CN115366796A - 车门防撞系统、车门防撞方法、计算机程序产品和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种用于车辆的车门防撞系统，包括：车外环境探测模块，其探测车辆的车外环境以生成环境信息；处理模块，其对车外环境探测模块所生成的环境信息进行分析处理以判定是否符合车辆的车门打开预设条件；车门锁定模块，其在处理模块判定不符合车辆的车门打开预设条件的情况下锁定车辆的车门；输出模块，其在处理模块判定不符合车辆的车门打开预设条件的情况下输出提醒信号。还涉及用于车辆的车门防撞方法、计算机程序产品和车辆。通过本发明的实施例能够简单且有效避免车门打开时例如由于从车辆后方突然出现的行人、跑者、电动车或甚至其他车辆撞击到车门而导致的事故，减少损失且辅助乘员无需过于谨慎便可打开车门。

Description

车门防撞系统、车门防撞方法、计算机程序产品和车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种用于车辆的车门防撞系统、一种用于车辆的车门防撞方法、一种计算机程序产品和一种相应的车辆。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，汽车已走入千家万户。但目前当本车乘员在打开车门时需十分谨慎，否则例如由于从车辆后方突然出现的行人、跑者、电动车或甚至其他车辆都会很容易撞击到正在打开或已打开的车门，这种情形是不被期待的。因此，亟需一种能够简单且有效避免类似碰撞的技术方案，以减少不必要的损失，同时使得即将打开车门的乘员无需过于谨慎。

发明内容

本发明的目的是提供一种改进的用于车辆的车门防撞系统、一种改进的用于车辆的车门防撞方法、一种改进的计算机程序产品和一种改进的车辆，以至少解决现有技术中的部分问题和/或克服本文未提及的其他可能的缺点。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于车辆的车门防撞系统，至少包括：车外环境探测模块，所述车外环境探测模块配置为适于探测所述车辆的车外环境，以生成环境信息；处理模块，所述处理模块配置为适于对所述车外环境探测模块所生成的环境信息进行分析处理，以判定是否符合所述车辆的车门打开预设条件；车门锁定模块，所述车门锁定模块配置为适于在所述处理模块判定不符合所述车辆的车门打开预设条件的情况下锁定所述车辆的车门；和输出模块，所述输出模块配置为适于在所述处理模块判定不符合所述车辆的车门打开预设条件的情况下输出提醒信号。

根据本发明的一个可选实施例，所述车门防撞系统还包括信息接收模块，所述信息接收模块配置为适于接收所述车辆的乘员输入的确认安全信息，其中，所述车门锁定模块还配置为适于在所述信息接收模块接收到所述车辆的乘员输入的确认安全信息的情况下解除所述车辆的车门的锁定。

根据本发明的一个可选实施例，所述处理模块配置为适于对所述车外环境探测模块所生成的环境信息进行分析处理，以确定所述车辆的周边区域内是否存在危及所述车辆的车门开启的危险对象以及是否存在足够的安全距离作为车门打开预设条件，其中，所述危险对象包括静止对象和/或运动对象。

