度，预定右侧后方长度Lx_RR与预定左侧后方长度Lx_LR为彼此相等的长度。
另外，在本例中，对左侧前方车门100LF和左侧后方车门100LR共同设定了一个左侧后方报警区域A_LR，但也可以对上述左侧前方车门100LF和左侧后方车门100LR设定各自固有的左侧后方报警区域A_LR。
<报警>
下车辅助装置10基于周边信息Isur监视是否有移动体200正在报警区域A内朝向车门100D移动，并且基于车门信息Idoor监视车门100D的开闭状态。
<进行报警的情况>
例如，如图4A所示，在移动体200从自身车辆100的后方接近自身车辆100而来的情景下，下车辅助装置10基于周边信息Isur检测该移动体200。此外，图中，附图标记LM_R和附图标记LM_L分别是规定自身车辆100停着的车道的区划线。
并且，如图4B所示，当移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR时，下车辅助装置10基于周边信息Isur检测移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR这一情况。在图4B所示的例子中，在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR的时间点，自身车辆100的右侧前方车门100RF和右侧后方车门100RR都关闭着。在该情况下，下车辅助装置10判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警。
然后，如图4C所示，若在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧前方车门100RF移动时右侧前方车门100RF被打开，则下车辅助装置10判断为报警条件Calert成立，进行对自身车辆100的乘员的报警。
在本例中，报警是基于从报警音装置21是报警音的报警、基于从语音装置22产生报警语音的报警、以及基于图像显示装置23中的报警图像的显示的报警，但也可以是其中的一个或两个报警。报警语音是通知移动体200正在从后方朝向车门100D接近的情况的语音(播报)。另外，报警图像是通知移动体200正在从后方朝向车门100D接近这一情况的文字和图形等的图像。
由此，欲打开右侧前方车门100RF从自身车辆100下来的乘员能够得知有移动体200正朝向右侧前方车门100RF接近而来。
同样地，若在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时右侧后方车门100RR被打开，则下车辅助装置10判断为报警条件Calert成立，进行对自身车辆100的乘员的报警。
另外，若在移动体200正在左侧后方报警区域A_LR内朝向左侧车门100L移动时左侧前方车门100LF或左侧后方车门100LR被打开，则下车辅助装置10判断为报警条件Calert成立，进行对自身车辆100的乘员的报警。
另外，下车辅助装置10在开始报警后，在作为报警对象的车门100D被关闭或者作为报警对象的移动体200离开到报警区域A之外的报警结束条件Cter成立的情况下，结束报警。
<不进行报警的情况>
另一方面，在以下说明的情景下，下车辅助装置10不进行报警。
例如，如图5A所示，在移动体200从自身车辆100的后方接近自身车辆100而来的情景下，下车辅助装置10基于周边信息Isur检测该移动体200。
然后，如图5B所示，在移动体200进入右侧后方报警区域A_RR之前右侧前方车门100RF被打开，之后，如图5C所示，在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR的情况下，下车辅助装置10检测到移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR这一情况，但不进行报警。换言之，在右侧前方车门100RF已经处于被打开的状态时移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR的情况下，下车辅助装置10判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警。
<效果>
如以上所说明，在移动体200进入右侧后方报警区域A_RR之前右侧车门100R被打开，之后移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR的情况下，下车辅助装置10不进行报警。同样地，在移动体200进入左侧后方报警区域A_LR之前左侧车门100L被打开，之后移动体200进入到左侧后方报警区域A_LR的情况下，下车辅助装置10不进行报警。即，在移动体200进入报警区域A之前车门100D处于被打开的状态，移动体200的驾驶员或行人容易采取避免与该车门100D接触的行动的情况下，不进行报警。
另一方面，在移动体200进入到报警区域A之后车门100D被打开，移动体200的驾驶员或行人难以采取避免与该车门100D接触的行动的情况下，进行报警。
这样，在移动体200的驾驶员或行人容易采取避免与该车门100D接触的行动，即使不进行报警，移动体200与车门100D接触的可能性也低的情况下，不进行报警。因此，能够避免进行无用的报警。另一方面，在移动体200的驾驶员或行人难以采取避免与该车门100D接触的行动，移动体200很可能与车门100D接触的情况下，进行报警，因此能够提高能够使自身车辆100的乘员注意到存在有可能与车门100D接触的移动体200的可能性。由此，可促使乘员停止打开车门100D的行动或者开始关闭车门100D的行动。因此，能够防止移动体200与车门100D的接触。
<第1实施方式的下车辅助装置的具体的工作>
接着，对下车辅助装置10的具体的工作进行说明。下车辅助装置10的ECU90的CPU每经过预定时间而执行图6所示的例程。因此，当成为预定的定时时，CPU从图6的步骤600开始处理，使该处理进入步骤610，判定车门100D是否被打开。
CPU在步骤610中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤620，判定是否有移动体200正在与被打开的车门100D对应的报警区域A内朝向该车门100D移动。关于与被打开的车门100D对应的报警区域A，在右侧车门100R被打开的情况下为右侧后方报警区域A_RR，在左侧车门100L被打开的情况下为左侧后方报警区域A_LR。
CPU在步骤620中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤630，实施报警。之后，CPU使处理进入步骤695，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤620中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤695，暂时结束本例程。
另外，CPU在步骤610中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤640，判定是否正在实施报警。
CPU在步骤640中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤650，判定作为报警对象的车门100D被关闭或者作为报警对象的移动体200离开到报警区域A之外的报警结束条件Cter是否成立。
