CN111284405B - 下车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种即便在本车辆的后方存在成为接近物的检测的阻碍的遮挡物的状态下也能够更可靠地提高乘员的下车时的安全性的下车辅助装置。在当检测到本车辆的乘员的下车动作时检测到向本车辆接近的接近物的情况下执行警报和/或开门限制的下车辅助装置中，设置多个接近物检测部，根据当本车辆的驻车时或者停车时在后方是否存在遮挡物来分开使用接近物检测部。具体而言，根据遮挡物的有无来选择能够对存在于更远处的接近物进行检测的接近物检测部。典型地，当存在遮挡物时使用电子外后视镜，当不存在遮挡物时使用后侧方雷达。也可以根据驻车辅助系统的驻车辅助模式分开使用接近物检测部，也可以利用通过语义分割识别物体的空间识别系统。

Description

下车辅助装置

技术领域

本发明涉及下车辅助装置。更具体而言，本发明涉及能够更可靠地检测向本车辆的接近物来提高乘员的下车时的安全性的下车辅助装置。

背景技术

在该技术领域中，一直以来，为了提高汽车等车辆的停车时乘员打开门下车时的安全性，例如提出利用照相机等检测从后方向本车辆接近的车辆等接近物并发出警报等来唤起注意或限制开门的各种下车辅助装置。

例如，专利文献1中公开了如下装置，即在基于照相机拍摄到的汽车的后方的影像而由图像处理部检测到从后方向本车辆接近的其他车辆等且由门把手运动检测部检测到乘员欲打开门而拉动门把手时的门把手的运动时，通过门锁定控制部锁定为门打不开。

另外，专利文献2中公开了如下车载用的控制装置，即利用由装备于本车辆的后部的雷达朝向后方发射的检测波(例如毫米波)的反射波对后方车辆的有无、距离以及速度等进行计算，在检测到后方车辆的情况下，控制为若本车辆的乘员将门解锁则立即使门返回上锁状态。

根据上述的现有技术所涉及的下车辅助装置(以后，有时称为“现有装置”)，在使本车辆在路上停车、乘员打开门的情况下，能够减少后方车辆与敞开的门或欲从本车辆下车的乘员接触的可能性。

专利文献1：日本特开2001-239832号公报

专利文献2：日本特开2012-116348号公报

根据以专利文献1以及专利文献2中公开的装置为基础的现有装置，如上所述，在使本车辆在路上停车、乘员打开门的情况下，能够减少后方车辆与敞开的门或欲从本车辆下车的乘员接触的可能性。然而，例如在纵列驻车时以及交通拥堵中等在本车辆的后方存在其他车辆等遮挡物的状态下，从后方向本车辆接近的接近物(例如两轮车等)的检测变困难，存在发出警报或者使门返回上锁状态的时机延迟的情况。其结果是，尽管存在从后方向本车辆接近的接近物，但乘员却能够敞开本车辆的门，存在无法充分提高乘员的下车时的安全性的担忧。即，在现有装置中，完全未考虑在本车辆的后方存在遮挡物的状态下的下车辅助。

如上所述，在现有技术所涉及的下车辅助装置(现有装置)中，在即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下也能够更可靠地提高乘员的下车时的安全性的观点中，仍留有应该解决的课题。即，在该技术领域中，追求即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下也能够更可靠地提高乘员的下车时的安全性的下车辅助装置。

发明内容

因此，本发明人进行了深入研究，结果发现：在当检测到本车辆的乘员的下车动作时检测到向本车辆的接近物的情况下执行警报和/或开门限制的下车辅助装置中，设置多个接近物检测部，根据本车辆的驻车时或停车时在本车辆的后方是否存在遮挡物来分开使用接近物检测部，由此即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下也能够更可靠地提高乘员的下车时的安全性。

更具体而言，本发明所涉及的下车辅助装置(以后，有时称为“本发明装置”)是具备接近物检测部、下车限制部、下车动作检测部以及控制部的下车辅助装置。接近物检测部构成为对从后侧方向本车辆接近的接近物进行检测。下车限制部构成为执行包括警报动作和/或开门限制动作在内的动作亦即车限制动作。警报动作是发出针对本车辆所具备的门的警报的动作。开门限制动作是限制本车辆所具备的门的敞开的动作。下车动作检测部构成为对本车辆的乘员欲下车的动作亦即下车动作进行检测。控制部构成为执行下车限制控制。下车限制控制是在当由下车动作检测部检测到下车动作时由接近物检测部检测到接近物的情况下，使下车限制部至少针对最靠近接近物的门执行下车限制动作的控制。

本发明装置具备多个第一检测部。第一检测部构成为对存在于本车辆的周边的物体进行检测。上述多个第一检测部中的至少2个构成为能够对从后侧方向本车辆接近的接近物进行检测。这样构成的第一检测部也称为第二检测部。

并且，在本发明装置中，如以下的(1)以及(2)所示，控制部构成为根据在本车辆的后方是否存在妨碍从后侧方向本车辆接近的接近物的检测的物体亦即遮挡物来分开使用接近物检测部(作为接近物检测部的第二检测部)。

(1)在基于多个第一检测部中的至少一个的检测结果判断为本车辆的驻车时或停车时第一状态成立时，将第三检测部作为接近物检测部使用。第一状态是指在本车辆的后方存在遮挡物的状态。第三检测部是指2个以上的第二检测部中的预先设定为在第一状态下作为接近物检测部使用的第二检测部。

(2)在基于多个第一检测部中的至少一个的检测结果判断为在本车辆的驻车时或停车时第二状态成立时，将第四检测部作为接近物检测部使用。第二状态是指在本车辆的后方不存在遮挡物的状态。第四检测部是指2个以上的第二检测部中的预先设定为在第二状态下作为接近物检测部使用的第二检测部。

此外，能够将2个以上的第二检测部中的能够在第一状态下对存在于更远处的接近物进行检测的第二检测部预先设定为第三检测部。另外，能够将2个以上的第二检测部中的能够在第二状态下对存在于更远处的接近物进行检测的第二检测部预先设定为第四检测部。

典型地，多个第一检测部分别包括从由雷达、声纳、照相机以及激光构成的组中选择的至少一个检测装置。另外，典型地，第三检测部为电子外后视镜(也存在称为“数字外后视镜”、“电子门后视镜”以及“电子侧后视镜”等的情况)，第四检测部为后侧方雷达。

本发明的一个形态所涉及的本发明装置应用于具备驻车辅助系统的本车辆。驻车辅助系统构成为执行如下驻车辅助，即识别存在于用于本车辆的驻车空间以及驻车空间的周边的物体且辅助为了将本车辆驻车在驻车空间所需的转向操作。在该情况下，如以下的(3)以及(4)所示，控制部构成为根据由驻车辅助系统选择的驻车辅助的执行模式来分开使用接近物检测部。