根据本发明的一个可选实施例，所述车外环境探测模块包括摄像装置和/或雷达装置。

根据本发明的一个可选实施例，所述处理模块配置为集成于所述车辆自身的电子控制单元ECU中或者配置为相对于车辆自身的电子控制单元ECU独立的处理模块。

根据本发明的一个可选实施例，所述车门锁定模块包括设置在所述车辆的车门内侧把手上的车门锁定装置。

根据本发明的一个可选实施例，所述输出模块包括听觉装置和/或触觉装置和/或视觉装置。

根据本发明的一个可选实施例，所述摄像装置和/或所述雷达装置设置在所述车辆的车外后视镜上。

根据本发明的一个可选实施例，所述摄像装置和/或所述雷达装置设置在所述车辆的车门外侧把手上。

根据本发明的一个可选实施例，所述摄像装置和/或所述雷达装置设置在所述车辆的车身上。

根据本发明的一个可选实施例，所述听觉装置包括设置在所述车辆的门板内侧上的蜂鸣器和/或所述车辆的语音系统。

根据本发明的一个可选实施例，所述触觉装置包括设置在所述车辆的车门内侧把手上的振动器。

根据本发明的一个可选实施例，所述视觉装置包括车辆中控显示屏和/或座舱显示器和/或车内后视镜显示器和/或车内氛围灯。

根据本发明的一个可选实施例，所述听觉装置配置为适于根据所述处理模块分析处理得出的不同安全距离来输出不同声音频率的声学信号作为提醒信号。

根据本发明的一个可选实施例，所述触觉装置配置为适于根据所述处理模块分析处理得出的不同安全距离来输出不同振动频率的振动信号作为提醒信号。

根据本发明的一个可选实施例，所述视觉装置配置为适于根据所述处理模块分析处理得出的不同安全距离来输出不同颜色和/或不同亮度和/或不同闪烁频率的光学信号作为提醒信号。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于车辆的车门防撞方法，至少包括以下步骤：

S100：探测所述车辆的车外环境，以生成环境信息；

S200：对所生成的环境信息进行分析处理，以判定是否符合所述车辆的车门打开预设条件，其中，在判定符合所述车辆的车门打开预设条件的情况下执行以下步骤S300’，而在判定不符合所述车辆的车门打开预设条件的情况下执行以下步骤S300和S400；

S300’：解除所述车辆的车门的锁定；

S300：锁定所述车辆的车门；

S400：输出提醒信号，所述提醒信号尤其包括听觉信号和/或触觉信号和/或视觉信号，

其中，所述车门防撞方法优选借助上述第一方面各实施例提供的车门防撞系统实施。

根据本发明的一个可选实施例，所述车门防撞方法还包括以下步骤：

S210：对所生成的环境信息进行分析处理，以确定所述车辆的周边区域内是否存在危及所述车辆的车门开启的危险对象，所述危险对象包括静止对象和/或运动对象，其中，在确定所述车辆的周边区域内不存危险对象的情况下执行步骤S300’，而在确定所述车辆的周边区域内存在静止对象和/或运动对象作为危险对象的情况下执行以下步骤S220和S230；

S220：确定所述危险对象所处的具体位置的方位信息并且优选确定所述静止对象相对于所述车辆的距离和/或确定所述运动对象的运动速度、运动方向以及相对于所述车辆的距离，以生成所述危险对象的状态信息；

S230：对所述危险对象的方位信息以及优选状态信息进行分析处理，以判定是否符合所述车辆的车门打开预设条件，其中，在判定符合所述车辆的车门打开预设条件的情况下执行步骤S300’，而在判定不符合所述车辆的车门打开预设条件的情况下执行步骤S300和S400。

根据本发明的一个可选实施例，所述车门防撞方法还包括以下步骤：

S230’：对所述危险对象的状态信息进行分析处理，以确定所述危险对象所危及的对应车门；并且仅针对所述对应车门执行步骤S300和S400，而对所述车辆的其他车门执行步骤S300’。

根据本发明的一个可选实施例，所述车门防撞方法还包括以下步骤：

S500：检测是否存在所述车辆的乘员输入的确认安全信息，其中，在检测到所述车辆的乘员输入的确认安全信息的情况下执行步骤S300’，而在未检测到所述车辆的乘员输入的确认安全信息的情况下执行步骤S300和S400。

根据本发明的一个可选实施例，所述车门防撞方法还包括以下步骤：

S10：探测所述车辆的行驶速度，以生成速度信息；

S20：对所生成的速度信息进行分析处理，以判定所述车辆是否为停车状态，其中，在判定所述车辆为停车状态下执行步骤S100，而在判定所述车辆为非停车状态下执行步骤S300。

根据本发明的第三方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实施上述第二方面各实施例提供的车门防撞方法的各步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种车辆，包括至少一个车门以及上述第一方面各实施例提供的车门防撞系统和/或上述第三方面各实施例提供的计算机程序产品。

通过本发明的实施例，能够简单且有效避免车门打开时例如由于从车辆后方突然出现的行人、跑者、电动车或甚至其他车辆撞击到车门而导致的事故，减少了损失且辅助乘员无需过于谨慎便可打开车门。