CPU在步骤650中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤660，结束正在实施的报警。之后，CPU使处理进入步骤695，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤640或者步骤650中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤695，暂时结束本例程。
以上是第1实施方式的下车辅助装置10的具体的工作。
<第2实施方式>
接着，对第2实施方式的下车辅助装置10进行说明。
第1实施方式的下车辅助装置10在移动体200进入到报警区域A时对应的车门100D已经处于被打开的状态的情况下，判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警。关于对应的车门100D，在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR的情况下为右侧车门100R，在移动体200进入到左侧后方报警区域A_LR的情况下为左侧车门100L。
然而，并不能说没有如下可能性：移动体200为自动两轮车等的情况下的移动体200的驾驶员或行人没有注意到打开着的车门100D而直接朝向车门100D移动，并与该车门100D接触。因此，本发明的第2实施方式的下车辅助装置10如以下那样进行报警。
<第2实施方式的下车辅助装置的工作的概要>
第2实施方式的下车辅助装置10也基于周边信息Isur监视是否有移动体200正在报警区域A内朝向车门100D移动，并且基于车门信息Idoor监视车门100D的开闭状态。
<进行第1方式下的报警的情况>
下车辅助装置10在移动体200从自身车辆100的后方接近自身车辆100而来的情景下，基于周边信息Isur检测该移动体200。
并且，下车辅助装置10基于周边信息Isur检测移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR这一情况。此时，在两方的右侧车门100关闭着的情况下，下车辅助装置10判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警。
之后，若在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时右侧车门100R被打开，则下车辅助装置10判断为第1报警条件Calert_1成立，进行对自身车辆100的乘员的第1方式下的报警。
第1方式下的报警是使自身车辆100的乘员注意到存在有可能与车门100D接触的移动体200的可能性的等级(报警等级Lalert)为预定等级Lalert_th的方式下的报警。另外，后述的第2方式下的报警是报警等级Lalert比预定等级Lalert_th低的方式下的报警。
报警等级Lalert例如根据以下要素的组合而改变。
(1)有无基于报警音装置21的报警的实施
(2)实施基于报警音装置21的报警的情况下的报警音的音量
(3)实施基于报警音装置21的报警的情况下的报警音的产生时间
(4)实施基于报警音装置21的报警的情况下的报警音的产生周期
(5)有无基于语音装置22的报警的实施
(6)实施基于语音装置22的报警的情况下的报警语音的音量
(7)有无基于图像显示装置23的报警的实施
报警音的产生时间是使开始产生的报警音持续产生的时间，报警音的产生周期是从使暂时产生的报警音暂时停止时到下一次开始产生报警音为止的时间。
例如，通常而言，与实施基于报警音装置21的报警和基于语音装置22的报警两方的情况相比，仅实施基于报警音装置21的报警和基于语音装置22的报警中的任一方的情况下的报警等级Lalert低。另外，与音量大的情况相比，音量小的情况下的报警等级Lalert低。
在本例中，第1方式下的报警是基于预定音量的报警音装置21的报警、基于预定音量的语音装置22的报警、以及基于图像显示装置23的报警，第2方式下的报警是基于预定音量的报警音装置21的报警。
另一方面，下车辅助装置10基于周边信息Isur检测移动体200进入到左侧后方报警区域A_LR这一情况。此时，在左侧前方车门100LF和左侧后方车门100LR都关闭着的情况下，下车辅助装置10不进行报警。
之后，若在移动体200正在左侧后方报警区域A_LR内朝向左侧车门100L移动时左侧车门100L被打开，则下车辅助装置10判断为第1报警条件Calert_1成立，对自身车辆100的乘员进行第1方式下的报警。
<进行第2方式下的报警的情况>
另一方面，在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR时右侧车门100R已经处于被打开的状态的情况下，下车辅助装置10判断为第2报警条件Calert_2成立，对自身车辆100的乘员进行第2方式下的报警。
另外，在移动体200进入到左侧后方报警区域A_LR时左侧车门100L已经处于被打开的状态的情况下，下车辅助装置10判断为第2报警条件Calert_2成立，对自身车辆100的乘员进行第2方式下的报警。
这样，第2实施方式的下车辅助装置10在具备报警音装置21、语音装置22以及图像显示装置23这样的多个报警单元的情况下，当第1报警条件Calert_1成立时，进行使用多个报警单元全部的第1方式下的报警，当第2报警条件Calert_2成立时，进行仅使用多个报警单元的一部分的第2方式下的报警。
<效果>
如以上所说明，第2实施方式的下车辅助装置10在移动体200进入右侧后方报警区域A_RR之前右侧车门100R被打开，之后移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR的情况下，进行报警等级Lalert低的第2方式下的报警。即，在移动体200进入报警区域A之前车门100D处于被打开的状态，移动体200的驾驶员或行人容易采取避免与该车门100D接触的行动的情况下，进行报警等级Lalert低的报警。
另一方面，在移动体200进入到报警区域A之后车门100D被打开，移动体200的驾驶员或行人难以采取避免与该车门100D接触的行动的情况下，进行报警等级Lalert高的第1方式下的报警。
这样，与移动体200的驾驶员或行人容易采取避免与该车门100D接触的行动的情况相比，在移动体200的驾驶员或行人难以采取避免与该车门100D接触的行动的情况下，进行报警等级Lalert高的报警。因此，能够在移动体200的驾驶员或行人难以采取避免与该车门100D接触的行动的情况下，提高能够使自身车辆100的乘员注意到存在有可能与车门100D接触的移动体200的可能性。由此，能够避免进行无用的报警。并且，其结果，可促使乘员停止打开车门100D的行动或者开始关闭车门100D的行动。因此，能够防止移动体200与车门100D的接触。
<报警的结束>
另外，下车辅助装置10在开始报警后，在作为报警对象的车门100D被关闭或者作为报警对象的移动体200离开到报警区域A之外的报警结束条件Cter成立的情况下，结束报警。
<第2实施方式的下车辅助装置的具体的工作>
第2实施方式的下车辅助装置10的ECU90的CPU每经过预定时间而执行图7所示的例程。因此，当成为预定的定时时，CPU从图7的步骤700开始处理，使该处理进入步骤710，判定是否有移动体200进入到报警区域A。
CPU在步骤710中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤720，判定与移动体200所进入的报警区域A对应的车门100D是否开着。
CPU在步骤720中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤730，实施第2方式下的报警。之后，CPU使处理进入步骤795，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤720中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤795，暂时结束本例程。