(3)在作为驻车辅助的执行模式而选择纵列驻车模式时，判断为当本车辆在驻车空间的驻车时或停车时第一状态成立，作为接近物检测部而使用第三检测部。

(4)在作为驻车辅助的执行模式而不选择纵列驻车模式时，判断为当本车辆在驻车空间的驻车时或停车时第二状态成立，作为接近物检测部而使用第四检测部。

本发明的另一个形态所涉及的本发明装置还具备：空间识别系统，基于第一检测部中的至少一个的检测结果对存在于本车辆能够驻车的驻车空间以及驻车空间的周边的物体进行识别。在该情况下，如以下的(5)以及(6)所示，控制部构成为能够根据当本车辆驻车在驻车空间的情况下由空间识别系统是否识别到存在于本车辆的后方的遮挡物来分开使用接近物检测部。

(5)当在本车辆驻车在驻车空间的情况下由空间识别系统识别到存在于本车辆的后方的遮挡物时，判断为当本车辆在驻车空间的驻车时或停车时第一状态成立，作为接近物检测部而使用第三检测部。

(6)当在本车辆驻车在驻车空间的情况下由空间识别系统未识别到存在于本车辆的后方的遮挡物时，判断为当本车辆在驻车空间的驻车时或停车时第二状态成立，作为接近物检测部而使用第四检测部。

并且，空间识别系统可以构成为通过基于由作为检测装置而包括照相机在内的第一检测部拍摄到的图像数据的语义分割对存在于驻车空间以及驻车空间的周边的物体进行识别。

在本发明的又另一个形态所涉及的本发明装置中，控制部具备数据存储装置，该数据存储装置在行程的结束后也保持与行程结束时第一状态以及第二状态中的哪一状态成立相关的数据。而且，如以下的(7)以及(8)所示，构成为根据当上一行程的结束时在本车辆的后方是否存在遮挡物来分开使用在本次行程的开始时使用的接近物检测部。

(7)在上一行程的结束时第一状态成立的情况下，在本次行程的开始时作为接近物检测部而使用第三检测部。

(8)在上一行程的结束时第二状态成立的情况下，在本次行程的开始时作为接近物检测部而使用第四检测部。

如上述那样，本发明装置设置多个接近物检测部，根据当本车辆的驻车时或者停车时在本车辆的后方是否存在遮挡物来分开使用接近物检测部。因此，根据本发明装置，即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下也能够更可靠地提高乘员的下车时的安全性。另外，根据当上一行程结束时在本车辆的后方是否存在遮挡物来分开使用在本次行程的开始时使用的接近物检测部，由此能够在本次行程的开始时更可靠地检测接近物的有无，提高本车辆的起步时的安全性。

根据参照以下的附图记述的针对本发明的各实施方式的说明，本发明的其他目的、其他特征以及付随的优点能够容易地理解。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的下车辅助装置(第一装置)的结构的一个例子的示意性的框图。

图2是表示在第一装置所具备的控制部执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。

图3是表示当搭载了现有技术所涉及的下车辅助装置(现有装置)的本车辆的驻车时在本车辆的后方存在遮挡物且接近物从本车辆的后侧方向本车辆接近的状况的示意图。

图4是表示当搭载了第一装置的本车辆的驻车时在本车辆的后方存在遮挡物且接近物从本车辆的后侧方向本车辆接近的状况的示意图。

图5是表示在第一装置所具备的控制部执行的接近物检测部切换例程的一个例子的流程图。

图6是表示在搭载了本发明的第二实施方式所涉及的下车辅助装置(第二装置)的本车辆基于驻车辅助系统所进行的纵列驻车模式下的驻车辅助驻车之后、接近物从本车辆的后侧方向本车辆接近的状况的示意图。

图7是表示在第二装置所具备的控制部执行的接近物检测部切换例程的一个例子的流程图。

图8是表示通过本发明的第三实施方式的变形例3-1所涉及的下车辅助装置(第三装置(1))所具备的空间识别系统的语义分割识别驻车空间以及遮挡物并在本车辆驻车在该驻车空间之后、接近物从本车辆的后侧方向本车辆接近的状况的示意图。

图9是表示在第三装置(1)所具备的控制部执行的接近物检测部切换例程的一个例子的流程图。

图10是表示在本发明的第四实施方式所涉及的下车辅助装置(第四装置)所具备的控制部执行的行程开始时接近物检测部切换例程的一个例子的流程图。

附图标记说明：

100…下车辅助装置；110…接近物检测部；120…下车限制部；130…下车动作检测部；140…控制部；151、151a、151b、151c…第一检测部；152、152a、152b…第二检测部；200…本车辆；300…遮挡物(其他车辆)；400…接近物(两轮摩托车)。

具体实施方式

《第一实施方式》

以下，参照附图对本发明的第一实施方式所涉及的下车辅助装置(以后，有时称为“第一装置”)进行说明。

〈结构〉

图1是表示第一装置的结构的一个例子的示意性的框图。第一装置100是具备接近物检测部110、下车限制部120、下车动作检测部130以及控制部140的下车辅助装置。接近物检测部110构成为对从后侧方向本车辆(未图示)接近的接近物(未图示)进行检测。后侧方是指本车辆的右后方和/或左后方。

接近物例如指存在于距本车辆规定的距离以内的物体、动物、行人以及车辆(例如自行车、两轮汽车以及四轮汽车等)、还有预测为在规定的时间内到达距本车辆规定的距离以内的物体、动物、行人以及车辆等。特别是指如下接近物，例如基于碰撞剩余时间(TTC：Time-To-Collision)和/或碰撞余量(MTC：Margin-To-Collision)等指标预测为在规定的时间内到达本车辆所具备的门的开闭动作中的可动范围和/或刚从本车辆下车的乘员的位置等。

接近物检测部110用于检测上述接近物的具体的机构并不特别限定，能够采用在该技术领域中广泛使用的各种检测机构。针对接近物检测部110用于检测接近物的具体的机构将在后述的与第二检测部相关的说明中详述。接近物检测部110构成为相对于控制部140发送表示从后侧方向本车辆接近的接近物的检测结果的信号。

下车限制部120构成为执行包括警报动作和/或开门限制动作在内的动作亦即下车限制动作。即，下车限制部120构成为将警报动作以及开门限制动作中的任一方或两方作为下车限制动作来执行。

警报动作是指发出针对本车辆所具备的门的警报的动作。作为警报的具体例，例如能够举出声音、光以及振动的产生、还有图像和/或文字的显示等。作为警报的声音例如能够从本车辆所具备的音频设备和/或蜂鸣器等产生声音的装置亦即声音产生装置产生。此外，作为这样的声音的具体例，例如能够举出声响(例如警报声等)、语音(包括合成语音)、以及音乐等。作为警报的光，例如能够从搭载于本车辆的盲点监视器(BSM：Blind SpotMonitor)系统和/或门指示灯等所具备的警告灯等产生光的装置亦即光产生装置所具备的灯泡和/或发光元件(例如发光二极管(LED)等)等产生。

作为警报的振动，例如能够从安装为使本车辆所具备的方向盘和/或座椅等振动的马达和/或振子等产生振动的装置亦即振动产生装置产生。作为警报的图像和/或文字例如能够通过本车辆所具备的多功能信息显示器(MID：Multi-Information Display)和/或多媒体(MM：MultiMedia)设备的显示器等显示图像和/或文字的图像显示装置显示。此外，作为这样的图像的具体例，例如能够举出静止图像(例如图形、图案以及标记等)以及动画(例如动画片等)等。