附图说明

下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆的车门防撞系统的结构框架图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆的车门防撞系统的车外环境探测模块的结构框架图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆的车门防撞系统的车门锁定模块的结构框架图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆的车门防撞系统的输出模块的结构框架图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆的车门防撞方法的流程图；

图6示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆的车门防撞方法的流程图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆的车门防撞方法的流程图；

图8示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆的车门防撞方法的流程图；

图9示出了根据本发明的一个实施例的计算机系统的结构框架图；

图10示出了根据本发明的一个实施例的车辆的车内场景图；和

图11示出了根据本发明的一个实施例的车辆和用于车辆的车门防撞方法的应用场景图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞系统1000的结构框架图。如图1示意性所示，根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞系统1000可包括：车外环境探测模块100，车外环境探测模块100配置为适于探测车辆V的车外环境，以生成环境信息；处理模块200，处理模块200配置为适于对车外环境探测模块100所生成的环境信息进行分析处理，以判定是否符合车辆V的车门打开预设条件；车门锁定模块300，车门锁定模块300配置为适于在处理模块200判定不符合车辆V的车门打开预设条件的情况下锁定车辆V的车门；和输出模块400，输出模块400配置为适于在处理模块200判定不符合车辆V的车门打开预设条件的情况下输出提醒信号。根据本发明的一个实施例，也如图1示意性所示，车门防撞系统1000还包括信息接收模块500，信息接收模块500配置为适于接收车辆V的乘员输入的确认安全信息，其中，车门锁定模块300还配置为适于在信息接收模块500接收到车辆V的乘员输入的确认安全信息的情况下解除车辆V的车门的锁定。根据本发明的一个实施例，处理模块200可配置为集成于车辆V自身的电子控制单元ECU中或者配置为相对于车辆V自身的电子控制单元ECU独立的处理模块。

图2示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞系统1000的车外环境探测模块100的结构框架图。根据本发明的一个实施例，也如图2示意性所示，车外环境探测模块100包括摄像装置110和/或雷达装置120。根据本发明的一个实施例，也结合接下来即将描述的图10示意性所示，摄像装置110和/或雷达装置120设置在车辆V的车外后视镜1上。根据本发明的一个实施例，也结合接下来即将描述的图11示意性所示，摄像装置110和/或雷达装置120设置在车辆V的车门外侧把手2上。根据本发明的一个实施例，也结合接下来即将描述的图11示意性所示，摄像装置110和/或雷达装置120设置在车辆V的车身3上。在此，这种摄像装置110尤其构造为集成式后置摄像头，由此能够有利地拍摄车辆V后方或周边区域的环境图像。在此，周边区域特别是可理解为车辆V附近1米、尤其5米、特别尤其10米、优选20米所覆盖的范围。

图3示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞系统1000的车门锁定模块300的结构框架图。根据本发明的一个实施例，也如图3结合接下来即将描述的图10示意性所示，车门锁定模块300包括设置在车辆V的车门内侧把手5上的车门锁定装置310。

图4示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞系统1000的输出模块400的结构框架图。根据本发明的一个实施例，也如图4示意性所示，输出模块400包括听觉装置410和/或触觉装置420和/或视觉装置430。根据本发明的一个实施例，也如图4结合接下来即将描述的图10示意性所示，听觉装置410包括设置在车辆V的门板内侧4上的蜂鸣器411和/或车辆V的语音系统412。根据本发明的一个实施例，也如图4结合接下来即将描述的图10示意性所示，触觉装置420包括设置在车辆V的车门内侧把手5上的振动器421。根据本发明的一个实施例，也如图4结合接下来即将描述的图10示意性所示，视觉装置430包括车辆中控显示屏431和/或座舱显示器432和/或车内后视镜显示器433和/或车内氛围灯434。

图5示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞方法的流程图。

如图5示意性所示，根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞方法可包括以下步骤：

S100：探测车辆V的车外环境，以生成环境信息；

S200：对所生成的环境信息进行分析处理，以判定是否符合车辆V的车门打开预设条件，其中，在判定符合车辆V的车门打开预设条件的情况下执行以下步骤S300’，而在判定不符合车辆V的车门打开预设条件的情况下执行以下步骤S300和S400；