另外，CPU在步骤710中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤740，判定车门100D是否被打开。
CPU在步骤740中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤750，判定是否有移动体200正在与被打开的车门100D对应的报警区域A内朝向该车门100D移动。
CPU在步骤750中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤760，实施第1方式下的报警。之后，CPU使处理进入步骤795，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤750中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤795，暂时结束本例程。
另外，CPU在步骤740中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤770，判定是否正在实施报警。
CPU在步骤770中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤780，判定作为报警对象的车门100D被关闭或者作为报警对象的移动体200离开到报警区域A之外的报警结束条件Cter是否成立。
CPU在步骤780中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤790，结束正在实施的报警。之后，CPU使处理进入步骤795，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤770或步骤780中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤795，暂时结束本例程。
以上是第2实施方式的下车辅助装置10的具体的工作。
另外，本发明并不限定于上述实施方式，可以在本发明的范围内采用各种变形例。
<第1变形例>
例如，自身车辆100的乘员有时也会将暂时打开很小的车门100D打开很大。另一方面，移动体200的驾驶员、行人容易注意到被打开很大的车门100D，但难以注意到只被打开很小的车门100D。因此，若在移动体200进入到报警区域A时与该报警区域A对应的车门100D只打开很小，则移动体200的驾驶员、行人不会注意到该车门100D开着的情况，其结果，有可能不会采取避免与该车门100D接触的行动，而直接向该车门100D接近。此时，若自身车辆100的乘员没有注意到移动体200正在接近该车门100D而进一步打开该车门100D，则移动体200有可能无法避开该车门100D而与其接触。
因此，作为本发明的实施方式的第1变形例，下车辅助装置10也可以构成为，在车门100D只被打开得比预定程度Dth小的情况下，视为该车门100D关着。
在本例中，关于预定程度Dth，在车门100D是摆动式的车门的情况下，为预定的枢转角度θswing_th，在车门100D是滑移式的车门的情况下，为预定的滑动距离Lslide_th。上述预定的枢转角度θswing_th和预定的滑动距离Lslide_th设定为移动体200的驾驶员和行人能够识别到车门100D开着这一情况的最低限度的枢转角度θswing_min和滑动距离Lslide_min。但是，预定的枢转角度θswing_th可以设定为比该最低限度的枢转角度θswing_min大的角度，也可以设定为比该最低限度的枢转角度θswing_min小的角度，另外，预定的滑动距离Lslide_th可以设定为比该最低限度的滑动距离Lslide_th长的距离，也可以设定为比该最低限度的滑动距离Lslide_th短的距离。
例如，在第1实施方式的下车辅助装置10按照第1变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR时右侧车门100R两方都关着的情况下，判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警，另外，在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR时即使任一右侧车门100R开着但该右侧车门100R只被打开得比预定程度Dth小的情况下，视为该右侧车门100R关着，判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警。
并且，之后，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时关闭的右侧车门100R被打开的情况下，判断为报警条件Calert成立而进行报警，另外，在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时只被打开得比预定程度Dth小的右侧车门100R开始被进一步打开的情况下，视为关闭的右侧车门100R被打开，判断为报警条件Calert成立而进行报警。
另外，下车辅助装置10在右侧车门100R被打开到预定程度Dth以上时移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR的情况下，判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
由此，在移动体200正在报警区域A内朝向车门100D移动时只被打开很小的车门100D开始被打开的情况下，进行报警。因此，能够使自身车辆100的乘员注意到存在有可能与车门100D接触的移动体200。
或者，在第2实施方式的下车辅助装置10按照第1变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR时右侧车门100R两方都关着的情况下，判断为第1报警条件Calert_1和第2报警条件Calert_2均不成立，因此不进行报警，在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR时即使任一右侧车门100R被打开但该右侧车门100R只被打开得比预定程度Dth小的情况下，视为该右侧车门100R关着，判断为第1报警条件Calert_1和第2报警条件Calert_2均不成立，因此不进行报警。
并且，之后，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时关闭的右侧车门100R被打开的情况下，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警，另外，在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时只被打开得比预定程度Dth小的右侧车门100R开始被进一步打开的情况下，视为关闭的右侧车门100R被打开，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警。
另外，下车辅助装置10在右侧车门100R被打开到预定程度Dth以上时移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR的情况下，判断为第2报警条件Calert_2成立而进行第2方式下的报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