如上所述，下车限制部120能够包括从由上述的声音产生装置、光产生装置、振动产生装置以及图像显示装置构成的组中选择的至少一个警报装置。在该情况下，警报动作能够包括通过上述警报装置发出警报的动作。

另一方面，开门限制动作是限制本车辆所具备的门的敞开的动作。作为限制本车辆所具备的门的敞开的动作的具体例，例如能够举出禁止本车辆所具备的门的敞开的动作以及使本车辆所具备的门的敞开延迟的动作等。

例如，下车限制部120能够包括将门锁定或维持门锁定的状态的装置亦即门锁定装置。在该情况下，下车限制部120例如能够包括本车辆所具备的门的闩锁组件，开门限制动作能够包括通过门锁定装置将门锁定或维持门锁定的状态的动作。

下车动作检测部130构成为对本车辆的乘员欲下车的动作亦即下车动作进行检测。作为下车动作的具体例，例如能够举出乘员相对于用于操作本车辆所具备的门的门把手和/或电子式闩锁装置的门开关(例如解闩开关等)的操作和/或接触、乘员的就座姿势的规定的变化(例如假定为下车时的乘员的就座姿势的变化等)、以及乘员的运动(例如假定为下车时的乘员的运动等)等。

因此，下车动作检测部130能够包括从由检测门把手的操作的门把手传感器、用于操作电子式锁定装置的门开关、检测乘员对门把手和/或门开关的接触的触摸传感器、检测乘员的就座姿势的就座传感器、以及检测乘员的运动的运动传感器构成的组中选择的至少一个检测装置。在该情况下，下车动作检测部130能够构成为基于从该检测装置输出的信号检测下车动作。

控制部140构成为执行下车限制控制。下车限制控制是在当由下车动作检测部130检测到下车动作时由接近物检测部110检测到接近物的情况下使下车限制部120至少针对最靠近接近物的门执行下车限制动作的控制。

这里，对在第一装置100所具备的控制部140执行的包括下车限制控制在内的下车辅助例程中的处理的流程进行说明。图2是表示在控制部140执行的下车辅助例程的一个例子的流程图。这样的下车辅助例程由实现作为控制部140的功能的ECU所具备的CPU按照规定的间隔反复执行。

若开始下车辅助例程，则CPU在步骤S110中对是否由下车动作检测部140检测到本车辆的乘员欲下车的动作亦即下车动作进行判断。在未检测到下车动作的情况下，CPU在步骤S110中判断为“否”，向下一步骤S140推进处理。在步骤S140中，对于CPU而言，在由下车限制部120执行下车限制动作的情况下将下车限制动作解除，在未由下车限制部120执行下车限制动作的情况下，不执行下车限制动作并暂时结束该例程。

另一方面，在检测到下车动作的情况下，CPU在步骤S110中判断为“是”，向下一步骤S120推进处理。在步骤S120中，CPU对是否由接近物检测部110检测到从后侧方向本车辆接近的接近物进行判断。在未检测到接近物的情况下，CPU在步骤S120中判断为“否”，向下一步骤S140推进处理。在步骤S140中，对于CPU而言，在由下车限制部120执行下车限制动作的情况下，将下车限制动作解除，在未由下车限制部120执行下车限制动作的情况下，不执行下车限制动作并暂时结束该例程。

另一方面，在检测到接近物的情况下，CPU在步骤S120中判断为“是”，向下一步骤S130推进处理。在步骤S130中，对于CPU而言，在由下车限制部120执行下车限制动作的情况下，使下车限制动作继续，在未由下车限制部120执行下车限制动作的情况下，执行下车限制动作并暂时结束该例程。

如上述那样，根据第一装置100，当乘员从在路上等驻车或停车的本车辆打开门下车时检测到从后侧方向本车辆接近的后续车辆等接近物的情况下，执行发出警报、使门返回上锁状态的下车限制动作，能够减少后续车辆等接近物与敞开的门或欲从本车辆下车的乘员接触的可能性。即，能够提高乘员从本车辆下车时的安全性。

此外，控制部140可以仅针对最靠近由接近物检测部110检测出的接近物的门(最近门)使下车限制部12执行下车限制动作，也可以针对最近门以及最近门以外的门(例如与最近门邻接的门)使下车限制部120执行下车限制动作，或者也可以针对本车辆所具备的全部的门使下车限制部120执行下车限制动作。

第一装置100具备多个第一检测部151。在图1所示的例子中，第一装置100具备3个第一检测部151(151a、151b以及151c)。第一检测部15构成为对存在于本车辆的周边的物体进行检测。第一检测部151用于对存在于本车辆的周边的物体进行检测的具体的机构并不特别限定，能够采用在该技术领域广泛使用的各种检测机构。作为这样的检测机构，例如能够举出利用毫米波等电波的反射波的雷达、利用超声波的反射波的超声波传感器(声纳)、利用由单眼照相机以及立体照相机等照相机拍摄的图像数据的影像传感器、以及例如光学雷达(LiDAR：Light Detection and Ranging，Laser Imaging Detection and Ranging)等利用相对于激光照射的散射光的光传感器等各种传感器。第一检测部151能够使用这样的传感器对存在于本车辆的周边的物体的位置以及速度(包括接近物相对于本车辆的相对位置以及速度)还有本车辆与接近物之间的距离等进行检测。第一检测部151构成为相对于控制部140发送表示存在于本车辆的周边的物体的检测结果的信号。

上述多个第一检测部151中的至少2个构成为能够对从后侧方向本车辆接近的接近物进行检测。即，多个第一检测部151中的至少2个构成为能够作为上述接近物检测部110发挥功能。这样构成的第一检测部151也称为第二检测部152。因此，在第二检测部152中，需要将能够对存在于比较远方的物体等进行检测的传感器装备为检测机构。在作为第一检测部151所具备的检测机构的具体例而在上述列举的各种传感器之中，作为这样的传感器的具体例，例如能够举出雷达、影像传感器以及光传感器等。

在图1所示的例子中，3个第一检测部151(151a、151b以及151c)中的在上部描绘的2个第一检测部151(151a以及151b)相当于第二检测部152(152a以及152b)。此外，在图1中，接近物检测部110与第二检测部152被描绘为独立的构成要素，但如以下详述的那样，实际上，2个以上的第二检测部152中的任一者作为接近物检测部110发挥功能。即，在图1所示的例子中，2个第二检测部152(152a以及152b)中任一者作为接近物检测部110发挥功能。

并且，在第一装置100中，如以下的(1)以及(2)所示，控制部140构成为根据在本车辆的后方是否存在妨碍从后侧方向本车辆接近的接近物的检测的物体亦即遮挡物来分开使用接近物检测部110(作为接近物检测部110的第二检测部152)。

(1)在基于多个第一检测部151中的至少1个的检测结果判断为当本车辆的驻车时或停车时第一状态成立时，将第三检测部作为接近物检测部110使用。第一状态是指在本车辆的后方存在遮挡物的状态。第三检测部是指2个以上的第二检测部152中的预先设定为在第一状态下作为接近物检测部110使用的第二检测部152。

