JP2022048511A - 降車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
降車支援装置10は、ECU90を備えている。ECUは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ECU90は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、CPU、ROM、RAM、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。CPUは、ROMに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
自車両100には、警報音装置21、音声装置22、画像表示装置23及びドアロック装置24が搭載されている。
警報音装置21は、例えば、各種の警報音を発生することができるブザーである。警報音装置21は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、警報音装置21からの警報音の発生を制御することができる。
音声装置22は、例えば、人の声によるアナウンスを発することができるスピーカーである。音声装置22は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、音声装置22からのアナウンスの発生を制御することができる。
画像表示装置23は、例えば、各種の画像を表示することができるディスプレイである。画像表示装置23は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、画像表示装置23における画像の表示を制御することができる。
ドアロック装置24は、各ドア100Dをロックしたり、各ドア100Dのロックを解除したりする装置である。ドアロック装置24は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、ドアロック装置24の作動を制御することができる。
更に、自車両100には、車両周辺情報取得装置31、ドア情報取得装置32、ドアロック操作装置33、ドアロック情報取得装置34及び着座センサ35が搭載されている。
車両周辺情報取得装置31は、例えば、カメラ、レーダ、レーザーレーダ、超音波センサである。車両周辺情報取得装置31は、ECU90に電気的に接続されている。車両周辺情報取得装置31は、自車両100の後方及び前方の所定範囲の状況に関する情報を取得することができるように自車両100に搭載されている。車両周辺情報取得装置31は、自車両100の後方及び前方の所定範囲の状況に関する情報を取得し、その取得した情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいて自車両100の後方及び前方の状況に関する情報、特に、後方及び前方から自車両100に接近する移動体200に関する情報を周辺情報Isurとして取得する。
ドア情報取得装置32は、例えば、各ドア100Dが閉じられているか否かを検知するドアセンサ、又は、そのドア100Dがスイング式のドアである場合においてそのドア100Dが閉じられた位置から枢動された角度(枢動角度θswing)を検知するドア角度センサ、又は、そのドア100Dがスライド式のドアである場合においてそのドア100Dが閉じられた位置から摺動された距離(摺動距離Lslide)を検知するドア距離センサである。
ドアロック操作装置33は、例えば、自車両100の乗員により操作されるドアロックスイッチである。又、ドアロック情報取得装置34は、例えば、ドアロック操作装置33に加えられた操作を検出するドアロックセンサである。
着座センサ35は、ECU90に電気的に接続されている。着座センサ35は、自車両100の座席に乗員が座っている場合、その乗員が座っている座席の位置を検出し、その検出した位置に関する情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいて乗員が座っている座席を特定することができる。従って、ECU90は、ドア100Dが開けられたときに何れの座席に乗員が座っているか否かに基づいて乗員が自車両100から降りるためにドア100Dを開けたのか人が自車両100に乗るためにドア100Dを開けたのかを判別することができ、又、ドア100Dのロックを解除したときに何れの座席に乗員が座っているか否かに基づいて乗員が自車両100から降りるためにドアロックを解除したのか人が自車両100に乗るためにドアロックを解除したのかを判別することができる。