由此，在移动体200正在报警区域A内朝向车门100D移动时只被打开很小的车门100D开始被打开的情况下，进行第1方式下的报警。因此，能够使自身车辆100的乘员注意到存在有可能与车门100D接触的移动体200。
<第2变形例>
另外，即使在因在移动体200进入报警区域A之前车门100D被打开从而没有进行报警的情况下，当该移动体200在报警区域A内朝向车门100D持续移动、且非常接近该车门100D时，也能够判断为移动体200有可能与该车门100D接触，因此，有时也优选进行报警来通知有可能与车门100D接触的移动体200的存在。
因此，作为本发明的实施方式的第2变形例，下车辅助装置10也可以构成为，在因在移动体200进入到报警区域A时与该报警区域A对应的车门100D被打开从而判断为报警条件Calert不成立之后，当该移动体200在报警区域A内朝向该车门100D持续移动、且移动体200与该车门100D之间的距离(对象相对距离Drel)变短到预定距离Drel_th时，判断为报警条件Calert成立而进行报警。
在本例中，预定距离Drel_th可以与移动体200的移动速度V2无关地为恒定的距离，也可以设定为移动体200的移动速度V2越大则越长的距离。
例如，在第1实施方式的下车辅助装置10按照第2变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR时右侧车门100R被打开的情况下，判断为报警条件Calert不成立。因此，不进行报警，但是之后，当该移动体200在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R持续移动，在右侧车门100R保持打开的状态下移动体200与右侧车门100R之间的距离(对象相对距离Drel)变短到预定距离Drel_th时，判断为报警条件Calert成立而进行报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
另外，在第2实施方式的下车辅助装置10按照第2变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR时右侧车门100R被打开到预定程度Dth以上的情况下，判断为第2报警条件Calert_2成立而进行第2方式下的报警，之后，在该移动体200在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R持续移动，在右侧车门100R保持打开预定程度Dth以上的状态下移动体200与右侧车门100R之间的距离(对象相对距离Drel)变短到预定距离Drel_th时右侧车门100R被打开到预定程度Dth以上的情况下，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
<第3变形例>
另外，关于移动体200与车门100D接触的可能性，在报警区域A内朝向车门100D移动的移动体200与该车门100D之间的距离(对象相对距离Drel)短时比该距离长时高。因此，在移动体200正在报警区域A内朝向处于关闭状态或者处于只被打开得比预定程度Dth小的程度的状态的车门100D移动时该车门100D开始被打开的情况下，与此时的对象相对距离Drel长时相比，希望在对象相对距离Drel短时更可靠地使自身车辆100的乘员注意到有可能与车门100D接触的移动体200的存在。
因此，作为本发明的实施方式的第3变形例，下车辅助装置10也可以构成为，在移动体200正在报警区域A内朝向处于关闭状态或者处于只被打开得比预定程度Dth小的程度的状态的车门100D移动时该车门100D开始被打开的情况下，当此时的对象相对距离Drel为预定距离Drel_th以上时，判断为第2报警条件Calert_2成立而进行第2方式下的报警，另一方面，当此时的对象相对距离Drel比预定距离Drel_th短时，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警。
并且，作为第3变形例，下车辅助装置10也可以构成为，在移动体200正在报警区域A内朝向处于关闭状态或者处于只被打开得比预定程度Dth小的程度的状态的车门100D移动时该车门100D开始被打开的情况下，根据此时的对象相对距离Drel为预定距离Drel_th以上，判断为第2报警条件Calert_2成立而开始第2方式下的报警，之后在报警结束条件Cter保持不成立而对象相对距离Drel变得比预定距离Drel_th短的情况下，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警。
例如，在第1实施方式的下车辅助装置10按照第3变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时右侧车门100R已被打开的情况下，当此时的对象相对距离Drel为预定距离Drel_th以上时，判断为第2报警条件Calert_2成立而进行第2方式下的报警，另一方面，当此时的对象相对距离Drel比预定距离Drel_th短时，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警。
另外，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时右侧车门100R已被打开的情况下，根据此时的对象相对距离Drel为预定距离Drel_th以上，判断为第2报警条件Calert_2成立而开始第2方式下的报警，之后在右侧车门100R保持打开的状态下(即，报警结束条件Cter保持不成立)对象相对距离Drel变得比预定距离Drel_th短的情况下，判断为第1报警条件calert_1成立而进行第1方式下的报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
另外，在第2实施方式的下车辅助装置10按照第3变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向处于关闭状态或者处于只被打开得比预定程度Dth小的状态的右侧车门100R移动时该右侧车门100R开始被打开的情况下，当此时的对象相对距离Drel为预定距离Drel以上时，判断为第2报警条件Calert_2成立而进行第2方式下的报警，另一方面，当此时的对象相对距离Drel比预定距离Drel_th短时，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警。
另外，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向处于关闭状态或者处于只被打开得比预定程度Dth小的状态的右侧车门100R移动时该右侧车门100R开始被打开的情况下，根据此时的对象相对距离Drel为预定距离Drel_th以上，判断为第2报警条件Calert_2成立而开始第2方式下的报警，之后在该右侧车门100R保持打开预定程度Dth以上的状态下(即，报警结束条件Cter保持不成立)对象相对距离Drel变得比预定距离Drel_th短的情况下，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
<第4变形例>
另外，在乘员操作门锁操作装置33而解除了车门100D的锁定的情况下，能够推定为该乘员欲打开车门100D。并且，在当乘员打开解除了锁定的车门100D时存在有移动体200与该车门100D接触的可能性的情况下，希望使乘员注意到有可能与该车门100D接触的移动体200的存在。