(2)在基于多个第一检测部151中的至少一个的检测结果判断为当本车辆的驻车时或停车时第二状态成立时，将第四检测部作为接近物检测部使用。第二状态是指在本车辆的后方不存在遮挡物的状态。第四检测部是指2个以上的第二检测部152中的预选设定为在第二状态下作为接近物检测部110使用的第二检测部。此外，可以预先设定为只要在本车辆的后方不存在遮挡物就将特定的第二检测部通常作为接近物检测部而使用，并将该第二检测部设定为第四检测部。

上述“遮挡物”只要是妨碍从后侧方向本车辆接近的接近物的检测的物体就不特别限定，可以是静止物体，也可以是移动物体。作为这样的遮挡物的具体例，例如能够举出存在于本车辆的后方的其他车辆、建筑物、墙壁、围墙、栅栏、人、动物以及植物等。

在本车辆的后方存在上述物体的情况下，根据接近物检测部110的结构以及位置不同，存在无法正常进行从后侧方向本车辆接近的接近物的检测的担忧。因此，对于控制部140而言，在基于多个第一检测部151中的至少一个的检测结果判断为在本车辆的驻车时或停车时第一状态成立的情况下，如上述(1)所示，将2个以上的第二检测部152中的预先设定为在第一状态下作为接近物检测部110使用的第二检测部152(即第三检测部)作为接近物检测部110使用。例如，将2个以上的第二检测部152中的能够在第一状态下对存在于更远处的接近物进行检测的第二检测部152预先设定为第三检测部。典型地，第三检测部为电子外后视镜。

另一方面，在本车辆的后方不存在上述物体的情况下，无论接近物检测部110的结构以及位置如何，正常进行从后侧方向本车辆接近的接近物的检测的可能性较高。因此，对于控制部140而言，在基于多个第一检测部151中的至少一个的检测结果判断为在本车辆的驻车时或停车时第二状态成立的情况下，如上述(2)所示，将2个以上的第二检测部152中的预先设定为在第二状态下作为接近物检测部使用的第二检测部152(即第四检测部)作为接近物检测部110使用。例如将2个以上的第二检测部152中的能够在第二状态下对存在于更远处的接近物进行检测的第二检测部152预先设定为第四检测部。典型地，第四检测部为后侧方雷达。

作为上述控制部140的功能例如能够由本车辆所具备的电子控制装置(ECU：Electric Control Unit)实现。ECU作为主要部而具备微机，并具备用于接收来自接近物检测部110、下车动作检测部130以及第一检测部151等的检测信号的输入端口和用于发送向下车限制部120等的指示信号的输出端口等。上述检测信号以及指示信号例如能够经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等车载网络进行传递。微机例如包括CPU、ROM以及RAM等数据存储装置等。CPU构成为基于储存于ROM的指令(程序)接收各种检测信号，执行各种运算处理，并发送各种指示信号，由此实现各种功能。这样，ECU能够实现作为控制部140的功能。

此外，作为控制部140的功能可以由第一装置100所具备的ECU实现，或者也可以由搭载于本车辆的第一装置100以外的装置所具备的ECU实现。并且，作为控制部140的功能可以由一个ECU实现，或者，也可以由多个ECU分散地实现。

〈动作〉

这里，在针对执行下车限制控制的第一装置100的动作的说明之前，对现有技术所涉及的下车辅助装置(现有装置)的动作进行说明。图3表示搭载了现有装置的本车辆200在路肩等驻车的状况。搭载于本车辆200的现有装置具备接近物检测部110，该接近物检测部110构成为对从后侧方向本车辆200接近的接近物进行检测。在该例中，利用毫米波的反射波的后侧方雷达作为接近物检测部110而搭载。

在图3所示的状况下，两轮摩托车从本车辆200的后侧方(具体而言为右后方)向本车辆200接近。即，在该例子中，该两轮摩托车是从后侧方向本车辆200接近的接近物400。然而，在本车辆200的后方驻车有其他车辆300。该其他车辆300驻车在妨碍后侧方雷达(接近物检测部110)对接近物400的检测的区域Ah。即，其他车辆300是妨碍接近物检测部110对接近物400的检测的遮挡物。

因此，在搭载于本车辆200的现有装置中，与不存在这样的遮挡物的情况相比，从后侧方向本车辆200接近的接近物400的检测变困难，存在执行下车限制控制的时机延迟的情况。其结果是，尽管存在从后方向本车辆200接近的接近物400，但乘员能够敞开本车辆200的门，存在无法充分提高乘员的下车时的安全性的担忧。

然而，如上所述，第一装置100具备多个构成为对存在于本车辆的周边的物体进行检测的第一检测部151，上述第一检测部151中的至少2个还是构成为能够对从后侧方向本车辆接近的接近物进行检测的第二检测部152。并且，在第一装置100中，控制部140构成为根据在本车辆的后方是否存在妨碍从后侧方向本车辆接近的接近物的检测的物体亦即遮挡物来分开使用接近物检测部110(作为接近物检测部110的第二检测部152)。

图4中的(a)表示与上述图3所示的搭载了现有装置的本车辆200处于同样的状况的、搭载了第一装置100的本车辆200。第一装置100具备构成为对存在于本车辆的周边的物体进行检测的2个第一检测部151a以及151b。在该例子中，第一检测部151a是电子外后视镜，151b是后侧方雷达。上述2个第一检测部151a以及151b均能够对从后侧方向本车辆接近的接近物进行检测，因而分别也称为第二检测部152a以及152b。即，上述2个第一检测部151a以及151b(即2个第二检测部152a以及152b)均具备作为接近物检测部110的功能。

然而，在图4中的(a)所示的状况下，在妨碍2个第二检测部152a以及152b中的一个第二检测部152b亦即后侧方雷达对接近物400的检测的区域Ah驻车有其他车辆300。即，该其他车辆300在将第二检测部152b亦即后侧方雷达作为接近物检测部110使用的情况下是妨碍接近物400的检测的遮挡物。

因此，第一装置100所具备的控制部140基于作为第一检测部151b的后侧方雷达的检测结果判断为在本车辆200的后方存在遮挡物(其他车辆300)的状态(第一状态)在本车辆200的驻车时成立。而且，不将2个第二检测部152a以及152b中的第二检测部152b(后侧方雷达)而将第二检测部152a(电子外后视镜)作为接近物检测部110使用。即，在该例子中，预先设定为第二检测部152a亦即电子外后视镜在第一状态下作为接近物检测部110使用(第二检测部152a＝第三检测部)。

如图4中的(b)所示，根据第二检测部152a亦即电子外后视镜，能够对存在于本来的宽广的区域Ad的接近物进行检测，而不会被遮挡物亦即其他车辆300妨碍。其结果是，能够无迟滞地对从本车辆200的后侧方(具体而言为右后方)向本车辆200接近来的接近物400(在该例子中为两轮摩托车)进行检测。