次に、第1実施形態に係る降車支援装置10の作動の概要について説明する。
図3に示したように、警報エリアAが予め設定されている。警報エリアAは、自車両100の右側のエリア(右側警報エリアA_R又は右側後方警報エリアA_RR)と、自車両100の左側のエリア(左側警報エリアA_L又は左側後方警報エリアA_LR)と、を含んでいる。
自車両100の右側後方警報エリアA_RRは、右側壁面ラインL_R1、右側ラインL_R2、右側前方ドアラインL_R3及び右側後方ラインL_R4によって画定されるエリアである。
自車両100の左側後方警報エリアA_LRは、左側壁面ラインL_L1、左側ラインL_L2、左側前方ドアラインL_L3及び左側後方ラインL_L4によって画定されるエリアである。
降車支援装置10は、周辺情報Isurに基づいて警報エリアA内をドア100Dに向かって移動体200が移動しているか否かを監視するとともに、ドア情報Idoorに基づいてドア100Dの開閉状態を監視する。
例えば、図4の(A)に示したように、移動体200が自車両100の後方から自車両100に近づいて来る場面において、降車支援装置10は、その移動体200を周辺情報Isurに基づいて検知する。尚、図中、符号LM_R及び符号LM_Lは、それぞれ、自車両100が停止している車線を規定する区画線である。
一方、以下に説明する場面においては、降車支援装置10は、警報を行わない。
以上説明したように、降車支援装置10は、移動体200が右側後方警報エリアA_RRに進入する前に右側ドア100Rが開けられ、その後、移動体200が右側後方警報エリアA_RRに進入した場合、警報を行わない。同様に、降車支援装置10は、移動体200が左側後方警報エリアA_LRに進入する前に左側ドア100Lが開けられ、その後、移動体200が左側後方警報エリアA_LRに進入した場合、警報を行わない。即ち、移動体200が警報エリアAに進入する前からドア100Dが開けられた状態にあり、移動体200の運転者又は歩行者がそのドア100Dとの接触を避ける行動をとることが容易である場合、警報が行われない。
次に、降車支援装置10の具体的な作動について説明する。降車支援装置10のECU90のCPUは、図6に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図6のステップ600から処理を開始し、その処理をステップ610に進め、ドア100Dが開けられたか否かを判定する。
次に、第2実施形態に係る降車支援装置10について説明する。
第2実施形態に係る降車支援装置10も、周辺情報Isurに基づいて警報エリアA内をドア100Dに向かって移動体200が移動しているか否かを監視するとともに、ドア情報Idoorに基づいてドア100Dの開閉状態を監視する。
降車支援装置10は、移動体200が自車両100の後方から自車両100に近づいて来る場面において、その移動体200を周辺情報Isurに基づいて検知する。
(1)警報音装置21による警報の実施の有無
(2)警報音装置21による警報を実施する場合における警報音の音量、
(3)警報音装置21による警報を実施する場合における警報音の発生時間、
(4)警報音装置21による警報を実施する場合における警報音の発生周期、
(5)音声装置22による警報の実施の有無、
(6)音声装置22による警報を実施する場合における警報音声の音量、
(7)画像表示装置23による警報の実施の有無、
といった要素の組み合わせにより変わる。
一方、移動体200が右側後方警報エリアA_RRに進入したときに右側ドア100Rが既に開けられた状態にある場合、降車支援装置10は、第2警報条件Calert_2が成立したと判断して自車両100の乗員に対する第2形態での警報を行う。
以上説明したように、第2実施形態に係る降車支援装置10は、移動体200が右側後方警報エリアA_RRに進入する前に右側ドア100Rが開けられ、その後、移動体200が右側後方警報エリアA_RRに進入した場合、警報レベルLalertの低い第2形態での警報を行う。即ち、移動体200が警報エリアAに進入する前からドア100Dが開けられた状態にあり、移動体200の運転者又は歩行者がそのドア100Dとの接触を避ける行動をとることが容易である場合、警報レベルLalertの低い警報が行われる。
尚、降車支援装置10は、警報の開始後、警報の対象となっているドア100Dが閉められ或いは警報の対象となっている移動体200が警報エリアAの外に出たとの警報終了条件Cterが成立した場合、警報を終了する。
第2実施形態に係る降車支援装置10のECU90のCPUは、図7に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図7のステップ700から処理を開始し、その処理をステップ710に進め、移動体200が警報エリアAに進入したか否かを判定する。