因此，作为本发明的实施方式的第4变形例，下车辅助装置10也可以构成为，在移动体200进入报警区域A之前对门锁操作装置33进行了解除车门100D的锁定的操作的情况下，不视为该车门100D被打开，在移动体200正在报警区域A内朝向车门100D移动时对门锁操作装置33进行了解除车门100D的锁定的操作的情况下，视为该车门100D被打开。
例如，在第1实施方式的下车辅助装置10按照第4变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时对门锁操作装置33进行了解除右侧车门100R的锁定的操作的情况下，判断为报警条件Calert成立而进行报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
另外，在第2实施方式的下车辅助装置10按照第4变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时对门锁操作装置33进行了解除右侧车门100R的锁定的操作的情况下，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
<第5变形例>
或者，作为本发明的实施方式的第5变形例，下车辅助装置10也可以构成为，在移动体200正在报警区域A内朝向车门100D移动时对门锁操作装置33进行了解除车门100D的锁定的操作的情况下，不视为该车门100D被打开，而判断为第2报警条件Calert_2成立。
例如，在第1实施方式或第2实施方式的下车辅助装置10按照第5变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时对门锁操作装置33进行了解除右侧车门100R的锁定的操作的情况下，判断为第2报警条件Calert_2成立而进行第2方式下的报警，之后在该右侧车门100R被打开的情况下，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
<第6变形例>
另外，作为本发明的实施方式的第6变形例，代替报警区域A，如图8所示那样预先设定监视区域Am，下车辅助装置10也可以构成为，在移动体200正在监视区域Am内朝向车门100D移动时与该移动体200相关的预测到达时间TTC成为了预定时间TTC以下的情况(即，预测到达时间TTC变短到预定时间TTCth的情况)下，判断为移动体200进入到报警区域A。
预测到达时间TTC是预测移动体200到达车门100D所需的时间，在本例中，下车辅助装置10按照下式1取得预测到达时间TTC。
TTC＝Drel/V200…(1)
在上式(1)中，“Drel”是移动体200与各车门100D之间的距离，“V200”是移动体200的移动速度。
另外，预定时间TTCth设定为，正在监视区域Am内朝向处于打开状态的车门100D移动的移动体200为了避开该车门100D而离开到监视区域Am之外所需的最低限度的时间。另外，预定时间TTCth可以被设定为比该所需的最低限度的时间长的时间，也可以根据情况设定为比该所需的最低限度的时间短的时间。
另外，监视区域Am包括右侧后方监视区域Am_RR和左侧后方监视区域Am_LR。右侧后方监视区域Am_RR是由右侧壁面线L_R1、右侧线L_R2以及右侧前方车门线L_R3围成的区域，左侧后方监视区域Am_LR是由左侧壁面线L_L1、左侧线L_L2以及左侧前方车门线L_L3围成的区域。
例如，在第1实施方式的下车辅助装置10按照第6变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方监视区域Am_RR内朝向右侧车门100R移动时与该移动体200相关的预测到达时间TTC变短到预定时间TTCth的情况下，判断为该移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR。
对于在左侧后方监视区域Am_LR内移动的移动体200，也是同样的。
<第7变形例>
另外，如图9所示，也存在自行车和行人等移动体200从前方接近自身车辆100而来的情况。
因此，作为本发明的实施方式的第7变形例，如图10所示，预先设定报警区域A，下车辅助装置10也可以构成为，不仅监视从后方进入该报警区域A的移动体200，还监视从前方进入的移动体200，并进行报警。
图10所示的报警区域A包括自身车辆100的右侧的区域(右侧报警区域A_R)和自身车辆100的左侧的区域(左侧报警区域A_L)。右侧报警区域A_R包括右侧前方报警区域A_RF和右侧后方报警区域A_RR，左侧报警区域A_L包括左侧前方报警区域A_LF和左侧后方报警区域A_LR。
<右侧报警区域>
右侧后方报警区域A_RR是之前所说明的右侧后方报警区域A_RR。另一方面，右侧前方报警区域A_RF是由右侧壁面线L_R1、右侧线L_R2、右侧后方车门线L_R5以及右侧前方线L_R6划定的区域。
右侧壁面线L_R1和右侧线L_R2分别是之前所说明的右侧壁面线L_R1和右侧线L_R2。右侧后方车门线L_R5是经过右侧后方车门100RR的后端部分而在自身车辆100的横向Dy上延伸的线。右侧前方线L_R6是从右侧后方车门线L_R5向前方隔开预定距离(预定右侧前方长度Lx_RF)而与右侧后方车门线L_R5平行地在自身车辆100的横向Dy上延伸的线。
在本例中，预定右侧前方长度Lx_RF设定为，在右侧前方报警区域A_RF内朝向处于打开状态的右侧车门100R移动的移动体200为了避开该右侧车门100R而离开到右侧前方报警区域A_RF之外所需的最低限度的长度。因此，在本例子中，移动体200的移动速度V2越高则预定右侧前方长度Lx_RF被设定为越长的长度。另外，预定右侧前方长度Lx_RF可以设定为比该所需的最低限度的长度长的距离，也可以根据情况设定为比该所需最低限度的长度短的长度。另外，在这些情况下，预定右侧前方长度Lx_RF也根据移动体200的移动速度V2来设定。但是，预定右侧前方长度Lx_RF也可以设定为恒定的距离。
<左侧报警区域>
左侧报警区域A_L的左侧后方报警区域A_LR是之前所说明的左侧后方报警区域A_LR。另一方面，左侧报警区域A_L的左侧前方报警区域A_LF是由左侧壁面线L_L1、左侧线L_L2、左侧后方车门线L_L5以及左侧前方线L_L6划定的区域。
左侧壁面线L_L1和左侧线L_L2分别是之前所说明的左侧壁面线L_L1和左侧线L_L2。左侧后方车门线L_L5是经过左侧后方车门100LR的后端部分而在自身车辆100的横向Dy上延伸的线。左侧前方线L_L6是从左侧后方车门线L_L5向前方隔开预定距离(预定左侧前方长度Lx_LF)而与左侧前方车门线L_L3平行地在自身车辆100的横向Dy上延伸的线。
在本例中，预定左侧前方长度Lx_LF设定为，在左侧前方报警区域A_LF内朝向处于打开状态的左侧车门100L移动的移动体200为了避开该左侧车门100L而离开到左侧前方报警区域A_LF之外所需的最低限度的长度。因此，在本例中，移动体200的移动速度V2越高则预定左侧前方长度Lx_LF被设定为越长的长度。另外，预定左侧前方长度Lx_LF可以设定为比该所需的最低限度的长度长的长度，也可以根据情况设定为比该所需的最低限度的长度短的长度。另外，在这些情况下，预定左侧前方长度Lx_LF也根据移动体200的移动速度V2来设定。但是，预定左侧前方长度Lx_LF也可以设定为恒定的距离。
另外，预定右侧前方长度Lx_RF与预定左侧前方长度Lx_LF既可以是彼此相等的长度，也可以是彼此不同的长度。