另一方面，在妨碍第二检测部152b亦即后侧方雷达对接近物400的检测的区域Ah不存在其他车辆300等遮挡物的情况下，第一装置100所具备的控制部140基于作为第一检测部151b的后侧方雷达的检测结果判断为在本车辆200的后方不存在遮挡物的状态(第二状态)在本车辆200的驻车时成立。而且，不将2个第二检测部152a以及152b中的第二检测部152a(电子外后视镜)而将第二检测部152b(后侧方雷达)作为接近物检测部110使用。即，在该例子中，预先设定为第二检测部152b亦即后侧方雷达在第二状态下作为接近物检测部110使用(第二检测部152b＝第四检测部)。

接下来，对在第一装置100所具备的控制部140执行的接近物检测部切换例程进行说明。图5是表示在第一装置100所具备的控制部140执行的接近物检测部切换例程的一个例子的流程图。这样的接近物检测部切换例程由实现作为控制部140的功能的ECU所具备的CPU按照规定的间隔反复执行。

若开始接近物检测部切换例程，则CPU在步骤S210中取得多个第一检测部151中的至少一个对存在于本车辆200的周边的物体的检测结果。接下来，CPU向步骤S220推进处理，基于在步骤S210中取得的检测结果对当本车辆200的驻车时或停车时在本车辆200的后方是否存在成为接近物400的检测的阻碍的物体亦即遮挡物300(即第一条件或第二条件的哪一个条件成立)进行判断。当本车辆200的驻车时或停车时在本车辆200的后方存在妨碍接近物400的检测的物体亦即遮挡物300的情况下(即在第一条件成立的情况下)，CPU在步骤S220中判断为“是”，向下一步骤S230推进处理。

在步骤S230中，CPU将2个以上的第二检测部152中的预先设定为在第一状态下作为接近物检测部110使用的第二检测部152亦即第三检测部作为接近物检测部110使用。第二检测部是多个第一检测部中的构成为能够对从后侧方向本车辆200接近的接近物400进行检测的检测部。在图4所示的例子中，第三检测部是电子外后视镜。因此，如上所述，能够对从本车辆200的后侧方向本车辆200接近来的接近物400进行检测，而不被遮挡物亦即其他车辆300妨碍。

另一方面，当本车辆200的驻车时或停车时在本车辆200的后方不存在妨碍接近物400的检测的物体亦即遮挡物300的情况下(即在第二条件成立的情况下)，CPU在步骤S220中判断为“否”，向下一步骤S240推进处理。

在步骤S240中，CPU将2个以上的第二检测部152中的预先设定为在第二状态下作为接近物检测部110使用的第二检测部152亦即第四检测部作为接近物检测部110使用。在图4所示的例子中，第四检测部是后侧方雷达。在该情况下，其他车辆300等遮挡物不存在于本车辆200的后方，因而能够通过后侧方雷达从本车辆200的后侧方向本车辆200接近来的接近物400进行检测。

〈效果〉

如上所述，第一装置设置多个接近物检测部，根据当本车辆的驻车时或停车时在本车辆的后方是否存在遮挡物来分开使用接近物检测部。具体而言，当本车辆的驻车时或停车时在本车辆的后方存在遮挡物的情况下，将即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下也能够对存在于本来应该被检测出的距离的接近物进行检测的检测部选择为接近物检测部。因此，根据第一装置，即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下，也能够更可靠地提高乘员的下车时的安全性。

〈变形例1－1〉

在与第一装置相关的上述说明中，利用多个第一检测部151中的一个亦即后侧方雷达对在本车辆的驻车时或停车时存在于本车辆的后方的遮挡物进行了检测。然而，在遮挡物的检测中使用的第一检测部并不限定于后侧方雷达，例如能够使用利用超声波的反射波的间隙声纳等超声波传感器、利用由照相机拍摄的图像数据的影像传感器、以及利用相对于激光照射的散射光的光学雷达(LIDAR)等光传感器等各种传感器。具体而言，例如，在上述的接近物检测部切换例程所包含的步骤S210中，CPU能够取得间隙声纳针对存在于本车辆的周边的物体的检测结果。

〈变形例1－2〉

如上所述，本发明的一个目的在于提供一种即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下也能够更可靠地提高本车辆的乘员的下车时的安全性的下车辅助装置。因此，例如也可以将本车辆停止或者本车辆的速度不足规定的阈值等作为用于执行上述下车辅助例程的条件来增加。

《第二实施方式》

以下，参照附图对本发明的第二实施方式所涉及的下车辅助装置(以后，有时称为“第二装置”)进行说明。

〈结构〉

第二装置是以上述第一装置为基础的本发明的各种实施方式所涉及的下车辅助装置中的任一者，应用第二装置的本车辆还具备驻车辅助系统。驻车辅助系统构成为执行如下驻车辅助，即识别存在于用于本车辆的驻车空间以及驻车空间的周边的物体且辅助为了将本车辆驻车在驻车空间所需的转向操作。

具体而言，驻车辅助系统例如通过融合照相机以及超声波传感器对本车辆的周边状况的检测结果来检测驻车空间，自动地设定目标驻车位置，向目标驻车位置引导本车辆。此外，驻车辅助系统的详细对本领域技术人员而言是公知的，因而省略进一步的说明。

并且，如以下的(3)以及(4)所示，第二装置所具备的控制部构成为根据由驻车辅助系统选择的驻车辅助的执行模式来分开使用接近物检测部。

(3)在作为驻车辅助的执行模式而选择纵列驻车模式时，判断为当本车在辆驻车空间的驻车时或停车时第一状态成立，作为接近物检测部而使用第三检测部。

(4)在作为驻车辅助的执行模式而不选择纵列驻车模式时，判断为当本车辆在驻车空间的驻车时或停车时第二状态成立，作为接近物检测部而使用第四检测部。

如上述(3)那样由驻车辅助系统选择的驻车辅助的执行模式为纵列驻车模式的情况是指驻车辅助系统识别到可能成为上述遮挡物的其他车辆等物体存在于欲使本车辆驻车的驻车空间的前后的情况。因此，在该情况下，第二装置所具备的控制部判断为本车辆在驻车空间的驻车时或停车时第一状态成立，作为接近物检测部而使用第三检测部。

另一方面，如上述(4)那样由驻车辅助系统选择的驻车辅助的执行模式不为纵列驻车模式而例如为入库模式等其他执行模式的情况是指驻车辅助系统识别到可能成为上述遮挡物的其他车辆等物体不存在于欲使本车辆驻车的驻车空间的前后的情况。因此，在该情况下，第二装置所具备的控制部判断为本车辆在驻车空间的驻车时或停车时第二状态成立，作为接近物检测部而使用第四检测部。

此外，当然，第二装置所具备的控制部构成为能够从驻车辅助系统取得至少表示驻车辅助的执行模式是否为纵列驻车模式的信号。

〈动作〉

这里，对执行下车限制控制的第二装置的动作进行说明。图6的(a)表示搭载了第二装置的本车辆200通过驻车辅助系统纵列驻车在前后排列驻车在路肩等的2台其他车辆300之间的状况(参照虚线的箭头)。此时，由驻车辅助系统选择的驻车辅助的执行模式为纵列驻车模式的情况是指驻车辅助系统识别到2台其他车辆300存在于如上述那样欲使本车辆驻车的驻车空间的前后。