S300’：解除车辆V的车门的锁定；

S300：锁定车辆V的车门；

S400：输出提醒信号，提醒信号尤其包括听觉信号和/或触觉信号和/或视觉信号，

其中，车门防撞方法优选借助上述各实施例提供的车门防撞系统1000实施。

图6示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞方法的流程图。

如图6示意性所示，根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞方法还可包括以下步骤：

S210：对所生成的环境信息进行分析处理，以确定车辆V的周边区域内是否存在危及车辆V的车门开启的危险对象10，危险对象10包括静止对象11和/或运动对象12，其中，在确定车辆V的周边区域内不存危险对象10的情况下执行步骤S300’，而在确定车辆V的周边区域内存在静止对象11和/或运动对象12作为危险对象10的情况下执行以下步骤S220和S230：

S220：确定危险对象10所处的具体位置的方位信息并且优选确定静止对象11相对于车辆V的距离和/或确定运动对象12的运动速度、运动方向以及相对于车辆V的距离，以生成危险对象10的状态信息；

S230：对危险对象10的方位信息以及优选状态信息进行分析处理，以判定是否符合车辆V的车门打开预设条件，其中，在判定符合车辆V的车门打开预设条件的情况下执行步骤S300’，而在判定不符合车辆V的车门打开预设条件的情况下执行步骤S300和S400。

可选地，根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞方法还可包括以下步骤：

S230’：对危险对象10的状态信息进行分析处理，以确定危险对象10所危及的对应车门；并且仅针对对应车门执行步骤S300和S400，而对车辆V的其他车门执行步骤S300’。

在此，在本发明的范畴内，危险对象10可包括动物、人员或物体，因此，静止对象11例如是静止不动的动物、人员或物体，而运动对象12则是正在运动的动物、人员或物体。

图7示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞方法的流程图。

如图7示意性所示，根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞方法还可包括以下步骤：

S500：检测是否存在车辆V的乘员输入的确认安全信息，其中，在检测到车辆V的乘员输入的确认安全信息的情况下执行步骤S300’，而在未检测到车辆V的乘员输入的确认安全信息的情况下执行步骤S300和S400。

图8示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆的车门防撞方法的流程图。

如图7示意性所示，根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞方法还可包括以下步骤：

S10：探测车辆V的行驶速度，以生成速度信息；

S20：对所生成的速度信息进行分析处理，以判定车辆V是否为停车状态，其中，在判定车辆V为停车状态下执行步骤S100，而在判定车辆V为非停车状态下执行步骤S300。

图9示出了根据本发明的一个实施例的计算机系统的结构框架图，该计算机系统被配置为用于执行根据本发明的上述各实施例提供的车门防撞方法的各个步骤。如图4所示，该计算机系统包括存储器10’、处理器20’、通信接口30’以及总线40’。在此，存储器10’、处理器20’、通信接口30’通过总线40’实现彼此之间的通信连接。根据本发明的一个方面还涉及一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，其中，计算机程序指令被处理器(尤其被计算机系统的处理器20‘)执行时实施根据本发明的上述各实施例提供的车门防撞方法的各个步骤。

图10示出了根据本发明的一个实施例的车辆V的车内场景图；图11示出了根据本发明的一个实施例的车辆V和用于车辆V的车门防撞方法的应用场景图。如图11示意性所示，根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞系统1000的处理模块200可配置为适于对车外环境探测模块100所生成的环境信息进行分析处理，以确定车辆V的周边区域内是否存在危及车辆V的车门开启的危险对象10以及是否存在足够的安全距离作为车门打开预设条件，其中，危险对象10可包括静止对象11和/或运动对象12。

根据本发明的一个实施例，也如图4结合图10和11示意性所示，根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞系统1000的输出模块400的听觉装置410可配置为适于根据处理模块200分析处理得出的不同安全距离来输出不同声音频率的声学信号作为提醒信号。

根据本发明的一个实施例，也如图4结合图10和11示意性所示，根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞系统1000的输出模块400的触觉装置420配置为适于根据处理模块200分析处理得出的不同安全距离来输出不同振动频率的振动信号作为提醒信号。