例如，在第1实施方式的下车辅助装置10按照第7变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR时两方的右侧车门100R都处于被关闭的状态的情况下，判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警，另外，在移动体200进入到右侧前方报警区域A_RF时两方的右侧车门100R都处于被关闭的状态的情况下，也判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警。
并且，之后，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时关闭的右侧车门100R被打开的情况下，判断为报警条件Calert成立而进行报警，另外，在移动体200正在右侧前方报警区域A_RF内朝向右侧车门100R移动时关闭的右侧车门100R被打开的情况下，判断为报警条件Calert成立而进行报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
另外，在第2实施方式的下车辅助装置10按照第7变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR时两方的右侧车门100R都处于被关闭的状态的情况下，判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警，另外，在移动体200进入到右侧前方报警区域A_RF时两方的右侧车门100R都处于被关闭的状态的情况下，也判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警。
并且，之后，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时关闭的右侧车门100R被打开的情况下，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警，另外，在移动体200正在右侧前方报警区域A_RF内朝向右侧车门100R移动时关闭的右侧车门100R被打开的情况下，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警。
另一方面，下车辅助装置10在移动体200进入到右侧后方报警区域A_RR时右侧车门100R处于被打开的状态的情况下，判断为第2报警条件Calert_2成立而进行第2方式下的报警，另外，在移动体200进入到右侧前方报警区域A_RF时右侧车门100R处于被打开的状态的情况下，也判断为第2报警条件Calert_2成立而进行第2方式下的报警。
对于有无实施与进入到左侧前方报警区域A_LF的移动体200相关的报警，也是同样的。
<第8变形例>
另外，在为了让人乘上自身车辆100而打开了车门100D的情况下，移动体200的驾驶员和行人识别到欲乘上自身车辆100的人并采取行动以避免与该人及该车门100D接触的可能性高。因此，在为了让人乘上自身车辆100而打开了车门100D的情况下，进行报警的必要性小。
因此，作为本发明的实施方式的第8变形例，下车辅助装置10也可以构成为，在移动体200正在报警区域A内朝向车门100D移动时为了让乘员从自身车辆100下车而打开了该车门100D的情况下进行报警，在移动体200正在报警区域A内朝向车门100D移动时为了让人乘上自身车辆100而打开了车门100D的情况下不进行报警。
例如，在第1实施方式的下车辅助装置10按照第8变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时为了让乘员从自身车辆100下车而打开了右侧车门100R的情况下，判断为报警条件Calert成立而进行报警，在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时为了让人乘上自身车辆100而打开了右侧车门100R的情况下，判断为报警条件Calert不成立，因此不进行报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
另外，在第2实施方式的下车辅助装置10按照第8变形例构成的情况下，下车辅助装置10在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时为了让乘员从自身车辆100下车而打开了右侧车门100R的情况下，判断为第1报警条件Calert_1成立而进行第1方式下的报警，在移动体200正在右侧后方报警区域A_RR内朝向右侧车门100R移动时为了让人乘上自身车辆100而打开了右侧车门100R的情况下，判断为第1报警条件Calert_1和第2报警条件Calert_2均不成立，因此不进行报警。
对于有无实施与进入到左侧后方报警区域A_LR的移动体200相关的报警，也是同样的。
<第9变形例>
另外，即使自身车辆100的乘员因报警而注意到移动体200正在接近车门100D，若停止打开该车门100D太迟或者关闭该车门100D太迟，则最终移动体200也有可能与该车门100D接触。
因此，作为本发明的实施方式的第9变形例，下车辅助装置10也可以构成为，在进行报警的情况下，与该报警相配合地锁定该车门100D，以使得作为该报警对象的车门100D不会进一步打开。

Claims (6)

1.一种下车辅助装置，具备：
控制单元，其进行用于向车辆的乘员通知存在接近所述车辆且有可能会与所述车辆的右侧车门或左侧车门接触的移动体的报警，
所述控制单元构成为，
在判断为预定的报警条件成立的情况下，进行所述报警，
在判断为所述报警条件不成立的情况下，不进行所述报警，
在所述移动体正在右侧报警区域内移动时所述右侧车门被打开或将要被打开的情况下，判断为所述报警条件成立，所述右侧报警区域为靠近所述车辆并在该车辆的前后方向上在该车辆的右侧延伸的区域，
在所述右侧车门处于被打开到用于该右侧车门而设定的预定程度以上的状态时所述移动体进入到所述右侧报警区域的情况下，判断为所述报警条件不成立，
在所述移动体正在左侧报警区域内移动时所述左侧车门被打开或将要被打开的情况下，判断为所述报警条件成立，所述左侧报警区域为靠近所述车辆并在该车辆的前后方向上在该车辆的左侧延伸的区域，
在所述左侧车门处于被打开到用于该左侧车门而设定的预定程度以上的状态时所述移动体进入到所述左侧报警区域的情况下，判断为所述报警条件不成立，
用于所述右侧车门而设定的所述预定程度被设定为大于零的程度，
用于所述左侧车门而设定的所述预定程度被设定为大于零的程度。
2.一种下车辅助装置，具备：
控制单元，其进行用于向车辆的乘员通知存在接近所述车辆且有可能会与所述车辆的右侧车门或左侧车门接触的移动体的报警，
所述控制单元构成为，
在预定的第1报警条件成立的情况下，进行报警等级为预定等级的第1方式下的报警，所述报警等级是可能性的等级，所述可能性是使所述乘员注意到存在有可能会与所述右侧车门或所述左侧车门接触的所述移动体的可能性，
在与所述第1报警条件不同的预定的第2报警条件成立的情况下，进行所述报警等级比所述预定等级低的第2方式下的报警，
在所述移动体正在右侧报警区域内移动时所述右侧车门被打开或将要被打开的情况下，判断为所述第1报警条件成立，所述右侧报警区域为靠近所述车辆并在该车辆的前后方向上在该车辆的右侧延伸的区域，
在所述右侧车门处于被打开到用于该右侧车门而设定的预定程度以上的状态时所述移动体进入到所述右侧报警区域的情况下，判断为所述第2报警条件成立，
在所述移动体正在左侧报警区域内移动时所述左侧车门被打开或将要被打开的情况下，判断为所述第1报警条件成立，所述左侧报警区域为靠近所述车辆并在该车辆的前后方向上在该车辆的左侧延伸的区域，