第二装置所具备的控制部如上述那样从驻车辅助系统取得表示作为驻车辅助的执行模式而选择了纵列驻车模式的情况的信号，判断为在本车辆200的后方存在遮挡物(其他车辆300)的状态(第一状态)在本车辆200的驻车时成立。而且，将2个第二检测部152a以及152b中的第二检测部152a(电子外后视镜)而非第二检测部152b(后侧方雷达)作为接近物检测部110使用(第二检测部152a＝第三检测部)。

如图6的(b)所示，根据第二检测部152a亦即电子外后视镜，能够对存在于本来的宽广的区域Ad的接近物进行检测，而不会被遮挡物亦即其他车辆300妨碍。其结果是，能够无迟滞地对从本车辆200的后侧方(具体而言为右后方)向本车辆200接近来的接近物400(两轮摩托车)进行检测。

另一方面，虽未图示，但在作为驻车辅助的执行模式未选择纵列驻车模式的情况下，第二装置所具备的控制部判断为在本车辆200的后方不存在遮挡物的状态(第二状态)在本车辆200的驻车时成立。而且，不将2个第二检测部152a以及152b中的第二检测部152a(电子外后视镜)而将第二检测部152b(后侧方雷达)作为接近物检测部110使用(第二检测部152b＝第四检测部)。

接下来，对在第二装置所具备的控制部执行的接近物检测部切换例程进行说明。图7是表示在第二装置所具备的控制部执行的接近物检测部切换例程的一个例子的流程图。这样的接近物检测部切换例程由实现作为控制部的功能的ECU所具备的CPU按照规定的间隔反复执行。此外，对于图7所示的流程图而言，除了图5所示的表示在第一装置所具备的控制部执行的接近物检测部切换例程的流程图中的步骤S210以及S220分别置换为步骤S211以及S221的点之外，与图5所示的流程图相同。因此，在与图7所示的流程图相关的以下的说明中，仅对上述不同点进行说明。

若开始接近物检测部切换例程，则CPU在步骤S211中从驻车辅助系统取得表示与由本车辆200所具备的驻车辅助系统执行的驻车辅助的执行模式相关的信息的信号。接下来，CPU向步骤S221推进处理，基于在步骤S211中取得的信号对在对本车辆200的驻车辅助中选择的执行模式是否为纵列驻车模式(即第一条件或第二条件中的哪一个条件成立)进行判断。在对本车辆200的驻车辅助中选择的执行模式为纵列驻车模式的情况下(即在第一条件成立的情况下)，CPU在步骤S221中判断为“是”，向下一步骤S230推进处理。在步骤S230中执行的处理的内容已经针对第一装置进行过说明，因而省略。

另一方面，在对本车辆200的驻车辅助中选择的执行模式不为纵列驻车模式的情况下(即在第二条件成立的情况下)，CPU在步骤S220中判断为“否”，向下一步骤S240推进处理。在步骤S240中执行的处理的内容也已经针对第一装置进行过说明，因而省略。

〈效果〉

如上所述，第二装置根据由本车辆所具备的驻车辅助系统执行的驻车辅助的执行模式是否为纵列驻车模式来分开使用接近物检测部。具体而言，在驻车辅助的执行模式为纵列驻车模式的情况下，将即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下也能够对存在于本来应该被检测的距离的接近物进行检测的检测部选择为接近物检测部。因此，根据第二装置，作为纵列驻车的结果，即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下也能够更可靠地提高乘员的下车时的安全性。

〈变形例2-1〉

驻车辅助系统识别存在于用于本车辆的驻车空间以及驻车空间的周边的物体的功能也可以与第二装置所具备的等同功能共通。具体而言，例如驻车辅助系统为了识别存在于用于本车辆的驻车空间以及驻车空间的周边的物体而使用的检测部可以与第二装置所具备的第一检测部的任一者共通。

〈变形例2-2〉

并且，从能够实现第二装置的下车辅助的观点考虑，驻车辅助系统只要具备识别存在于用于本车辆的驻车空间以及驻车空间的周边的物体的功能就足矣，驻车辅助系统不需要必须具备对为了将本车辆驻车在驻车空间所需的转向操作进行辅助的功能。即，针对本发明的其他实施方式，如后述那样，应用第二装置的本车辆所具备的驻车辅助系统只要具备与空间识别系统相当的功能即可，不需要连辅助转向操作的功能也具备。

《第三实施方式》

以下，参照附图对本发明的第三实施方式所涉及的下车辅助装置(以后，有时称为“第三装置”)进行说明。

如以上针对第一装置以及第二装置叙述过的那样，本发明所涉及的下车辅助装置(本发明装置)需要具备对存在于用于本车辆的驻车空间以及驻车空间的周边的物体进行识别的功能。作为能够实现这样的功能的系统，在该技术领域开发具有各种方式以及结构的各种空间识别系统。

〈结构〉

因此，第三装置是以上述第一装置为基础的本发明的各种实施方式所涉及的下车辅助装置中的任一者，还具备基于第一检测部中的至少一个的检测结果对存在于本车辆能够驻车的驻车空间以及驻车空间的周边的物体进行识别的空间识别系统。此外，作为构成第三装置所具备的空间识别系统的第一检测部的具体例，例如能够举出在与第一装置相关的说明中列举过的结构等。

如以下的(5)以及(6)所示，第三装置所具备的控制部构成为根据在本车辆驻车在驻车空间的情况下由空间识别系统是否识别到存在于本车辆的后方的遮挡物来分开使用接近物检测部。

(5)当在本车辆驻车在驻车空间的情况下由空间识别系统识别到存在于本车辆的后方的遮挡物时，判断为当本车辆在驻车空间的驻车时或停车时第一状态成立，作为接近物检测部而使用第三检测部。

(6)当在本车辆驻车在驻车空间的情况下由空间识别系统未识别到存在于本车辆的后方的遮挡物时，判断为当本车辆在驻车空间的驻车时或停车时第二状态成立，作为接近物检测部而使用第四检测部。

〈效果〉

如上所述，在第三装置中，空间识别系统基于第一检测部中的至少一个的检测结果对存在于本车辆能够驻车的驻车空间以及驻车空间的周边的物体进行识别。而且，根据在本车辆驻车在驻车空间的情况下由空间识别系统是否识别到存在于本车辆的后方的遮挡物来分开使用接近物检测部。具体而言，在由空间识别系统识别到存在于本车辆的后方的遮挡物的情况下，将即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下也能够对存在于本来应该被检测的距离的接近物进行检测的检测部选择为接近物检测部。因此，根据第三装置，即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下也能够更可靠地提高乘员的下车时的安全性。

〈变形例3-1〉

作为空间识别系统对存在于驻车空间以及驻车空间的周边的物体的识别手法的具体例，例如能够举出所谓的“语义分割(Semantic Segmentation)”等。语义分割如本领域技术人员所公知的那样是指将图像数据的各像素例如与“植物”、“动物”、“人”、“道路”、“天空”、“海”、以及“汽车”等类别标签建立关联的工序(注释)，是能够实现精细的图像识别的技术。

因此，第三装置所具备的空间识别系统可以构成为通过基于由作为检测装置而包括照相机在内的第一检测部拍摄到的图像数据的语义分割对存在于本车辆能够驻车的驻车空间以及驻车空间的周边的物体进行识别。由此，能够更高精度地对本车辆的驻车时或停车时在本车辆的后方是否存在妨碍接近物的检测的物体亦即遮挡物进行检测，因而能够更进一步可靠地提高乘员的下车时的安全性。

这里，对变形例3-1所涉及的第三装置(以后，有时称为“第三装置(1)”)的动作进行说明。图8的(a)是用于对第三装置(1)所具备的空间识别系统基于由作为检测装置而包括照相机在内的第一检测部拍摄到的图像数据识别存在于本车辆的前方的行驶区域的状况进行说明的示意图。拍摄到的图像包括沿本车辆的前方延伸的道路、存在该道路的两边的建筑物以及行路树、还有天空，通过语义分割将该图像数据的各个像素与各个类别标签建立关联。图8的(a)中的斜线部是由这样与道路的类别标签建立了关联的像素构成的区域，由空间识别系统识别为行驶区域Ar。

拍摄到的图像所包括的其他物体等也同样地与各类别标签建立关联，由空间识别系统识别。存在于本车辆能够驻车的驻车空间及其周边的物体也还由空间识别系统识别。第三装置(1)所具备的控制部将与这样由空间识别系统识别到的驻车空间及其后方的遮挡物的有无相关的信息作为数据存储。在基于该信息判断为本车辆驻车或停车在本车辆的后方存在遮挡物的驻车空间的情况下，第三装置(1)所具备的控制部判断为上述第一状态成立。而且，不将2个第二检测部152a以及152b中的第二检测部152b(后侧方雷达)而将第二检测部152a(电子外后视镜)作为接近物检测部110使用(第二检测部152a＝第三检测部)。

如图8的(b)所示，根据第二检测部152a亦即电子外后视镜，能够对存在于本来的宽广的区域Ad的接近物进行检测，而不会被遮挡物亦即其他车辆300妨碍。其结果是，能够无迟滞对从本车辆200的后侧方(具体而言为右后方)向本车辆200接近来的接近物400(两轮摩托车)进行检测。

另一方面，虽未图示，但在基于与由空间识别系统识别到的驻车空间及其后方的遮挡物的有无相关的信息判断为本车辆驻车或停车在本车辆的后方不存在遮挡物的驻车空间的情况下，第三装置(1)所具备的控制部判断为上述第二状态成立。而且，不将2个第二检测部152a以及152b中的第二检测部152a(电子外后视镜)而将第二检测部152b(后侧方雷达)作为接近物检测部110使用(第二检测部152b＝第四检测部)。

接下来，对在第三装置(1)所具备的控制部执行的接近物检测部切换例程进行说明。图9是表示在第三装置(1)所具备的控制部执行的接近物检测部切换例程的一个例子的流程图。这样的接近物检测部切换例程由实现作为控制部的功能的ECU所具备的CPU按照规定的间隔反复执行。此外，对于图9所示的流程图而言，除了图5所示的表示在第一装置所具备的控制部执行的接近物检测部切换例程的流程图中的步骤S210置换为步骤S212的点之外，与图5所示的流程图相同。因此，在与图9所示的流程图相关的以下的说明中，仅对该不同点进行说明。

若开始接近物检测部切换例程，则CPU在步骤S212中取得与由空间识别系统识别到的驻车空间及其后方的遮挡物的有无相关的信息(基于语义分割的空间识别数据)。CPU能够基于该信息对当本车辆的驻车时或停车时在本车辆的后方是否存在遮挡物(即第一条件或第二条件中的哪一个条件成立)进行判断。接下来，CPU向步骤S220推进处理。在步骤S220以后的各步骤中执行的处理的内容已经针对第一装置进行过说明，因而省略。

如上所述，根据第三装置(1)，根据由能够借助语义分割实现更准确的空间识别的空间识别系统检测的本车辆的驻车空间的后方的遮挡物的有无分开使用接近物检测部。具体而言，在本车辆的驻车空间的后方存在遮挡物的情况下，将即便在本车辆的后方存在遮挡物的状态下也能够对存在于本来应该被检测的距离的接近物进行检测的检测部选择为接近物检测部。因此，根据第三装置(1)，能够更进一步可靠地提高本车辆的乘员的下车时的安全性。

《第四实施方式》

以下，参照附图对本发明的第四实施方式所涉及的下车辅助装置(以后，有时称为“第四装置”)进行说明。

如上所述，对于以第一装置～第三装置为基础的本发明的各种实施方式所涉及的下车辅助装置(本发明装置)而言，在当本车辆的驻车时或者停车时在本车辆的后方存在遮挡物的状态下，将即便在该状态下也能够对存在于本来应该被检测的距离的接近物进行检测的检测部选择为接近物检测部。由此，即便在本车辆的后方存在遮挡物的情况下也能够更可靠地提高本车辆的乘员的下车时的安全性。

然而，可靠地对从后侧方向本车辆接近来的接近物进行检测不仅在本车辆的乘员的下车时的安全性的确保、在本车辆从驻车空间等的起步时的安全性的确保中也极其重要。已知存在当在本车辆的起步时检测到从后侧方向本车辆接近来的接近物时执行发出警报等处理的系统。然而，在妨碍接近物的检测的物体亦即遮挡物存在于本车辆的后方的情况下，存在难以充分确保本车辆的起步时的安全性的情况。

〈结构〉

因此，第四装置是以上述第一装置～第三装置为基础的本发明的各种实施方式所涉及的下车辅助装置中的任一者，控制部具备数据存储装置，该数据存储装置在行程结束后也保持与行程结束时第一状态以及第二状态中的哪一状态成立相关的数据。数据存储装置只要在行程结束后也能够保持与行程结束时第一状态以及第二状态中的哪一状态成立相关的数据就不特别限定。在构成控制部的ECU所具备的现有的数据存储装置满足该要件的情况下，也可以转用该现有的数据存储装置。作为这样的数据存储装置的具体例，例如能够举出闪存等非易失性存储器。

而且，如以下的(7)以及(8)所示，构成为根据当上一行程的结束时在本车辆的后方是否存在遮挡物来分开使用在本次行程的开始时使用的接近物检测部。

(7)在上一行程的结束时第一状态成立的情况下，在本次行程的开始时作为接近物检测部而使用第三检测部。

(8)在上一行程的结束时第二状态成立的情况下，在本次行程的开始时作为接近物检测部而使用第四检测部。

〈动作〉

接下来，对在第四装置所具备的控制部执行的行程开始时接近物检测部切换例程进行说明。图10是表示在第四装置所具备的控制部执行的行程开始时接近物检测部切换例程的一个例子的流程图。这样的行程开始时接近物检测部切换例程由实现作为控制部的功能的ECU所具备的CPU按照规定的间隔反复执行。

若开始行程开始时接近物检测部切换例程，则CPU在步骤S310中从数据存储装置取得与本车辆的上一行程结束时的遮挡物的有无相关的信息。即，CPU取得与本车辆的上一行程的结束时第一状态或第二状态中的哪一状态成立相关的信息。接下来，CPU向步骤S320推进处理，基于在步骤S310中取得的信息对当本车辆的上一行程的结束时在本车辆的后方是否存在妨碍接近物的检测的物体亦即遮挡物(即第一条件或第二条件中的哪一条件成立)进行判断。

在本车辆的上一行程结束时第一状态成立的情况下(即在本车辆的后方不存在遮挡物的情况下)，CPU在步骤S320中判断为“是”，向下一步骤S330推进处理。在步骤S30中，CPU将2个以上的第二检测部中的预先设定为在第一状态下作为接近物检测部使用的第二检测部亦即第三检测部(例如电子外后视镜)作为接近物检测部使用。因此，即便在本次行程的开始时，也能够良好地对从后侧方向本车辆接近来的接近物进行检测，而不会被遮挡物阻碍。

另一方面，在本车辆的上一行程的结束时第二状态成立的情况下(即在本车辆的后方不存在遮挡物的情况下)，CPU在步骤S320中判断为“否”，向下一步骤S340推进处理。在步骤S340中，CPU将2个以上的第二检测部152中的预先设定为在第二状态下作为接近物检测部使用的第二检测部亦即第四检测部(例如后侧方雷达)作为接近物检测部使用。因此，在该情况下，在本次行程的开始时也能够良好地对从后侧方向本车辆接近来的接近物进行检测，而不会被遮挡物妨碍。

〈效果〉

如上所述，根据第四装置，根据上一行程的结束时在本车辆的后方是否存在遮挡物来分开使用在本次行程的开始时作为接近物检测部使用的第二检测部，由此能够在本次行程的开始时更可靠地对接近物的有无进行检测，提高本车辆的起步时的安全性。

以上，以说明本发明为目的，针对具有特定结构的几个实施方式以及变形例，时而参照附图进行了说明，但本发明的范围并不应该解释为限定于上述例示的实施方式以及变形例，在权利要求书以及说明书中记载的事项的范围内，当然能够适当地增加修改。例如只要能够达成作为目的的效果，能够变更表示上述各种例程的流程图所包括的步骤的执行顺序。

Claims (8)

1.一种下车辅助装置，具备：

接近物检测部，构成为对从后侧方向本车辆接近的接近物进行检测；

下车限制部，构成为执行包括警报动作和/或开门限制动作在内的动作亦即下车限制动作，所述警报动作是发出针对所述本车辆所具备的门的警报的动作，所述开门限制动作是限制所述门的敞开的动作；

下车动作检测部，构成为对所述本车辆的乘员欲下车的动作亦即下车动作进行检测；以及

控制部，构成为执行下车限制控制，该下车限制控制是在当由所述下车动作检测部检测到所述下车动作时由所述接近物检测部检测到所述接近物的情况下，使所述下车限制部至少针对最靠近所述接近物的所述门执行所述下车限制动作的控制，

其中，

所述下车辅助装置具备多个第一检测部，该第一检测部构成为对存在于所述本车辆的周边的物体进行检测，

所述第一检测部中的至少2个还是构成为能够对从后侧方向所述本车辆接近的所述接近物进行检测的第二检测部，

所述控制部构成为：

当基于所述第一检测部中的至少一个的检测结果判断为第一状态在所述本车辆的驻车时或停车时成立时，将第三检测部作为所述接近物检测部使用，其中，所述第一状态是在所述本车辆的后方存在妨碍所述接近物的检测的物体亦即遮挡物的状态，所述第三检测部是所述第二检测部中的预先设定为在所述第一状态下作为所述接近物检测部使用的所述第二检测部；

在基于所述第一检测部中的至少一个的检测结果判断为第二状态在所述本车辆的驻车时或停车时成立时，将第四检测部作为所述接近物检测部使用，其中，所述第二状态是在所述本车辆的后方不存在所述遮挡物的状态，所述第四检测部是所述第二检测部中的预先设定为在所述第二状态下作为所述接近物检测部使用的所述第二检测部。

2.根据权利要求1所述的下车辅助装置，其中，

所述第三检测部是所述第二检测部中的能够在所述第一状态下对存在于更远处的所述接近物进行检测的所述第二检测部，

所述第四检测部是所述第二检测部中的能够在所述第二状态下对存在于更远处的所述接近物进行检测的所述第二检测部。

3.根据权利要求1或2所述的下车辅助装置，其中，

所述第一检测部分别包括从由雷达、声纳、照相机以及激光构成的组中选择的至少一个检测装置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的下车辅助装置，其中，

所述第三检测部为电子外后视镜，

所述第四检测部为后侧方雷达。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的下车辅助装置，其中，

所述本车辆还具备驻车辅助系统，该驻车辅助系统构成为执行如下驻车辅助，即识别存在于用于所述本车辆的驻车空间以及所述驻车空间的周边的物体且辅助为了将所述本车辆驻车在所述驻车空间所需的转向操作，

所述控制部构成为：

在作为所述驻车辅助的执行模式而选择纵列驻车模式时，判断为当所述本车辆在所述驻车空间的驻车时或停车时所述第一状态成立，作为所述接近物检测部而使用所述第三检测部；

在作为所述驻车辅助的执行模式而不选择纵列驻车模式时，判断为当所述本车辆在所述驻车空间的驻车时或停车时所述第二状态成立，作为所述接近物检测部而使用所述第四检测部。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的下车辅助装置，其中，还具备：

空间识别系统，基于所述第一检测部中的至少一个的检测结果对存在于所述本车辆能够驻车的驻车空间以及所述驻车空间的周边的物体进行识别，

所述控制部构成为：

当在所述本车辆驻车在所述驻车空间的情况下由所述空间识别系统识别到存在于所述本车辆的后方的所述遮挡物时，判断为当所述本车辆在所述驻车空间的驻车时或停车时所述第一状态成立，作为所述接近物检测部而使用所述第三检测部；

当在所述本车辆驻车在所述驻车空间的情况下由所述空间识别系统未识别到存在于所述本车辆的后方的所述遮挡物时，判断为当所述本车辆在所述驻车空间的驻车时或停车时所述第二状态成立，作为所述接近物检测部而使用所述第四检测部。

7.根据权利要求6所述的下车辅助装置，其中，

所述空间识别系统构成为通过语义分割对存在于所述驻车空间以及所述驻车空间的周边的物体进行识别，所述语义分割基于由作为检测装置而包括照相机在内的所述第一检测部拍摄到的图像数据来进行。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的下车辅助装置，其中，

所述控制部构成为：具备数据存储装置，该数据存储装置在行程结束后也保持与行程结束时所述第一状态以及所述第二状态中的哪一状态成立相关的数据，

在上一行程结束时所述第一状态成立的情况下，在本次行程的开始时作为所述接近物检测部而使用所述第三检测部，

在上一行程结束时所述第二状态成立的情况下，在本次行程的开始时作为所述接近物检测部而使用所述第四检测部。

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