根据本发明的一个实施例，也如图4结合图10和11示意性所示，根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞系统1000的输出模块400的视觉装置430配置为适于根据处理模块200分析处理得出的不同安全距离来输出不同颜色和/或不同亮度和/或不同闪烁频率的光学信号作为提醒信号。

如图11示意性所示，根据本发明的一个实施例的车辆V可包括至少一个车门T(在图11中示例性示出了三个关闭的车门和一个打开的车门)以及上述各实施例提供的车门防撞系统1000和/或用于实施上述各实施例提供的车门防撞方法的各步骤的计算机程序产品。

接下来，结合图11示意性地说明根据本发明的一个实施例的用于车辆V的车门防撞系统1000实施根据本发明的一个实施例的车门防撞方法时的具体场景。

如图11示意性所示，对于车辆V，根据本发明的一个实施例的车门防撞系统1000例如探测到作为本车的车辆V的行驶速度为零时判定车辆V处于停车状态(可选的步骤S10，S20)。于是例如通过车门防撞系统1000的设置在车辆V的车外后视镜1和/或车门外侧把手2和/或车身3上的摄像装置110(尤其集成式后置摄像头)和/或雷达装置120探测车辆V的车外环境以生成环境信息。根据图11的示例，在车辆V的周边区域中存在一个静止对象11(用三角形示意性表示，在此例如是路边的垃圾桶)以及一个运动对象12(用圆形示意性表示，在此例如是一个跑者)。然后，例如通过车门防撞系统1000的集成于车辆V自身的电子控制单元ECU中的处理模块200对所生成的环境信息进行分析处理，尤其是确定静止对象11(例如垃圾桶)相对于车辆V所处的具体位置和/或运动对象12(例如跑者)相对于车辆V所处的具体位置，并且优选进一步确定静止对象11相对于车辆V的距离(在此例如垃圾桶距车辆V一米)和/或确定运动对象12的运动速度(在此例如跑者的跑速为6km/h)、运动方向(在此例如跑者朝着车辆V的方向运动，示例性以虚线箭头表示)以及相对于车辆V的距离(在此例如跑者距车辆V两米)，以生成这些危险对象10的状态信息，处理模块200根据这些状态信息分析处理得出的结论是静止对象11(垃圾桶)相对于车辆V存在足够的安全距离，但运动对象12(例如跑者)相对于车辆V特别是相对于车辆V的副驾车门T不存在足够的安全距离，因此尤其副驾车门T不符合车辆V的车门打开预设条件。基于此，根据本发明的一个实施例的车门防撞系统1000的车门锁定模块300(尤其是设置在车辆V的特别是副驾车门T的车门内侧把手5上的车门锁定装置310)将副驾车门T锁定从而使之无法从内侧打开，同时根据本发明的一个实施例的车门防撞系统1000的输出模块400输出提醒信号，在此例如是设置在车辆V的特别是副驾车门T的门板内侧4上的蜂鸣器411发出蜂鸣声和/或车辆V的语音系统412发出语音提示(在此优选是蜂鸣器411根据处理模块200分析处理得出的运动对象12距车辆V越来越近，发出越发尖锐的蜂鸣声)，在此同时地或附加地，设置在车辆V的特别是副驾车门T的车门内侧把手5上的振动器421振动(在此优选是振动器421根据处理模块200分析处理得出的运动对象12距车辆V越来越近，以越高的振动频率进行振动)，在此同时地或附加地，车辆中控显示屏431和/或座舱显示器432和/或车内后视镜显示器433实时显示摄像装置110(尤其集成式后置摄像头)所拍摄的图像信息和/或车内氛围灯434(尤其在夜间或昏暗环境下)发出例如闪烁的光学提醒信号(在此优选是车内氛围灯434根据处理模块200分析处理得出的运动对象12距车辆V越来越近，以越高的闪烁频率进行闪烁和/或射出越发鲜亮的红光)。至此，车辆V的乘员(尤其副驾乘员)无需过于留意便已清楚知悉此时不适宜打开副驾车门T，直至车门防撞系统1000的处理模块200已判定符合车辆V的车门打开预设条件为止。备选地，当车辆V的乘员(尤其副驾乘员)自身目视检查发现危及车辆V的车门开启的运动对象12(例如跑者)已远离时，他也可以通过根据本发明的一个实施例的车门防撞系统1000的信息接收模块500(在此例如是语音输入装置或手势输入装置或中控台上的按键)输入确认安全信息，那么车门防撞系统1000的车门锁定模块300解除尤其副驾车门T的锁定，从而副驾乘员可开启副驾车门T。根据本发明的一个实施例，也结合图11示意性所示，通过车门防撞系统1000的车外环境探测模块100虽然探测到还存在朝着车辆V的方向行驶的另一运动对象12(在此例如是另一车辆V’)作为危险对象10，但车门防撞系统1000的处理模块200通过分析处理确定该另一运动对象12(另一车辆V’)仅危及车辆V的左侧车门，因此，车门锁定模块300仅锁定车辆V的左侧两个车门，而解除车辆V的右侧两个车门的锁定。这使得车门防撞系统1000或车辆V运行更合理且更便于车辆V的乘员对车辆V的各车门T的使用。