在所述左侧车门处于被打开到用于该左侧车门而设定的预定程度以上的状态时所述移动体进入到所述左侧报警区域的情况下，判断为所述第2报警条件成立，
用于所述右侧车门而设定的所述预定程度被设定为大于零的程度，
用于所述左侧车门而设定的所述预定程度被设定为大于零的程度。
3.根据权利要求2所述的下车辅助装置，具备：
多个报警单元，其进行用于向所述车辆的乘员通知存在有可能会与所述车辆的右侧车门或左侧车门接触的移动体的报警，
所述第1方式下的报警是使用了所述多个报警单元全部的报警，
所述第2方式下的报警是仅使用了所述多个报警单元的一部分的报警。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的下车辅助装置，
所述右侧报警区域包括靠近所述车辆并在该车辆的后方在该车辆的右侧延伸的右侧后方报警区域，
所述左侧报警区域包括靠近所述车辆并在该车辆的后方在该车辆的左侧延伸的左侧后方报警区域。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的下车辅助装置，
所述右侧报警区域包括靠近所述车辆并在该车辆的前方在该车辆的右侧延伸的右侧前方报警区域，
所述左侧报警区域包括靠近所述车辆并在该车辆的前方在该车辆的左侧延伸的左侧前方报警区域。
6.根据权利要求4所述的下车辅助装置，
所述右侧报警区域包括靠近所述车辆并在该车辆的前方在该车辆的右侧延伸的右侧前方报警区域，
所述左侧报警区域包括靠近所述车辆并在该车辆的前方在该车辆的左侧延伸的左侧前方报警区域。
CN202110771474.6A 2020-09-15 2021-07-08 下车辅助装置 Active CN114179718B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020154367A JP7415860B2 (ja) 2020-09-15 2020-09-15 降車支援装置
JP2020-154367 2020-09-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114179718A CN114179718A (zh) 2022-03-15
CN114179718B true CN114179718B (zh) 2024-02-13

Family

ID=80539329

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110771474.6A Active CN114179718B (zh) 2020-09-15 2021-07-08 下车辅助装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11813984B2 (zh)
JP (2) JP7415860B2 (zh)
CN (1) CN114179718B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7415860B2 (ja) * 2020-09-15 2024-01-17 トヨタ自動車株式会社 降車支援装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013005018A1 (de) * 2013-03-22 2013-09-19 Daimler Ag Kraftfahrzeug mit Türkollisionswarnvorrichtung und Türkollisionswarnverfahren
CN104986104A (zh) * 2015-06-24 2015-10-21 奇瑞汽车股份有限公司 一种车辆开门防撞警示系统及车辆开门防撞警示方法
CN106143299A (zh) * 2016-07-21 2016-11-23 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆开门预警辅助系统
CN107963019A (zh) * 2017-12-04 2018-04-27 重庆长安汽车股份有限公司 预防汽车开门碰撞的预警方法
CN110316055A (zh) * 2018-03-29 2019-10-11 丰田自动车株式会社 后方监视装置

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4965546A (en) * 1988-07-12 1990-10-23 Chang Jih Cheng Warning device to alert passers-by before opening an automobile door
US7528704B2 (en) * 2003-02-17 2009-05-05 Siemens Aktiengesellschaft Method and device for preventing injuries and material damage caused by motor vehicle doors
JP4470592B2 (ja) * 2004-06-02 2010-06-02 株式会社アドヴィックス 駐車補助制御装置
US7192172B1 (en) * 2005-09-08 2007-03-20 K.W. Muth Company, Inc. Visual warning device
JP5029255B2 (ja) 2007-09-26 2012-09-19 株式会社デンソー 車両後方監視装置
JP2010158990A (ja) 2009-01-08 2010-07-22 Autonetworks Technologies Ltd 警告装置
JP2011113366A (ja) 2009-11-27 2011-06-09 Fujitsu Ten Ltd 接近物検知装置、接近物検知システム、および、接近物検知方法
US9511683B2 (en) * 2010-08-25 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Occupant recognition and verification system
US8620549B2 (en) * 2010-09-14 2013-12-31 GM Global Technology Operations LLC Vehicle safety systems and methods
US10223915B2 (en) * 2011-01-29 2019-03-05 Russell Haines System that warns in advance of occupants exiting or entering a parked vehicle
JP2013093013A (ja) * 2011-10-06 2013-05-16 Ricoh Co Ltd 画像処理装置、車両
JP2016175552A (ja) * 2015-03-20 2016-10-06 株式会社オートネットワーク技術研究所 降車通知装置
US9514629B2 (en) * 2015-04-07 2016-12-06 Unimicron Technology Corp. Vehicle door opening warning system and vehicle door opening warning method
US9511730B1 (en) * 2015-12-30 2016-12-06 Thunder Power Hong Kong Ltd. Collision warning system