例えば、自車両100の乗員が一旦小さく開けておいたドア100Dを大きく開けることもある。一方、移動体200の運転者や歩行者は、大きく開けられたドア100Dには気づきやすいが、小さくしか開けられていないドア100Dには気づきづらい。従って、移動体200が警報エリアAに進入したときにその警報エリアAに対応するドア100Dが小さくしか開いていないと、移動体200の運転者や歩行者は、そのドア100Dが開いていることに気づかず、その結果、そのドア100Dとの接触を避ける行動を起こさず、そのままそのドア100Dに接近してくる可能性がある。このとき、自車両100の乗員がそのドア100Dに移動体200が接近してくることに気づいておらず、そのドア100Dを更に開けてしまうと、移動体200がそのドア100Dを避けきれずに接触してしまう可能性がある。
又、移動体200が警報エリアAに進入するよりも先にドア100Dが開けられていたために警報を行わなかった場合でも、その移動体200が警報エリアA内をドア100Dに向かって移動し続け、そのドア100Dに非常に接近したときには、移動体200がそのドア100Dに接触する可能性があると判断することができるので、警報を行ってドア100Dに接触する可能性のある移動体200の存在を知らせることが望ましいこともある。
又、移動体200がドア100Dに接触する可能性は、警報エリアA内をドア100Dに向かって移動する移動体200とそのドア100Dとの間の距離(対象相対距離Drel)が長いときよりも短いときのほうが高い。従って、閉じられた状態にある或いは所定度合Dthよりも小さい度合にしか開けられていない状態にあるドア100Dに向かって移動体200が警報エリアA内を移動しているときにそのドア100Dが開けられ始めた場合において、そのときの対象相対距離Drelが長いときよりも短いときのほうが、ドア100Dに接触する可能性のある移動体200の存在をより確実に自車両100の乗員に気づかせることが望まれる。
又、乗員がドアロック操作装置33を操作してドア100Dのロックを解除した場合、その乗員がドア100Dを開けようとしているものと推定することができる。そして、乗員がロックを解除したドア100Dを開けてしまうとそのドア100Dに移動体200が接触する可能性がある場合、そのドア100Dに接触する可能性のある移動体200の存在を乗員に気づかせることが望まれる。
或いは、本発明の実施形態の第5変形例として、降車支援装置10は、移動体200が警報エリアA内をドア100Dに向かって移動しているときにドア100Dのロックを解除する操作がドアロック操作装置33に対して行われた場合、そのドア100Dが開けられたとみなさずに、第2警報条件Calert_2が成立したと判断するように構成されてもよい。
又、本発明の実施形態の第6変形例として、警報エリアAに代えて、図8に示したように監視エリアAmを設定しておき、降車支援装置10は、移動体200が監視エリアAm内をドア100Dに向かって移動しているときにその移動体200に関する予測到達時間TTCが所定時間TTCth以下になった場合(即ち、予測到達時間TTCが所定時間TTCthまで短くなった場合)、移動体200が警報エリアAに進入したと判断するように構成されてもよい。
又、図9に示したように、自転車及び歩行者等の移動体200は、自車両100に前方から接近してくることもある。
右側後方警報エリアA_RRは、先に説明した右側後方警報エリアA_RRである。一方、右側前方警報エリアA_RFは、右側壁面ラインL_R1、右側ラインL_R2、右側後方ドアラインL_R5及び右側前方ラインL_R6によって画定されるエリアである。
左側警報エリアA_Lの左側後方警報エリアA_LRは、先に説明した左側後方警報エリアA_LRである。一方、左側警報エリアA_Lの左側前方警報エリアA_LFは、左側壁面ラインL_L1、左側ラインL_L2、左側後方ドアラインL_L5及び左側前方ラインL_L6によって画定されるエリアである。
又、人が自車両100に乗り込むためにドア100Dを開けた場合、移動体200の運転者及び歩行者が自車両100に乗り込もうとする人を認識し、その人及びそのドア100Dとの接触を避けるように行動を起こす可能性が高い。このため、人が自車両100に乗り込むためにドア100Dを開けた場合、警報を行う必要性は小さい。
又、自車両100の乗員が警報により移動体200がドア100Dに接近して来ていることに気づいたとしても、そのドア100Dを開けることを止めるのが遅かったりそのドア100Dを閉じるのが遅かったりすれば、結局、移動体200がそのドア100Dに接触してしまう可能性がある。
Claims (7)
- 車両に接近する移動体であって前記車両の右側ドア又は左側ドアに接触する可能性のある移動体の存在を前記車両の乗員に知らせるための警報を行う制御手段を備えた降車支援装置において、
前記制御手段は、
所定の警報条件が成立したと判断した場合、前記警報を行い、
前記警報条件が成立していないと判断した場合、前記警報を行わず、
前記車両に近接して該車両の前後方向に該車両の右側で延びる右側警報エリア内を前記移動体が移動しているときに前記右側ドアが開かれ又は開かれようとした場合、前記警報条件が成立したと判断し、
前記右側ドアが該右側ドア用に設定された所定度合以上に開けられた状態にあるときに前記移動体が前記右側警報エリアに進入した場合、前記警報条件が成立していないと判断し、
前記車両に近接して該車両の前後方向に該車両の左側で延びる左側警報エリア内を前記移動体が移動しているときに前記左側ドアが開かれ又は開かれようとした場合、前記警報条件が成立したと判断し、
前記左側ドアが該左側ドア用に設定された所定度合以上に開けられた状態にあるときに前記移動体が前記左側警報エリアに進入した場合、前記警報条件が成立していないと判断する、
ように構成されている、
降車支援装置。 - 車両に接近する移動体であって前記車両の右側ドア又は左側ドアに接触する可能性のある移動体の存在を前記車両の乗員に知らせるための警報を行う制御手段を備えた降車支援装置において、
前記制御手段は、
所定の第1警報条件が成立した場合、前記右側ドア又は前記左側ドアに接触する可能性のある前記移動体の存在を前記乗員に気づかせる可能性のレベルである警報レベルが所定レベルである第1形態での警報を行い、
前記第1警報条件とは異なる所定の第2警報条件が成立した場合、前記警報レベルが前記所定レベルよりも低い第2形態での警報を行い、
前記車両に近接して該車両の前後方向に該車両の右側で延びる右側警報エリア内を前記移動体が移動しているときに前記右側ドアが開かれ又は開かれようとした場合、前記第1警報条件が成立したと判断し、
前記右側ドアが該右側ドア用に設定された所定度合以上に開けられた状態にあるときに前記移動体が前記右側警報エリアに進入した場合、前記第2警報条件が成立したと判断し、
前記車両に近接して該車両の前後方向に該車両の左側で延びる左側警報エリア内を前記移動体が移動しているときに前記左側ドアが開かれ又は開かれようとした場合、前記第1警報条件が成立したと判断し、
前記左側ドアが該左側ドア用に設定された所定度合以上に開けられた状態にあるときに前記移動体が前記左側警報エリアに進入した場合、前記第2警報条件が成立したと判断する、
ように構成されている、
降車支援装置。 - 請求項2に記載の降車支援装置において、
前記車両の右側ドア又は左側ドアに接触する可能性のある移動体の存在を前記車両の乗員に知らせるための警報を行う複数の警報手段を備え、
前記第1形態での警報は、前記複数の警報手段の全てを用いた警報であり、
前記第2形態での警報は、前記複数の警報手段の一部のみを用いた警報である、
降車支援装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の降車支援装置において、
前記右側ドア用に設定された前記所定度合は、ゼロよりも大きい度合に設定されており、
前記左側ドア用に設定された前記所定度合は、ゼロよりも大きい度合に設定されている、
降車支援装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の降車支援装置において、
前記右側ドア用に設定された前記所定度合は、ゼロに設定されており、
前記左側ドア用に設定された前記所定度合は、ゼロに設定されている、
降車支援装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の降車支援装置において、
前記右側警報エリアは、前記車両に近接して該車両の後方に該車両の右側で延びる右側後方警報エリアを含んでおり、
前記左側警報エリアは、前記車両に近接して該車両の後方に該車両の左側で延びる左側後方警報エリアを含んでいる、
降車支援装置。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の降車支援装置において、
前記右側警報エリアは、前記車両に近接して該車両の前方に該車両の右側で延びる右側前方警報エリアを含んでおり、
前記左側警報エリアは、前記車両に近接して該車両の前方に該車両の左側で延びる左側前方警報エリアを含んでいる、
降車支援装置。
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