尽管这里详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不脱离本发明精神和范围的前提下，各种替换、变更和改造可被构想出来。

Claims (10)

1.一种用于车辆(V)的车门防撞系统(1000)，至少包括：

车外环境探测模块(100)，所述车外环境探测模块(100)配置为适于探测所述车辆(V)的车外环境，以生成环境信息；

处理模块(200)，所述处理模块(200)配置为适于对所述车外环境探测模块(100)所生成的环境信息进行分析处理，以判定是否符合所述车辆(V)的车门打开预设条件；

车门锁定模块(300)，所述车门锁定模块(300)配置为适于在所述处理模块(200)判定不符合所述车辆(V)的车门打开预设条件的情况下锁定所述车辆(V)的车门；和

输出模块(400)，所述输出模块(400)配置为适于在所述处理模块(200)判定不符合所述车辆(V)的车门打开预设条件的情况下输出提醒信号。

2.根据权利要求1所述的车门防撞系统(1000)，其中，

所述车门防撞系统(1000)还包括信息接收模块(500)，所述信息接收模块(500)配置为适于接收所述车辆(V)的乘员输入的确认安全信息，其中，所述车门锁定模块(300)还配置为适于在所述信息接收模块(500)接收到所述车辆(V)的乘员输入的确认安全信息的情况下解除所述车辆(V)的车门的锁定；和/或

所述处理模块(200)配置为适于对所述车外环境探测模块(100)所生成的环境信息进行分析处理，以确定所述车辆(V)的周边区域内是否存在危及所述车辆(V)的车门开启的危险对象(10)以及是否存在足够的安全距离作为车门打开预设条件，其中，所述危险对象(10)包括静止对象(11)和/或运动对象(12)。

3.根据权利要求1或2所述的车门防撞系统(1000)，其中，

所述车外环境探测模块(100)包括摄像装置(110)和/或雷达装置(120)；和/或

所述处理模块(200)配置为集成于所述车辆(V)自身的电子控制单元ECU中或者配置为相对于车辆(V)自身的电子控制单元ECU独立的处理模块；和/或

所述车门锁定模块(300)包括设置在所述车辆(V)的车门内侧把手(5)上的车门锁定装置(310)；和/或

所述输出模块(400)包括听觉装置(410)和/或触觉装置(420)和/或视觉装置(430)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车门防撞系统(1000)，其中，

所述摄像装置(110)和/或所述雷达装置(120)设置在所述车辆(V)的车外后视镜(1)上；和/或

所述摄像装置(110)和/或所述雷达装置(120)设置在所述车辆(V)的车门外侧把手(2)上；和/或

所述摄像装置(110)和/或所述雷达装置(120)设置在所述车辆(V)的车身(3)上；和/或

所述听觉装置(410)包括设置在所述车辆(V)的门板内侧(4)上的蜂鸣器(411)和/或所述车辆(V)的语音系统(412)；和/或

所述触觉装置(420)包括设置在所述车辆(V)的车门内侧把手(5)上的振动器(421)；和/或

所述视觉装置(430)包括车辆中控显示屏(431)和/或座舱显示器(432)和/或车内后视镜显示器(433)和/或车内氛围灯(434)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车门防撞系统(1000)，其中，

所述听觉装置(410)配置为适于根据所述处理模块(200)分析处理得出的不同安全距离来输出不同声音频率的声学信号作为提醒信号；和/或

所述触觉装置(420)配置为适于根据所述处理模块(200)分析处理得出的不同安全距离来输出不同振动频率的振动信号作为提醒信号；和/或

所述视觉装置(430)配置为适于根据所述处理模块(200)分析处理得出的不同安全距离来输出不同颜色和/或不同亮度和/或不同闪烁频率的光学信号作为提醒信号。

6.一种用于车辆(V)的车门防撞方法，至少包括以下步骤：

S100：探测所述车辆(V)的车外环境，以生成环境信息；

S200：对所生成的环境信息进行分析处理，以判定是否符合所述车辆(V)的车门打开预设条件，其中，在判定符合所述车辆(V)的车门打开预设条件的情况下执行以下步骤S300’，而在判定不符合所述车辆(V)的车门打开预设条件的情况下执行以下步骤S300和S400；

S300’：解除所述车辆(V)的车门的锁定；

S300：锁定所述车辆(V)的车门；

S400：输出提醒信号，所述提醒信号尤其包括听觉信号和/或触觉信号和/或视觉信号，

其中，所述车门防撞方法优选借助根据权利要求1至5中任一项所述的车门防撞系统(1000)实施。

7.根据权利要求6所述的车门防撞方法，其中，所述车门防撞方法还包括以下步骤：

S210：对所生成的环境信息进行分析处理，以确定所述车辆(V)的周边区域内是否存在危及所述车辆(V)的车门开启的危险对象(10)，所述危险对象(10)包括静止对象(11)和/或运动对象(12)，其中，在确定所述车辆(V)的周边区域内不存危险对象(10)的情况下执行步骤S300’，而在确定所述车辆(V)的周边区域内存在静止对象(11)和/或运动对象(12)作为危险对象(10)的情况下执行以下步骤S220和S230；

S220：确定所述危险对象(10)所处的具体位置的方位信息并且优选确定所述静止对象(11)相对于所述车辆(V)的距离和/或确定所述运动对象(12)的运动速度、运动方向以及相对于所述车辆(V)的距离，以生成所述危险对象(10)的状态信息；

S230：对所述危险对象(10)的方位信息以及优选状态信息进行分析处理，以判定是否符合所述车辆(V)的车门打开预设条件，其中，在判定符合所述车辆(V)的车门打开预设条件的情况下执行步骤S300’，而在判定不符合所述车辆(V)的车门打开预设条件的情况下执行步骤S300和S400；

可选地，所述车门防撞方法还包括以下步骤：

S230’：对所述危险对象(10)的状态信息进行分析处理，以确定所述危险对象(10)所危及的对应车门；并且仅针对所述对应车门执行步骤S300和S400，而对所述车辆(V)的其他车门执行步骤S300’。

8.根据权利要求6或7所述的车门防撞方法，其中，所述车门防撞方法还包括以下步骤：

S500：检测是否存在所述车辆(V)的乘员输入的确认安全信息，其中，在检测到所述车辆(V)的乘员输入的确认安全信息的情况下执行步骤S300’，而在未检测到所述车辆(V)的乘员输入的确认安全信息的情况下执行步骤S300和S400；

可选地，所述车门防撞方法还包括以下步骤：

S10：探测所述车辆(V)的行驶速度，以生成速度信息；

S20：对所生成的速度信息进行分析处理，以判定所述车辆(V)是否为停车状态，其中，在判定所述车辆(V)为停车状态下执行步骤S100，而在判定所述车辆(V)为非停车状态下执行步骤S300。

9.一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实施根据权利要求6至8任一项所述的车门防撞方法。

10.一种车辆(V)，包括至少一个车门(T)以及根据权利要求1至5任一项所述的车门防撞系统(1000)和/或根据权利要求9所述的计算机程序产品。

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