JP6627610B2 (ja) * 2016-03-30 2020-01-08 アイシン精機株式会社 ドア開度制限装置及び車両ドアの開動作制御方法
JP2018008576A (ja) 2016-07-12 2018-01-18 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両ドア開閉支援システム
US10060170B2 (en) * 2016-08-15 2018-08-28 Ford Global Technologies, Llc Vehicle with active door zone
DE102017210036B3 (de) * 2017-06-14 2018-09-27 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Einklappen eines Kraftfahrzeug-Außenspiegels sowie Kraftfahrzeug
US10220806B2 (en) * 2017-08-02 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Monitoring and alerting vehicle occupants for ignition systems
US10760308B2 (en) * 2017-10-03 2020-09-01 International Business Machines Corporation Automatic car door swing limiter
US20200324695A1 (en) 2017-10-24 2020-10-15 Pioneer Corporation Light emitting device, vehicle, method for controlling light emission, and program
JP6997050B2 (ja) 2018-08-09 2022-01-17 株式会社ミツバ 車両用ドア駆動装置
US10821972B2 (en) * 2018-09-13 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking assist systems and methods
DE102019121638A1 (de) * 2019-06-04 2020-12-10 Inventus Engineering Gmbh Verfahren zum Steuern von Türbewegungen einer Tür eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeugkomponente
KR20210106690A (ko) * 2020-02-21 2021-08-31 현대자동차주식회사 도어 열림 제어 장치 및 그의 도어 열림 제어 방법
KR20210123675A (ko) * 2020-04-03 2021-10-14 현대자동차주식회사 운전자의 가속 페달 오조작 처리 장치 및 방법
JP7415860B2 (ja) * 2020-09-15 2024-01-17 トヨタ自動車株式会社 降車支援装置
JP2023004278A (ja) * 2021-06-25 2023-01-17 トヨタ自動車株式会社 降車支援装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013005018A1 (de) * 2013-03-22 2013-09-19 Daimler Ag Kraftfahrzeug mit Türkollisionswarnvorrichtung und Türkollisionswarnverfahren
CN104986104A (zh) * 2015-06-24 2015-10-21 奇瑞汽车股份有限公司 一种车辆开门防撞警示系统及车辆开门防撞警示方法
CN106143299A (zh) * 2016-07-21 2016-11-23 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆开门预警辅助系统
CN107963019A (zh) * 2017-12-04 2018-04-27 重庆长安汽车股份有限公司 预防汽车开门碰撞的预警方法
CN110316055A (zh) * 2018-03-29 2019-10-11 丰田自动车株式会社 后方监视装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023153353A (ja) 2023-10-17
JP7415860B2 (ja) 2024-01-17
US20220080886A1 (en) 2022-03-17
US11813984B2 (en) 2023-11-14
JP2022048511A (ja) 2022-03-28
CN114179718A (zh) 2022-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10435920B2 (en) Safety system for preventing a vehicle door from opening into traffic
JP7167647B2 (ja) 降車支援装置
US11225822B2 (en) System and method for opening and closing vehicle door
CN209904702U (zh) 用于门碰撞检测的装置及系统
JP6011791B2 (ja) 車両用後方監視装置
US11040656B2 (en) Alert apparatus for vehicle
CN111284405B (zh) 下车辅助装置
JP2010033409A (ja) 車両の事故防止システム、コンピュータプログラム、車両の事故防止制御方法、及び電源制御装置
CN114179718B (zh) 下车辅助装置
JP4211562B2 (ja) 車両用周辺監視装置
CN111976595A (zh) 车门开启辅助系统、包括其的车辆及相应的方法和介质
CN114537310B (zh) 门控制装置
JP6143036B2 (ja) 車両用後方監視装置
US11530564B2 (en) Assist apparatus for assisting user to get out of vehicle
CN106143292A (zh) 汽车车门防撞系统及其方法
CN114537309A (zh) 下车辅助装置
JP5397675B2 (ja) ドア開閉装置
CN116065918A (zh) 车门控制方法、控制系统及车辆
KR20180093751A (ko) 차량 제어장치 및 그 방법
US20040150513A1 (en) Vehicle with alighting passenger signaling capability
CN115071566B (zh) 车辆的离车活物提醒方法、装置、车辆及存储介质
JP2023096767A (ja) 降車支援装置
CN115195589A (zh) 下车支援装置
CN115123075A (zh) 下车支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant